JP7386746B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
自動運転車両(自車両)は、図1に示すように、物体検出装置1、物体検出統合・追跡部2、自車位置推定装置3、地図記憶装置4、地図内自車位置推定部5、行動予測部6、自車経路生成部7、車両制御部8を自動運転制御システムとして搭載している。
(a) 自車両が走行する道路が複数車線であり、且つ、歩道から最も離れた車線以外の車線を走行している場合、自車両の走行車線を歩道から離れる側の車線へ車線変更する車線変更動作とする。
(b) 自車両の車速を予め定めた一定減速度で減速する一定減速動作とする。
(c) 自車両の液圧ブレーキ装置に対し液圧制動力が発生する直前のブレーキ与圧を付与するブレーキ与圧付与動作とする。
(d) 自車両が回避準備動作を開始するときの車速が所定車速以上である場合、開始車速から予め定めた横断歩道到達域での目標車速まで減速する減速動作とする。
また、回避準備動作としては上記(a)~(d)と同時あるいは別に、車両の乗員へ注意喚起のための表示あるいは発音等を行う報知動作を含んでも良い。
行動予測部6は、図1に示すように、横断歩道存在判断部601、自車線信号状態認識部602、対向車線信号状態認識部603、横断歩道近傍歩行者検出部604、歩行者横断予測部605を有する。そして、歩行者顔向き検出部606、歩行者人数計測部607、時差式信号機検出部608、交差点サイズ検出部609、歩行者横断尤度判断部610を有する。
(a) 対向車線BLの対向車Bが車線上で停車(図2を参照)もしくは停止線に対して減速していることを検出すると、対向車線信号機BSの現示が進行禁止を示す現示であると認識する。但し、対向車線BLの対向車Bの前方が渋滞しており、対向車Bが交差点CPを通過して対向車線信号機BSの先に進入できない状況であると、対向車Bの挙動による対向車線信号機BSの現示を認識する処理そのものを禁止することによって、対向車Bが車線上で停車もしくは停止線に対して減速していると検出されないようにする。
(b) 路車間通信又は車々間通信により自車両Aが外部から取得した通信情報に基づいて、対向車線信号機BSが進行を示す現示か進行禁止を示す現示かを認識する。なお、路車間通信においては、例えば、信号機等のインフラに設けられた発信機から発信される対向車線信号機BSの現示を示す信号を自車両Aに設けられた受信機で受信して、受信した信号に基づいて対向車線信号機BSの現示を認識する。このような情報通信システムとしては例えば、自車両Aからは見えないものを可視化するI2V(Invisible-to-Visible)と呼ばれる情報通信システムなどが利用される。車々間通信では、車線上で停車もしくは停止線に対して減速している対向車Bから送信される対向車線信号機BSの現示情報を受信することにより取得する。
横断歩道接近シーンでの運転支援の背景技術では、横断歩道の歩行者を回避する自動運転車両の経路生成方法として、自車両の周辺情報を取得し、道路上の挙動予測対象者が信号機を視認しているか否かを判定し、視認していると判定した場合に、挙動予測対象者が横断方向に移動することを予測している(特開2018-205965号公報を参照)。
(A) 横断歩道WRに向かって自車両Aが近づくシーンにおいては、自車線信号機ASの現示が進行可能を示すときに対向車線信号機BSの現示が進行禁止を示していると、歩行者Cが横断歩道WRを見切り横断する可能性が高い。
(B) 歩行者Cが横断歩道WRを見切り横断すると予測した場合、予測タイミングで歩行者Cを回避する回避準備動作を開始すると、自車両Aの位置と横断歩道WRの位置との間に長い回避準備余裕距離を確保することができる。
という点に着目した。
図5は、自動運転制御システム(図1)により実行される行動予測に基づく運転支援処理の流れを示すフローチャートである。以下、図5に基づいて行動予測に基づく運転支援処理作用を説明する。
図6は、行動予測部6により実行される横断歩道WRに向かって自車両Aが近づく横断歩道接近シーンでの歩行者横断予測処理の流れを示すフローチャートである。以下、図6に基づいて横断歩道接近シーンでの歩行者横断予測処理作用を説明する。
自車両Aの前方所定距離内に横断歩道WRが存在するか否かを判断し(S601)、
横断歩道WRの存在が判断されると、横断歩道WRに対応して設置された信号機であって、自車両Aが走行している自車線ALに対応する自車線信号機ASの現示を認識し(S602)、
横断歩道WRに対応して設置された信号機であって、自車両Aに向かって対向車Bが走行する対向車線BLに対応する対向車線信号機BSの現示を認識し(S603、S604)、
自車線信号機ASの現示が進行可能を示し、且つ、対向車線信号機BSの現示が進行禁止を示すことを認識すると、歩行者Cが横断歩道WRを横断する可能性有りと予測し(S610)、
歩行者Cが横断歩道WRを横断する可能性有りと予測した場合、歩行者Cを回避する自車両Aの回避準備動作を実行する(図6)。
このため、横断歩道WRに向かって自車両Aが近づくシーンにおいて、見切り横断してしまう歩行者Cがいても事前に回避準備動作を実行することで、急減速による歩行者回避を防止する運転支援方法を提供することができる。
自車線信号機ASと対向車線信号機BSの現示条件が成立している場合、横断歩道WRの近傍に歩行者Cの存在が検出されると、歩行者Cが横断歩道WRを横断する可能性有りと予測し、回避準備動作を実行する(図6)。
このため、見切り横断する可能性のある歩行者Cがいる場合にのみ回避準備動作が実行されることで、歩行者Cがいない場合に回避準備動作が実行されることを回避することができる。
このため、対向車線信号機BSの現示を車載センサにより直接検出できない場合、対向車Bの挙動を検出する車載センサのみで、対向車線信号機BSの現示が進行禁止を示していることを検出することができる。
このため、対向車線信号機BSの現示を車載センサにより直接検出できない場合、自車両Aが外部から受信により取得した情報に基づいて、対向車線信号機BSの現示が進行可能を示すか進行禁止を示すかを検出することができる。
横断判定事項の検出結果に基づいて設定される歩行者横断尤度が所定値以上であると(S609でYES)、歩行者Cが横断歩道WRを横断する可能性有りと予測し(S610)、回避準備動作を実行する(図6)。
このため、歩行者Cが見切り横断する可能性が低い状況の場合に回避準備動作の実行を抑えながら、歩行者Cが見切り横断する可能性が高い状況の場合、歩行者Cの見切り横断有りとの予測に基づいて回避準備動作を実行させることができる。
歩行者Cの顔向きが自車両Aの方向を見ていないと、歩行者横断尤度を、自車両Aの方向を見ているときより高い値に設定する(図6)。
このため、歩行者Cの顔向きが自車両Aの方向を見ている場合に回避準備動作の実行を抑えながら、歩行者Cの顔向きが自車両Aの方向を見ていない場合、歩行者Cの見切り横断有りとの予測に基づいて回避準備動作を実行させることができる。
歩行者Cの人数が所定人数以上であると、歩行者横断尤度を歩行者の人数が所定人数未満のときよりも高い値に設定する(図6)。
このため、歩行者Cの人数が所定人数未満である場合に回避準備動作の実行を抑えながら、歩行者Cの人数が所定人数以上である場合、歩行者Cの見切り横断有りとの予測に基づいて回避準備動作を実行させることができる。
自車線信号機ASと対向車線信号機BSが時差式信号機であると、歩行者横断尤度を時差式信号機でないときよりも高い値に設定する(図6)。
このため、自車線信号機ASと対向車線信号機BSが時差式信号機でない場合に回避準備動作の実行を抑えながら、時差式信号機である場合、歩行者Cの見切り横断有りとの予測に基づいて回避準備動作を実行させることができる。
交差点CPのサイズが所定サイズより小さいと、歩行者横断尤度を、交差点CPのサイズが所定サイズ以上のときより高い値に設定する(図6)。
このため、横断歩道WRを有する交差点CPのサイズが所定サイズ以上の場合に回避準備動作の実行を抑えながら、交差点CPのサイズが所定サイズより小さい場合、歩行者Cの見切り横断有りとの予測に基づいて回避準備動作を実行させることができる。
このため、歩道から見切り横断している歩行者Cが歩道側の車線を横断してしまった場合にも自車両Aの進路と交差することを回避することができる。
このため、自車両Aの減速度を変動させずに減速することで、乗員の乗り心地が低下することなく回避準備動作を実行することができる。
このため、見切り横断する歩行者Cがいた場合にも、見切り横断したことを観測した瞬間に減速を開始できることで、自車両Aにおいて液圧制動力が発生までの空走区間が減少し、急減速の程度を抑えることができる。
このため、見切り横断する歩行者Cがいた場合に急減速にならない程度の減速度になることで、乗員の乗り心地が低下することなく、見切り横断した歩行者Cを回避することができる。
コントローラ(自動運転制御システム)は、
自車両Aの前方所定距離内に横断歩道WRが存在するか否かを判断する横断歩道存在判断部601と、
横断歩道WRの存在が判断されると、横断歩道WRに対応して設置された信号機であって、自車両Aが走行している自車線ALに対応する自車線信号機ASの現示を認識する自車線信号状態認識部602と、
横断歩道WRに対応して設置された信号機であって、自車両Aに向かう対向車Bが走行する対向車線BLに対応する対向車線信号機BSの現示を認識する対向車線信号状態認識部603と、
自車線信号機ASの現示が進行可能を示し、且つ、対向車線信号機BSの現示が進行禁止を示すことを認識すると、歩行者Cが横断歩道WRを横断する可能性有りと予測する歩行者横断予測部605と、
歩行者Cが横断歩道WRを横断する可能性有りと予測した場合、歩行者Cを回避する自車両の回避準備動作を実行する車両制御部8と、を有する(図1)。
このため、横断歩道WRに向かって自車両Aが近づくシーンにおいて、見切り横断してしまう歩行者Cがいても事前に回避準備動作を実行することで、急減速による歩行者回避を防止する運転支援装置を提供することができる。
2 物体検出統合・追跡部
3 自車位置推定装置
4 地図記憶装置
5 地図内自車位置推定部
6 行動予測部
601 横断歩道存在判断部
602 自車線信号状態認識部
603 対向車線信号状態認識部
604 横断歩道近傍歩行者検出部
605 歩行者横断予測部
606 歩行者顔向き検出部
607 歩行者人数計測部
608 時差式信号機検出部
609 交差点サイズ検出部
610 歩行者横断尤度判断部
7 自車経路生成部
8 車両制御部
A 自車両
B 対向車
C 歩行者
TL 目標経路(自車両Aの走行予定経路)
CP 交差点
AL 自車線
BL 対向車線
AS 自車線信号機
BS 対向車線信号機
WR 横断歩道
Claims (14)
- 横断歩道に向かって自車両が近づく際に自車両の運転を支援するコントローラによる運転支援方法であって、
前記自車両の前方所定距離内に前記横断歩道が存在するか否かを判断し、
前記横断歩道の存在が判断されると、前記横断歩道に対応して設置された信号機であって、前記自車両が走行している自車線に対応する自車線信号機の現示を認識し、
前記横断歩道に対応して設置された信号機であって、前記自車両に向かって対向車が走行する対向車線に対応する対向車線信号機の現示を認識し、
前記自車線信号機の現示が進行可能を示し、且つ、前記対向車線信号機の現示が進行禁止を示すことを認識すると、歩行者が前記横断歩道を横断する可能性有りと予測し、
前記歩行者が前記横断歩道を横断する可能性有りと予測した場合、前記歩行者を回避する前記自車両の回避準備動作を実行する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1に記載された運転支援方法において、
前記横断歩道の近傍に歩行者が存在するか否かを検出し、
前記自車線信号機と前記対向車線信号機の現示条件が成立している場合、前記横断歩道の近傍に前記歩行者の存在が検出されると、前記歩行者が前記横断歩道を横断する可能性有りと予測し、前記回避準備動作を実行する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1又は請求項2に記載された運転支援方法において、
前記対向車線信号機の現示を認識する場合、前記対向車線の対向車が車線上で停車もしくは停止線に対して減速していることを検出すると、前記対向車線信号機の現示が進行禁止を示す現示であると認識する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1又は請求項2に記載された運転支援方法において、
前記対向車線信号機の現示を認識する場合、路車間通信又は車々間通信により前記自車両が外部から取得した通信情報に基づいて、前記対向車線信号機が進行を示す現示か進行禁止を示す現示かを認識する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項2又は請求項2を引用する請求項3又は請求項2を引用する請求項4に記載された運転支援方法において、
前記自車線信号機と前記対向車線信号機の現示条件と歩行者存在条件が成立している場合、前記歩行者が見切り横断する可能性の高さ判定に用いる横断判定事項を検出し、
前記横断判定事項の検出結果に基づいて設定される歩行者横断尤度が所定値以上であると、前記歩行者が前記横断歩道を横断する可能性有りと予測し、前記回避準備動作を実行する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項5に記載された運転支援方法において、
前記横断歩道の近傍に歩行者の存在が検出された場合、前記横断判定事項として前記歩行者の顔向きを検出し、
前記歩行者の顔向きが前記自車両の方向を見ていないと、前記歩行者横断尤度を、前記自車両の方向を見ているときより高い値に設定する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項5に記載された運転支援方法において、
前記横断歩道の近傍に歩行者の存在が検出された場合、前記横断判定事項として前記歩行者の人数を計測し、
前記歩行者の人数が所定人数以上であると、前記歩行者横断尤度を前記歩行者の人数が所定人数未満のときよりも高い値に設定する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項5に記載された運転支援方法において、
前記横断判定事項として、前記自車線信号機と前記対向車線信号機が時差式信号機であるか否かを検出し、
前記自車線信号機と前記対向車線信号機が時差式信号機であると、前記歩行者横断尤度を前記時差式信号機でないときよりも高い値に設定する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項5に記載された運転支援方法において、
前記横断判定事項として、前記横断歩道を有する場所が交差点であるときに前記交差点のサイズを検出し、
前記交差点のサイズが所定サイズより小さいと、前記歩行者横断尤度を、前記交差点のサイズが所定サイズ以上のときより高い値に設定する
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記回避準備動作は、前記自車両が走行する道路が複数車線であり、且つ、歩道から最も離れた車線以外の車線を走行している場合、前記自車両の走行車線を前記歩道から離れる側の車線へ車線変更する車線変更動作とする
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記回避準備動作は、前記自車両の車速を予め定めた一定減速度で減速する一定減速動作とする
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記回避準備動作は、前記自車両の液圧ブレーキ装置に対し液圧制動力が発生する直前のブレーキ与圧を付与するブレーキ与圧付与動作とする
ことを特徴とする運転支援方法。 - 請求項1から9までの何れか一項に記載された運転支援方法において、
前記回避準備動作は、前記自車両が回避準備動作を開始するときの車速が所定車速以上である場合、開始車速から予め定めた横断歩道到達域での目標車速まで減速する減速動作とする
ことを特徴とする運転支援方法。 - 横断歩道に向かって自車両が近づく際に自車両の運転を支援するコントローラを備える運転支援装置であって、
前記コントローラは、
前記自車両の前方所定距離内に横断歩道が存在するか否かを判断する横断歩道存在判断部と、
前記横断歩道の存在が判断されると、前記横断歩道に対応して設置された信号機であって、前記自車両が走行している自車線に対応する自車線信号機の現示を認識する自車線信号状態認識部と、
前記横断歩道に対応して設置された信号機であって、前記自車両に向かう対向車が走行する対向車線に対応する対向車線信号機の現示を認識する対向車線信号状態認識部と、
前記自車線信号機の現示が進行可能を示し、且つ、前記対向車線信号機の現示が進行禁止を示すことを認識すると、歩行者が前記横断歩道を横断する可能性有りと予測する歩行者横断予測部と、
前記歩行者が前記横断歩道を横断する可能性有りと予測した場合、前記歩行者を回避する前記自車両の回避準備動作を実行する車両制御部と、を有する
ことを特徴とする運転支援装置。
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