CN111131384B

CN111131384B - 位置排序方法及装置

Info

Publication number: CN111131384B
Application number: CN201911129656.2A
Authority: CN
Inventors: 侯琛
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2019-11-18
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2023-01-17
Anticipated expiration: 2039-11-18
Also published as: CN111131384A

Abstract

本申请的实施例提供了一种位置排序方法及装置。该位置排序方法包括：根据位置区间信息，确定对象的初始排序；在初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布，以根据联合概率分布，确定重叠的对象的局部排序，最后根据对象的初始排序和局部排序确定对象集合中各对象的位置排序。通过基于对象集合中的各个对象的位置区间信息，先确定初始排序，再确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布得到局部排序，最后得到对象集合中各对象的位置排序，本申请实施例的技术方案降低实际情况中的随机因素对各对象之间相对位置的估计结果的影响，提高排序结果的准确度。

Description

位置排序方法及装置

技术领域

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种位置排序方法及装置。

背景技术

当前很多设备都会有群体活动，例如车队出行、无人机组表演等，在由很多设备组成的多目标群体活动中，为了保证各个设备的运行状态和路径正常，往往需要精确的定位来监控设备的运行情况，以确定各设备之间的位置关系，正常完成群体活动。但是现有技术中的定位装置不能很精确的得到各设备的定位，因此无法根据各设备的定位来确定其在组群中位置情况，造成监控困难的问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种位置排序方法及装置，进而至少在一定程度上可以降低实际情况中的随机因素对各对象之间相对位置的估计结果的影响，提高排序结果的准确度。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种位置排序方法，其特征在于，包括：获取对象集合中的每个对象的位置区间信息；根据所述位置区间信息，确定所述对象的初始排序；在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布；根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序；根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种位置排序装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取对象集合中的每个对象的位置区间信息；第一排序单元，用于根据所述位置区间信息，确定所述对象的初始排序；概率单元，用于在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布；第二排序单元，用于根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序；第三排序单元，用于根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述概率单元包括：第一识别单元，用于在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，根据所述位置区间信息和所述初始排序，从所述对象集合中识别出位置区间存在重叠的至少两个目标对象；第一确定单元，用于根据所述目标对象的位置区间信息，确定所述目标对象的位置之间的联合概率分布。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一识别单元包括：第二识别单元，用于根据所述初始排序中的相邻两个对象的位置区间信息中的前端点值和后端点值，识别存在重叠区域的位置区间；第二确定单元，用于根据所述存在重叠区域的位置区间，确定至少两个所述目标对象。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一确定单元包括：第三确定单元，用于根据每个所述目标对象的位置区间信息中的前端点值和后端点值，确定每个所述目标对象在其位置区间内的分布函数；第四确定单元，用于根据所述目标对象的分布函数，确定所述目标对象的位置之间的联合概率分布。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二排序单元包括：第五确定单元，用于根据所述联合概率分布，确定一重叠的对象在其余重叠的对象之前的第一概率、所述一重叠的对象在所述其余重叠的对象之后的第二概率；第六确定单元，用于若所述第一概率大于所述第二概率，则所述一重叠的对象在所述其余重叠的对象之前，以此确定各所述重叠的对象之间的先后顺序。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元包括：第一获取单元，用于若检测到所述对象集合中所述对象之间首尾相接，则获取每个对象的头尾方向上的纵向区间；第二获取单元，用于若检测到所述对象集合中所述对象之间左右排布，则获取每个对象横轴方向上的横向区间；第三获取单元，用于若检测到所述对象集合中所述对象之间排布非首尾相接、且非左右排布，则获取每个对象的所述纵向区间和所述横向区间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三排序单元包括：第四排序单元，用于若所述初始排序中重叠的对象的排序与所述局部排序一致，则将所述初始排序作为所述对象集合中各对象的位置排序；第五排序单元，用于若所述初始排序中重叠的对象的排序与所述局部排序不一致，则将所述局部排序作为所述对象集合中重叠的对象的排序，得到所述对象集合中各对象的位置排序。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述对象集合为车队，所述车队中包括行驶中的车辆；所述获取单元包括：第四获取单元，用于获取所述车队中的车辆的定位信息和车速；第七确定单元，用于根据所述定位信息和所述车速，确定所述车队中每个所述车辆的位置区间信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述位置排序装置还包括：第三识别单元，用于根据所述车队中所述车辆的位置排序，识别待调整排序的车辆，并生成车速调整指令；发送单元，用于向所述待调整排序的车辆发送所述车速调整指令。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的位置排序方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的位置排序方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，根据位置区间信息，确定对象的初始排序；在初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布，以根据联合概率分布，确定重叠的对象的局部排序，最后根据对象的初始排序和局部排序确定对象集合中各对象的位置排序。通过基于对象集合中的各个对象的位置区间信息，先确定初始排序，再确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布得到局部排序，最后得到对象集合中各对象的位置排序，本申请实施例的技术方案降低实际情况中的随机因素对各对象之间相对位置的估计结果的影响，提高排序结果的准确度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图3示意性示出了根据本申请的一个实施例的位置排序方法的流程图；

图4示意性示出了根据本申请的一个实施例的获取对象位置信息的示意图；

图5示意性示出了根据本申请的一个实施例的确定重叠的对象的局部排序的流程图；

图6示意性示出了根据本申请的一个实施例的车队实际行驶的示意图；

图7示意性示出了根据本申请的一个实施例的确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布的流程图；

图8示意性示出了根据本申请的一个实施例的确定目标对象的位置之间的联合概率分布的流程图；

图9示意性示出了根据本申请的一个实施例的车队中车辆相对位置的排序方法的流程图；

图10示意性示出了根据本申请的一个实施例的调整车队顺序的流程图；

图11示意性示出了根据本申请的一个实施例的融合云的云车系统的示意图；

图12示意性示出了根据本申请的一个实施例的数据接收端的软件模块的示意图；

图13示意性示出了根据本申请的一个实施例的位置排序装置的框图；

图14示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构可以包括定位装置、网络104和服务器105。本实施例中的定位装置可以是终端设备101、车载装置102和位置传感器103中的一种或多种。其中，终端设备101可以包括智能手机、平板电脑以及计算机等；车载装置102可包括车载终端、车载雷达等；位置传感器103可以包括设置在道路两边的定位装置、雷达设备等，此处不做限定。网络104用以在定位装置和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。

应该理解，图1中的定位装置、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的定位装置、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。

本实施例的定位装置通过网络104与服务器105交互，以发送车辆的位置信息至服务器105。服务器105可以是提供各种服务的服务器。例如定位装置向服务器105上传对象集合中的每个对象的位置区间信息，服务器105可以根据位置区间信息，确定对象的初始排序；在初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布，以根据联合概率分布，确定重叠的对象的局部排序，最后根据对象的初始排序和局部排序确定对象集合中各对象的位置排序。通过基于对象集合中的各个对象的位置区间信息，先确定初始排序，再确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布得到局部排序，最后得到对象集合中各对象的位置排序，降低实际情况中的随机因素对各对象之间相对位置的估计结果的影响，提高排序结果的准确度。

图2示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图2所示，系统架构可以包括多个终端设备(201、202以及203)以及网络204。其中，终端设备的数量可以为多个，终端设备的类型可以为车载终端、智能手机、平板电脑以及计算机等，此处不做限定。其中，网络204用以在各个终端设备之间提供通信链路的介质，网络204可以包括各种连接类型，例如有线通信链路、无线通信链路等等。

本实施例中，每个终端设备对应与对象集合中的一个对象，用于获取对象的位置区间信息，并通过网络204共享对象集合中的其它对象的位置区间信息，以基于对象集合中的每个对象的位置区间信息，确定对象的初始排序；在初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布，以根据联合概率分布，确定重叠的对象的局部排序，最后根据对象的初始排序和局部排序确定对象集合中各对象的位置排序。通过基于对象集合中的各个对象的位置区间信息，先确定初始排序，再确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布得到局部排序，最后得到对象集合中各对象的位置排序，使得各对象之间相对位置的估计结果与实际情况中的随机因素更加匹配，提高排序结果的准确度。

图3示出了根据本申请的一个实施例的位置排序方法的流程图，该位置排序方法可以由服务器来执行，该服务器可以是图1中所示的服务器，也可以是图2中的终端设备。参照图3所示，该位置排序方法至少包括步骤S310至步骤S350，详细介绍如下：

在步骤S310中，获取对象集合中的每个对象的位置区间信息。

在本申请的一个实施例中，对象集合中包括了多个对象，每个对象都在运动过程中，其位置都随着时间发生变化。并且，由于对象处于运动状态，无法得到对象精确的位置，因此本实施例中获取每个对象的位置区间信息。

在本申请的一个实施例中，当对象存在多个的情况下，可以对每个对象的位置区间信息进行共享的方式来获取对象集合中每个对象的实时的位置区间信息。

在本申请的一个实施例中，位置区间信息包括了一个对象当前瞬时位置的前端点和后端点信息，此为一个位置区间，包括至少两个定位数据。其中，定位数据可以为经纬度或者路标数据等，此处不做限定。

除此之外，还可以将位置区间信息抽象为实数轴上的实数区间。示例性的，得到类似于[a₁,b₁],[a₂,b₂],...,[a_n,b_n]的位置区间信息，其中，a₁～a_n用于表示每个对象的位置区间信息在实数轴上的前端点位置，b₁～b_n表示每个对象的位置区间信息在实数轴上的后端点位置。

在本申请的一个实施例中，步骤S310中获取对象集合中的每个对象的位置区间信息的过程，包括：

若检测到所述对象集合中所述对象之间首尾相接，则获取每个对象的头尾方向上的纵向区间；

若检测到所述对象集合中所述对象之间左右排布，则获取每个对象横轴方向上的横向区间；

若检测到所述对象集合中所述对象之间排布非首尾相接、且非左右排布，则获取每个对象的所述纵向区间和所述横向区间。

请参阅图4，图4为本实施例中提供的获取对象位置信息的示意图。其中，车队表示对象集合、车辆表示对象，且本实施例中将对象的位置区间信息抽象为实数轴上的实数区间。当车队中的车辆为首尾相接行驶时，认为车辆首尾排列在一条直线上，即纵向车队410，则获取每个车辆头尾方向上的纵向区间，即图4中所示的车辆1的位置范围411、车辆2的位置范围412以及车辆3的位置范围413。当车队中的车辆为并排行驶时，认为车辆左右排列在一条直线上，即横向车队420，则获取每个车辆横轴方向上的横向区间，即图4中所示的车辆1的位置范围421、车辆2的位置范围422以及车辆3的位置范围423。若检测到对象集合中对象之间排布非首尾相接、且非左右排布，即车队中的车不能被近似为在一条是线上是首尾排列或者左右排列，则将车辆的相对位置分解为两个方向的相对位置，一个是在首尾排列直线上的相对位置，对应于纵向区间，另一个是在左右排列直线上的相对位置，对应于横向区间。

在本申请的一个实施例中，所述对象集合为车队，所述车队中包括行驶中的车辆；如图5所示，步骤S310中根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序的过程，包括步骤S510～S520，详细说明如下：

在步骤S510中，获取所述车队中的车辆的定位信息和车速。

在本申请的一个实施例中，车辆的定位信息可以通过车载终端或者雷达等方式获取，车速可以直接通过传感器或者车载终端获取，此处对其获取方式不做限定。

在步骤S520中，根据所述定位信息和所述车速，确定所述车队中每个所述车辆的位置区间信息。

如图6所示，图6为本实施例中提供的车队实际行驶的示意图。在本申请的一个实施例中，由于车辆处在移动过程中，直接获取到的定位信息往往会由于时延或者其他信息的干扰造成定位不准确的问题，因此，本实施例中通过车辆的定位信息和车速，确定车队中每个车辆的位置区间信息。

具体的，在确定位置区间信息时，可以通过定位信息和车速估算得到位置区间信息。示例性的，将定位信息作为位置区间的基准，通过车速和数据传输过程中的时延，估算得到以该定位信息为中心的前后距离，根据前后距离得到位置区间信息。

在步骤S320中，根据所述位置区间信息，确定所述对象的初始排序。

在本申请的一个实施例中，在获取到对象集合中每个对象的位置区间信息之后，根据位置区间信息中的前端点位置和后端点位置，确定各个对象之间的初始排序。

需要说明的是，由于本实施例中对象集合中的每个对象都是运动的，其位置无法固定，且由于各种环境因素的影响，导致无法精确确定对象集合中所有对象之间的排序。因此，本实施例中，先根据位置区间信息，确定对象之间初始排序。

在本申请的一个实施例中，在确定对象的初始排序时，根据对象的位置区间信息中的前端点位置和后端点位置，按照由高到低的顺序或者由低到高的顺序进行排序，得到初始排序。

示例性的，因为车队中的车辆排成一条直线，无需考虑车辆在与该直线垂直的方向上的位置偏移或者说只需考虑车辆在该直线上的位置情况，所以车辆的位置范围可看成一维的，可被抽象成实数区间。

例如，将n辆车分别标号为1,2,...,n，将编号为1,2,...,n的车辆分别称为车辆1,2,...,n，将车辆1,2,...,n的位置范围抽象成实数轴上的实数区间，即[a₁,b₁],[a₂,b₂],...,[a_n,b_n]，其中，a_i≤b_i。将a₁,a₂,...,a_n按升序或者降序排列，记排列结果为

将从车辆位置范围抽象而来的实数区间[a₁,b₁],[a₂,b₂]_,...,[a_n,b_n]按

的顺序排列成

由此，得到对象的初始排序。

除此之外，如果a₁,a₂,...,a_n是按升序排列，那么存在

使得c₁≤c₂≤...≤c_n，如果是按降序排列，那么c₁≥c₂≥...≥c_n。本实施例中通过确定对象集合中的各个对象之间的初始排序，有助于得到各对象的大致的相对位置。

在步骤S330中，在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布。

在本申请的一个实施例中，对象在运行过程中，各个对象之间的位置区间可能存在重叠区域。本实施例中通过在初始排序的基础上，在检测到初始排序中的对象之间存在重叠区域时，确定重叠对象的位置之间的联合概率分布，以通过各个重叠对象之间的联合概率分布确定各个重叠对象之间的排序。

需要说明的是，本实施例中在初始排序中的对象间不存在重叠区域时，将初步排序的结果作为位置排序，不再进行局部排序。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，步骤S330中在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布的过程，包括如下步骤S710至步骤S720，详细介绍如下：

在步骤S710中，在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，根据所述位置区间信息和所述初始排序，从所述对象集合中识别出位置区间存在重叠的至少两个目标对象。

在本申请的一个实施例中，在确定初始排序之后，在初始排序的对象之间存在重叠区域时，根据位置区间信息的前端点位置和后端点位置，以及初始排序的结果，从对象结合中识别出重叠对象，即位置区间存在重叠的目标对象。

需要说明的是，由于各个对象的位置区间信息表示一段距离范围，因此可能存在多个对象的位置区间都存在重叠的情况，所以本实施例中目标对象的个数至少为两个。

步骤S710中根据所述位置区间信息和所述初始排序，从所述对象集合中识别出位置区间存在重叠的至少两个目标对象的过程，包括：

根据所述初始排序中的相邻两个对象的位置区间信息中的前端点值和后端点值，识别存在重叠区域的位置区间；

根据所述存在重叠区域的位置区间，确定至少两个所述目标对象。

在本申请的一个实施例中，先根据初始排序中的相邻两个对象的位置区间信息中的前端点值和后端点值，判断相邻的前一对象和后一对象之间是否存在重叠区域。具体的判断方法为判断前一对象的后端点值是否大于后一对象的前端点值，若是，则判断这两个对象之间存在重叠区域，则根据存在重叠区域的位置区间，确定至少两个目标对象。

在步骤S720中，根据所述目标对象的位置区间信息，确定所述目标对象的位置之间的联合概率分布。

在本申请的一个实施例中，在确定存在重叠区域的目标对象之后，根据目标对象的位置区间信息，确定目标对象的位置之间的联合概率分布。

在本申请的一个实施例中，如图8所示，步骤S720中根据所述目标对象的位置区间信息，确定所述目标对象的位置之间的联合概率分布的过程，包括如下步骤S810至步骤S820，详细介绍如下：

在步骤S810中，根据每个所述目标对象的位置区间信息中的前端点值和后端点值，确定每个所述目标对象在其位置区间内的分布函数。

在本申请的一个实施例中，根据每个目标对象的位置区间信息中的前端点值和后端点值，基于概率论的方法，确定每个目标对象在其位置区间内的分布函数。

示例性的，在车队的应用场景中，若区间

与

有重叠，那么按照如下步骤估计车辆i_j和i_k的相对位置：认为车辆i_j和i_k分别均匀的分布在区间

和

中，根据概率论的方法，求出它们的分布函数分别为：

在步骤S820中，根据所述目标对象的分布函数，确定所述目标对象的位置之间的联合概率分布。

在本申请的一个实施例中，在计算得到目标对象的分布函数之后，进一步求出它们的位置联合概率分布函数为：

进一步的，上述示例仅仅是为了简单起见举出的两个目标对象的分布函数和联合概率分布的计算方法，在存在多个目标对象的情况下，其分布函数的计算方法与上述计算方法相同，在计算多个目标对象的联合概率分布函数时，将分布函数相乘，集合得到联合概率分布函数，本实施例中通过联合概率分布函数表示各个目标对象之间的重叠情况。

在步骤S340中，根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序。

在本申请的一个实施例中，步骤S340中根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序的过程，包括如下步骤：

根据所述联合概率分布，确定一重叠的对象在其余重叠的对象之前的第一概率、所述一重叠的对象在所述其余重叠的对象之后的第二概率；

若所述第一概率大于所述第二概率，则所述一重叠的对象在所述其余重叠的对象之前，以此确定各所述重叠的对象之间的先后顺序。

在本申请的一个实施例中，在车队的应用场景中，在计算得到目标对象的分布函数之后，结合上述联合概率分布函数计算车辆i_j在i_k之前的概率与车辆i_j在i_k之后的概率之间的大小关系，即

的概率

与

的概率

且若

那么车辆i_j在i_k之前，否则车辆i_j在i_k之后；其中，“车辆i_j在i_k之前”是指车辆i_j在实数轴上的实数值大于车辆i_k的实数值。

进一步的，上述步骤是以两个由车辆位置范围抽象而来的实数区间的重叠区域为例进行说明的。在实际应用中，若多个车辆

位置范围抽象而来的实数区间有重叠，那么通过将各辆车的分布函数相乘可以求出多个实数区间的重叠区域的联合分布函。然后判断多个实数区间的重叠区域的联合分布函的大小关系，即

是否成立。如果成立，那么车辆i_j在

之前，否则车辆i_j不在

之前进一步，还可以减少

中的元素数量。例如，将其减少为

然后采用同样的方法判断i_j与

之间位置关系。然后采用同样的方法判断车辆

之间的先后关系，进而得出车辆i_j,

的位置关系。

在步骤S350中，根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序。

在确定了对象集合中各个对象之间的初始排序、重叠的目标对象之间的局部排序之后，根据初始排序和局部排序，确定对象集合中各个对象之间的位置排序。

在本申请的一个实施例中，步骤S350中根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序的过程，包括如下步骤：

若所述初始排序中重叠的对象的排序与所述局部排序一致，则将所述初始排序作为所述对象集合中各对象的位置排序；

若所述初始排序中重叠的对象的排序与所述局部排序不一致，则将所述局部排序作为所述对象集合中重叠的对象的排序，得到所述对象集合中各对象的位置排序。

在本申请的一个实施例中，在根据初始排序和局部排序确定位置排序的过程中，当初始排序和局部排序的结果之间发生冲突时，以局部排序为准，确定局部排序的结果是完全正确的，并将处局部排序对应的目标对象之外的对象的初始排序结合在一起，得到位置排序。

在本申请的一个实施例中，请结合图9所示，图9是本申请实施例中提供的车队中车辆相对位置的排序方法的流程图。本实施例中在对车队中的车辆排序过程中，在步骤S910中将车队中的车辆连线拟合为实数轴；在步骤S920中将车辆的位置范围抽象成实数轴上的实数区间，即位置区间信息；在步骤S930中将上述实数区间的左端点按照升序(降序)排列；在步骤S940中将实数区间按左端点的排序排列，得到初步排序；在步骤S950中判断各个车辆的位置区间是否存在重叠；在步骤S960中若区间有重叠，则求出重叠区域的联合分布函数；在步骤S970中根据联合分布函数求出重叠区域内的车辆的相对位置；若区间没有重叠，则排序结束，将初步排序的结果作为位置排序。

进一步的，如图10所示，在本申请的一个实施例中，步骤S350中根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序的过程之后，还包括如下步骤S1010至步骤S1020，详细介绍如下：

在步骤S1010中，根据所述车队中所述车辆的位置排序，识别待调整排序的车辆，并生成车速调整指令。

在本申请的一个实施例中，当在一个车队中，确定了各个车辆之间的初始排序和局部排序之后，确定待调整顺序的车辆，并生成车速调整指令。

具体的，确定待调整顺序的车辆的方式可以是根据最开始规定的车辆的排序，与位置排序进行对比，确定排序发生错误的车辆，将其识别为待调整排序的车辆。

在步骤S1020中，向所述待调整排序的车辆发送所述车速调整指令。

在本申请的一个实施例中，向所述待调整排序的车辆发送所述车速调整指令。具体的发送对象可以是向车辆中的车载终端、司机的终端设备等发送。

除此之外，还可以使向车辆的控制装置发送车速调整指令，以在自动驾驶的使用环境中，控制车队中自动驾驶状态的车辆及时调整车辆速度，进而根据车队正确的顺序行驶。

进一步的，如图11所示，图11是本申请实施例提供的一种融合云的云车系统的示意图。通过搭建融合了汽车云1110、区域云1120、边缘云1130、车场1140的云车系统。该系统由数据接收端与车队系统组成。其中，数据接收端在汽车云1110上实现，车队系统为北京某测试场的车辆组成的系统。数据接收端与车队系统通过边缘云1130、区域云1120、汽车云1110进行通信。融合云的云车系统如图11所示。其中，汽车云1110、区域云1120、边缘云1130都是该测试场的私有云而非公有云；

如图12所示，图12是本申请实施例提供的一种数据接收端的软件模块的示意图。在汽车云上编写车辆总数统计模块1210用于统计目标车队的车辆总数，编写车辆标注模块1220用于给车辆编号，编写区间排序模块1230用于给车辆的位置范围进行排序，区间指的是有车辆位置范围抽象而来的实数区间，编写概率计算模块1240用于判断重叠区域车辆相对位置，编写估计正确率统计模块1250用于统计估计正确率。

在车队中车辆相对位置估计系统不知道车队中车辆的准确位置，只知道车队中车辆的位置范围的条件下，统计现有技术与本申请实施例的估计正确率，如表1所示：

表1现有技术与本申请实施例的估计正确率

显然，本申请实施例的估计正确率高于现有技术估计正确率超过10％，本实施例一共是进行了10此实验，一次实验统计一次，即一共统计了10次的估计正确率。本申请实施例无需知道车队中车辆的准确位置、使用范围更广，对重叠区域内的车辆相对位置的估计结果与实际情况中的随机因素更加匹配。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的位置排序方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的位置排序方法的实施例。

图13示出了根据本申请的一个实施例的位置排序装置的框图。

参照图13所示，根据本申请的一个实施例的位置排序装置1300，包括：获取单元1310，用于获取对象集合中的每个对象的位置区间信息；第一排序单元1320，用于根据所述位置区间信息，确定所述对象的初始排序；概率单元1330，用于在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，确定重叠的对象的位置之间的联合概率分布；第二排序单元1340，用于根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序；第三排序单元1350，用于根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述概率单元1330包括：第一识别单元，用于在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，根据所述位置区间信息和所述初始排序，从所述对象集合中识别出位置区间存在重叠的至少两个目标对象；第一确定单元，用于根据所述目标对象的位置区间信息，确定所述目标对象的位置之间的联合概率分布。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二排序单元1340包括：第五确定单元，用于根据所述联合概率分布，确定一重叠的对象在其余重叠的对象之前的第一概率、所述一重叠的对象在所述其余重叠的对象之后的第二概率；第六确定单元，用于若所述第一概率大于所述第二概率，则所述一重叠的对象在所述其余重叠的对象之前，以此确定各所述重叠的对象之间的先后顺序。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取单元1310包括：第一获取单元，用于若检测到所述对象集合中所述对象之间首尾相接，则获取每个对象的头尾方向上的纵向区间；第二获取单元，用于若检测到所述对象集合中所述对象之间左右排布，则获取每个对象横轴方向上的横向区间；第三获取单元，用于若检测到所述对象集合中所述对象之间排布非首尾相接、且非左右排布，则获取每个对象的所述纵向区间和所述横向区间。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第三排序单元1350包括：第四排序单元，用于若所述初始排序中重叠的对象的排序与所述局部排序一致，则将所述初始排序作为所述对象集合中各对象的位置排序；第五排序单元，用于若所述初始排序中重叠的对象的排序与所述局部排序不一致，则将所述局部排序作为所述对象集合中重叠的对象的排序，得到所述对象集合中各对象的位置排序。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述对象集合为车队，所述车队中包括行驶中的车辆；所述获取单元1310包括：第四获取单元，用于获取所述车队中的车辆的定位信息和车速；第七确定单元，用于根据所述定位信息和所述车速，确定所述车队中每个所述车辆的位置区间信息。

需要说明的是，图14示出的电子设备的计算机系统1400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，计算机系统1400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1402中的程序或者从存储部分1408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1405也连接至总线1404。

以下部件连接至I/O接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的存储部分1408；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种位置排序方法，其特征在于，包括：

通过对每个对象的位置区间信息进行共享，获取对象集合中的每个对象的位置区间信息；

根据所述位置区间信息，确定所述对象的初始排序；

在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，根据所述位置区间信息和所述初始排序，从所述对象集合中识别出位置区间存在重叠的至少两个目标对象；

根据每个所述目标对象的位置区间信息中的前端点值和后端点值，确定每个所述目标对象在其位置区间内的分布函数；

将各个所述目标对象的分布函数相乘并集合，得到所述目标对象的位置之间的联合概率分布，所述联合概率分布用于表示各个目标对象之间的重叠情况；

根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序，其中，所述局部排序中各个重叠的对象的先后顺序是根据每个重叠的对象在其余的对象之前的概率和之后的概率之间的大小关系确定的，所述概率是根据所述联合概率分布计算得到的；

根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序，其中，所述位置排序包括所述局部排序和所述初始排序中除所述局部排序之外的部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置区间信息和所述初始排序，从所述对象集合中识别出位置区间存在重叠的至少两个目标对象，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取对象集合中的每个对象的位置区间信息，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述对象集合为车队，所述车队中包括行驶中的车辆；

获取对象集合中的每个对象的位置区间信息，包括：

获取所述车队中的车辆的定位信息和车速；

根据所述定位信息和所述车速，确定所述车队中每个所述车辆的位置区间信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序之后，还包括：

根据所述车队中所述车辆的位置排序，识别待调整排序的车辆，并生成车速调整指令；

向所述待调整排序的车辆发送所述车速调整指令。

8.一种位置排序装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过对每个对象的位置区间信息进行共享，获取对象集合中的每个对象的位置区间信息；

第一排序单元，用于根据所述位置区间信息，确定所述对象的初始排序；

第一识别单元，用于在所述初始排序中的对象间存在重叠区域时，根据所述位置区间信息和所述初始排序，从所述对象集合中识别出位置区间存在重叠的至少两个目标对象；

第三确定单元，用于根据每个所述目标对象的位置区间信息中的前端点值和后端点值，确定每个所述目标对象在其位置区间内的分布函数；

第四确定单元，用于将各个所述目标对象的分布函数相乘并集合，得到所述目标对象的位置之间的联合概率分布，所述联合概率分布用于表示各个目标对象之间的重叠情况；

第二排序单元，用于根据所述联合概率分布，确定所述重叠的对象的局部排序，其中，所述局部排序中各个重叠的对象的先后顺序是根据每个重叠的对象在其余的对象之前的概率和之后的概率之间的大小关系确定的，所述概率是根据所述联合概率分布计算得到的；

第三排序单元，用于根据所述对象的初始排序和所述局部排序确定所述对象集合中各对象的位置排序，其中，所述位置排序包括所述局部排序和所述初始排序中除所述局部排序之外的部分。