CN116913118A - 车辆行驶速度提示设备和车辆行驶速度提示方法 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆行驶速度提示设备和车辆行驶速度提示方法。该方法的一具体实施方式包括：车辆行驶速度提示设备，其特征在于，车辆行驶速度提示设备包括：光纤接口、通信模块、分布式光纤处理器、路面信息发布模块，其中：光纤接口设置在车辆行驶速度提示设备一侧，光纤接口用于将光纤与车辆行驶速度提示设备进行连接；通信模块设置于车辆行驶速度提示设备内部，通信模块用于在车辆行驶速度提示设备与预设范围内的车辆终端之间构建通信连接；分布式光纤处理器设置于车辆行驶速度提示设备内部；路面信息发布模块设置于车辆行驶速度提示设备内部，与分布式光纤处理器通信连接。该实施方式可以提高设备部署效率。

Description

车辆行驶速度提示设备和车辆行驶速度提示方法

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆行驶速度提示设备和车辆行驶速度提示方法。

背景技术

车辆行驶速度提示设备，是用于向车辆发出速度提示的设备。目前，在道路上设置车辆行驶速度提示设备时，需要在每个节点均部署较多的传感器（例如，超声波雷达、激光雷达、摄像头等），以此实现对完整道路的数据进行检测，进而实现为车辆发出速度提示的目的。

然而，发明人发现，当采用上述车辆行驶速度提示设备时，经常会存在如下技术问题：

第一，为了数据检测的准确度，需要设置更加密集的部署节点，由此，也需要部署较多的传感器，从而，导致设备部署效率较低；

第二，在堵车路段，难以对全部车辆进行速度整体规划，以及难以为车辆提供车辆速度的参考，从而，导致道路行车效率降低；

第三，在瓶颈式路段，不仅难以对车辆的速度进行参考提示，而且更加难以对车辆的行驶路径进行更加合理的规划，从而，导致道路行车效率的降低，以及降低了车辆交汇的安全性。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆行驶速度提示设备和车辆行驶速度提示方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆行驶速度提示设备，其特征在于，上述车辆行驶速度提示设备包括：光纤接口、通信模块、分布式光纤处理器、路面信息发布模块，其中：上述光纤接口设置在车辆行驶速度提示设备一侧，上述光纤接口用于将光纤与车辆行驶速度提示设备进行连接；上述通信模块设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，上述通信模块用于在上述车辆行驶速度提示设备与预设范围内的车辆终端之间构建通信连接；上述分布式光纤处理器设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，用于感知以及收集预设范围内的车辆信息；上述路面信息发布模块设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，与上述分布式光纤处理器通信连接，其中，上述路面信息发布模块用于接收上述分布式光纤处理器收集的车辆信息，上述路面信息发布模块还用于输出当前时刻道路信息和对应每个车辆终端的行车指示速度值，以及通过上述通信模块，将上述当前时刻道路信息和上述行车指示速度值发送至上述预设范围内的车辆终端。

可选的，上述车辆行驶速度提示设备还包括存储模块，其中，上述车辆存储模块设置于上述车辆行驶提示设备内部，上述车辆存储模块与上述分布式光纤处理器和路面信息发布模块通信连接，上述车辆存储模块用于存储分布式光纤处理器收集到的车辆信息和路面信息发布模块输出的当前时刻道路信息和各个车辆指示速度值。

可选的，上述车辆行驶速度提示设备等距设置于道路一侧，以及与其它车辆行驶速度提示设备通信连接；上述路面信息发布模块还通过光纤接口获取其它车辆行驶速度提示设备存储的当前时刻道路信息和各个车辆指示速度值。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种用于如上述各个实施例所示的车辆行驶速度提示设备的车辆行驶速度提示方法，该车辆行驶速度提示方法方法包括：获取道路检测信息；基于上述道路检测信息，生成道路车流状态；响应于确定上述道路车流状态满足预设状态条件，基于上述道路检测信息，生成对应每个车辆的车辆指示速度值；将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端。

可选的，上述道路检测信息包括：车辆密度曲线组和车辆检测信息集，上述车辆检测信息集中的每个车辆检测信息包括车辆行驶方向向量序列、车辆位移量序列、车辆速度值序列、车辆加速度值序列；以及上述基于上述道路检测信息，生成道路车流状态，包括：对上述车辆检测信息集中各个车辆检测信息包括的车辆速度值序列进行拟合处理，得到拟合后车辆速度值曲线，其中，上述拟合后车辆速度曲线的横坐标为道路位置坐标、纵坐标为速度值，上述车辆密度曲线组中的车辆密度曲线的横坐标为道路位置坐标、纵坐标为车辆密度值；对上述车辆密度曲线组中的各个车辆密度曲线进行拟合处理，得到拟合后车辆密度曲线；对上述拟合后车辆速度值曲线与上述车辆密度曲线分别进行归一化处理，得到处理后车辆速度值曲线和处理后车辆密度曲线；确定上述处理后车辆速度值曲线与上述处理后车辆密度曲线之间的纵向距离值，得到纵向距离值序列；对上述纵向距离值序列中的各个纵向距离值进行检测处理，以更新初始道路状态，得到道路车流状态。

可选的，上述基于上述道路检测信息，生成对应每个车辆的车辆指示速度值，包括：获取当前车辆位置坐标集和历史车辆位置坐标序列集，其中，历史车辆坐标序列集中的各个历史车辆坐标为预设的地图坐标系中的坐标；将当前车辆位置坐标集中的各个当前车辆位置坐标转换至预设的地图坐标系中，得到转换后车辆坐标集；利用上述转换后车辆坐标集、上述历史车辆位置坐标序列集和上述车辆检测信息集中的每个车辆检测信息包括车辆行驶方向向量序列、车辆位移量序列、车辆速度值序列、车辆加速度值序列，生成对应车辆行驶路径集，其中，车辆行驶路径集中的每个车辆行驶路径对应一个车辆，每个车辆行驶路径包括路径坐标信息序列，每个路径坐标信息包括路径坐标和车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆行驶方向向量、车辆位移量、车辆速度值、车辆加速度值；利用上述车辆行驶路径集中的各个车辆行驶路径，对上述车辆密度曲线进行校准处理，得到校准后车辆密度曲线组；对于上述校准后车辆密度曲线组中的每个校准后车辆密度曲线执行以下步骤：利用上述校准后车辆密度曲线，对上述车辆行驶路径集中对应同一车道的各个车辆行驶路径进行速度规划，得到车辆指示速度值序列，其中，上述车辆指示速度值序列中的每个车辆指示速度值对应一个车辆。

可选的，上述将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端，包括：获取道路路况信息和每个车辆对应的车辆终端的车辆注册信息，其中，上述道路路况信息包括瓶颈式通行路段入口坐标；响应于确定上述车辆检测信息为表征未注册的车辆终端，向上述车辆终端发送对应的车辆指示速度值；响应于确定上述车辆对应的当前车辆位置坐标与上述瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值，确定上述车辆所在车道的车道标识；基于上述车道标识，生成变道指示语音，以及将上述变道指示语音发送至对应的车辆终端。

可选的，上述将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端，还包括：响应于确定上述车辆检测信息为表征已注册的车辆终端，基于上述车辆对应的车辆行驶路径和车辆指示速度值，对上述车辆进行路径规划，得到车辆规划路径；将上述车辆规划路径与上述车辆指示速度值发送至上述车辆终端以供显示；响应于确定上述车辆对应的当前车辆位置坐标与上述瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值，确定上述车辆所在车道的车道标识；基于上述车道标识和预设的拉链式通行约束条件，对上述车辆规划路径进行调整处理，得到调整后规划路径；确定与上述调整后规划路径的拉链式合流变道指示语音；将上述调整后规划路径和上述车辆指示速度值发送至上述车辆终端，以及将上述拉链式合流变道指示语音发送至上述车辆终端以供语音播报。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆行驶速度提示设备，可以提高设备部署的效率。具体来说，造成设备部署效率降低的原因在于：为了数据检测的准确度，需要设置更加密集的部署节点，由此，也需要部署较多的传感器。基于此，本公开的一些实施例的上述车辆行驶速度提示设备包括：光纤接口、通信模块、分布式光纤处理器、路面信息发布模块，其中：上述光纤接口设置在车辆行驶速度提示设备一侧，上述光纤接口用于将光纤与车辆行驶速度提示设备进行连接。然后，上述通信模块设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，上述通信模块用于在上述车辆行驶速度提示设备与预设范围内的车辆终端之间构建通信连接。通过设置通信模块，可以将道路上各个节点的车辆行驶速度提示设备进行通信连接，以便进行数据同步。之后，上述分布式光纤处理器设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，用于感知以及收集预设范围内的车辆信息。通过设置分布式光纤处理器，可以用于收集道路上车辆的信息。以此替代传感器，可以更加便于车辆行驶速度提示设备的安装。由此，提高设备部署效率。最后，上述路面信息发布模块设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，与上述分布式光纤处理器通信连接。其中，上述路面信息发布模块用于接收上述分布式光纤处理器收集的车辆信息，上述路面信息发布模块还用于输出当前时刻道路信息和对应每个车辆终端的行车指示速度值，以及通过上述通信模块，将上述当前时刻道路信息和上述行车指示速度值发送至上述预设范围内的车辆终端。这里，通过直接向车辆终端发送行车指示速度值，可以使得车辆之间可以保持更加宽裕的车距，提高行车安全。同时，还可以从整体的角度提高道路行车效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆行驶速度提示设备的一些实施例的结构示意图；

图2是根据本公开的车辆行驶速度提示方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的车辆行驶速度提示方法的一些实施例的场景示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

首先，请参阅图1，图1是根据本公开的车辆行驶速度提示设备的一些实施例的结构示意图。如图1所示，上述车辆行驶速度提示设备包括：光纤接口1、通信模块2、分布式光纤处理器3、路面信息发布模块4。其中：上述光纤接口1可以设置在车辆行驶速度提示设备一侧，上述光纤接口1可以用于将光纤与车辆行驶速度提示设备进行连接。上述通信模块2可以设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，上述通信模块2可以用于在上述车辆行驶速度提示设备与预设范围内的车辆终端之间构建通信连接。这里，预设范围可以是一个车辆行驶速度提示设备所监控的范围。上述分布式光纤处理器3设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，可以用于感知以及收集预设范围内的车辆信息。上述路面信息发布模块4可以设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，与上述分布式光纤处理器3通信连接。其中，上述路面信息发布模块4可以用于接收上述分布式光纤处理器3收集的车辆信息，上述路面信息发布模块4还可以用于输出当前时刻道路信息和对应每个车辆终端的行车指示速度值，以及通过上述通信模块2，将上述当前时刻道路信息和上述行车指示速度值发送至上述预设范围内的车辆终端。

作为示例，当前时刻道路信息可以用于表征当前时刻上述车辆行驶速度提示设备监控范围（例如，400米）内的路况信息。例如，当前时刻道路信息可以是：“道路通畅”、“道路拥堵”等。行车指示速度值可以是路面信息发布模块根据车辆信息输出的对应监控范围内的各个车辆的指示速度值。该行车指示速度值可以用于提示车辆调成车速，便于提高交通通行效率。

可选的，上述车辆行驶速度提示设备还包括存储模块5，其中，上述车辆存储模块5设置于上述车辆行驶提示设备内部，上述车辆存储模块5与上述分布式光纤处理器3和路面信息发布模块4通信连接，上述车辆存储模块5用于存储分布式光纤处理器3收集到的车辆信息和路面信息发布模块4输出的当前时刻道路信息和各个车辆指示速度值。

实践中，通过存储各个时刻的车辆信息、当前时刻道路信息和车辆指示速度值，可以便于从整体交通通行速度的角度出发，进一步优化输出的车辆指示速度值。以此用于提高输出的车辆指示速度值的准确度。从而，提高交通通行效率。

可选的，上述车辆行驶速度提示设备等距设置于道路一侧，以及与其它车辆行驶速度提示设备通信连接；上述路面信息发布模块4还通过光纤接口获取其它车辆行驶速度提示设备存储的当前时刻道路信息和各个车辆指示速度值。

实践中，车辆行驶速度提示设备可以设置于道路的一侧。例如，加装在路灯灯柱上。因此，可以进一步方便车辆行驶速度提示设备的部署效率。在道路上，车辆行驶速度提示设备可以是等距安装的。相邻的车辆行驶速度提示设备之间可以相互通信。由此，为了提高车辆行驶速度提示设备对道路车辆信息检测的完整性，可以获取邻近的几个车辆行驶速度提示设备所收集的车辆信息。从而，提高当前车辆行驶速度提示设备可以提前感知前方道路的路况信息，使得输出更加符合道路实际场景的当前时刻道路信息和行车指示速度值。另外，车辆行驶速度提示设备的外壳可以是金属材质的、以及各个组件均密封在设备内部，还可以具有坚固、防水、防尘等特征。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆行驶速度提示设备，可以提高设备部署的效率。具体来说，造成设备部署效率降低的原因在于：为了数据检测的准确度，需要设置更加密集的部署节点，由此，也需要部署较多的传感器。基于此，本公开的一些实施例的上述车辆行驶速度提示设备包括：光纤接口、通信模块、分布式光纤处理器、路面信息发布模块，其中：上述光纤接口设置在车辆行驶速度提示设备一侧，上述光纤接口用于将光纤与车辆行驶速度提示设备进行连接。然后，上述通信模块设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，上述通信模块用于在上述车辆行驶速度提示设备与预设范围内的车辆终端之间构建通信连接。通过设置通信模块，可以将道路上各个节点的车辆行驶速度提示设备进行通信连接，以便进行数据同步。之后，上述分布式光纤处理器设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，用于感知以及收集预设范围内的车辆信息。通过设置分布式光纤处理器，可以用于收集道路上车辆的信息。以此替代传感器，可以更加便于车辆行驶速度提示设备的安装。由此，提高设备部署效率。最后，上述路面信息发布模块设置于上述车辆行驶速度提示设备内部，与上述分布式光纤处理器通信连接。其中，上述路面信息发布模块用于接收上述分布式光纤处理器收集的车辆信息，上述路面信息发布模块还用于输出当前时刻道路信息和对应每个车辆终端的行车指示速度值，以及通过上述通信模块，将上述当前时刻道路信息和上述行车指示速度值发送至上述预设范围内的车辆终端。这里，通过直接向车辆终端发送行车指示速度值，可以使得车辆之间可以保持更加宽裕的车距，提高行车安全。同时，还可以从整体的角度提高道路行车效率。

下面请参阅图2，图2示出了根据本公开的车辆行驶速度提示方法的一些实施例的流程图200。该用于上述各个实施例的车辆行驶速度提示设备的车辆行驶速度提示方法，包括以下步骤：

步骤201，获取道路检测信息。

在一些实施例中，车辆行驶速度提示方法的执行主体（例如，上述车辆行驶速度提示设备）可以通过有线的方式或者无线的方式获取分布式光纤处理器检测到的道路检测信息。其中，道路检测信息可以包括在车辆行驶速度提示设备的检测范围内的各个车辆的信息。

步骤202，基于上述道路检测信息，生成道路车流状态。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述道路检测信息，生成道路车流状态。其中，道路车流状态可以是表征一段道路上车流状态的状态标识。例如，道路车流状态可以是：[标识：1，状态：道路通畅状态]、[标识：2，状态：车辆行驶缓慢状态]或[标识：3，状态：道路拥堵状态]等。

在一些实施例中的一些可选的实现方式中，道路检测信息可以包括：车辆密度曲线组和车辆检测信息集。上述车辆检测信息集中的每个车辆检测信息可以包括车辆行驶方向向量序列、车辆位移量序列、车辆速度值序列、车辆加速度值序列。以及上述执行主体基于上述道路检测信息，生成道路车流状态，可以包括以下步骤：

第一步，对上述车辆检测信息集中各个车辆检测信息包括的车辆速度值序列进行拟合处理，得到拟合后车辆速度值曲线。其中，上述拟合后车辆速度曲线的横坐标为道路位置坐标、纵坐标为速度值。上述车辆密度曲线组中的车辆密度曲线的横坐标为道路位置坐标、纵坐标为车辆密度值。这里，车辆密度曲线组中的各个车辆密度曲线可以是对应各条车道的车辆密度曲线。每个车辆密度曲线表征一条车道在一段道路上的车辆密度。每个车辆检测信息可以对应一个车辆及其在一段时间（例如，2秒）内的行驶信息。车辆行驶方向向量可以表征车辆在地图坐标系中的行进方向。车辆位移量可以是车辆在单位时间内的移动距离。单位时间可以是预设的检测间隔（例如，0.1秒）。其次，上述拟合处理可以是：确定每个车辆速度值对应的车辆位置坐标。然后以车辆位置坐标为横坐标、车辆速度值为纵坐标将各个车辆检测信息中的车辆速度值进行拟合，得到拟合后车辆速度值曲线。实践中，拟合后车辆速度值曲线可以用于表征各个车辆的整体速度值变化情况。

第二步，对上述车辆密度曲线组中的各个车辆密度曲线进行拟合处理，得到拟合后车辆密度曲线。其中，考虑到道路拥堵是对多条车道均产生影响的前提，因此通过将各个车辆密度曲线进行拟合，可以将同一方向的各个车道上的车辆密度融合成整体的车辆密度曲线。由此，拟合后车辆密度曲线可以表征一段道路上的车辆整体密度曲线。

第三步，对上述拟合后车辆速度值曲线与上述车辆密度曲线分别进行归一化处理，得到处理后车辆速度值曲线和处理后车辆密度曲线。其中，可以通过预设的归一化算法对拟合后车辆速度值曲线进行归一化，对上述车辆密度曲线分别进行归一化，得到处理后车辆速度值曲线和处理后车辆密度曲线。

第四步，确定上述处理后车辆速度值曲线与上述处理后车辆密度曲线之间的纵向距离值，得到纵向距离值序列。其中，可以确定上述处理后车辆速度值曲线与上述处理后车辆密度曲线之间对应每个道路位置坐标的纵向距离值，得到纵向距离值序列。其次，该纵向距离值序列中的各个纵向距离值均可以为从处理后车辆速度值曲线的纵坐标减去上述处理后车辆密度曲线上纵坐标的纵向距离值，因此，纵向距离值有正负之分。

实践中，考虑到单独的拟合后车辆密度曲线相对于车辆实际的密度容易存在误差，因此引入拟合后车辆速度值曲线，用于在于一定程度上矫正拟合后车辆密度曲线的准确度。又考虑到两种曲线的维度不同难以进行融合的情况，因此分别进行了归一化处理。最后，考虑车速越快、道路越通畅，车速越慢、道路车辆密度越大的情况，因此，确定两条曲线之间各个位置的纵向距离值，得到纵向距离值序列。以此，用于确定导致道路车流状态变化的坐标。由此，便于更新初始道路状态，得到最新的道路车流状态。

第五步，对纵向距离值序列中的各个纵向距离值进行检测处理，以更新初始道路状态，得到道路车流状态。其中，检测处理可以是：对上述纵向距离值序列中的各个纵向距离值按照顺序与预设距离范围阈值进行对比，得到对比结果序列。这里，若纵向距离值大于预设距离范围阈值，对比结果可以表示为大于。若纵向距离值小于预设距离范围阈值，则对比结果可以表示为小于。若纵向距离值处于预设距离范围之内，则对比结果可以表示为等于。其次，可以将对比结果序列进行筛选，去除其中的干扰项。干扰项可以是与相邻的前后两个对比结果均不相同的对比结果。另外，初始道路状态可以是一段道路上各个道路位置坐标对应的道路状态标识（例如，[标识：1，初始状态：道路通畅状态，对应的对比结果为：大于]、[标识：2，状态：车辆行驶缓慢状态，对应的对比结果为：等于]或[标识：3，状态：道路拥堵，对应的对比结果为：小于]）的集合。之后，可以将筛选后的对比结果序列中的每个对比结果，与初始道路状态中对应的每个道路状态标识进行对比，若对比结果与道路状态标识中的对比结果相同，则道路状态标识不变。若对比结果与道路状态标识中的对比结果不同，则将道路状态标识变为与对比结果对应的道路状态标识。最后，可以将相邻的相同道路状态标识去冗余处理，得到道路车流状态。

作为示例，道路车流状态可以是：[[坐标：（0，0）-（0，100），标识：1]，[坐标：（0，100）-（0，200），标识：2]，[坐标：（0，200）-（0，400），标识：3]]。因此，道路车流状态还可以表征该段道路的从道路通畅状态转变为道路拥堵状态。同时，每个道路位置坐标对应有道路状态标识。

上述步骤202其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“在堵车路段，难以对全部车辆进行速度整体规划，以及难以为车辆提供车辆速度的参考，从而，导致道路行车效率降低”。导致道路行车效率降低的因素往往如下：在堵车路段，难以对全部车辆进行速度整体规划，以及难以为车辆提供车辆速度的参考。如果解决了上述因素，就能提高道路行车效率。为了达到这一效果，首先，考虑到单独的拟合后车辆密度曲线相对于车辆实际的密度容易存在误差，因此引入拟合后车辆速度值曲线，用于在于一定程度上矫正拟合后车辆密度曲线的准确度。又考虑到两种曲线的维度不同难以进行融合的情况，因此分别进行了归一化处理。最后，考虑车速越快、道路越通畅，车速越慢、道路车辆密度越大的情况，因此，确定两条曲线之间各个位置的纵向距离值，得到纵向距离值序列。以此，用于确定导致道路车流状态变化的坐标。由此，便于更新初始道路状态，得到最新的道路车流状态。从而，使得最终生成的行车指示速度值可以从全部车辆的角度进行整体规划，提高了生成的行车指示速度值的准确度。进而，提高了道路行车效率。

步骤203，响应于确定道路车流状态满足预设状态条件，基于道路检测信息，生成对应每个车辆的车辆指示速度值。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述道路车流状态满足预设状态条件，基于上述道路检测信息，生成对应每个车辆的车辆指示速度值。

在一些实施例中的一些可选的实现方式中，响应于确定上述道路车流状态满足预设状态条件，基于上述道路检测信息，生成对应每个车辆的车辆指示速度值，可以包括以下步骤：

第一步，获取当前车辆位置坐标集和历史车辆位置坐标序列集。其中，历史车辆坐标序列集中的各个历史车辆坐标可以为预设的地图坐标系中的坐标。当前车辆位置坐标集中的每个当前车辆位置坐标可以是当前时刻各个车辆对应的位置坐标。历史车辆位置坐标序列集中的每个历史车辆位置坐标序列可以是对应一个车辆在一段时间内经过的位置坐标。

第二步，将当前车辆位置坐标集中的各个当前车辆位置坐标转换至预设的地图坐标系中，得到转换后车辆坐标集。其中，可以通过坐标转换的方式，将当前车辆位置坐标从车体坐标系转换至地图坐标系。

第三步，利用上述转换后车辆坐标集、上述历史车辆位置坐标序列集和上述车辆检测信息集中的每个车辆检测信息包括车辆行驶方向向量序列、车辆位移量序列、车辆速度值序列、车辆加速度值序列，生成对应车辆行驶路径集。其中，车辆行驶路径集中的每个车辆行驶路径可以对应一个车辆。每个车辆行驶路径可以包括路径坐标信息序列。每个路径坐标信息包括路径坐标和车辆状态信息。车辆状态信息可以包括车辆行驶方向向量、车辆位移量、车辆速度值、车辆加速度值。其次，可以将每个车辆检测信息对应的转换后车辆坐标和对应的历史车辆位置坐标进行拟合，得到车辆行驶路径。同时，将车辆行驶方向向量、车辆位移量、车辆速度值、车辆加速度值作为车辆状态信息与车辆行驶路径上的每个路径坐标进行绑定作为车辆行驶路径中的路径坐标信息。

第四步，利用上述车辆行驶路径集中的各个车辆行驶路径，对上述车辆密度曲线进行校准处理，得到校准后车辆密度曲线组。其中，首先，利用上述车辆行驶路径集中对应一个车道的各个车辆行驶路径，生成待融合车辆密度曲线。这里，可以确定各个车辆行驶路径中经过一段车道上各个道路位置坐标的数量，作为待融合车辆密度曲线的纵坐标值。待融合车辆密度曲线的横坐标值与上述车辆密度曲线的横坐标值相同。因此，可以将上述待融合车辆密度曲线与上述车辆密度曲线进行加权拟合，得到校准后车辆密度曲线。

第五步，对于上述校准后车辆密度曲线组中的每个校准后车辆密度曲线执行以下步骤：

利用上述校准后车辆密度曲线，对上述车辆行驶路径集中对应同一车道的各个车辆行驶路径进行速度规划，得到车辆指示速度值序列。其中，上述车辆指示速度值序列中的每个车辆指示速度值可以对应一个车辆。其次，可以通过预设的速度规划算法，对上述车辆行驶路径集中对应同一车道的各个车辆行驶路径进行速度规划，得到车辆指示速度值序列。

作为示例，速度规划算法可以包括但不限于以下至少一项：基于二次规划的速度规划算法、基于动态规划的速度规划、基于非线性规划的速度规划等。

步骤204，将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端。

在一些实施例中，上述执行主体可以将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端。

可选的，上述执行主体可以通过以下步骤将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端：

第一步，获取道路路况信息和每个车辆对应的车辆终端的车辆注册信息。其中，上述道路路况信息可以包括瓶颈式通行路段入口坐标组。车辆注册信息可以是车辆终端在车辆行驶速度提示设备的服务端的注册登录信息。其

第二步，响应于确定上述车辆检测信息为表征未注册的车辆终端，向上述车辆终端发送对应的车辆指示速度值。其中，未注册的车辆终端可以表征该车辆终端未在车辆行驶速度提示设备的服务端注册登录。因此，可以向该车辆终端发布车辆指示速度值的提示信息。

第三步，响应于确定上述车辆对应的当前车辆位置坐标与上述瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值，确定上述车辆所在车道的车道标识。其中，当前车辆位置坐标与上述瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值（例如，500米），可以表征当前车辆即将进入拥堵路段。

第四步，基于上述车道标识，生成变道指示语音，以及将上述变道指示语音发送至对应的车辆终端。其中，若车道标识与上述瓶颈式通行路段入口坐标组中的任一坐标相同，则可以无需生成变道指示语音。若均不相同，则可以生成由当前车道变道至距离最近的通行路段入口坐标所在道路的变道指示语音。

可选的，上述执行主体将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端，还可以包括以下步骤：

第一步，响应于确定上述车辆检测信息为表征已注册的车辆终端，基于上述车辆对应的车辆行驶路径和车辆指示速度值，对上述车辆进行路径规划，得到车辆规划路径。其中，车辆检测信息为表征已注册的车辆终端，可以表征上述执行主体可以与车辆终端建立更多的信息链接通道。因此，可以向车辆终端发送更多的提示。这里，可以通过预设的路径规划算法，对上述车辆进行路径规划，得到车辆规划路径。

作为示例，路径规划算法可以包括但不限于以下至少一项：RRT（Rapidly-Exploring Random Tree，基于采样的路径规划）算法、DWA（dynamic window approach，动态窗口路径规划）算法等

第二步，将上述车辆规划路径与上述车辆指示速度值发送至上述车辆终端以供显示。

第三步，响应于确定上述车辆对应的当前车辆位置坐标与上述瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值，确定上述车辆所在车道的车道标识。其中，当前车辆位置坐标与上述瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值，可以表征当前车辆需要提前进行变道至可通行的通道。

第四步，基于上述车道标识和预设的拉链式通行约束条件，对上述车辆规划路径进行调整处理，得到调整后规划路径。其中，拉链式通行约束条件可以是在相邻两个车道的车辆并道进行路径规划时，约束路径规划算法的约束条件。拉链式通行约束条件可以使得路径规划算法对并道车辆的路径规划的路径进行拉链式并道。以此，可以通过上述路径规划算法，对上述车辆规划路径进行调整处理，得到调整后规划路径。

作为示例，拉链式通行约束条件可以包括：约束待并道车道的车辆保持一定车距、约束并道车道的车辆速度、约束被并道车道的车辆保持一定车距等。

第五步，确定与上述调整后规划路径的拉链式合流变道指示语音。其中，可以选取预先设置的变道指示语音，作为拉链式合流变道指示语音。

其中，拉链式合流变道指示语音中可以播报车速、变道提示等。

第六步，将上述调整后规划路径和上述车辆指示速度值发送至上述车辆终端，以及将上述拉链式合流变道指示语音发送至上述车辆终端以供语音播报。其中，还可以向车辆终端发送变道指示图。变道指示图可以包括当前车辆所在的仿真场景和并道指向箭头。以此，进一步实现车辆拉链式并道。提高车辆通行效率。

作为示例，参考图3。图3即为向车辆终端发送的变道指示的场景示意图。

上述步骤203-204及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题三“在瓶颈式路段，不仅难以对车辆的速度进行参考提示，而且更加难以对车辆的行驶路径进行更加合理的规划，从而，导致道路行车效率的降低，以及降低了车辆交汇的安全性”。导致道路行车效率降低的因素往往如下：在瓶颈式路段，不仅难以对车辆的速度进行参考提示，而且更加难以对车辆的行驶路径进行更加合理的规划。如果解决了上述因素，就能提高道路行车效率。为了达到这一效果，首先，通过引入当前车辆位置坐标集和历史车辆位置坐标序列集以及车辆检测信息集，可以用于为路径规划做数据支持。其次，通过校准处理，可以提高校准后车辆密度曲线对车辆实际拥堵情况表征的准确度。以此，可以用于提前进行速度规划，为车辆提供更加准确的车辆指示速度值。提高车辆行驶的安全性。然后，对于未安装车辆行驶速度提示设备客户端的车辆终端（即，车辆检测信息为表征未注册的车辆终端），可以向其发送车辆指示速度值和变道指示语音。以此便于车辆在瓶颈式通道路段入口前提前变道，提高车辆通行效率。之后，对于已安装车辆行驶速度提示设备客户端的车辆终端，可以对其进行路径规划，使其可以根据规划路径变道至通行效率更高的车道。而后，在车辆与瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值时，可以通过再次规划路径，使得车辆可以变道至可以通行的车道。同时，引入拉链式通行约束条件，可以更加合理的生成调整后规划路径。从而，便于车辆并道合流，提高车辆通行效率。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆行驶速度提示设备的车辆行驶速度提示方法，可以用于提高车辆通行效率。具体来说，首先，获取道路检测信息。然后，基于上述道路检测信息，生成道路车流状态。通过生成道路车流状态，可以用于实时监控道路车流的变化。之后，响应于确定上述道路车流状态满足预设状态条件，基于上述道路检测信息，生成对应每个车辆的车辆指示速度值。通过生成车辆指示速度值，可以用于为车辆提供更加符合道路车流变化的车速。最后，将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端。从而，可以为驾驶员提供更加符合需求的指示速度值。提高车辆通行效率以及提高了行车安全。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (8)

1.一种车辆行驶速度提示设备，其特征在于，所述车辆行驶速度提示设备包括：光纤接口、通信模块、分布式光纤处理器、路面信息发布模块，其中：

所述光纤接口设置在车辆行驶速度提示设备一侧，所述光纤接口用于将光纤与车辆行驶速度提示设备进行连接；

所述通信模块设置于所述车辆行驶速度提示设备内部，所述通信模块用于在所述车辆行驶速度提示设备与预设范围内的车辆终端之间构建通信连接；

所述分布式光纤处理器设置于所述车辆行驶速度提示设备内部，用于感知以及收集预设范围内的车辆信息；

所述路面信息发布模块设置于所述车辆行驶速度提示设备内部，与所述分布式光纤处理器通信连接，其中，所述路面信息发布模块用于接收所述分布式光纤处理器收集的车辆信息，所述路面信息发布模块还用于输出当前时刻道路信息和对应每个车辆终端的行车指示速度值，以及通过所述通信模块，将所述当前时刻道路信息和所述行车指示速度值发送至所述预设范围内的车辆终端。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶速度提示设备，其特征在于，所述车辆行驶速度提示设备还包括存储模块，其中，所述车辆存储模块设置于所述车辆行驶提示设备内部，所述车辆存储模块与所述分布式光纤处理器和路面信息发布模块通信连接，所述车辆存储模块用于存储分布式光纤处理器收集到的车辆信息和路面信息发布模块输出的当前时刻道路信息和各个车辆指示速度值。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶速度提示设备，其特征在于，所述车辆行驶速度提示设备等距设置于道路一侧，以及与其它车辆行驶速度提示设备通信连接；

所述路面信息发布模块还通过光纤接口获取其它车辆行驶速度提示设备存储的当前时刻道路信息和各个车辆指示速度值。

4.一种用于如权利要求1-3中任一所述的车辆行驶速度提示设备的车辆行驶速度提示方法，其中：

获取道路检测信息；

基于所述道路检测信息，生成道路车流状态；

响应于确定所述道路车流状态满足预设状态条件，基于所述道路检测信息，生成对应每个车辆的车辆指示速度值；

将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述道路检测信息包括：车辆密度曲线组和车辆检测信息集，所述车辆检测信息集中的每个车辆检测信息包括车辆行驶方向向量序列、车辆位移量序列、车辆速度值序列、车辆加速度值序列；以及

所述基于所述道路检测信息，生成道路车流状态，包括：

对所述车辆检测信息集中各个车辆检测信息包括的车辆速度值序列进行拟合处理，得到拟合后车辆速度值曲线，其中，所述拟合后车辆速度曲线的横坐标为道路位置坐标、纵坐标为速度值，所述车辆密度曲线组中的车辆密度曲线的横坐标为道路位置坐标、纵坐标为车辆密度值；

对所述车辆密度曲线组中的各个车辆密度曲线进行拟合处理，得到拟合后车辆密度曲线；

对所述拟合后车辆速度值曲线与所述车辆密度曲线分别进行归一化处理，得到处理后车辆速度值曲线和处理后车辆密度曲线；

确定所述处理后车辆速度值曲线与所述处理后车辆密度曲线之间的纵向距离值，得到纵向距离值序列；

对所述纵向距离值序列中的各个纵向距离值进行检测处理，以更新初始道路状态，得到道路车流状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述道路检测信息，生成对应每个车辆的车辆指示速度值，包括：

获取当前车辆位置坐标集和历史车辆位置坐标序列集，其中，历史车辆坐标序列集中的各个历史车辆坐标为预设的地图坐标系中的坐标；

将当前车辆位置坐标集中的各个当前车辆位置坐标转换至预设的地图坐标系中，得到转换后车辆坐标集；

利用所述转换后车辆坐标集、所述历史车辆位置坐标序列集和所述车辆检测信息集中的每个车辆检测信息包括车辆行驶方向向量序列、车辆位移量序列、车辆速度值序列、车辆加速度值序列，生成对应车辆行驶路径集，其中，车辆行驶路径集中的每个车辆行驶路径对应一个车辆，每个车辆行驶路径包括路径坐标信息序列，每个路径坐标信息包括路径坐标和车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆行驶方向向量、车辆位移量、车辆速度值、车辆加速度值；

利用所述车辆行驶路径集中的各个车辆行驶路径，对所述车辆密度曲线进行校准处理，得到校准后车辆密度曲线组；

对于所述校准后车辆密度曲线组中的每个校准后车辆密度曲线执行以下步骤：

利用所述校准后车辆密度曲线，对所述车辆行驶路径集中对应同一车道的各个车辆行驶路径进行速度规划，得到车辆指示速度值序列，其中，所述车辆指示速度值序列中的每个车辆指示速度值对应一个车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端，包括：

获取道路路况信息和每个车辆对应的车辆终端的车辆注册信息，其中，所述道路路况信息包括瓶颈式通行路段入口坐标；

响应于确定所述车辆检测信息为表征未注册的车辆终端，向所述车辆终端发送对应的车辆指示速度值；

响应于确定所述车辆对应的当前车辆位置坐标与所述瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值，确定所述车辆所在车道的车道标识；

基于所述车道标识，生成变道指示语音，以及将所述变道指示语音发送至对应的车辆终端。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述将每个车辆指示速度值发送至对应的车辆终端，还包括：

响应于确定所述车辆检测信息为表征已注册的车辆终端，基于所述车辆对应的车辆行驶路径和车辆指示速度值，对所述车辆进行路径规划，得到车辆规划路径；

将所述车辆规划路径与所述车辆指示速度值发送至所述车辆终端以供显示；

响应于确定所述车辆对应的当前车辆位置坐标与所述瓶颈式通行路段入口坐标之间的距离小于预设距离阈值，确定所述车辆所在车道的车道标识；

基于所述车道标识和预设的拉链式通行约束条件，对所述车辆规划路径进行调整处理，得到调整后规划路径；

确定与所述调整后规划路径的拉链式合流变道指示语音；

将所述调整后规划路径和所述车辆指示速度值发送至所述车辆终端，以及将所述拉链式合流变道指示语音发送至所述车辆终端以供语音播报。