JPH05124453A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置Info
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- JPH05124453A JPH05124453A JP3293198A JP29319891A JPH05124453A JP H05124453 A JPH05124453 A JP H05124453A JP 3293198 A JP3293198 A JP 3293198A JP 29319891 A JP29319891 A JP 29319891A JP H05124453 A JPH05124453 A JP H05124453A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 急発進による障害物との衝突を確実に回避す
ることができ、しかも、障害物に対して近付くことも可
能な走行制御装置を提供すること。 【構成】 変速機の操作レバーが車両を走行可能とする
走行レンジに配置されているか否かを検出するレバー位
置検出手段ａと、進行方向の障害物との距離を検出可能
な障害物検出手段ｂと、車両の急速移動を禁止可能な急
速移動禁止手段ｃと、前記レバー位置検出手段が走行レ
ンジを検出した後、所定条件が成立した時において、前
記障害物検出手段が検出する障害物との距離が所定距離
以内の近距離である時には、前記急速移動禁止手段を、
急速移動禁止状態とする走行制御手段ｄとを備えてい
る。
ることができ、しかも、障害物に対して近付くことも可
能な走行制御装置を提供すること。 【構成】 変速機の操作レバーが車両を走行可能とする
走行レンジに配置されているか否かを検出するレバー位
置検出手段ａと、進行方向の障害物との距離を検出可能
な障害物検出手段ｂと、車両の急速移動を禁止可能な急
速移動禁止手段ｃと、前記レバー位置検出手段が走行レ
ンジを検出した後、所定条件が成立した時において、前
記障害物検出手段が検出する障害物との距離が所定距離
以内の近距離である時には、前記急速移動禁止手段を、
急速移動禁止状態とする走行制御手段ｄとを備えてい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載される走行
制御装置に関し、特に、車両の急発進による障害物への
衝突を防止するものに関する。
制御装置に関し、特に、車両の急発進による障害物への
衝突を防止するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、運転者の意に反した車両の急発進
を防止する装置として、例えば、特開昭６０−１３５６
３２号公報に記載されていたものが知られている。すな
わち、この従来装置は、オートマチック車のエンジン制
御装置に、スロットル状態検出器，回転数検出器，レン
ジ検出器からの信号を入力し、ファーストアイドル中で
回転数が所定以上の状態で、走行レンジへの操作を検出
すると、スロットルアクチュエータに信号を送出してス
ロットル弁を急閉する構成となっている。
を防止する装置として、例えば、特開昭６０−１３５６
３２号公報に記載されていたものが知られている。すな
わち、この従来装置は、オートマチック車のエンジン制
御装置に、スロットル状態検出器，回転数検出器，レン
ジ検出器からの信号を入力し、ファーストアイドル中で
回転数が所定以上の状態で、走行レンジへの操作を検出
すると、スロットルアクチュエータに信号を送出してス
ロットル弁を急閉する構成となっている。
【０００３】この従来装置によれば、ファーストアイド
ル中でエンジン回転数が高い状態で走行レンジに操作し
た時に、車両が急発進するのを防止できる。
ル中でエンジン回転数が高い状態で走行レンジに操作し
た時に、車両が急発進するのを防止できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来装置にあっては、ファーストアイドル中の急発進は
防止できるものの、ファーストアイドル中以外の急発進
を防止できるものではなく、スロットル急操作等による
障害物との衝突を確実に防止できるものではなかった。
従来装置にあっては、ファーストアイドル中の急発進は
防止できるものの、ファーストアイドル中以外の急発進
を防止できるものではなく、スロットル急操作等による
障害物との衝突を確実に防止できるものではなかった。
【０００５】ちなみに、車両後方の障害物を検出する装
置として、「カーエレクトロニクスサブシステム（１９
８９年４月１０日発行 発行所：株式会社 中日社）」
の第２４８〜２５７頁に記載された後方監視装置が知ら
れているが、この装置は、障害物を検出すると、警告を
発するだけで、衝突を確実に防止することはできないも
のである。
置として、「カーエレクトロニクスサブシステム（１９
８９年４月１０日発行 発行所：株式会社 中日社）」
の第２４８〜２５７頁に記載された後方監視装置が知ら
れているが、この装置は、障害物を検出すると、警告を
発するだけで、衝突を確実に防止することはできないも
のである。
【０００６】また、前走車との車間距離を一定に保持す
る装置として、特開平２−２２７３４１号公報に記載さ
れているものが知られているが、障害物との衝突を回避
できるものではないし、設定車間距離よりも近づくこと
ができない。
る装置として、特開平２−２２７３４１号公報に記載さ
れているものが知られているが、障害物との衝突を回避
できるものではないし、設定車間距離よりも近づくこと
ができない。
【０００７】本発明は上記問題に着目してなされたもの
で、急発進による障害物との衝突を確実に回避すること
ができ、しかも、障害物に対して近付くことも可能な走
行制御装置を提供することを目的とする。
で、急発進による障害物との衝突を確実に回避すること
ができ、しかも、障害物に対して近付くことも可能な走
行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の走行制御装置に
あっては、障害物との距離が所定以下となったら、車両
の急速移動を禁止して、上述の目的を達成するようにし
た。
あっては、障害物との距離が所定以下となったら、車両
の急速移動を禁止して、上述の目的を達成するようにし
た。
【０００９】すなわち、本発明の走行制御装置は、図１
のクレーム対応図に示すように、変速機の操作レバーが
車両を走行可能とする走行レンジに配置されているか否
かを検出するレバー位置検出手段ａと、進行方向の障害
物との距離を検出可能な障害物検出手段ｂと、車両の急
速移動を禁止可能な急速移動禁止手段ｃと、前記レバー
位置検出手段が走行レンジを検出した後、所定条件が成
立した時において、前記障害物検出手段が検出する障害
物との距離が所定距離以内の近距離である時には、前記
急速移動禁止手段を、急速移動禁止状態とする走行制御
手段ｄとを備えている。
のクレーム対応図に示すように、変速機の操作レバーが
車両を走行可能とする走行レンジに配置されているか否
かを検出するレバー位置検出手段ａと、進行方向の障害
物との距離を検出可能な障害物検出手段ｂと、車両の急
速移動を禁止可能な急速移動禁止手段ｃと、前記レバー
位置検出手段が走行レンジを検出した後、所定条件が成
立した時において、前記障害物検出手段が検出する障害
物との距離が所定距離以内の近距離である時には、前記
急速移動禁止手段を、急速移動禁止状態とする走行制御
手段ｄとを備えている。
【００１０】なお、前記所定条件は、走行レンジを検出
した後の経過時間が所定時間内であることとしてもよい
（請求項２）し、また、走行レンジを検出した後、所定
車速以下であることとしてもよい（請求項３）。
した後の経過時間が所定時間内であることとしてもよい
（請求項２）し、また、走行レンジを検出した後、所定
車速以下であることとしてもよい（請求項３）。
【００１１】また、前記急速移動禁止手段としては、燃
料噴射量や吸入空気量を調整する等してエンジン回転数
を制御するアクチュエータ（請求項４）や、クラッチ締
結圧を調整したり、自動変速機の変速段を制御したりす
る等して車速を制御するアクチュエータ（請求項５）を
用いることができる。
料噴射量や吸入空気量を調整する等してエンジン回転数
を制御するアクチュエータ（請求項４）や、クラッチ締
結圧を調整したり、自動変速機の変速段を制御したりす
る等して車速を制御するアクチュエータ（請求項５）を
用いることができる。
【００１２】さらに、前記走行制御手段は、障害物との
距離と、スロットル踏込速度との専用マップによりエン
ジン回転数を制御するよう構成してもよい（請求項
６）。
距離と、スロットル踏込速度との専用マップによりエン
ジン回転数を制御するよう構成してもよい（請求項
６）。
【００１３】
【作用】本発明の作用を説明する。なお、説明中の符号
は図１のクレーム対応図に対応している。
は図１のクレーム対応図に対応している。
【００１４】操作レバーを、自動変速機ではニュートラ
ルレンジやパーキングレンジ以外のＤレンジやＲレンジ
等のレンジである走行レンジ、また、手動変速機ではニ
ュートラル以外のレンジである走行レンジへ操作した時
には、レバー位置検出手段ａが走行レンジを検出する。
ルレンジやパーキングレンジ以外のＤレンジやＲレンジ
等のレンジである走行レンジ、また、手動変速機ではニ
ュートラル以外のレンジである走行レンジへ操作した時
には、レバー位置検出手段ａが走行レンジを検出する。
【００１５】このように走行レンジを検出した後、経過
時間が所定時間内であったり（請求項２）、車速が所定
車速以下（請求項３）であったり等の所定条件が成立し
た時において、障害物検出手段ｂが検出する進行方向に
ある障害物との距離が所定距離以内である時には、走行
制御手段ｄが、急速移動禁止手段ｃを急速移動禁止状態
として、エンジンや車速が所定以上に上昇しないように
する。
時間が所定時間内であったり（請求項２）、車速が所定
車速以下（請求項３）であったり等の所定条件が成立し
た時において、障害物検出手段ｂが検出する進行方向に
ある障害物との距離が所定距離以内である時には、走行
制御手段ｄが、急速移動禁止手段ｃを急速移動禁止状態
として、エンジンや車速が所定以上に上昇しないように
する。
【００１６】したがって、車両が障害物に向かって急速
移動することがなくなり、障害物との衝突を防止するこ
とができる。なお、禁止するのは急速移動のみであるの
で、障害物に低速で徐々に接近することはできる。
移動することがなくなり、障害物との衝突を防止するこ
とができる。なお、禁止するのは急速移動のみであるの
で、障害物に低速で徐々に接近することはできる。
【００１７】なお、請求項６記載の装置では、急速移動
禁止時のエンジン回転数上限値は、障害物との距離とス
ロットル踏込速度とのマップに基づき決定する。
禁止時のエンジン回転数上限値は、障害物との距離とス
ロットル踏込速度とのマップに基づき決定する。
【００１８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【００１９】図２は本実施例の走行制御装置を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【００２０】図中Ｅはエンジン，ＡＴは自動変速機で、
エンジンＥには、燃料を噴射するインジェクタ６と、こ
のエンジンＥの回転数ＮE を検出するエンジン回転数セ
ンサ１と、図示を省略したスロットルの開度θS を検出
するスロットルセンサ２が設けられている。
エンジンＥには、燃料を噴射するインジェクタ６と、こ
のエンジンＥの回転数ＮE を検出するエンジン回転数セ
ンサ１と、図示を省略したスロットルの開度θS を検出
するスロットルセンサ２が設けられている。
【００２１】また、前記自動変速機ＡＴには、この自動
変速機ＡＴの変速操作を行うためのセレクトレバーＳＲ
のレンジ選択位置を検出するインヒビタスイッチ３が設
けられている。
変速機ＡＴの変速操作を行うためのセレクトレバーＳＲ
のレンジ選択位置を検出するインヒビタスイッチ３が設
けられている。
【００２２】これらの、エンジン回転数センサ１，スロ
ットルセンサ２，インヒビタスイッチ３の検出信号は、
走行制御ユニット４に入力されている。そして、この走
行制御ユニット４には、障害物検出装置５からの信号も
入力されている。
ットルセンサ２，インヒビタスイッチ３の検出信号は、
走行制御ユニット４に入力されている。そして、この走
行制御ユニット４には、障害物検出装置５からの信号も
入力されている。
【００２３】前記障害物検出装置５は、従来技術で述べ
たものと同様の構成となっていて、図３により概略を説
明すると、送信器５ａ，受信器５ｂ，検出制御ユニット
５ｃを有し、送信器５ａから超音波を一定間隔のパルス
で送信してから受信器５ｂで受信するまでの遅れ時間に
基づき、検出制御ユニット５ｃにより演算して障害物Ｍ
までの距離Ｌを検出し、この検出した距離Ｌを示す信号
を前記走行制御ユニット４に出力するようになってい
る。なお、この障害物検出装置５は、車両の前後にそれ
ぞれ設けられ、車両の進行方向側の装置が検出作動を行
うようになっている。
たものと同様の構成となっていて、図３により概略を説
明すると、送信器５ａ，受信器５ｂ，検出制御ユニット
５ｃを有し、送信器５ａから超音波を一定間隔のパルス
で送信してから受信器５ｂで受信するまでの遅れ時間に
基づき、検出制御ユニット５ｃにより演算して障害物Ｍ
までの距離Ｌを検出し、この検出した距離Ｌを示す信号
を前記走行制御ユニット４に出力するようになってい
る。なお、この障害物検出装置５は、車両の前後にそれ
ぞれ設けられ、車両の進行方向側の装置が検出作動を行
うようになっている。
【００２４】前記走行制御ユニットは、各センサ１，
２，３および障害物検出装置５からの入力に基づき、前
記インジェクタ６の作動を制御するもので、この制御作
動を図４のフローチャートにより説明する。
２，３および障害物検出装置５からの入力に基づき、前
記インジェクタ６の作動を制御するもので、この制御作
動を図４のフローチャートにより説明する。
【００２５】ステップ１０１は、セレクトレバーＳＲの
レンジ選択位置が、パーキングレンジＰもしくはニュー
トラルレンジＮの走行不能なレンジであるか否かを判定
し、ＹＥＳでステップ１０６に進み、ＮＯでステップ１
０２に進む。
レンジ選択位置が、パーキングレンジＰもしくはニュー
トラルレンジＮの走行不能なレンジであるか否かを判定
し、ＹＥＳでステップ１０６に進み、ＮＯでステップ１
０２に進む。
【００２６】ステップ１０２では、走行制御ユニット４
に内蔵されているタイマの計測に基づき、所定時間Ｔが
経過したか否かを判定し、ＹＥＳでステップ１０６に進
み、ＮＯでステップ１０３に進む。
に内蔵されているタイマの計測に基づき、所定時間Ｔが
経過したか否かを判定し、ＹＥＳでステップ１０６に進
み、ＮＯでステップ１０３に進む。
【００２７】ステップ１０３では、スロットルセンサ２
が検出しているスロットル開度θSの変化速度つまりス
ロットル踏込速度ＶS が所定値ｖａよりも大きいか否か
を判定し、ＹＥＳでステップ１０４に進み、ＮＯでステ
ップ１０６に進む。
が検出しているスロットル開度θSの変化速度つまりス
ロットル踏込速度ＶS が所定値ｖａよりも大きいか否か
を判定し、ＹＥＳでステップ１０４に進み、ＮＯでステ
ップ１０６に進む。
【００２８】ステップ１０４では、障害物検出装置５が
検出している進行方向に存在する障害物Ｍまでの距離Ｌ
が所定値ｌａ未満であるか否を判定し、ＹＥＳでステッ
プ１０５に進み、ＮＯでステップ１０６に進む。なお、
障害物Ｍを検出していない場合は、その距離が無限大で
あるとしてステップ１０６に進む。
検出している進行方向に存在する障害物Ｍまでの距離Ｌ
が所定値ｌａ未満であるか否を判定し、ＹＥＳでステッ
プ１０５に進み、ＮＯでステップ１０６に進む。なお、
障害物Ｍを検出していない場合は、その距離が無限大で
あるとしてステップ１０６に進む。
【００２９】ステップ１０５は、エンジンＥの駆動を急
発進防止モードに基づき制御するようにするステップで
ある。この急発進防止モードでは、図５に示すマップに
基づきエンジン回転数ＮE の上限値を制限するもので、
前記スロットル踏込速度ＶSおよび障害物Ｍまでの距離
Ｌに基づき、距離Ｌが短ければ短い程、また、スロット
ル踏込速度ＶS が速ければ速い程、インジェクタ６の噴
射作動を制限してエンジンＥの回転数の上限値を低回転
数に制限するもので、図示のＮL1，ＮL2，ＮL3は、それ
ぞれ、所定の低回転数であり、ＮL1＜ＮL2＜ＮL3という
関係になっている。また、この制御の際には、エンジン
回転数センサ１によりエンジンＥの回転数ＮE を検出し
ながら行う。
発進防止モードに基づき制御するようにするステップで
ある。この急発進防止モードでは、図５に示すマップに
基づきエンジン回転数ＮE の上限値を制限するもので、
前記スロットル踏込速度ＶSおよび障害物Ｍまでの距離
Ｌに基づき、距離Ｌが短ければ短い程、また、スロット
ル踏込速度ＶS が速ければ速い程、インジェクタ６の噴
射作動を制限してエンジンＥの回転数の上限値を低回転
数に制限するもので、図示のＮL1，ＮL2，ＮL3は、それ
ぞれ、所定の低回転数であり、ＮL1＜ＮL2＜ＮL3という
関係になっている。また、この制御の際には、エンジン
回転数センサ１によりエンジンＥの回転数ＮE を検出し
ながら行う。
【００３０】ステップ１０６は、エンジンＥの駆動を通
常制御モードに基づき制御するようにするステップであ
り、この場合、エンジン回転数ＮE は、スロットル操作
に応じた回転数となる。
常制御モードに基づき制御するようにするステップであ
り、この場合、エンジン回転数ＮE は、スロットル操作
に応じた回転数となる。
【００３１】次に、本実施例の作用について説明する。
【００３２】ａ）非走行時 セレクトレバーＳＲを、パーキングレンジＰやニュート
ラルにレンジＮ操作して、走行できないレンジ位置を選
択している時には、フローチャートのステップ１０１か
ら１０６への流れとなって、通常の制御モードによりエ
ンジンＥの駆動をコントロールする。したがって、イン
ジェクタ６の作動は通常とおり行われ、スロットル操作
に応じてエンジン回転数ＮE を上昇させることができ
る。
ラルにレンジＮ操作して、走行できないレンジ位置を選
択している時には、フローチャートのステップ１０１か
ら１０６への流れとなって、通常の制御モードによりエ
ンジンＥの駆動をコントロールする。したがって、イン
ジェクタ６の作動は通常とおり行われ、スロットル操作
に応じてエンジン回転数ＮE を上昇させることができ
る。
【００３３】ｂ）走行時 セレクトレバーＳＲを、パーキングレンジＰおよびニュ
ートラルレンジＮ以外のレンジ位置を選択して、前進・
後進が可能な状態となると、所定時間Ｔが経過するまで
は、スロットル踏込速度ＶS および障害物Ｍまでの距離
Ｌに基づいた制御を行う。
ートラルレンジＮ以外のレンジ位置を選択して、前進・
後進が可能な状態となると、所定時間Ｔが経過するまで
は、スロットル踏込速度ＶS および障害物Ｍまでの距離
Ｌに基づいた制御を行う。
【００３４】すなわち、スロットル踏込速度ＶS が所定
値ｖａ以下の緩やかな操作を行った場合や、所定距離ｌ
ａ以内に障害物Ｍがない場合には、ステップ１０３から
１０６，１０４から１０６の流れとなって、上述の通常
モードの制御を行う。
値ｖａ以下の緩やかな操作を行った場合や、所定距離ｌ
ａ以内に障害物Ｍがない場合には、ステップ１０３から
１０６，１０４から１０６の流れとなって、上述の通常
モードの制御を行う。
【００３５】しかしながら、スロットル踏込速度ＶS が
所定値ｖａよりも大きな急操作を行った場合には、所定
距離ｌａ以内に障害物Ｍがあると、ステップ１０３〜１
０４〜１０５の流れとなって、急発進防止モードの制御
を行い、エンジン回転数ＮEが上昇しないようにインジ
ェクタ６の作動を所定の低回転数ＮL1，ＮL2，ＮL3以下
に制限する。
所定値ｖａよりも大きな急操作を行った場合には、所定
距離ｌａ以内に障害物Ｍがあると、ステップ１０３〜１
０４〜１０５の流れとなって、急発進防止モードの制御
を行い、エンジン回転数ＮEが上昇しないようにインジ
ェクタ６の作動を所定の低回転数ＮL1，ＮL2，ＮL3以下
に制限する。
【００３６】よって、運転者の意志のある・なしにかか
わらず、障害物Ｍが近くにあるときには、エンジン回転
数ＮE が高回転数まで急上昇することがなく、急発進に
よる障害物Ｍとの衝突を確実に防止することができる。
なお、エンジンＥは、低回転数ＮL1，ＮL2，ＮL3では回
転しているから、障害物Ｍの方向へゆっくりと進むこと
は可能であるし、スロットル踏込速度ＶS が所定値ｖａ
以下の緩やかな踏込操作では、通常制御モードとなるの
で、障害物Ｍが近くにあっても、障害物Ｍの方向へ進む
ことはできる。
わらず、障害物Ｍが近くにあるときには、エンジン回転
数ＮE が高回転数まで急上昇することがなく、急発進に
よる障害物Ｍとの衝突を確実に防止することができる。
なお、エンジンＥは、低回転数ＮL1，ＮL2，ＮL3では回
転しているから、障害物Ｍの方向へゆっくりと進むこと
は可能であるし、スロットル踏込速度ＶS が所定値ｖａ
以下の緩やかな踏込操作では、通常制御モードとなるの
で、障害物Ｍが近くにあっても、障害物Ｍの方向へ進む
ことはできる。
【００３７】以上説明してきたように、実施例の走行制
御装置にあっては、運転者の意志のある・なしにかかわ
らず車両が急発進して障害物Ｍに衝突するのを確実に防
止でき、しかも、障害物Ｍに向かってゆっくりと近づく
ことは可能であるという効果が得られる。
御装置にあっては、運転者の意志のある・なしにかかわ
らず車両が急発進して障害物Ｍに衝突するのを確実に防
止でき、しかも、障害物Ｍに向かってゆっくりと近づく
ことは可能であるという効果が得られる。
【００３８】以上実施例を図面に基づいて説明してきた
が、具体的な構成はこれに限られるものではなく、例え
ば、実施例では、急発進防止モードを行うための条件の
１つとして、走行レンジを選択した後、所定時間Ｔが経
過していないこと（ステップ１０２）を設定したが、要
は、走行初期を検出しようとしているので、車速が所定
値未満であるか否かを判定するステップを設定し、ＹＥ
Ｓでステップ１０３に進み、ＮＯでステップ１０６に進
むようにしてもよい。
が、具体的な構成はこれに限られるものではなく、例え
ば、実施例では、急発進防止モードを行うための条件の
１つとして、走行レンジを選択した後、所定時間Ｔが経
過していないこと（ステップ１０２）を設定したが、要
は、走行初期を検出しようとしているので、車速が所定
値未満であるか否かを判定するステップを設定し、ＹＥ
Ｓでステップ１０３に進み、ＮＯでステップ１０６に進
むようにしてもよい。
【００３９】また、実施例では、急速移動禁止手段とし
て、燃料を噴射するインジェクタを示したが、吸入空気
量を制限してエンジンの回転数の上昇を制限する手段
や、駆動輪へのトルク伝達を規制する手段（例えば、自
動変速機ＡＴ内のクラッチの締結を解除させる手段）
や、車輪の回転を規制するブレーキを作動させる手段等
の他の手段を用いてもよい。
て、燃料を噴射するインジェクタを示したが、吸入空気
量を制限してエンジンの回転数の上昇を制限する手段
や、駆動輪へのトルク伝達を規制する手段（例えば、自
動変速機ＡＴ内のクラッチの締結を解除させる手段）
や、車輪の回転を規制するブレーキを作動させる手段等
の他の手段を用いてもよい。
【００４０】また、実施例では、自動変速機ＡＴを有し
た車両に適用した例を示したが、手動変速機を有した車
両に適用することもできる。
た車両に適用した例を示したが、手動変速機を有した車
両に適用することもできる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の走行
制御装置にあっては、レバー位置検出手段が走行レンジ
を検出した後、所定条件が成立した時において、前記障
害物検出手段が検出する障害物との距離が所定距離以内
の近距離である時には、前記急速移動禁止手段を、急速
移動禁止状態とするようにしたため、進行方向の近い位
置に障害物がある時には、車両の急速移動を禁止して、
障害物との衝突を防止することができながら、低速で
は、障害物に向かって近づくことができるという効果が
得られる。
制御装置にあっては、レバー位置検出手段が走行レンジ
を検出した後、所定条件が成立した時において、前記障
害物検出手段が検出する障害物との距離が所定距離以内
の近距離である時には、前記急速移動禁止手段を、急速
移動禁止状態とするようにしたため、進行方向の近い位
置に障害物がある時には、車両の急速移動を禁止して、
障害物との衝突を防止することができながら、低速で
は、障害物に向かって近づくことができるという効果が
得られる。
【図１】本発明の走行制御装置を示すクレーム対応図で
ある。
ある。
【図２】本発明実施例の走行制御装置を示すブロック図
である。
である。
【図３】実施例装置の障害物検出装置の概略を示す構成
図である。
図である。
【図４】実施例装置の走行制御ユニットの制御作動を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図５】実施例装置の走行制御ユニットに記憶されてい
るマップを示す特性図である。
るマップを示す特性図である。
ａ レバー位置検出手段 ｂ 障害物検出手段 ｃ 急速移動禁止手段 ｄ 走行制御手段
Claims (6)
- 【請求項１】 変速機の操作レバーが車両を走行可能と
する走行レンジに配置されているか否かを検出するレバ
ー位置検出手段と、 進行方向の障害物との距離を検出可能な障害物検出手段
と、 車両の急速移動を禁止可能な急速移動禁止手段と、 前記レバー位置検出手段が走行レンジを検出した後、所
定条件が成立した時において、前記障害物検出手段が検
出する障害物との距離が所定距離以内の近距離である時
には、前記急速移動禁止手段を、急速移動禁止状態とす
る走行制御手段と、を備えていることを特徴とする走行
制御装置。 - 【請求項２】 前記所定条件を、走行レンジを検出した
後の経過時間が所定時間内であることとしたことを特徴
とする請求項１記載の走行制御装置。 - 【請求項３】 前記所定条件を、走行レンジを検出した
後、所定車速以下であることとしたことを特徴とする請
求項１記載の走行制御装置。 - 【請求項４】 前記急速移動禁止手段を、エンジン回転
数を制御するアクチュエータで構成し、急速移動禁止時
には、エンジン回転数を所定以上上昇させないようにし
たことを特徴とする請求項１または２または３記載の走
行制御装置。 - 【請求項５】 前記急速移動禁止手段を、車速を制御す
るアクチュエータで構成し、急速移動禁止時には、車速
を所定以上上昇させないようにしたことを特徴とする請
求項１または２または３記載の走行制御装置。 - 【請求項６】 前記走行制御手段を、障害物との距離
と、スロットル踏込速度との専用マップによりエンジン
回転数を制御するよう構成したことを特徴とする請求項
４記載の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3293198A JPH05124453A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3293198A JPH05124453A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05124453A true JPH05124453A (ja) | 1993-05-21 |
Family
ID=17791692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3293198A Pending JPH05124453A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05124453A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011175517A (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-08 | Nippon Seiki Co Ltd | 運転支援装置 |
| JP2012087692A (ja) * | 2010-10-20 | 2012-05-10 | Fujitsu Ltd | 車載装置、車両および制御方法 |
| WO2015075519A2 (en) | 2013-11-21 | 2015-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle assistance control apparatus |
| DE102016200067A1 (de) | 2015-01-06 | 2016-07-07 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Objektermittlungsvorrichtung und fahrzeugaufprallvermeidungssteuervorrichtung |
| JP2020111219A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突前制御装置 |
-
1991
- 1991-11-08 JP JP3293198A patent/JPH05124453A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2015101128A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用支援制御装置 |
| CN105745111A (zh) * | 2013-11-21 | 2016-07-06 | 丰田自动车株式会社 | 车辆辅助控制设备 |
| US9969261B2 (en) | 2013-11-21 | 2018-05-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle assistance control apparatus |
| DE102016200067A1 (de) | 2015-01-06 | 2016-07-07 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Objektermittlungsvorrichtung und fahrzeugaufprallvermeidungssteuervorrichtung |
| KR20160084804A (ko) | 2015-01-06 | 2016-07-14 | 오므론 오토모티브 일렉트로닉스 가부시키가이샤 | 물체 검출 장치, 및, 차량용 충돌 방지 제어 장치 |
| US9945951B2 (en) | 2015-01-06 | 2018-04-17 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Object detecting apparatus and vehicle collision avoidance control apparatus |
| JP2020111219A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突前制御装置 |
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