CN113888900A - 一种车辆预警方法与装置 - Google Patents

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CN113888900A CN202111059957.XA CN202111059957A CN113888900A CN 113888900 A CN113888900 A CN 113888900A CN 202111059957 A CN202111059957 A CN 202111059957A CN 113888900 A CN113888900 A CN 113888900A
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吴风炎
杨涛
张玉洁
刘备
孙代耀
刘宏举
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Abstract

本申请公开了一种车辆预警方法与装置，涉及智能交通技术领域。本申请的上述实施例中，服务器接收来自于多接入边缘计算MEC设备的第一车辆的运行信息和关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息；其中，所述第一车辆为主道上行驶的车辆，所述第二车辆为匝道上行驶的车辆；根据所述第一车辆的运行信息和所述关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离；根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，所述指示信息经第二RSU发送到所述第二车辆，所述指示信息用于指示所述第二车辆的行驶速度。

Description

一种车辆预警方法与装置
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆预警方法与装置。
背景技术
在目前城市智能交通道路发展中，车辆安全预警有效地减少了车辆的冲突，是保证安全有序交通的有效方式。车辆在高速公路匝道汇入主道比在其他道路上行驶时更易发生交通事故。因此，如何保证匝道车辆安全汇入主道以及主道车辆行驶不受影响，提高高速公路汇入口的车辆的通行效率，是目前需要解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆预警方法与装置，用以保证匝道车辆汇入主道时的安全性以及保证主道车辆的通行效率。
第一方面，提供了一种车辆预警方法，包括：服务器接收来自于多接入边缘计算MEC设备的第一车辆的运行信息和关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息；其中，所述第一车辆为主道上行驶的车辆，所述第二车辆为匝道上行驶的车辆；根据所述第一车辆的运行信息和所述关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离；根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，所述指示信息经第二RSU发送到所述第二车辆，所述指示信息用于指示所述第二车辆的行驶速度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一车辆的运行信息和所述关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离，包括：根据所述第一车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述汇入口的第一时长；根据所述第一时长和关联有所述第二车辆标识的所述第二车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，包括：若预测得到的所述距离大于或等于设定阈值，则所述服务器向所述第二RSU发送第一指令，所述第一指令中包括所述第二车辆标识和第一指示信息，所述第一指令用于指示所述第二RSU将所述第一指示信息发送给与所述第二车辆标识对应的第二车辆，所述第一指示信息用于指示所述第二车辆保持行驶速度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，包括若预测得到的所述距离小于设定阈值则所述服务器向所述第二RSU发送第二指令，所述第二指令中包括所述第二车辆标识和第二指示信息，所述第一指令用于指示所述第二RSU将所述第二指示信息发送给与所述第二车辆标识对应的第二车辆，所述第二指示信息用于指示所述第二车辆降低行驶速度。
在一种可能的实现方式中，包括：若距离所述汇入口的设定范围内，所述主道上有至少一个第一车辆且所述匝道上有至少一个第二车辆，则：所述服务器通过所述第一RSU向设置于所述主道的第一电子显示屏发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第一电子显示屏显示所述匝道上有车辆汇入的提示信息；其中，第一电子显示屏有多个；和/或所述服务器通过所述第二RSU向设置于所述匝道的第二电子显示屏发送第四指令，所述第四指令用于指示所述第二电子显示屏显示所述主道上有车辆行驶的提示信息；其中，第二电子显示屏有多个。
在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的运行信息由所述MEC设备对相邻两个第一雷达采集的点云数据，按照时间先后顺序进行拼接，去除所述相邻两个第一雷达的重叠区域内的重复的点云数据得到的；其中，所述第一雷达设备有多个，沿主道分布设置；所述第二车辆的运行信息由所述MEC设备对相邻两个第二雷达采集的点云数据，按照时间先后顺序进行拼接，去除所述相邻两个第二雷达的重叠区域内的重复的点云数据得到的；其中，所述第二雷达设备有多个，沿匝道分布设置。
在一种可能的实现方式中，所述关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息是所述MEC设备通过以下方式得到的：若确定所述第二车辆的运行信息与第二车辆位置信息匹配，则将所述第二车辆标识与所述第二车辆的运行信息进行关联，所述第二车辆的位置信息和所述第二车辆标识由所述第二RSU对所述第二车辆采集到的。
在一种可能的实现方式中，所述第一车辆的运行信息，包括：坐标位置、行驶方向、行驶速度、所在车道、车辆尺寸、信息采集时间中的至少一项；所述第二车辆的运行信息，包括：坐标位置、行驶方向、行驶速度、所在车道、车辆尺寸、信息采集时间中的至少一项。
第二方面，提供一种服务器，包括：获取模块和处理模块；所述获取模块，被配置为收来自于多接入边缘计算MEC设备的第一车辆的运行信息和关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息；其中，所述第一车辆为主道上行驶的车辆，所述第二车辆为匝道上行驶的车辆；所述处理模块，被配置为根据所述第一车辆的运行信息、关联有所述第二车辆标识的所述第二车辆的运行信息预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离；根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，所述指示信息经第二RSU发送到所述第二车辆，所述指示信息用于指示所述第二车辆的行驶速度。
第三方面，提供一种通信装置，包括存储器和处理器；所述存储器，存储计算机指令；所述处理器，用于读取所述计算机指令，执行上述第一方面中任一项所述的方法。
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面中任一项所述的方法。
第五方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行上述第一方面中任一项所述的方法。
本申请的上述实施例中，服务器接收来自于多接入边缘计算MEC设备的第一车辆的运行信息和关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息；其中，所述第一车辆为主道上行驶的车辆，所述第二车辆为匝道上行驶的车辆；根据所述第一车辆的运行信息和所述关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离；根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，所述指示信息经第二RSU发送到所述第二车辆，所述指示信息用于指示所述第二车辆的行驶速度，以便保证匝道车辆安全汇入主道时的安全性以及保证主道车辆的通行效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示例性示出了本申请实施例提供的所适用的应用场景示意图；
图2示例性示出了本申请实施例提供的方法流程示意图；
图3示例性示出了本申请实施例提供的汇入口碰撞预测示意图；
图4示例性示出了本申请实施例提供的服务器的结构示意图；
图5示例性示出了本申请实施例提供的通信装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请实施例中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，″/″表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；文本中的″和/或″仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，″多个″是指两个或多于两个。
以下，术语″第一″、″第二″仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，″多个″的含义是两个或两个以上。
本申请实施例中，在主道和匝道汇入口附近，可按照设定间隔，沿主道部署路侧单元(Roud Side Unit，RSU)和雷达，以及按照设定间隔，沿匝道部署RSU和雷达。主道上部署的RSU可获取主道上行驶的车辆的标识和位置信息，匝道上部署的RSU可获取匝道上行驶的车辆的标识和位置信息。主道上部署的雷达可采集主道上的车辆的运行信息，匝道上部署的雷达可采集匝道上的车辆的运行信息。主道上部署的RSU和雷达以及匝道上部署的RSU和雷达可将获取到的信息发送给多接入边缘计算(Multi-Access Edge Computing，MEC)进行处理，再由M EC发送给服务器，由服务器对匝道上的车辆进行预警，以避免匝道上的车辆在汇入主道时与主道上的车辆发生碰撞。
本申请实施例中，将主道上部署的雷达称为第一雷达，将匝道上部署的雷达称为第二雷达，将主道上部署的RSU称为第一RSU，将匝道上部署的RSU称为第二RSU，将主道上行驶的车辆称为第一车辆，将匝道上行驶的车辆称为第二车辆。
图1示例性示出了本申请实施例提供的所适用的应用场景示意图。如图1所示，在高速公路汇入口的附近，沿主道104部署第一雷达(101a，101b，101c，101d)，沿匝道105部署第二雷达101f，沿主道部署第一RSU(102a，102b)，沿匝道部署第二RSU 102c，沿主道104部署电子显示屏106a，沿匝道部署电子显示屏106b。第一雷达、第二雷达、第一RSU、第二RSU分别与MEC设备(未在图中标出)连接，MEC设备与服务器(未在图中标出)连接，第一电子显示屏106a和第二电子显示屏106b与服务器(未在图中标出)连接。
图1仅以5个雷达和3个RSU为例描述，本申请实施例对雷达、RSU以及上述其他设备的数量不做限制。
示例性的，本申请实施例中的雷达可为毫米波雷达。毫米波雷达可有效监控300米范围内的行驶车辆。毫米波雷达预留一定距离作为前后相邻雷达的重合区，部署在高速公路汇入口主道上游或匝道上游，实现相邻采集数据的拼接，以实现车辆数据的连续性。例如，相邻采集数据的时间间隔为40ms，即频率为每秒25次。示例性的，在高速公路汇入口主道上游，即，主道上第一车辆驶来方向的区域，以汇入口103的右侧边界为起点，在汇入口主道上游1公里内按照250米(即预留50米作为前后第一雷达的重合区)的间距部署第一雷达，用于采集第一车辆的运行信息，并上传给MEC设备。示例性的，第一车辆的运行信息可包括坐标位置行驶方向、行驶速度、所在车道、车辆尺寸、信息采集时间等。在高速公路匝道汇入口部署第二雷达，用于采集第二车辆的运行信息，并上传给MEC设备。示例性的，第二车辆的运行信息可包括坐标位置、行驶方向、行驶速度、所在车道、车辆尺寸、信息采集时间等。若匝道为弯道或长度过长，可在适当的位置增加第二雷达的部署，例如，如果匝道长度为500米，则可在距离匝道汇入口200米的地方增设第二雷达。进一步的，第一雷达还可以将第一车辆的运行信息发送给MEC设备，第二雷达还可以将第二车辆的运行信息发送给MEC设备。
示例性的，RSU(102a，102b，102c)采用专用短距离通信(Dedicated Short RangeCommunication，DSRC)技术或蜂窝车联网(Cel|ular-Vehicle to Everything，C-V2X)通信技术，与部署有车载单元(On Board Unit，OBU)的车辆进行通信。示例性的，RSU(102a，102b，102c)与部署有OBU的车辆通过C-V2X通信技术进行通信，其中，C-V2X通信技术包括车-基础设施(Vehicle to Infrastructure，V2I)通信、车-车(Vehicle to Vehicle，V2V)通信、车-互联网(Vehicle to Network，V2N)通信、车-行人(Vehicle to Pedestrian，V2P)通信等，通信基础可以基于长期演进(Long Term Evolution，LTE)或第五代移动通信技术(5th Generation Mobile Communication Technology，5G)完成。例如，在高速公路汇入口主道上游，即，主道上第一车辆驶来方向的区域，以距离汇入口103右侧边界250米为起点，在汇入口主道上游1公里内按照500米的间距部署第一RSU，用于获取第一车辆标识和与第一车辆标识对应的第一车辆位置信息，并上传给MEC设备，保证第一RSU与部署有OBU的第一车辆进行有效通信；在高速公路匝道汇入口部署第二RSU，用于获取第二车辆标识和与第二车辆标识对应的第二车辆位置信息，并上传给MEC设备，保证第二RSU与部署有OBU的第二车辆进行有效通信。进一步的，第一RSU还可以将第一车辆标识和与第一车辆标识对应的第一车辆位置信息发送给MEC设备，第二RSU还可以将第二车辆标识和与第二车辆标识对应的第二车辆位置信息发送给MEC设备。
MEC设备接收来自于第一雷达的第一车辆的运行信息和来自于第二雷达的第二车辆的运行信息，以及来自于第一路侧单元RSU的第一车辆标识和与第一车辆标识对应的第一车辆位置信息，以及来自于第二RSU的第二车辆标识和与第二车辆标识对应的第二车辆位置信息；确定第二车辆的运行信息与第二车辆位置信息匹配，则将第二车辆标识与第二车辆的运行信息进行关联，将第一车辆的运行信息和关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息发送给服务器。
服务器可根据第一车辆的运行信息、关联有第二车辆标识的所述第二车辆的运行信息，预测第一车辆到达主道和匝道的汇入口时第二车辆与汇入口的距离，并根据距离的大小，向第二车辆发送指示信息，指示信息经第二RSU发送到第二车辆，指示信息用于指示第二车辆的行驶速度。
图2示例性示出了本申请实施例提供的方法流程示意图。通过该流程可实现在高速公路汇入口匝道车辆安全汇入主道以及主道车辆行驶不受影响。如图2所示，该流程可包括以下步骤：
S201a和S201b：第一雷达、第二雷达将各自采集到的车辆的运行信息发送给MEC设备。其中，第一雷达将采集到的第一车辆(即主道上行驶的车辆)的运行信息发送给MEC设备，第二雷达将采集到的第二车辆(即匝道上行驶的车辆)的运行信息发送给MEC设备。
该步骤中，第一雷达和第二雷达采集到的车辆的运行信息中可包括坐标位置、行驶方向、行驶速度、所在车道、车辆尺寸、信息采集时间等。第一雷达和第二雷达采集到的信息通常为点云数据。主道上部署的各个第一雷达和匝道上部署的各个第二雷达，可按照设定周期进行点云数据的采集，并将采集到的点云数据发送给MEC设备。
可选的，第一雷达可能采集到多个第一车辆的运行信息，此种情况下，第一雷达可对采集到的各个第一车辆的运行信息进行标识或区分，比如可将不同车辆的运行信息进行编号。第二雷达可能采集到多个第二车辆的运行信息，此种情况下，第二雷达可对采集到的各个第二车辆的运行信息进行标识或区分，比如可将不同车辆的运行信息进行编号。
S201c和S201d：第一RSU、第二RSU将各自获取到的车辆标识和车辆位置信息发送给MEC设备。
示例性的，若主道上行驶的第一车辆中配置有OBU，则当该第一车辆行驶到一个第一RSU的信号覆盖范围内时，能够接收到该RSU发送的信号，当该第一车辆接收到RSU发送的信号后，可将该车辆标识以及该车辆当前的位置信息发送给该RSU，以使得该RSU可获取到该车辆标识以及该车辆当前的位置信息。若匝道上行驶的第二车辆中配置有OBU，则当该第二车辆行驶到一个第二RSU的信号覆盖范围内时，能够接收到该RSU发送的信号，当该第二车辆接收到RSU发送的信号后，可将该车辆标识信以及该车辆当前的位置信息发送给该RSU，以使得该RSU可获取到该车辆标识以及该车辆当前的位置信息。
S202：MEC设备接收到采集信息后，确定所述第二车辆的运行信息与第二车辆位置信息匹配，则将第二车辆标识与第二车辆的运行信息进行关联。
可选的，MEC设备可首先对主道上部署的各个第一雷达采集的点云数据进行拼接处理，以得到主道上的第一车辆的运行信息；对匝道上部署的各个第二雷达采集的点云数据进行拼接处理，以得到匝道上的第二车辆的运行信息。
示例性的，以对相邻的两个第一雷达采集的点云数据进行拼接处理为例，MEC设备对相邻两个第一雷达采集的点云数据，按照时间先后顺序进行拼接，去除相邻两个第一雷达的重叠区域内的重复的点云数据，得到第一车辆在主道上的运行信息。
在得到匝道上的各个第二车辆的运行信息后，获取在同一时间上，基于雷达采集的点云数据得到的主道上各个第二车辆的运行信息以及在该时间来自于匝道上部署的各第二RSU获取到的车辆标识和车辆位置信息，然后将基于点云数据得到的第二车辆的运行信息与来自于第二RSU的车辆位置信息进行匹配，若在同一时刻基于雷达采集的点云数据得到的某个车辆的坐标位置与来自于RSU的车辆位置相同，或在可允许误差范围内，则可视为在该时间上，基于点云数据得到的该车辆的运行信息与基于RSU上报的该车辆的位置信息匹配成功，则将该车辆标识(即第二RSU在该时间上与上述车辆的位置信息一同上报的车辆标识)与该车辆的运行信息进行关联，比如，对该车辆的运行信息添加车辆标识。按照上述方法，在各个时间上，将基于点云数据得到的第二车辆的运行信息与来自于第二RSU的车辆位置信息进行匹配，从而可以得到匝道上行驶的各车辆的运行信息(比如运行轨迹)，并分别对匝道上的各车辆的运行信息添加对应的车辆标识，从而可以将不同车辆的运行信息进行区分。
可选的，按照相同的方法，针对主道上行驶的第一车辆，MEC设备可将基于点云数据得到的第一车辆的运行信息与来自于第一RSU的车辆位置信息进行匹配，从而分别对主道上的各车辆的运行信息添加对应的车辆标识，从而可以将不同车辆的运行信息进行区分。
S203：MEC设备将第一车辆的运行信息以及关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息发送给服务器。
S204：服务器接收到第一车辆的运行信息以及关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息后，生成指示信息，所述指示信息用于指示所述第二车辆的行驶速度。
该步骤中，服务器根据第一车辆的运行信息、关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息，预测第一车辆到达主道和匝道的汇入口时第二车辆与该汇入口的距离，并根据该距离的大小，生成用于指示信息。
示例性的，图3示例性示出了本申请实施例提供的汇入口碰撞预测示意图。服务器借助kafka作为消息缓存服务器，实时将来自于MEC设备的第一车辆的运行信息、关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息存入数据库中，其中，MEC上传频率可设置为1秒，并通过kafak消息缓存服务器将第一车辆的运行信息、关联有第二车辆标识信息的第二车辆的运行信息推送给实时计算模块，此外，还可预先获取汇入口的坐标位置。例如，服务器可预先获取到汇入口处A点(如图3所示)的坐标值(x0，y0)，其中，x0表示A点位置的经度，y0表示A点位置的纬度；获取第一车辆到达主道上B点时的位置坐标，B点(如图3所示)的坐标值记为(x1，y1)，其中，x1表示B点位置的经度，y1表示B点位置的纬度，第一车辆的行驶速度v1；获取第一车辆到达主道上B点时匝道上第二车辆的坐标位置C(如图3所示)，C点的坐标位置记为(x2，y2)其中，x2表示C点位置的经度，y2表示C点位置的纬度，第二车辆的行驶速度v2。
进一步的，服务器的实时计算模块从数据库中获取汇入口处A点的坐标值(x0，y0)、第一车辆的坐标位置B(x1，y1)、第一车辆的行驶速度v1、第二车辆的坐标位置C(x2，y2)和第二车辆的行驶速度v2，可以预测第一车辆到达主道和匝道的汇入口时第二车辆与汇入口的距离。例如，服务器的实时计算模块根据A点的坐标值(x0，y0)和第一车辆的坐标位置B(x1，y1)，采用经纬度距离计算公式得到汇入口处A点与第一车辆的坐标位置B的距离s1；再根据汇入口处A点与第一车辆的坐标位置B的距离s1和第一车辆当前位置的速度v1，预测主道上第一车辆从A点到达B点所需要的时间t1；紧接着，根据第二车辆当前位置的速度v2和主道上第一车辆从A点到达B点所需要的时间t1，得到匝道上第二车辆在t1时间内行驶的距离s2，再结合第二车辆的位置坐标C(x2，y2)，预测匝道上第二车辆经过t1后到达的D点，D点的坐标位置记为(x3，y3)，其中x3表示D点位置的经度，y3表示D点位置的纬度；进一步的，根据A点的坐标位置和D点的坐标位置，采用经纬度距离计算公式得到A点与D点之间的距离s3。
进一步的，服务器根据A点与D点之间的距离s3和s0进行比较，其中，s0为服务器实时计算模块预设的主道上第一车辆到达汇入口时匝道上第二车辆与A点之间的设定阈值，根据s3和s0的比较结果，生成第一指令和第二指令。可选的，若A点与D点之间的距离s3大于或等于设定阈值s0，则服务器可生成第一指令，第一指令中包括第二车辆标识和第一指示信息，第一指令用于指示第二RSU将第一指示信息发送给与第二车辆标识对应的第二车辆，第一指示信息用于指示第二车辆保持原来的行驶速度v2。可选的，若A点与D点之间的距离s3小于设定阈值s0，则服务器可生成第二指令，第二指令中包括第二车辆标识和第二指示信息，第一指令用于指示第二RSU将第二指示信息发送给与第二车辆标识对应的第二车辆，第二指示信息用于指示第二车辆降低原来行驶的速度v2至第三速度v3，其中，第三速度v3为第二车辆经过t1后与A点之间的距离s4大于或等于设定阈值s0的任一行驶速度。
可选的，服务器可根据第一车辆的运行信息和第二车辆的运行信息可发出第三指令和第四指令，第三指令用于指示匝道上有车辆汇入的提示信息，第四指令用于指示主道上有车辆行驶的提示信息，比如，第三指令为″请注意右侧匝道汇入车辆″的提示信息，第四指令为″请注意主道行驶车辆″的提示信息。示例性的，若距离汇入口的设定范围内，主道上有至少一个第一车辆且匝道上有至少一个第二车辆，则：服务器通过第一RSU以广播的方式向配置有OBU的第一车辆发送第三指令以及通过第二RSU向配置有OBU的第二车辆发送第四指令。例如，在主道上距离汇入口500米处，若服务器获取到第一车辆的运行信息和匝道上第二车辆的运行信息，则将第三指令下发给第一RSU，第一RSU可采用C-V2X通信技术以广播的方式将第三指令发送给配置有OBU的第一车辆将第四指令下发给第二RSU，第二RSU可采用C-V2X通信技术以广播的方式将第四指令发送给配置有OBU的第二车辆。可选的，服务器通过第一RSU向设置于主道的第一电子显示屏发送第三指令以及通过第二RSU向设置于匝道的第二电子显示屏发送第四指令。示例性的，若主道上距离汇入口500米处，服务器主道上有至少一个第一车辆且匝道上有至少一个第二车辆，则：服务器通过第一RSU向设置于主道的第一电子显示屏发送第三指令以及通过第二RSU向设置于述匝道的第二电子显示屏发送第四指令。例如：在主道上距离汇入口500米处，若服务器获取到第一车辆的运行信息和匝道上第二车辆的运行信息，则将第三指令下发给第-RSU，第一RSU可采用C-V2X通信技术将第三指令发送给主道上汇入口附近的第一电子显示屏。可选的，将第四指令下发第二RSU，第二RSU可采用C-V2X通信技术将第四指令发送给主道上汇入口附近的第二电子显示屏。
S205：服务器生成指示信息后，将该指示信息发送给匝道上部署的第二RSU。进一步的，该指示信息中可包括第一指示信息或第二指示信息，或者将该指示信息和第二车辆的标识发送给第二RSU。
S206：第二RSU接收到来自于服务器的指示信息后，根据第二车辆的标识将该指示信息发送给相应的配置有OBU的第二车辆。示例性的，第二RSU可采用C-V2X通信技术将指示信息发送给部署有OBU的第二车辆。
需要说明的是，服务器按照一定的频率(比如1秒)生成指示信息。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种服务器，该服务器可以实现本申请实施例的上述方法流程。
如图4所示，为本申请实施例提供的服务器的结构示意图。该MEC设备包括：获取模块401和处理模块402。
获取模块401被配置为收来自于多接入边缘计算MEC设备的第一车辆的运行信息和关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息；其中，第一车辆为主道上行驶的车辆，第二车辆为匝道上行驶的车辆。
处理模块402被配置为根据第一车辆的运行信息、关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息预测第一车辆到达主道和匝道的汇入口时第二车辆与汇入口的距离；根据距离的大小，向第二车辆发送指示信息，指示信息经第二RSU发送到第二车辆，指示信息用于指示第二车辆的行驶速度。
在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述服务器，能够实现上述方法实施例中服务器所执行的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种通信装置，该通信装置可实现本申请上述实施例提供的方法流程。
如图5所示，为本实施例提供的通信装置的结构示意图。如图所示，该装置可包括：处理器501、存储器502以及总线接口503。
处理器501负责管理总线架构和通常的处理，存储器502可以存储处理器501在执行操作时所使用的数据。
总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器501代表的一个或多个处理器和存储器502代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器501负责管理总线架构和通常的处理，存储器502可以存储处理器501在执行操作时所使用的数据。
本申请实施例揭示的流程，可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。在实现过程中，信号处理流程的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中的申请的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所申请的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成信息处理流程的步骤。
具体地，处理器501，用于读取存储器502中的计算机指令并执行本申请实施例中的车联网设备管理方法。
在此需要说明的是，本申请实施例提供的上述通信装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行图2所执行的流程。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被计算机调用时，使得所述计算机执行图2所执行的流程。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：
服务器接收来自于多接入边缘计算MEC设备的第一车辆的运行信息和关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息；其中，所述第一车辆为主道上行驶的车辆，所述第二车辆为匝道上行驶的车辆；
所述服务器根据所述第一车辆的运行信息和所述关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离；
所述服务器根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，所述指示信息经第二RSU发送到所述第二车辆，所述指示信息用于指示所述第二车辆的行驶速度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的运行信息和所述关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离，包括：
根据所述第一车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述汇入口的第一时长；
根据所述第一时长和关联有所述第二车辆标识的所述第二车辆的运行信息，预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，包括：
若预测得到的所述距离大于或等于设定阈值，则所述服务器向所述第二RSU发送第一指令，所述第一指令中包括所述第二车辆标识和第一指示信息，所述第一指令用于指示所述第二RSU将所述第一指示信息发送给与所述第二车辆标识对应的第二车辆，所述第一指示信息用于指示所述第二车辆保持行驶速度。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，包括：
若预测得到的所述距离小于设定阈值，则所述服务器向所述第二RSU发送第二指令，所述第二指令中包括所述第二车辆标识和第二指示信息，所述第一指令用于指示所述第二RSU将所述第二指示信息发送给与所述第二车辆标识对应的第二车辆，所述第二指示信息用于指示所述第二车辆降低行驶速度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若距离所述汇入口的设定范围内，所述主道上有至少一个第一车辆且所述匝道上有至少一个第二车辆，则：
所述服务器通过所述第一RSU向设置于所述主道的第一电子显示屏发送第三指令，所述第三指令用于指示所述第一电子显示屏显示所述匝道上有车辆汇入的提示信息；其中，第一电子显示屏有多个；和/或
所述服务器通过所述第二RSU向设置于所述匝道的第二电子显示屏发送第四指令，所述第四指令用于指示所述第二电子显示屏显示所述主道上有车辆行驶的提示信息；其中，第二电子显示屏有多个。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的运行信息由所述MEC设备对相邻两个第一雷达采集的点云数据，按照时间先后顺序进行拼接，去除所述相邻两个第一雷达的重叠区域内的重复的点云数据得到的；其中，所述第一雷达设备有多个，沿主道分布设置；
所述第二车辆的运行信息由所述MEC设备对相邻两个第二雷达采集的点云数据，按照时间先后顺序进行拼接，去除所述相邻两个第二雷达的重叠区域内的重复的点云数据得到的；其中，所述第二雷达设备有多个，沿匝道分布设置。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息是所述MEC设备通过以下方式得到的：若确定所述第二车辆的运行信息与第二车辆位置信息匹配，则将所述第二车辆标识与所述第二车辆的运行信息进行关联，所述第二车辆的位置信息和所述第二车辆标识由所述第二RSU对所述第二车辆采集到的。
8.如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的运行信息，包括：坐标位置、行驶方向、行驶速度、所在车道、车辆尺寸、信息采集时间中的至少一项；
所述第二车辆的运行信息，包括：坐标位置、行驶方向、行驶速度、所在车道、车辆尺寸、信息采集时间中的至少一项。
9.一种服务器，其特征在于，包括：获取模块和处理模块；
所述获取模块，被配置为收来自于多接入边缘计算MEC设备的第一车辆的运行信息和关联有第二车辆标识的第二车辆的运行信息；其中，所述第一车辆为主道上行驶的车辆，所述第二车辆为匝道上行驶的车辆；
所述处理模块，被配置为根据所述第一车辆的运行信息、关联有所述第二车辆标识的所述第二车辆的运行信息预测所述第一车辆到达所述主道和所述匝道的汇入口时所述第二车辆与所述汇入口的距离；根据所述距离的大小，向所述第二车辆发送指示信息，所述指示信息经第二RSU发送到所述第二车辆，所述指示信息用于指示所述第二车辆的行驶速度。
10.一种通信装置，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，存储计算机指令；所述处理器，用于读取所述计算机指令，执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
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