DE102019203334A1

DE102019203334A1 - Verfahren zum Durchführen einer Reaktion auf Personen an Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102019203334A1
Application number: DE102019203334.2A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-03-12
Filing date: 2019-03-12
Publication date: 2020-09-17
Also published as: CN111688681A; US20200290607A1; US11214249B2

Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Einleiten einer Reaktion eines ersten Fahrzeugs auf eine Person im Umfeld eines zweiten Fahrzeugs, bei dem mindestens eine Person auf einer von dem ersten Fahrzeug befahrenen Fahrbahn und mindestens ein zweites Fahrzeug erfasst werden, wobei durch mindestens eine Sensoreinheit ermittelte Messdaten durch ein Steuergerät empfangen werden, das Steuergerät eine Klassifizierung vornimmt und die ausgewerteten Daten als Person und als zweites Fahrzeug registriert, Bewegungsvektoren der Person ermittelt und voraussichtliche Bewegung der Person berechnet werden, eine Position und Breite von Fahrzeugtüren des zweiten Fahrzeugs anhand der Messdaten ermittelt oder abgeschätzt werden, eine Wahrscheinlichkeit für ein Öffnen einer Fahrzeugtür durch die Person berechnet wird, wobei abhängig von der berechneten Wahrscheinlichkeit eine Reaktion des ersten Fahrzeugs durch das Steuergerät eingeleitet wird. Des Weiteren sind ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium offenbart.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einleiten einer Reaktion eines ersten Fahrzeugs auf eine Person im Umfeld eines zweiten Fahrzeugs, bei dem mindestens eine Person auf einer von dem ersten Fahrzeug befahrenen Fahrbahn und mindestens ein zweites Fahrzeug erfasst werden. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
In städtischen Verkehrsbereichen werden insbesondere in Seitenstraßen Fahrzeuge an einem Seitenrand der Fahrbahn in Längsrichtung abgestellt. Insbesondere bei einer erhöhten Verkehrsdichte oder einer geringen Breite der Fahrbahn können Personen auf der Fahrbahn entlang der abgestellten Fahrzeuge gehen und Fahrzeugtüren öffnen, um einzusteigen. Ein derartiges Verhalten wird häufig in Innenstädten beobachtet. Dabei wird von den Personen ein kooperatives Verhalten der Verkehrsteilnehmer erwartet.
Es sind zwar automatisierte und teilautomatisierte Systeme bekannt, welche ein Fahrzeug durch den städtischen Verkehr auch durch Engstellen steuern können, jedoch reduzieren derartige Systeme bei detektierten Personen auf der Fahrbahn lediglich die Fahrzeuggeschwindigkeit. Öffnet eine Person beispielsweise eine Fahrzeugtür, welche in die Fahrspur des Fahrzeugs hineinragt bzw. diese beeinträchtigt, so werden üblicherweise Notbremsungen durch derartige Systeme eingeleitet.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren und ein Steuergerät vorzuschlagen, welche ein Öffnen von Fahrzeugtüren im Voraus erkennen und situationsabhängig angepasste Reaktionen einleiten können.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Einleiten einer Reaktion eines ersten Fahrzeugs auf eine Person im Umfeld eines zweiten Fahrzeugs bereitgestellt. Insbesondere kann sich die Person auf einer Fahrbahn befinden, welche durch das erste Fahrzeug befahren wird.
Bei dem Verfahren werden mindestens eine Person auf einer von dem ersten Fahrzeug befahrenen Fahrbahn und mindestens ein zweites erfasst. Das mindestens eine zweite Fahrzeug ist vorzugsweise ein abgestelltes Fahrzeug, in welches die Person mit einer Wahrscheinlichkeit hineinsteigen möchte. Hierzu muss im Vorfeld eine Fahrzeugtür durch die Person geöffnet werden, welche in die Fahrspur des ersten Fahrzeugs hineinragen und die Verkehrssicherheit beeinträchtigen kann. Die mindestens eine Sensoreinheit kann beispielsweise eine oder mehrere Kameras, mindestens ein LIDAR-Sensor, mindestens ein Radarsensor und dergleichen sein. Insbesondere kann die Sensoreinheit als eine Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs ausgeführt sein.
Die durch die mindestens eine Sensoreinheit ermittelten Messdaten werden durch ein Steuergerät empfangen. Das Steuergerät kann ein fahrzeugseitiges Steuergerät oder ein fahrzeugexternes Steuergerät, wie beispielsweise eine Servereinheit oder eine Cloud sein.
Das Steuergerät nimmt basierend auf den empfangenen Messdaten eine Klassifizierung vor und registriert die ausgewerteten Daten als Person und als zweites Fahrzeug.
Es werden Bewegungsvektoren der Person ermittelt und voraussichtliche Bewegung der Person berechnet. Eine Position und eine Breite von Fahrzeugtüren des zweiten Fahrzeugs werden anhand der Messdaten ermittelt oder abgeschätzt.
Anschließend wird eine Wahrscheinlichkeit für ein Öffnen einer Fahrzeugtür durch die Person berechnet, wobei abhängig von der berechneten Wahrscheinlichkeit eine Reaktion des ersten Fahrzeugs durch das Steuergerät eingeleitet wird.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Steuergerät bereitgestellt, wobei das Steuergerät dazu eingerichtet ist das Verfahren auszuführen.
Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch ein Steuergerät diesen veranlassen, das Verfahren auszuführen. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.
Das Verfahren kann vorzugsweise für Fahrzeuge eingesetzt werden, welche gemäß der BASt Definition assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sind. Das mindestens eine erste Fahrzeug kann beispielsweise als ein derartiges Fahrzeug ausgeführt sein.
Durch das Verfahren können insbesondere vorausliegende Personen auf einer Fahrbahn erkannt werden. Hierzu erfolgt eine Klassifikation der Messdaten von Umgebungsobjekten als Fußgänger bzw. Passant. Die Bewegung der Person kann in Form eines oder mehrere Bewegungsvektoren nachverfolgt werden. Dieser Vorgang kann für eine definierte Zeitspanne erfolgen. Basierend auf den derart ermittelten Bewegungsvektoren kann ein voraussichtlicher Bewegungsablauf der Person vorhergesagt bzw. abgeschätzt werden.
Neben einer derartigen prädizierten Bewegungsrichtung der Person können zusätzlich abgestellte zweite Fahrzeuge detektiert und deren Türpositionen sowie Abmessungen der Türbreite abgeschätzt werden. Dies kann beispielsweise durch direktes Messen der Dimensionen oder basierend auf einer Erkennung eines Fahrzeugmodels erfolgen. Das erkannte Fahrzeugmodel kann dazu eingesetzt werden, in einer Datenbank relevante Informationen zu Abmessungen der Fahrzeugtür zu erlangen.
Ab einer definierten Wahrscheinlichkeit für die Intention der Person die Fahrzeugtür zu öffnen, können die benötigten Raumanforderung einer geöffneten Tür des Fahrzeuges auf Basis der zuvor ermittelten Türbreite und die Beeinträchtigung sowie die Beeinträchtigung des ersten Fahrzeugs durch die ausschwenkende Tür geprüft werden. Diese Informationen können für eine Neuberechnung der Trajektorie des ersten Fahrzeugs oder zum Anpassen der Fahrzeuggeschwindigkeit eingesetzt werden.
Reicht die übrige Fahrbahnbreite bei einer geöffneten Fahrzeugtür für eine Durchfahrt des ersten Fahrzeugs nicht aus, wird das erste Fahrzeug verzögert, um ein gefahrloses Einsteigen der Person zu ermöglichen.
Bei einer ausreichenden Fahrbahnbreite trotz geöffneter Fahrzeugtür kann die Trajektorie des ersten Fahrzeugs angepasst werden, um Auszuweichen bzw. eine Kollision mit der Fahrzeugtür zu vermeiden.
Durch das Verfahren kann eine gefährliche Situation durch plötzliches Öffnen einer Fahrzeugtür vermieden werden, indem Anzeichen der Person für eine derartige Handlung ermittelt und eine Kollisionssituation durch Steuerungsanweisungen des Steuergeräts entschärft wird.
Insbesondere können Gefahrensituation und Unfälle mit Passanten vermieden werden, die von einem kooperativen Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer ausgehen und dabei die Tür eines geparkten Fahrzeuges spontan öffnen. Des Weiteren werden durch das Verfahren und das Steuergerät Komfortreaktionen, wie beispielsweise frühzeitiges Abbremsen oder frühzeitiges Umfahren eines voraussichtlichen Hindernisses, in derartigen Situationen ermöglicht und dadurch die Kundenwertigkeit gesteigert.
Gemäß einer Ausführungsform wird ein Hineinragen der Fahrzeugtür des zweiten Fahrzeugs in die Fahrspur und/oder eine Einwirkung einer geöffneten Fahrzeugtür auf eine geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs ermittelt oder abgeschätzt. Hierdurch kann insbesondere Abhängig von der Breite der Fahrzeugtür die voraussichtliche Breite des zweiten Fahrzeugs bei geöffneter Fahrzeugtür berechnet und die Auswirkungen auf die Weiterfahrt des ersten Fahrzeugs hergeleitet. Insbesondere kann hierdurch geprüft werden, ob das erste Fahrzeug an dem zweiten Fahrzeug ungehindert vorbeifahren kann, eine Anpassung der Trajektorie vornehmen muss oder vor dem zweiten Fahrzeug anhalten muss.
Nach einer weiteren Ausführungsform werden zum Ermitteln der Wahrscheinlichkeit zum Öffnen der Fahrzeugtür äußere Anzeichen der Person durch das Steuergerät ermittelt oder interpretiert. Hierzu wird durch Auswerten der Messdaten geprüft, wie die Person sich verhält. Beispielsweise kann eine Annäherung der Person an eine Fahrzeugtür, die Bewegung der Arme der Person und dergleichen untersucht und die Absicht zum Öffnen einer Fahrzeugtür mit einer definierten Wahrscheinlichkeit abgeschätzt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden zum Ermitteln der Wahrscheinlichkeit zum Öffnen der Fahrzeugtür ein Abstand der Person zur Fahrzeugtür, ein Abstand der Person zum zweiten Fahrzeug, Blickrichtung der Person, Körperhaltung der Person, Bewegungsvektoren der Person, Aktion der Person und/oder Interaktion der Person mit dem Fahrzeug berücksichtigt. Hierdurch kann eine Vorhersage über die Intension der Person und das voraussichtliche Verhalten der Person bestimmt werden. Insbesondere kann eine Vielzahl an Bewegungsvektoren bzw. Geschwindigkeitsvektoren der Person, welche die Bewegung der Arme, Beine, Oberkörpers und dergleichen beschreiben, überwacht werden. Unter Berücksichtigung von Unsicherheiten kann eine Wahrscheinlichkeit bestimmt werden, dass die Person tatsächlich eine Fahrzeugtür öffnen wird oder dass die Person an dem zweiten Fahrzeug lediglich vorbei geht. Dabei kann auch die Blickrichtung der Person zum Fahrzeugtürgriff oder eine leicht gebückte Haltung zum Greifen des Fahrzeugtürgriffs durch die Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs überwacht und für eine Berechnung der Wahrscheinlichkeit berücksichtigt werden. Insbesondere kann durch Auswerten der Messdaten detektiert werden, ob die Person bereits nach dem Fahrzeugtürgriff greift oder diesen Bereits in der Hand hält.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Reaktion des ersten Fahrzeugs auf eine geöffnete oder voraussichtlich öffnende Fahrzeugtür in Form eines Reaktionsmodells durch das Steuergerät eingeleitet, wobei eine durch das Steuergerät prädiziert Handlung der Person bei einer Auswahl eines situationsabhängigen Reaktionsmodels berücksichtigt wird. Hierdurch kann das erste Fahrzeug auf eine Reaktion vorbereitet werden, welche abhängig von einem voraussichtlichen Verhalten der Person ist. Das Reaktionsmodell kann ein definiertes Bremsverhalten, ein Ausweichverhalten oder eine verlangsamte Weiterfahrt beinhalten. Insbesondere kann somit eine schnelle Reaktion auf die Handlung der Person durch das Steuergerät veranlasst werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine Fahrbahneinschränkung anhand der durch das Steuergerät ermittelten oder abgeschätzten Türbreite des zweiten Fahrzeugs bei einem Öffnen der Tür abgeleitet. Die Fahrbahneinschränkung kann in Form eines Volumens oder einer Fläche ausgestaltet sein, welche in die bestehende Fahrspur des ersten Fahrzeugs hineinragen kann. Insbesondere kann die Fahrbahneinschränkung als ein statisches oder dynamisches Hindernis für das erste Fahrzeug definiert sein.
Nach einer weiteren Ausführungsform wird anhand der ermittelten Fahrbahneinschränkung eine neue Trajektorie berechnet und/oder eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs reduziert. Es kann somit basierend auf der als Hindernis erkannten Fahrbahneinschränkung eine oder mehrere Reaktionen durch das Steuergerät vorbereitet und abhängig von der Wahrscheinlichkeit für das Eintreffen des Ereignisses eingeleitet werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird bei einer voraussichtlichen Kollision des ersten Fahrzeugs mit der geöffneten Tür des zweiten Fahrzeugs ein Bremsvorgang des ersten Fahrzeugs eingeleitet. Reicht eine verbleibende Fahrbahnbreite bei einer geöffneten Fahrzeugtür nicht aus, um ein Ausweichmanöver durchzuführen, kann durch das Steuergerät unmittelbar oder in definierten Stufen ein Bremsvorgang eingeleitet werden. Beispielsweise kann im Vorfeld die Fahrzeuggeschwindigkeit in einem Schritt oder in mehreren Schritten gedrosselt werden. Hierdurch kann das erste Fahrzeug plötzlich eingeleitete Notbremsmanöver vermeiden.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird bei einer ausreichenden Durchfahrbreite auf der Fahrspur des ersten Fahrzeugs die Trajektorie durch das Steuergerät zum Ausweichen angepasst. Hierdurch kann die Ausweich-Reaktion des ersten Fahrzeugs auf eine geöffnete Fahrzeugtür eines in Längsrichtung stehenden zweiten Fahrzeugs nur dann in Betracht gezogen werden, wenn ausreichender Platz hierfür besteht. Die Sicherheit im Straßenverkehr kann somit erhöht werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die Grenzen der Fahrspur unter Berücksichtigung der Fahrzeugbreite des ersten Fahrzeugs eingehalten. Hierdurch kann die Ausweich-Reaktion des ersten Fahrzeugs besonders sicher ausgeführt werden. Zusätzlich kann ein Sicherheitsabstand zu einem Fahrbahnrand und zu der Fahrzeugtür berücksichtigt werden.
Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird nach einem Schließen der Tür des zweiten Fahrzeugs oder einem Verlassen der Fahrbahn durch die Person die Weiterfahrt des ersten Fahrzeugs eingeleitet. Hierdurch kann die Gefahr bzw. die Wahrscheinlichkeit, dass eine Fahrzeugtür vor dem ersten Fahrzeug geöffnet wird, ausgeschlossen werden.
Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

1 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation zum Veranschaulichen eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform und
2 ein schematisches Ablaufdiagramm des Verfahrens gemäß der Ausführungsform.

In der 1 ist eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation 1 zum Veranschaulichen eines Verfahrens 2 gemäß einer Ausführungsform gezeigt.
Dargestellt ist eine verengte Fahrbahn 4. Die Fahrbahn 4 wird durch ein erstes Fahrzeug 6 befahren. An beiden seitlichen Rändern 5 der Fahrbahn 4 sind mehrere zweite Fahrzeuge 8, 10 abgestellt. Die zweiten Fahrzeuge 8, 10 sind geparkt und somit statische Objekte bzw. Hindernisse für das erste Fahrzeug 6.
Das erste Fahrzeug 6 ist als ein gemäß der BASt Definition hochautomatisiert betreibbares Fahrzeug ausgestaltet. Die jeweiligen Aktuatoren und Steuereinheiten zum Aufrechterhalten des hochautomatisierten Betriebs sind der Übersicht halber nicht dargestellt.
Das erste Fahrzeug 6 weist eine Umfeldsensorik 12 auf. Die Umfeldsensorik 12 kann beispielsweise aus mindestens einem Kamerasensor, LIDAR-Sensor, Radarsensor und dergleichen bestehen. Die Umfeldsensorik 12 liefert Informationen des Fahrzeugumfelds in Form von Messdaten.
Des Weiteren weist das erste Fahrzeug 6 ein Steuergerät 14 auf. Das Steuergerät 14 ist dazu eingerichtet die Messdaten der Umfeldsensorik 12 zu empfangen und auszuwerten. Des Weiteren ist das Steuergerät 14 dazu eingerichtet basierend auf den durchgeführten Auswertungen der Messdaten Einfluss auf die Fahrzeugsteuerung des ersten Fahrzeugs 6 zu nehmen.
Das Steuergerät 14 kann als ein Steuergerät ausgestaltet sein, welches auch für den automatisierten Betrieb des Fahrzeugs 6 zuständig ist. Alternativ kann das Steuergerät 14 ein hierzu separates Steuergerät oder ein Modul eines derartigen Steuergeräts sein.
Das erste Fahrzeug 6 benötigt für eine ungehinderte Fahrt eine durch die Fahrzeugmaße definierte Fahrspurbreite B. Basierend auf der Fahrspurbreite B wird die Fahrspur 16 des ersten Fahrzeugs 6 festgelegt.
In der Verkehrssituation 1 ist weiterhin eine Person 18 bzw. ein Fußgänger dargestellt, welcher sich auf der Fahrbahn 4 bewegt. Ein entsprechender Bewegungsvektor 20 der Person 18 ist ebenfalls eingezeichnet. Der Bewegungsvektor 20 wird durch Auswerten der Messdaten durch das Steuergerät 14 ermittelt. Basierend auf dem ermittelten Bewegungsvektor 20 wird ein zukünftiges Verhalten der Person 18 abgeschätzt. Hierzu kann beispielsweise für die nächsten 1 bis 20 Sekunden der Bewegungsvektor 20 bzw. die Bewegungsvektoren näherungsweise verlängert werden. Hierdurch kann das Steuergerät 14 ermitteln, dass die Person 18 sich gezielt zum zweiten Fahrzeug 8 bewegt. Die Person 18 ist außerhalb der Fahrspur 16 des ersten Fahrzeugs 6 und stellt somit keine Verkehrsbehinderung dar.
Das Steuergerät 14 berechnet anhand der Messdaten der Umfeldsensorik 12 eine Wahrscheinlichkeit, dass die Person 18 eine Fahrzeugtür 22 des zweiten Fahrzeugs 8 öffnen wird. Diese Wahrscheinlichkeit liegt im dargestellten Fall bei über 70%.
Parallel hierzu kann das Steuergerät 14 die Größe der Fahrzeugtür 22 ermitteln. Dies kann durch direktes Auswerten der Messdaten oder durch Ermitteln eines Fahrzeugfabrikats und einem Auslesen der Größe der Fahrzeugtür 22 aus einer Datenbank erfolgen. Anhand der Dimension der Fahrzeugtür 22 kann das Steuergerät 14 ermitteln, ob eine geöffnete Fahrzeugtür 22 in die Fahrspur 16 hineinragen und somit die Weiterfahrt des ersten Fahrzeugs 6 beeinträchtigen würde.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel würde ein Öffnen der Fahrzeugtür 22 in die Breite B der Fahrspur 16 hineinragen und somit ein Fahrbahneinschränkung 24 für das erste Fahrzeug 6 darstellen.
Basierend auf den durch das Steuergerät 14 ermittelten Informationen kann bei einer geöffneten Fahrzeugtür 22 ein Ausweichmanöver nicht durchgeführt werden. Aufgrund der hohen Wahrscheinlichkeit, dass die Person 18 die Tür 22 öffnet, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 6 im Voraus gedrosselt, sodass ein rechtzeitiges Abbremsen bis zum Stillstand komfortabel möglich ist.
Das Steuergerät 14 weist ein maschinenlesbares Speichermedium 26 auf, in welchem ein Computerprogramm abgelegt sein kann, welches zum dazu geeignet ist, das Verfahren auszuführen. Das Steuergerät 14 kann hierzu auf das im Speichermedium 26 hinterlegte Computerprogramm zugreifen und diese Ausführen.
Die 2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm des Verfahrens 2 gemäß einer Ausführungsform. Das Verfahren 2 dient zum Einleiten einer Reaktion des ersten Fahrzeugs 6 auf eine Person 18 im Umfeld des zweiten Fahrzeugs 8. Insbesondere kann sich die Person 18 auf der Fahrbahn 4 befinden, welche durch das erste Fahrzeug 6 befahren wird.
Bei dem Verfahren werden in einem Schritt 30 die mindestens eine Person 18 auf einer von dem ersten Fahrzeug 6 befahrenen Fahrbahn 4 und mindestens ein zweites Fahrzeug 8, 10 durch mindestens eine Sensoreinheit bzw. Umfeldsensorik 12 erfasst 30.
Das mindestens eine zweite Fahrzeug ist vorzugsweise ein abgestelltes Fahrzeug, in welches die Person mit einer Wahrscheinlichkeit hineinsteigen möchte. Hierzu muss im Vorfeld eine Fahrzeugtür durch die Person geöffnet werden, welche in die Fahrspur des ersten Fahrzeugs hineinragen und die Verkehrssicherheit beeinträchtigen kann. Die mindestens eine Sensoreinheit kann beispielsweise eine oder mehrere Kameras, mindestens ein LIDAR-Sensor, mindestens ein Radarsensor und dergleichen sein. Insbesondere kann die Sensoreinheit als eine Umfeldsensorik des ersten Fahrzeugs ausgeführt sein.
Die durch die mindestens eine Sensoreinheit ermittelten Messdaten werden durch das Steuergerät 14 empfangen 31.
Das Steuergerät 14 nimmt basierend auf den empfangenen Messdaten eine Klassifizierung 32 vor und registriert die ausgewerteten Daten als Person 18 und als zweites Fahrzeug 8.
In einem weiteren Schritt werden Bewegungsvektoren 20 der Person 18 ermittelt und voraussichtliche Bewegungen der Person 18 berechnet 33.
Anschließend werden eine Position und eine Breite von Fahrzeugtüren 22 des zweiten Fahrzeugs 8 anhand der Messdaten ermittelt oder abgeschätzt 34.
Bei einem weiteren Schritt des Verfahrens 2 wird eine Wahrscheinlichkeit für ein Öffnen einer Fahrzeugtür 22 durch die Person 18 berechnet. Abhängig von der berechneten Wahrscheinlichkeit wird eine Reaktion des ersten Fahrzeugs 6 durch das Steuergerät 14 eingeleitet oder zumindest vorbereitet 36.

Claims

Verfahren zum Einleiten einer Reaktion eines ersten Fahrzeugs (6) auf eine Person (18) im Umfeld eines zweiten Fahrzeugs (8, 10), bei dem mindestens eine Person (18) auf einer von dem ersten Fahrzeug (6) befahrenen Fahrbahn (4) und mindestens ein zweites Fahrzeug (8, 10) erfasst (30) werden, wobei - durch mindestens eine Sensoreinheit (12) ermittelte Messdaten durch ein Steuergerät (14) empfangen (31) werden, - das Steuergerät (14) eine Klassifizierung (32) vornimmt und die ausgewerteten Daten als Person (18) und als zweites Fahrzeug (8, 10) registriert, - Bewegungsvektoren (20) der Person (18) ermittelt (33) und voraussichtliche Bewegung der Person (18) berechnet werden, - eine Position und Breite von Fahrzeugtüren (22) des zweiten Fahrzeugs (8, 10) anhand der Messdaten ermittelt (34) oder abgeschätzt werden, - eine Wahrscheinlichkeit für ein Öffnen einer Fahrzeugtür (22) durch die Person (18) berechnet wird (35), wobei abhängig von der berechneten Wahrscheinlichkeit eine Reaktion des ersten Fahrzeugs (6) durch das Steuergerät (14) eingeleitet (36) wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Hineinragen der Fahrzeugtür (22) des zweiten Fahrzeugs (8, 10) in die Fahrspur (4) und/oder eine Einwirkung einer geöffneten Fahrzeugtür (22) auf eine geplante Trajektorie des ersten Fahrzeugs (6) ermittelt oder abgeschätzt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei zum Ermitteln der Wahrscheinlichkeit zum Öffnen der Fahrzeugtür (22) äußere Anzeichen der Person (18) durch das Steuergerät (14) ermittelt oder interpretiert werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei zum Ermitteln der Wahrscheinlichkeit zum Öffnen der Fahrzeugtür (22) ein Abstand der Person (18) zur Fahrzeugtür (22), ein Abstand der Person (18) zum zweiten Fahrzeug (8), Blickrichtung der Person (18), Körperhaltung der Person (18), Bewegungsvektoren (20) der Person (18), Aktion der Person (18) und/oder Interaktion der Person (18) mit dem zweiten Fahrzeug (8) berücksichtigt werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Reaktion des ersten Fahrzeugs (6) auf eine geöffnete oder voraussichtlich öffnende Fahrzeugtür (22) in Form eines Reaktionsmodells durch das Steuergerät (14) eingeleitet wird, wobei eine durch das Steuergerät (14) prädiziert Handlung der Person (18) bei einer Auswahl eines situationsabhängigen Reaktionsmodels berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine Fahrbahneinschränkung (24) anhand der durch das Steuergerät (14) ermittelten oder abgeschätzten Türbreite des zweiten Fahrzeugs (8, 10) bei einem Öffnen der Fahrzeugtür (22) abgeleitet wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei anhand der ermittelten Fahrbahneinschränkung (24) eine neue Trajektorie berechnet und/oder eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs (6) reduziert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei bei einer voraussichtlichen Kollision des ersten Fahrzeugs (6) mit der geöffneten Fahrzeugtür (22) des zweiten Fahrzeugs (8, 10) ein Bremsvorgang des ersten Fahrzeugs (6) eingeleitet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei bei einer ausreichenden Durchfahrbreite auf der Fahrbahn (4) des ersten Fahrzeugs (6) die Trajektorie durch das Steuergerät (14) zum Ausweichen angepasst wird.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Grenzen der Fahrbahn (4) unter Berücksichtigung der Fahrzeugbreite des ersten Fahrzeugs (6) eingehalten werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei nach einem Schließen der Fahrzeugtür (22) des zweiten Fahrzeugs (8) oder einem Verlassen der Fahrbahn (4) durch die Person (18) die Weiterfahrt des ersten Fahrzeugs (6) eingeleitet wird.
Steuergerät (14), wobei das Steuergerät (14) dazu eingerichtet ist das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.
Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch ein Steuergerät (14) diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (26), auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 13 gespeichert ist.