CN105243840B - 一种基于v2i的自适应事故识别方法及系统 - Google Patents
一种基于v2i的自适应事故识别方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105243840B CN105243840B CN201510636110.1A CN201510636110A CN105243840B CN 105243840 B CN105243840 B CN 105243840B CN 201510636110 A CN201510636110 A CN 201510636110A CN 105243840 B CN105243840 B CN 105243840B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- accident
- center
- vehicles
- vehicle
- state data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
一种基于V2I的自适应事故识别系统，包括：采集单元采集与路测单元以V2I通信方式连接的若干车辆的运动状态数据；比对单元比对采集单元采集的多个车辆的运动状态数据是否在预设值范围内；事故中心确定单元在当比对单元确定多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内时，确定所有减速车辆前进方向上最前方的车辆，来设为事故中心；发送单元发送拍摄命令与事故确认消息到事故中心预设范围内的所有减速车辆；判断单元根据事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片与事故确认消息，来判断是否发生事故。本发明还提供一种基于V2I的自适应事故识别方法，可以判断是否有车辆发生交通事故，第一时间发回事故现场的照片判断车辆受损情况。
Description
技术领域
本发明涉及车联网领域，具体涉及一种基于V2I的自适应事故识别方法及系统。
背景技术
车联网是通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器。通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期。
车联网包括车与车（V2V）、车与路（V2I，Vehicle to Infrastructure）、车与人（V2P）、车与中心（V2C）等的互联互通，实现车辆自组网及多种异构网络之间的通信与漫游，在功能和性能上保障实时性、可服务性与网络泛在性，同时它是公网与专网的统一体。车与路（V2I）是通过设置在公路边的路侧单元与车辆或车辆上的车载单元连接，路测单元连接互联网，来使车与互联网进行信息交互。
现有的车联网系统只能基于浮动车数据来判断交通是否拥堵，无法判断是否有车辆发生交通事故，不能第一时间提供事故现场图片辅助判断车辆受损情况的问题。
发明内容
为解决现有的车联网系统存在的无法判断是否有车辆发生交通事故，不能第一时间提供事故现场图片辅助判断车辆受损情况的问题，本发明提出一种基于V2I的自适应事故识别方法及系统。
本发明提供的一种基于V2I的自适应事故识别方法，其特征在于，该方法通过采集监控路段多个车辆运动状态数据，判断所述多个车辆运动状态数据是否在预设值范围，并以此确认是否需要进一步判断前方是否发生事故；包括以下步骤：
S1：采集与路测单元以V2I通信方式连接的若干车辆的运动状态数据；
S2：比对所述多个车辆的运动状态数据是否在预设值范围内；当确定所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内时，进入S3；反之，则重复顺序执行步骤S1；
S3：确定所有减速车辆前进方向上最前方的车辆，并将其设为事故中心；
S4：向事故中心预设范围内的所有减速车辆发送拍摄命令与事故确认消息；
S5：根据所述事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片和事故确认消息判断是否发生了事故。
进一步的，还包括：当判断发生事故时，进入步骤S7：发送事故信息到交通控制中心，并更新本地历史事故数据库。
进一步的，所述多个车辆的运动状态数据包括位置、速度、加速度和前进方向，并计算所述多个车辆的平均速度V和平均加速度A；所述预设值包括预设速度Vk和预设加速度Ak，当平均速度V>预设速度Vk且平均加速度A<预设加速度Ak<0时，则认为所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内。
进一步的，还包括：当判断未发生事故时，进入步骤S6：修正所述预设速度Vk和所述预设加速度Ak；重复顺序执行步骤S1。
进一步的，所述事故中心预设范围内的所有减速车辆包括所述事故中心半径100米范围内的所有减速车辆。
进一步的，当事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片的综合判定结果与事故确认的综合判定结果均为发生了事故，则最终判定发生了事故。
进一步的，当判定发生了事故时，控制中心确定是否误判，当没有误判时，更新本地历史事故数据库；当发生误判时，修正所述预设值。
本发明还提供的一种基于V2I的自适应事故识别系统，该系统通过采集监控路段多个车辆运动状态数据，判断所述多个车辆运动前方是否发生事故；其特征在于，该系统包括：采集单元，用于采集与路测单元以V2I通信方式连接的若干车辆的运动状态数据；比对单元，用于比对所述采集单元采集的多个车辆的运动状态数据是否在预设值范围内；事故中心确定单元，用于当所述比对单元确定所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内时，确定所有减速车辆前进方向上最前方的车辆，并将其设为事故中心；发送单元，用于向所述事故中心预设范围内的所有减速车辆发送拍摄命令与事故确认消息；判断单元，用于根据所述事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片与事故确认消息，来判断是否发生了事故。
进一步的，当所述判断单元判断发生事故时，所述判断单元发送事故信息到交通控制中心，并更新所述自适应事故识别系统的本地历史事故数据库。
进一步的，还包括计算单元，所述多个车辆的运动状态数据包括位置、速度、加速度和前进方向，所述计算单元用于计算所述多个车辆的平均速度V和平均加速度A；所述预设值包括预设速度Vk和预设加速度Ak，当平均速度V>预设速度Vk且平均加速度A<预设加速度Ak<0时，所述比对单元确定所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内。
本发明的有益效果为该基于V2I的自适应事故识别方法及系统可以判断是否有车辆发生交通事故，第一时间发回事故现场的照片判断车辆受损情况，也有助于对交通事故的责任进行认定。
附图说明
图1为本发明基于V2I的自适应事故识别系统一实施方式的功能模块图。
图2为本发明主基于V2I的自适应事故识别方法一实施方式的流程图。
具体实施方式
图1为本发明基于V2I的自适应事故识别系统一实施方式的功能模块图。图中，10为基于V2I的自适应事故识别系统，100为采集单元，102为比对单元，104为事故中心确定单元，106为发送单元，108为判断单元，110为计算单元，112为修正单元。
请参阅图1，为本发明基于V2I的自适应事故识别系统1一实施方式的功能模块图，在本实施方式中，基于V2I的自适应事故识别系统1包括采集单元100、比对单元102、事故中心确定单元104、发送单元106、判断单元108、计算单元110和修正单元112。在本实施例中，车与路（V2I）是通过设置在公路边的路侧单元与车辆或车辆上的车载单元连接，路测单元连接互联网，来使车与互联网进行信息交互。
采集单元100用于采集与路测单元(未标示)以V2I通信方式连接的若干车辆的运动状态数据。在本实施方式中，仅对单一路测单元范围内的所有车辆运动状态数据进行采集，采集的车辆运动状态数据包括位置、速度、加速度和前进方向。在本实施例中，采集单元100每30秒采集一次路测单元范围内的所有车辆运动状态数据。
比对单元102用于比对采集单元100采集的多个车辆的运动状态数据是否在预设值范围内，计算单元110用于计算采集单元100采集的多个车辆的平均速度V和平均加速度A。在本实施方式中，预设值包括预设速度Vk和预设加速度Ak，当平均速度V>预设速度Vk且平均加速度A<预设加速度Ak<0时，比对单元102确定采集单元100采集的多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内。
事故中心确定单元104用于当比对单元102确定所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内时，确定所有减速车辆前进方向上最前方的车辆，来设为事故中心。在本实施方式中，通过找出采集单元100采集的多个车辆中加速度小于零的车判断为减速车辆。
发送单元106用于发送拍摄命令与事故确认消息到事故中心预设范围内的所有减速车辆。在本实施例中，事故中心预设范围内的所有减速车辆包括事故中心半径100米范围内的所有减速车辆。
判断单元108用于根据事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片与事故确认消息，来判断是否发生事故。
在本实施方式中，当判断单元108判断发生事故时，判断单元108发送事故信息到交通控制中心，并更新基于V2I的自适应事故识别系统1的本地历史事故数据库（未标示），事故信息可包括事故地点、事故影响范围、事故发生时间和现场图片。基于V2I的自适应事故识别系统1可以判断路侧单元范围内是否有车辆发生交通事故，且发回的现场图片可以第一时间判断车辆受损情况，有助于对交通事故的责任进行认定，还可以发送到汽车保险公司的数据库，无需汽车保险公司的工作人员到事故现场照相，也不会由于长时间等待汽车保险公司的工作人员而造成交通拥堵，发生事故的车辆可通过发回的现场图片事后再解决责任认定和赔偿问题。
修正单元112用于当判断单元108判断未发生事故时修正预设速度Vk和预设加速度Ak，还用于在发生事故误判时修正预设速度Vk和预设加速度Ak。
在本实施例中，路侧单元设置在高速路或无红绿灯路口的道路旁，采集单元100每30秒采集一次路测单元范围内的所有车辆运动状态数据。在其他实施例中，路侧单元设置在有红绿灯的道路旁，采集单元100采集车辆运动状态数据的时间就需要和车辆前进方向上的绿灯读秒相关联，例如，可以只有在车辆前进方向上的绿灯读秒超过8秒以上才采集车辆运动状态数据，从而减少因为红灯的情况发送拍摄命令和事故确认消息到所有减速车辆，减少误判。
请参阅图2，为本发明基于V2I的自适应事故识别方法一实施方式的流程图。
在步骤S200，采集与路测单元以V2I通信方式连接的若干车辆的运动状态数据。具体的，车辆的运动状态数据包括位置、速度、加速度和前进方向。
在步骤S202,计算采集的多个车辆的平均速度V和平均加速度A。
在步骤S204，比对采集的多个车辆的运动状态数据是否在预设值范围内，具体的，预设值包括预设速度Vk和预设加速度Ak，当平均速度V>预设速度Vk且平均加速度A<预设加速度Ak<0时，确定采集的多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内。
当确定所述多个车辆的运动状态数据在预设值范围内时，进入步骤S200。
当确定所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内时，进入步骤S206，确定采集的多个车辆中的所有减速车辆前进方向上最前方的车辆，来设为事故中心。
在步骤S208，向所述事故中心预设范围内的所有减速车辆发送拍摄命令与事故确认消息。具体的，事故中心预设范围内为事故中心半径100米范围内。
在步骤S210，M秒内是否有确认事故。在本实施例中，M秒可以为10秒。
当M秒内有确认事故，进入步骤S212，发送反馈结果。当M秒内没有确认事故，则进入步骤S214，发送发生事故信息。在本实施例中，当超过事故中心预设范围内的所有减速车辆中的一半以上反馈结果为发生事故，则认为事故确认的综合判定结果为发生事故。
在步骤S216，通过传回的照片判断是否发生事故。当发生事故，进入步骤S218，发送发生事故信息。当未发生事故，则进入步骤S220，发送未发生事故信息。在本实施例中，当传回的照片中超过事故中心预设范围内的所有减速车辆中的一半以上的反馈为发生事故，则认为传回的照片的综合判定结果为发生事故。
在步骤S222,事故综合判别。在步骤S224,根据事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片与事故确认消息，来判断是否发生事故。在本实施例中，传回的照片的综合判定结果与事故确认的综合判定结果均为发生事故，则最终判定发生事故。当判断未发生事故时，进入步骤S226,修正预设值，即，修正预设速度Vk和预设加速度Ak；重复顺序执行步骤S1。
当判断发生事故时，进入步骤S228，发送事故信息到交通控制中心。具体的，事故信息可包括事故地点、事故影响范围、事故发生时间和现场图片。
在步骤S230，判断是否误判。当没有误判时，进入步骤S232，更新本地历史事故数据库。当有误判时，进入步骤S234,发送修正命令,执行步骤S226修正预设速度Vk和预设加速度Ak。在本实施例中，事故中心通过调取现场道路的摄像头画面来确定是否有误判。
在一具体实施例中，当路测单元范围内的车辆的平均车速和平均加速度不在预设范围内时，确定事故中心，发送拍摄命令与事故确认消息到事故中心半径100米范围内的所有车辆。传回的照片的判定结果与事故确认的判定结果均为发生事故时，发送事故信息到控制中心，控制中心确认没发生误判时并更新本地历史事故数据库。以便交通控制中心安排后续工作。
本发明的有益效果为基于V2I的自适应事故识别方法及系统可以判断是否有车辆发生交通事故，第一时间发回事故现场的照片判断车辆受损情况，也有助于对交通事故的责任进行认定。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种基于V2I的自适应事故识别方法，其特征在于，该方法通过采集监控路段多个车辆运动状态数据，判断所述多个车辆运动状态数据是否在预设值范围，并以此确认是否需要进一步判断前方是否发生事故；包括以下步骤：
S1：采集与路测单元以V2I通信方式连接的若干车辆的运动状态数据；
S2：比对所述多个车辆的运动状态数据是否在预设值范围内；当确定所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内时，进入S3；反之，则重复顺序执行步骤S1；
S3：确定所有减速车辆前进方向上最前方的车辆，并将其设为事故中心；
S4：向事故中心预设范围内的所有减速车辆发送拍摄命令与事故确认消息；
S5：根据所述事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片和事故确认消息判断是否发生了事故；
其中，当所述事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片的综合判定结果与事故确认的综合判定结果均为发生了事故，则最终判定发生了事故。
2.如权利要求1所述的基于V2I的自适应事故识别方法，其特征在于，还包括：当判断发生事故时，进入步骤S7：发送事故信息到交通控制中心，并更新本地历史事故数据库。
3.如权利要求1所述的基于V2I的自适应事故识别方法，其特征在于，所述多个车辆的运动状态数据包括位置、速度、加速度和前进方向，并计算所述多个车辆的平均速度V和平均加速度A；所述预设值包括预设速度Vk和预设加速度Ak，当平均速度V>预设速度Vk且平均加速度A<预设加速度Ak<0时，则认为所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内。
4.如权利要求3所述的基于V2I的自适应事故识别方法，其特征在于，还包括：当判断未发生事故时，进入步骤S6：修正所述预设速度Vk和所述预设加速度Ak；重复顺序执行步骤S1。
5.如权利要求1所述的基于V2I的自适应事故识别方法，其特征在于，所述事故中心预设范围内的所有减速车辆包括所述事故中心半径100米范围内的所有减速车辆。
6.如权利要求1所述的基于V2I的自适应事故识别方法，其特征在于，当判定发生了事故时，控制中心确定是否误判，当没有误判时，更新本地历史事故数据库；当发生误判时，修正所述预设值。
7.一种基于V2I的自适应事故识别系统，该系统通过采集监控路段多个车辆运动状态数据，判断所述多个车辆前方是否发生事故；其特征在于，该系统包括：
采集单元，用于采集与路测单元以V2I通信方式连接的若干车辆的运动状态数据；
比对单元，用于比对所述采集单元采集的多个车辆的运动状态数据是否在预设值范围内；
事故中心确定单元，用于当所述比对单元确定所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内时，确定所有减速车辆前进方向上最前方的车辆，并将其设为事故中心；
发送单元，用于向所述事故中心预设范围内的所有减速车辆发送拍摄命令与事故确认消息；及
判断单元，用于根据所述事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片与事故确认消息，来判断是否发生事故；
其中，当所述事故中心预设范围内的所有减速车辆传回的照片的综合判定结果与事故确认的综合判定结果均为发生了事故，则最终判定发生了事故。
8.如权利要求7所述的基于V2I的自适应事故识别系统，其特征在于，当所述判断单元判断发生事故时，所述判断单元发送事故信息到交通控制中心，并更新所述自适应事故识别系统的本地历史事故数据库。
9.如权利要求7所述的基于V2I的自适应事故识别系统，其特征在于，还包括计算单元，所述多个车辆的运动状态数据包括位置、速度、加速度和前进方向，所述计算单元用于计算所述多个车辆的平均速度V和平均加速度A；所述预设值包括预设速度Vk和预设加速度Ak，当平均速度V>预设速度Vk且平均加速度A<预设加速度Ak<0时，所述比对单元确定所述多个车辆的运动状态数据不在预设值范围内。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510636110.1A CN105243840B (zh) | 2015-09-30 | 2015-09-30 | 一种基于v2i的自适应事故识别方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510636110.1A CN105243840B (zh) | 2015-09-30 | 2015-09-30 | 一种基于v2i的自适应事故识别方法及系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105243840A CN105243840A (zh) | 2016-01-13 |
| CN105243840B true CN105243840B (zh) | 2017-12-01 |
Family
ID=55041466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510636110.1A Active CN105243840B (zh) | 2015-09-30 | 2015-09-30 | 一种基于v2i的自适应事故识别方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105243840B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108230718B (zh) * | 2018-01-26 | 2020-06-16 | 山东省交通规划设计院有限公司 | 一种基于区域块的交通流动态引导方法 |
| CN110942623B (zh) * | 2018-09-21 | 2022-07-26 | 斑马智行网络(香港)有限公司 | 一种辅助交通事故处理方法和系统 |
| CN111899508B (zh) * | 2020-07-08 | 2022-03-29 | 合肥驭翔机动车检测服务有限公司 | 一种机动车尾气拦截检测方法及其系统 |
| CN112530163B (zh) * | 2020-11-23 | 2022-03-01 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 交通事故预测方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN115083166B (zh) * | 2022-07-14 | 2022-11-11 | 深圳市维力谷无线技术股份有限公司 | 基于5g技术的车路通信测试系统和方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103810879A (zh) * | 2012-11-01 | 2014-05-21 | 现代摩比斯株式会社 | 车载信息服务系统及该系统中的车载信息服务提供方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8892356B1 (en) * | 2003-06-19 | 2014-11-18 | Here Global B.V. | Method and system for representing traffic signals in a road network database |
| KR20090040622A (ko) * | 2007-10-22 | 2009-04-27 | 한국전자통신연구원 | 차량 사고 정보 제공 방법 및 장치 |
| US7991551B2 (en) * | 2008-11-06 | 2011-08-02 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a collision status of a nearby vehicle |
| US20160148512A1 (en) * | 2013-06-21 | 2016-05-26 | Qatar University Qstp-B | System and method for traffic incident reporting |
| CN103500503B (zh) * | 2013-09-17 | 2016-09-07 | 北京中广睛彩导航科技有限公司 | 一种基于众包模式的精准路况分析方法及系统 |
| CN104537852B (zh) * | 2014-12-24 | 2016-11-02 | 同济大学 | 一种基于车路协同的道路突发事故提示方法 |
-
2015
- 2015-09-30 CN CN201510636110.1A patent/CN105243840B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103810879A (zh) * | 2012-11-01 | 2014-05-21 | 现代摩比斯株式会社 | 车载信息服务系统及该系统中的车载信息服务提供方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105243840A (zh) | 2016-01-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105243840B (zh) | 一种基于v2i的自适应事故识别方法及系统 | |
| Chowdhury et al. | Trustworthiness of self-driving vehicles for intelligent transportation systems in industry applications | |
| US11235777B2 (en) | Vehicle path prediction and target classification for autonomous vehicle operation | |
| CN109389847B (zh) | 一种道路拥堵信息的处理方法和装置 | |
| Ameen et al. | A review on vehicle to vehicle communication system applications | |
| CN109300325A (zh) | 一种基于v2x的车道预测方法及系统 | |
| KR102497716B1 (ko) | 자율주행협력 차량의 권장 제한 속도를 제공하는 관제 서버 | |
| KR102631726B1 (ko) | 환경 제한 및 센서 이상 시스템 및 방법 | |
| US20220126876A1 (en) | Vehicle operation using behavioral rule checks | |
| US20220289198A1 (en) | Automated emergency braking system | |
| CN113895442B (zh) | 一种基于路侧与车端协同感知的车辆行驶决策方法及系统 | |
| KR102666690B1 (ko) | 상황 콘텍스트 내에서의 부동성 검출 | |
| CN115116257A (zh) | 基于边缘云服务的车辆调度方法、装置、设备及介质 | |
| GB2602369A (en) | Security gateway | |
| CN109855636A (zh) | 一种基于智能驾驶的特种车辆路径规划系统和方法 | |
| Chowdhury et al. | Trusted autonomous vehicle: Measuring trust using on-board unit data | |
| CN105282813A (zh) | 一种车载网络环境下的路由方法、装置及系统 | |
| Figueiredo et al. | Mobility sensing and V2X communication for emergency services | |
| Jivthesh et al. | Smartverse: Blockchain based crowdsourced v2x message verification and dissemination system | |
| CN111260935B (zh) | 车辆通行方法和装置 | |
| KR101112191B1 (ko) | 에이전트 기반 실시간 통행시간 산정장치 및 그 방법 | |
| KR102715389B1 (ko) | 상황 평가를 이용한 작동 엔벨로프 검출 | |
| CN116340119A (zh) | 一种智能网联汽车v2x安全类应用的测试数据评价方法 | |
| Arnaout et al. | An Effective cooperative adaptive cruise control algorithm for intelligent transportation systems | |
| CN113734184A (zh) | 自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20171109 Address after: 400060 Chongqing Nan'an District University Avenue, No. 33 Applicant after: China Merchants Chongqing Communications Research & Design Institute Co., Ltd. Address before: 400067, No. 8, science and technology innovation center, No. 58 Jade Road, Nan'an District, Chongqing City, No. 7, building No. Applicant before: Chongqing Yun Tu transport science and techonologies company limited |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |