JP2019220018A - 周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】検知装置が検知している対象物や当該対象物の方向を運転者が直感的に理解することができる周辺監視装置を得ることを目的とする。【解決手段】周辺監視装置１０は、表示パネル１２と検知装置１４と制御装置１６とを有している。表示パネル１２は、自車両を表す自車両表示２８がされている。また、検知装置１４は、自車両の周囲に存在する注意対象物を検知する。制御装置１６は、検知装置１４が検知した注意対象物のうち自車両に最も影響力が大きい最注意対象物の自車両に対する方向を表示パネル１２における自車両表示２８の周囲に注意方向表示３０の強調表示部３２として表示させる。したがって、表示パネル１２に表示される情報がシンプルになりかつ注意が最も必要な方向が一方向のみ表示されるため、検知装置１４が検知した最注意対象物の方向を運転者が直感的に理解することができる。【選択図】図２

Description

本発明は、周辺監視装置に関する。

下記特許文献１には、車両周辺監視装置に関する発明が開示されている。この車両周辺監視装置では、注意喚起の対象となる注意対象物が車両から遠くに存在する等の理由により注意対象物の形状の視認が肉眼では困難である場合に、当該注意対象物を画像表示装置であるヘッドアップディスプレイに拡大して表示する。この際、ヘッドアップディスプレイに表示される拡大画像は、運転者が実際に視認している注意対象物に重ならない位置に表示される。これにより、運転者は注意対象物の形状を視認することができる。

特開２０１０−２５８７０５号公報

しかしながら、特許文献１に開示された構成の場合、注意対象物が複数ある場合、それぞれの拡大画像がヘッドアップディスプレイに表示される可能性があり、この場合、情報過多となり、周辺監視装置が検知している注意対象物や当該注意対象物の方向を運転者が直感的に理解できない可能性がある。したがって、上記先行技術はこの点で改良の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、検知手段が検知している対象物や当該対象物の方向を運転者が直感的に理解することができる周辺監視装置を得ることを目的とする。

請求項１に記載の発明に係る周辺監視装置は、自車両を表す自車両表示がされた表示手段と、前記自車両の周囲に存在する注意対象物を検知する検知手段と、前記検知手段が検知した前記注意対象物のうち前記自車両に最も影響が大きい前記注意対象物の前記自車両に対する方向を前記表示手段における前記自車両表示の周囲に表示させる制御手段と、を有している。

請求項１に記載の発明によれば、周辺監視装置は、表示手段と検知手段と制御手段とを有している。表示手段は、自車両を表す自車両表示がされている。また、検知手段は、自車両の周囲に存在する注意対象物を検知する。制御手段は、検知手段が検知した注意対象物のうち自車両に最も影響力が大きい注意対象物の自車両に対する方向を表示手段における自車両表示の周囲に表示させる。したがって、表示手段に表示される情報がシンプルになりかつ注意が最も必要な方向が一方向のみ表示されるため、検知手段が検知した注意対象物の方向を運転者が直感的に理解することができる。

請求項１に記載の発明に係る周辺監視装置は、検知手段が検知している対象物や当該対象物の方向を運転者が直感的に理解することができるという優れた効果を有する。

一実施形態に係る周辺監視装置の作動状態を運転者の視線から見た状態を示す概略図である。 一実施形態に係る周辺監視装置の表示手段の表示例の一つを示す概略図である。 一実施形態に係る周辺監視装置の表示手段の表示例の一つを示す概略図である。 一実施形態に係る周辺監視装置の制御手段が実行する表示処理の一例を説明するためのフローチャートである。

以下、図１〜図４を用いて、本発明に係る周辺監視装置の一実施形態について説明する。

（全体構成）
図１に示されるように、本実施形態の周辺監視装置１０は、自動運転が可能な車両に設けられており、表示手段としての表示パネル１２と、検知手段としての検知装置１４（図１では一部のみ図示）と、制御手段としての制御装置１６とを有している。表示パネル１２は、インパネ１８における後述するメータークラスタ２０内に設けられている。このインパネ１８は、図示しない車両の車室２２内における車両前方側に設けられている。具体的には、インパネ１８は、車室２２と車両前部とを隔成するダッシュパネル（不図示）の車両後方側の上部側に配置されている。ダッシュパネルの下端部は、図示しないフロアパネルの前端部に接合されており、フロアパネルは、車室２２の下面を構成している。また、ダッシュパネルの上端部には、図示しないカウルが接合されており、このカウルは、フロントガラス２４の下端部を支持している。フロントガラス２４は、車室２２の上部側の前面を構成してその下端部側がインパネ１８の上端部側に配置されている。

インパネ１８の車両後方側には、車両用の前席としての図示しないフロントシートが設けられている。フロントシートは、本実施形態では車室２２の前部左側が助手席とされ、車室２２の前部右側が運転席とされている。

インパネ１８は、車両幅方向に沿って延在される内装パネル材として構成されている。インパネ１８の内部（車両前方側）上部には、車両幅方向に沿って長尺状とされたインパネリインフォースメント（不図示）が配設されており、インパネ１８は、このインパネリインフォースメントに複数箇所で取り付けられている。なお、前記インパネリインフォースメントは、金属製のパイプ材であり、その長手方向の両端部は、左右の車体側部に立設された一対のフロントピラー１９（左右の骨格部材）の車両下方側に固定されている。

（表示パネル）
インパネ１８における運転席側には、前述したメータークラスタ２０が設けられている。メータークラスタ２０は、インパネ１８の上部に車両上方側へ突出して設けられており、内部に車室２２へ向けられた表示パネル１２が設けられている。表示パネル１２は、一例として、液晶パネルにより構成されており、周辺監視装置１０の作動状況やナビゲーションシステムによる地図（不図示）等が表示されている。

表示パネル１２に表示される周辺監視装置１０の作動状況は、具体的には、自車両表示２８と注意方向表示３０と周囲状況表示３４とによって示されている。以下、それぞれの表示について詳細を説明する。

（自車両表示）
自車両表示２８は、表示パネル１２における車両上下方向の略中央に表示されており、一例として濃色かつ略車両幅方向を長手方向とする楕円形状にて自車両を概略的に表示している。自車両表示２８は、基本的に表示パネル１２内を移動しないように設定されている。

（注意方向表示）
注意方向表示３０は、自車両表示２８の外側かつ自車両表示２８の外縁に沿って環状に表示されており、一例として自車両表示２８よりも明度が高く表示されている。この注意方向表示３０は、図２に示されるように、周方向における一部分が自車両表示２８を中心として径方向外側に広がる強調表示部３２を有している。強調表示部３２は、検知装置１４の検知結果に対応して自車両表示２８の外縁に沿って移動可能とされている（図３参照）。また、検知装置１４の検知結果によっては、強調表示部３２が表示されない場合もある。

（周囲状況表示）
周囲状況表示３４は、注意方向表示３０の外側に表示されており、一例として注意方向表示３０を中心として単色で表示されかつ注意方向表示３０から離れるにしたがって色調が段階的に薄くなる所謂グラデーションとなるように表示されている。周囲状況表示３４の色は、制御装置１６が判断する車両の周囲の状況に合わせて変化するように設定されている。一例として、車両の周囲に他車等といった注意を必要とする注意対象物が少ない場合には、車両周囲は良好な状態であるとして周囲状況表示３４が青色にて表示される。これに対し、車両の周囲に注意対象物が多くある場合には、車両周囲は注意が必要な状態であるとして周囲状況表示３４が黄色にて表示される。また、車両の周囲に注意対象物がさらに多くある場合は、運転者の判断が必要な状態であるとして周囲状況表示３４が赤色にて表示される。

また、周囲状況表示３４には、複数のドット３６が表示されている。このドット３６は、その他の部位よりも明度が高く設定されていると共に、自車両表示２８を中心とした複数の同心円環状に分布して表示されている。

自車両の周囲に注意対象物がある際には、周囲状況表示３４に注意対象物表示３８が表示される。注意対象物表示３８は、周囲状況表示３４よりも明度が低く設定されており、自車両表示２８近傍を頂点Ａとして自車両に対して注意対象物がある方向へ向かって広がるようないわば影のように表示されている。

注意対象物表示３８における自車両表示２８近傍の頂点Ａは、注意対象物の自車両への影響度合いに応じて角度αが変化させるように設定されている。一例として、自車両との相対速度が大きく自車両に対する影響が大きい注意対象物に対応した注意対象物表示３８の場合には、頂点Ａの角度αが小さい形状、すなわち鋭い形状にて表示される。一方、自車両との相対速度が小さく自車両に対する影響が小さい注意対象物に対応した注意対象物表示３８の場合には、頂点Ａの角度αが大きい形状、すなわち緩やかな形状にて表示される。なお、本実施形態では、注意対象物の自車両との相対速度の大小によって角度αが変化するように設定されているが、これに限らず、自車両の進行方向と注意対象物の進行方向とで成す角度の大小等その他のパラメータによって角度αが変化するように設定されてもよい。

表示パネル１２は、図３に示されるように、自動運転時に運転者が入力したコマンドを表示するコマンド表示部４０を有している。すなわち、一例として、自車両が自動運転中に車両前方を走行する他の車両を追い越すために予め設定された追い越しコマンドを運転者が入力すると、追い越しマーク４２がコマンド表示部４０に表示される。これと同時に、追い越し時に進路変更する側（本実施形態では右側）の検知装置１４が撮影した画像４４を表示パネル１２における自車両表示２８の側方側（一例として進路変更する側と同一方向、本実施形態では右側）に表示させる。これにより、運転者は自車両が追い越し時に車線変更する側の監視を行っていることを容易に把握できる。

（制御装置）
図１に示される制御装置１６は、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）及びナビゲーションシステムを含んで構成されている（いずれも不図示）。制御ＥＣＵ及びナビゲーションシステムは、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク（不図示）に各々接続されている。また、制御装置１６は、検知手段としての検知装置１４と車載ネットワークを介して接続されている。

検知装置１４は、自車両の周辺状況を検知する。検知装置１４は、カメラ、レーダー（Radar）、及びライダー（LIDER：Laser Imaging Detection and Ranging）のうち少なくとも一つを含む。カメラは、例えば、車両のフロントガラス上部の室内側に設けられ、車両の外部状況を撮影することにより撮像情報を取得する。カメラは、取得した撮影情報を車載ネットワークに接続された制御装置１６の制御ＥＣＵへ送信可能とされている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラの場合、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。レーダーは、電波（例えばミリ波）を車両の周囲に送信し、注意対象物で反射された電波を受信することで注意対象物を検出し、検出した注意対象物情報を車載ネットワークに接続された制御装置１６の制御ＥＣＵへ送信可能とされている。ライダーは、光を車両の周囲に送信し、注意対象物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、注意対象物を検出する。ライダーは、検出した注意対象物情報を車載ネットワークに接続された制御装置１６の制御ＥＣＵへ送信可能とされている。なお、カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。

ナビゲーションシステムは、車両の運転者によって設定された目的地までのルートを示す。ナビゲーションシステムは、図示しないＧＰＳ受信部によって測位された車両の位置情報と地図データベースの地図情報とに基づいて、車両の走行するルートを算出する。ルートは、複数車線の区間において好適な車線を特定したものであってもよい。ナビゲーションシステムは、例えば、車両の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、表示パネル１２への表示及び図示しないスピーカの音声出力により目標ルートを乗員に報知する。ナビゲーションシステムは、車両の目標ルートの情報を車載ネットワークに接続された制御ＥＣＵへ送信可能とされている。なお、ナビゲーションシステムの機能は、車両と通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに格納してもよい。

制御装置１６の制御ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。また、制御ＥＣＵには、表示パネル１２が接続されている。

（制御フロー）
制御装置１６は、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで、表示パネル１２の動作を制御する。具体的には、図４に示されるように、ステップＳ１００において、制御装置１６は、検知装置１４が検知した結果から自車両の周囲に存在する注意対象物のうち最も自車両に影響がある注意対象物（以下、「最注意対象物」と称する。）を検出する。この最注意対象物は、一例として自車両の近くに存在する他の車両、歩行者、自転車及び障害物等のうち自車両に対する移動方向や自車両に対する相対速度等を複合的に判断して最も自車両に対する影響が大きいものとされている。

ステップＳ１０２において、制御装置１６は、検出された最注意対象物の自車両に対する位置を検知装置１４の検知結果から算出して判断する。この最注意対象物の位置から、ステップＳ１０４において、表示パネル１２の注意方向表示３０における強調表示部３２の自車両表示２８に対する位置を決定し、ステップＳ１０６において、表示パネル１２に強調表示部３２の表示を行う。以上のステップＳ１００からステップＳ１０６までの制御を繰り返し行う。すなわち、一例として、最注意対象物が自車両の車両前方側にある場合は、表示パネル１２の強調表示を自車両表示２８の車両前方側に表示させる。同様に、最注意対象物が自車両の右側方にある場合は、表示パネル１２の強調表示を自車両表示２８の右側方側に表示させる。以上により、運転者は、表示パネル１２における強調表示の位置によって直感的に注意対象物の位置を把握することができる。なお、最注意対象物以外の検出された注意対象物は、表示パネル１２の周囲状況表示３４における注意対象物表示３８として表示される（図２参照）。

（実施形態の作用・効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。

本実施形態では、周辺監視装置１０は、表示パネル１２と検知装置１４と制御装置１６とを有している。表示パネル１２は、自車両を表す自車両表示２８がされている。また、検知装置１４は、自車両の周囲に存在する注意対象物を検知する。制御装置１６は、検知装置１４が検知した注意対象物のうち自車両に最も影響力が大きい最注意対象物の自車両に対する方向を表示パネル１２における自車両表示２８の周囲に注意方向表示３０の強調表示部３２として表示させる（図２、３参照）。したがって、表示パネル１２に表示される情報がシンプルになりかつ注意が最も必要な方向が一方向のみ表示されるため、検知装置１４が検知した最注意対象物の方向を運転者が直感的に理解することができる。

また、自車両表示２８は、表示パネル１２における車両上下方向の略中央に楕円形状にて表示されている。したがって、一例として、自車両表示２８が車両の形状にて表示した場合と比べて、運転者は自車両表示２８が自車両を示しているのか他の車両を示しているかで混乱するのを抑制することができる。

さらに、注意方向表示３０の強調表示部３２は、検知装置１４の検知結果に対応して自車両表示２８の外縁に沿って移動可能とされている。つまり、走行中に最注意対象物が変わるごとに強調表示部３２が自車両表示２８の外縁に沿って移動するため、周囲の状況が頻繁に変わるような注意が必要な場面では、強調表示部３２がいわばきょろきょろした動きをする。したがって、自車両の周囲における注意が必要な度合い及び危険度を運転者が直感的に理解することが可能となる。

なお、本実施形態では、自車両表示２８は、楕円形状にて表示されているが、これに限らず、矩形等その他の形状としてもよい。

また、表示パネル１２は、メータークラスタ２０に設けられた液晶パネルとされているが、これに限らず、ヘッドアップディスプレイ等その他の構成としてもよい。

さらに、表示パネル１２に表示される周辺監視装置１０の作動状況は、自車両表示２８と注意方向表示３０と周囲状況表示３４とによって示されているが、これに限らず、自車両表示２８と注意方向表示３０のみによって示されてもよい。

さらにまた、周囲状況表示３４は、制御装置１６が判断する車両の周囲の状況に合わせて青色、黄色、及び赤色にて表示されるが、これに限らず、その他の色にて表示されてもよい。

また、注意方向表示３０の強調表示部３２は、注意方向表示３０の周方向における一部分が自車両表示２８を中心として径方向外側に広がるように表示されているが、これに限らず、矢印等その他の形状にて表示されてもよい。

さらに、周辺監視装置１０は、自動運転が可能な車両に適用されているが、これに限らず、それ以外の車両に適用されてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

１０ 周辺監視装置
１２ 表示パネル（表示手段）
１４ 検知装置（検知手段）
１６ 制御装置（制御手段）
２８ 自車両表示

Claims (1)

1. 自車両を表す自車両表示がされた表示手段と、
   前記自車両の周囲に存在する注意対象物を検知する検知手段と、
   前記検知手段が検知した前記注意対象物のうち前記自車両に最も影響が大きい前記注意対象物の前記自車両に対する方向を前記表示手段における前記自車両表示の周囲に表示させる制御手段と、
   を有する周辺監視装置。