JP7242494B2 - 走行支援システムおよび走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行支援システムおよび走行支援方法に関し、より詳細には、優先荷役装置が走行する優先荷役装置用走行路を非優先荷役装置が安全に横切ることができる走行支援システムおよび走行支援方法に関する。

従来、コンテナターミナルにおいて、コンテナの荷役を行うクレーンと、コンテナの水平搬送をおこなう搬送車との衝突を防止する衝突防止装置は種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の衝突防止装置では、クレーン（荷役クレーン）に向かう搬送車（物体）の相対速度を演算し、その相対速度が所定の速度以上と判定した場合に、クレーンの駆動制御装置に対して駆動を停止させる衝突回避指令を出力する構成になっている。

特開２０１７－７１４５５号公報

ところでコンテナターミナルにはクレーンの走行装置が走行するクレーン用走行路と搬送車が走行する搬送車用走行路とがクレーンの横行方向に隣り合って設けられている。搬送車の前方に他の搬送車が停止している場合などには、搬送車が前方の搬送車を追越すために、搬送車用走行路からクレーン用走行路に進入してクレーン用走行路を横切ることがある。従来では、搬送車の運転手が独自の判断でクレーン用走行路に進入していた。しかしながら、搬送車とクレーンとの離間距離が十分でなく、クレーン用走行路に進入することが危険な状況であるにもかかわらず、搬送車の運転手の判断ミスで、搬送車がクレーン用走行路に不用意に進入してしまうことがあった。

特許文献１に記載の衝突防止装置では、前述したように、搬送車がクレーン用走行路に不用意に進入してしまった際に、クレーンを非常停止させることで、クレーンと搬送車との衝突を防ぐことはできるが、搬送車がクレーン用走行路に不用意に進入してしまうことを未然に抑制することはできない。また、クレーンを非常停止させる機会が多くなるため、クレーンの荷役効率が低くなるというデメリットがあった。

本発明は、上記の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、クレーンのような優先荷役装置が走行する優先荷役装置用走行路を、搬送車のような非優先荷役装置が安全に横切ることができる走行支援システムおよび走行支援方法を提供することにある。

上記のような目的を達成するための本発明の走行支援システムは、予めコンテナの荷役作業の優先度が相対的に高く設定されている優先荷役装置と、予め前記優先荷役装置に比してコンテナの荷役作業の優先度が相対的に低く設定されている非優先荷役装置とが併存しているコンテナターミナルで使用される走行支援システムであって、前記優先荷役装置の所定距離以内に存在する前記非優先荷役装置の前記優先荷役装置に対する相対位置情報を取得する相対位置取得手段と、この相対位置取得手段が取得した前記相対位置情報に基づいて、前記優先荷役装置が走行している優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定する制御装置と、前記制御装置が前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であると判定した場合には前記非優先荷役装置に対して前記優先荷役装置用走行路に進入可能な状況であることを知らせ、前記制御装置が前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入不可な状況であると判定した場合には前記非優先荷役装置に対して前記優先荷役装置用走行路に進入不可な状況であることを知らせる伝達手段とを備えていることを特徴とする。
上記のような目的を達成するための本発明の別の走行支援システムは、予めコンテナの荷役作業の優先度が相対的に高く設定されている優先荷役装置と、予め前記優先荷役装置に比してコンテナの荷役作業の優先度が相対的に低く設定されている非優先荷役装置とが併存しているコンテナターミナルで使用される走行支援システムであって、前記優先荷役装置の所定距離以内に存在する前記非優先荷役装置の前記優先荷役装置に対する相対位置情報を取得する相対位置取得手段と、この相対位置取得手段が取得した前記相対位置情報に基づいて前記優先荷役装置が走行している優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定する制御装置と、この制御装置による判定結果を前記非優先荷役装置に知らせる伝達手段とを備え、前記制御装置は、前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かの判定に用いる前記優先荷役装置に対する前記非優先荷役装置の離間距離の閾値とは別に、前記閾値よりも前記優先荷役装置に近い前記優先荷役装置用走行路上における前記優先荷役装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記非常停止エリアに前記非優先荷役装置が進入していると判定した場合に、前記優先荷役装置の走行を停止させる構成を有することを特徴とする。
上記のような目的を達成するための本発明のさらに別の走行支援システムは、予めコンテナの荷役作業の優先度が相対的に高く設定されているクレーンと、予め前記クレーンに比してコンテナの荷役作業の優先度が相対的に低く設定されている搬送車とが併存しているコンテナターミナルで使用される走行支援システムであって、前記クレーンの走行装置の所定距離以内に存在する前記搬送車の前記クレーンの走行装置に対する相対位置情報を取得する相対位置取得手段と、この相対位置取得手段が取得した前記相対位置情報に基づいて前記クレーンの走行装置が走行しているクレーン用走行路に、前記クレーン用走行路に隣接する搬送車用走行路を走行している前記搬送車が進入可能な状況であるか否かを判定する制御装置と、この制御装置による判定結果を前記搬送車に知らせる伝達手段とを備え、前記制御装置は、前記クレーン用走行路に前記搬送車が進入可能な状況であるか否かの判定に用いる前記クレーンに対する前記搬送車の離間距離の閾値とは別に、前記閾値よりも前記クレーンの走行装置に近い前記クレーン用走行路上における前記クレーンの走行装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記非常停止エリアに前記搬送車が進入していると判定した場合に、前記クレーンの走行を停止させる構成を有することを特徴とする。

上記のような目的を達成するための本発明の走行支援方法は、予めコンテナの荷役作業の優先度を相対的に高く設定している優先荷役装置と、予め前記優先荷役装置に比してコンテナの荷役作業の優先度を相対的に低く設定している非優先荷役装置とを併存させているコンテナターミナルにおける走行支援方法であって、前記優先荷役装置の所定距離以内に存在する前記非優先荷役装置の前記優先荷役装置に対する相対位置情報を取得し、その取得した前記相対位置情報に基づいて前記優先荷役装置が走行している優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定し、前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であると判定した場合には伝達手段により前記非優先荷役装置に対して前記優先荷役装置用走行路に進入可能な状況であることを知らせ、前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入不可な状況であると判定した場合には前記伝達手段により前記非優先荷役装置に対して前記優先荷役装置用走行路に進入不可な状況であることを知らせることを特徴とする。
上記のような目的を達成するための本発明の別の走行支援方法は、予めコンテナの荷役作業の優先度を相対的に高く設定している優先荷役装置と、予め前記優先荷役装置に比してコンテナの荷役作業の優先度を相対的に低く設定している非優先荷役装置とを併存させているコンテナターミナルにおける走行支援方法であって、前記優先荷役装置の所定距離以内に存在する前記非優先荷役装置の前記優先荷役装置に対する相対位置情報を取得し、その取得した前記相対位置情報に基づいて前記優先荷役装置が走行している優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定し、その判定結果を伝達手段により前記非優先荷役装置に知らせ、さらには、前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かの判定に用いる前記優先荷役装置に対する前記非優先荷役装置の離間距離の閾値とは別に、前記閾値よりも前記優先荷役装置に近い前記優先荷役装置用走行路上における前記優先荷役装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記非常停止エリアに前記非優先荷役装置が進入していると判定した場合に、前記優先荷役装置の走行を停止させることを特徴とする。
上記のような目的を達成するための本発明のさらに別の走行支援方法は、予めコンテナの荷役作業の優先度を相対的に高く設定しているクレーンと、予め前記クレーンに比してコンテナの荷役作業の優先度を相対的に低く設定している搬送車とを併存させているコンテナターミナルにおける走行支援方法であって、前記クレーンの走行装置の所定距離以内に存在する前記搬送車の前記クレーンの走行装置に対する相対位置情報を取得し、その取得した前記相対位置情報に基づいて前記クレーンの走行装置が走行しているクレーン用走行路に、前記クレーン用走行路に隣接する搬送車用走行路を走行している前記搬送車が進入可能な状況であるか否かを判定し、その判定結果を伝達手段により前記搬送車に知らせ、さらには、前記クレーン用走行路に前記搬送車が進入可能な状況であるか否かの判定に用いる前記クレーンの走行装置に対する前記搬送車の離間距離の閾値とは別に、前記閾値よりも前記クレーンの走行装置に近い前記クレーン用走行路上における前記クレーンの走行装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記非常停止エリアに前記搬送車が進入していると判定した場合に、前記クレーンの走行を停止させることを特徴とする。

本発明によれば、優先荷役装置に対する非優先荷役装置の相対位置情報に基づいて、優先荷役装置用走行路に非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定し、その客観的な判定結果を、伝達手段によって非優先荷役装置に知らせる。これにより、優先荷役装置用走行路に非優先荷役装置が進入不可な状況であるにもかかわらず、非優先荷役装置が優先荷役装置用走行路に不用意に進入してしまうことを抑制でき、非優先荷役装置が優先荷役装置用走行路を安全に横切ることができる。

本発明に係る実施形態の走行支援システムを適用したコンテナターミナルを正面視で例示する説明図である。 図１のクレーンを斜視で模式的に例示する説明図である。 図１のコンテナターミナルを平面視で例示する説明図である。 図１の走行支援システムの構成図である。 図１の走行支援システムの制御装置が設定した閾値、進入不可エリア、および非常停止エリアを平面視で模式的に例示する説明図であり、図５の（ａ）はクレーンが停止している状況を例示し、図５の（ｂ）はクレーンが走行している状況を例示している。 図１の走行支援システムの制御装置が設定した閾値、進入不可エリア、および非常停止エリアを平面視で模式的に例示する説明図であり、図６の（ａ）は搬送車がクレーン用走行路に進入可能な状況を例示し、図６の（ｂ）は搬送車がクレーン用走行路に進入不可な状況を例示している。 図１の走行支援システムの制御装置が設定した閾値、進入不可エリア、および非常停止エリアを平面視で模式的に例示する説明図であり、図７の（ａ）は警告手段により警告を発信させる状況を例示し、図７の（ｂ）はクレーンを非常停止させる状況を例示している。 本発明に係る走行支援方法を例示するフロー図である。 コンテナターミナルの変形例を平面視で模式的に例示する説明図である。

以下、本発明の走行支援システムおよび走行支援方法を図に示した実施形態に基づいて説明する。図中のＸ方向は優先荷役装置１０の横行方向Ｘ、Ｙ方向は横行方向Ｘと水平方向において直交する優先荷役装置１０の走行方向Ｙ、Ｚ方向は上下方向Ｚ（鉛直方向）を示している。

図１に例示するように、本発明に係る実施形態の走行支援システム１は、予めコンテナＣの荷役作業の優先度が相対的に高く設定されている優先荷役装置１０と、予め優先荷役装置１０に比してコンテナＣの荷役作業の優先度が相対的に低く設定されている非優先荷役装置２０とが併存しているコンテナターミナル５０（以下、ターミナル５０）で利用される。ターミナル５０は、複数のコンテナＣが配列して蔵置される蔵置レーン６０と、優先荷役装置１０が走行する優先荷役装置用走行路７０と、非優先荷役装置２０が走行する非優先荷役装置用走行路８０とを有している。

この実施形態では、優先荷役装置１０がクレーン１０であり、非優先荷役装置２０がコンテナＣの水平搬送を行う搬送車２０であり、優先荷役装置用走行路７０が、クレーン１０の走行装置１２が走行するクレーン用走行路７０であり、非優先荷役装置用走行路８０が、搬送車２０が走行する搬送車用走行路８０である場合を例示する。以下では、優先荷役装置１０をクレーン１０、非優先荷役装置２０を搬送車２０、優先荷役装置用走行路７０をクレーン用走行路７０、非優先荷役装置用走行路８０を搬送車用走行路８０として説明する。

図２に例示するように、クレーン１０は、クレーン構造体１１と、クレーン構造体１１の下部に設置された走行装置１２と、コンテナＣの荷役を行う荷役設備１３と、クレーン１０の運転手が搭乗する運転室１４と、走行装置１２および荷役設備１３を制御する制御部１５とを備えている。

この実施形態のクレーン構造体１１は、クレーン１０の走行方向Ｙに離間して配置されて横行方向Ｘに延在する２本のガーダ１１ａと、それぞれのガーダ１１ａの横行方向Ｘにおける両端部から下方に延設された４本の脚部１１ｂと、走行方向Ｙに延在して走行方向Ｙに離間する脚部１１ｂの下部どうしを連結する２本の下部フレーム１１ｃ（シルビームともいう）とを有して構成されている。

荷役設備１３は、一対のガーダ１１ａの上部に架け渡されたトロリ１３ａと、コンテナＣを係合して吊り上げる吊具１３ｂと、トロリ１３ａと吊具１３ｂとを接続するワイヤとを有して構成されている。運転室１４はトロリ１３ａに付設されている。制御部１５は、下部フレーム１１ｃの上に配置されている。それぞれの下部フレーム１１ｃの走行方向Ｙの前部と後部の下方にそれぞれ走行装置１２が設けられている。走行装置１２は、クレーン用走行路７０上で転動する複数のタイヤを有している。

搬送車２０としては、ターミナル５０に属してターミナル５０の内部でコンテナＣの搬送を行う構内の搬送車２０と、ターミナル５０の外部と内部との間でコンテナＣの搬入搬出を行う外来の搬送車２０とがある。この実施形態では、搬送車２０が運転手の運転によって走行する有人の搬送車２０である場合を例示する。

図３に例示するように、ターミナル５０には走行方向Ｙに延在する蔵置レーン６０が横行方向Ｘに互いに離間して複数列設けられている。それぞれの蔵置レーン６０の横行方向Ｘにおける片側には、蔵置レーン６０に隣接して走行方向Ｙに延在するコンテナ受渡し用の搬送車用走行路８０（以下、受渡し用走行路８０ａ）が設けられている。蔵置レーン６０と受渡し用走行路８０ａを挟むように、蔵置レーン６０および受渡し用走行路８０ａの横行方向Ｘにおける両側にそれぞれ、走行方向Ｙに延在するクレーン用走行路７０が設けられている。

この実施形態のターミナル５０には、搬送車２０が他の搬送車２０を追越す際に走行する追越し用の搬送車用走行路８０（以下、追越し用走行路８０ｂ）が設けられている。図３に例示するように、このターミナル５０では、横行方向Ｘに隣り合う一対の蔵置レーン６０の間にそれぞれの蔵置レーン６０に対応する受渡し用走行路８０ａが横行方向Ｘに互いに離間して設けられている。その２本の受渡し用走行路８０ａの間にはそれぞれ異なるクレーン１０が走行する２本のクレーン用走行路７０が横行方向Ｘに互いに離間して設けられている。その２本のクレーン用走行路７０の間に、１本の追越し用走行路８０ｂが設けられている。

搬送車２０がクレーン１０とのコンテナＣの受渡しを行う際には、搬送車２０は受渡し用走行路８０ａに進入し、クレーン１０とのコンテナＣの受渡し位置まで走行して停車する。そして、受渡し用走行路８０ａ上で搬送車２０とクレーン１０との間でコンテナＣの受渡しが行われる。

ある搬送車２０が受渡し用走行路８０ａを走行している際に、その搬送車２０の前方に他の搬送車２０が停車している場合や徐行している場合がある。このような場合には、後方の搬送車２０は、図３の実線の矢印で示すように、受渡し用走行路８０ａからクレーン用走行路７０に進入してクレーン用走行路７０を横切り、追越し用走行路８０ｂに進入する。そして、追越し用走行路８０ｂを走行して受渡し用走行路８０ａの前方に位置していた他の搬送車２０を追越す。追越しを終えた搬送車２０は、そのまま追越し用走行路８０ｂを走行する場合もあるし、追越しレーン８０ｂからクレーン用走行路７０を横切って再び受渡し用走行路８０ａに戻る場合もある。

本発明に係る実施形態の走行支援システム１は、前述したような搬送車２０が、クレーン１０が走行するクレーン用走行路７０を横切る際の安全性を高めるシステムである。図４に例示するように、走行支援システム１は、相対位置取得手段２と制御装置４と伝達手段５とを備えている。この実施形態の走行支援システム１は、さらに、速度取得手段３と警報手段６と伝達機器７とを備えている。

相対位置取得手段２、速度取得手段３、伝達手段５、警報手段６、伝達機器７、および制御部１５はそれぞれ、制御装置４に有線または無線で通信可能に接続されている。速度取得手段３はさらに、制御部１５に通信可能に接続されている。なお、速度取得手段３、警報手段６、および伝達機器７は走行支援システム１の必須な構成要素ではなく、必要に応じて任意に設けることができる。

相対位置取得手段２は、クレーン１０の所定距離以内に存在する搬送車２０のクレーン１０に対する相対位置情報を取得し、その取得した相対位置情報を制御装置４に入力する構成を有している。より詳しくは、相対位置取得手段２は、受渡し用レーン８０ａに隣接するクレーン用走行路７０上に位置するクレーン１０の走行装置１２と、クレーン１０の進行方向前方においてその走行装置１２に最も近い搬送車２０との相対位置情報を取得する。

図５の（ａ）に例示するように、この実施形態では、相対位置取得手段２として、受渡し用レーン８０ａに隣接するクレーン用走行路７０を走行する走行装置１２に２台の二次元レーザセンサが設置されている。図５の（ａ）では、紙面右側がクレーン１０の前方を示し、紙面左側がクレーン１０の後方を示している。１台の二次元レーザセンサは走行方向におけるクレーン１０の前方に位置する走行装置１２の前部に設置されており、もう一台の二次元レーザセンサは、クレーン１０の後方に位置する走行装置１２の後部に設置されている。この実施形態では、この二台の二次元レーザセンサによって受渡し用レーン８０ａに隣接するクレーン用走行路７０を走行する走行装置１２の周囲の全周を走査する構成になっている。

より詳しくは、この実施形態では、前方の二次元レーザセンサは、横行方向Ｘにおける走行装置１２の外側に配置されており、後方の二次元レーザセンサは、横行方向Ｘにおける走行装置１２の内側に配置されている。それぞれの二次元レーザセンサのレーザ光の走査方向は略水平方向に設定されている。図５の（ａ）に示す一点鎖線の矢印のように、前方の二次元レーザセンサは、クレーン１０の前部よりも前方の受渡し用レーン８０ａ、クレーン用走行路７０、および追越し用レーン８０ｂに渡る所定範囲と、クレーン１０の前部よりも後方の追越し用レーン８０ｂおよびクレーン用走行路７０に渡る所定範囲にレーザ光を走査する構成になっている。後方の二次元レーザセンサは、クレーン１０の後部よりも後方の追越し用レーン８０ｂ、クレーン用走行路７０、および受渡し用レーン８０ａに渡る所定範囲と、クレーン１０の後部よりも前方の受渡し用レーン８０ａおよびクレーン用走行路７０に渡る所定範囲にレーザ光を走査する構成になっている。

このように、相対位置取得手段２をクレーン１０に設置した二次元レーザセンサで構成すると、クレーン１０に対する搬送車２０の相対位置情報を短いタイムラグで精度よく取得できる。相対位置取得手段２は、クレーン１０に対する搬送車２０の相対位置情報を取得できる構成であれば、この実施形態の構成に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。

例えば、相対位置取得手段２は、３台以上の二次元レーザセンサで構成することもできるし、三次元レーザセンサや超音波センサなどの他の測定機器で構成することもできる。また、相対位置取得手段２は、例えば、全地球測位システム（ＧＮＳＳ）などを利用してクレーン１０と搬送車２０のそれぞれの絶対位置情報を取得し、その絶対位置情報に基づいてクレーン１０に対する搬送車２０の相対位置情報を取得する構成にすることもできる。また、相対位置取得手段２は、例えば、ターミナル１にトランスポンダなどの測位機器を設置して、その測位機器によって取得したターミナル１におけるクレーン１０の位置情報と搬送車２０の位置情報とに基づいて、クレーン１０と搬送車２０との相対位置情報を取得する構成にすることもできる。

速度取得手段３は、クレーン１０の走行速度情報Ｖ１を取得し、その取得した走行速度情報を制御装置４に入力する。この実施形態の速度取得手段３は、クレーン１０の制御部１５からクレーン１０の走行速度情報Ｖ１を取得する構成になっている。速度取得手段３は、クレーン１０の走行速度情報Ｖ１を取得できる構成であれば、この実施形態の構成に限定されず、他にも様々な構成にすることができる。

制御装置４は、各種情報処理を行うＣＰＵ、その各種情報処理を行うために用いられるプログラムや情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、および各種インターフェースなどから構成されるハードウェアである。この実施形態では、制御装置４を下部フレーム１１ｃの上に設置しているが、制御装置４の設置位置は特に限定されず、例えば、クレーン１０の他の位置やクレーン１０から離間した位置に設置することもできる。

制御装置４は、相対位置取得手段２から入力されたクレーン１０に対する搬送車２０の相対位置情報に基づいて、クレーン１０の走行装置１２が走行しているクレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であるか否かを判定し、その判定結果を伝達手段５に入力する構成になっている。

搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入可能な状況とは、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入した場合に、クレーン１０（走行装置１２）と搬送車２０との離間距離が比較的長く、クレーン１０と搬送車２０とが衝突するリスクが非常に低い状況である。言い換えると、逆に、搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入不可な状況とは、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入した場合に、クレーン１０と搬送車２０との離間距離が比較的短くなり、クレーン１０と搬送車２０とが衝突するリスクが生じる状況、即ち、搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入することが好ましくない状況である。

図５および図６に例示するように、この実施形態の制御装置４は、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であるか否かの境界となる、クレーン１０の進行方向におけるクレーン用走行路７０上のクレーン１０の前端位置と搬送車２０の後端位置との離間距離Ｄ４を、閾値Ｄ１として予め設定する。そして、相対位置取得手段２から入力された相対位置情報に基づいて、クレーン１０に対する搬送車２０の離間距離Ｄ４が、予め設定された閾値Ｄ１以上である場合には、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であると判定する。一方で、クレーン１０に対する搬送車２０の離間距離Ｄ４が、予め設定された閾値Ｄ１よりも短い場合には、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入不可な状況であると判定する構成になっている。

この制御装置４は、さらに、クレーン用走行路７０上に位置するクレーン１０（走行装置１２）の周辺領域の所定範囲を進入不可エリアＮＡとして設定する。そして、図７の（ａ）に例示するように、相対位置取得手段２から入力された相対位置情報に基づいて、予め設定した進入不可エリアＮＡに搬送車２０が進入していると判定した場合に、警告手段６に警報を発信させる構成になっている。

進入不可エリアＮＡは、搬送車２０が進入した場合に、クレーン１０と搬送車２０とが衝突するリスクは比較的低いが、クレーン１０と搬送車２０との衝突を回避するために搬送車２０に対して注意を促す必要がある範囲として設定される。即ち、進入不可エリアＮＡは、搬送車２０が進入することが好ましくないエリアである。

この制御装置４は、さらに、クレーン用走行路７０上に位置するクレーン１０（走行装置１２）の所定範囲を非常停止エリアＥＡとして設定する。そして、図７の（ｂ）に例示するように、相対位置取得手段２から入力された相対位置情報に基づいて、予め設定した非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入していると判定した場合に、クレーン１０の走行を停止させる構成になっている。

非常停止エリアＥＡは、搬送車２０が進入した場合に、クレーン１０の走行を停止させなければ、クレーン１０と搬送車２０とが衝突するリスクが比較的高い範囲として設定される。非常停止エリアＥＡは、進入不可エリアＮＡの内側の進入不可エリアＥＡよりも狭い所定範囲として設定される。

図中では、制御装置４によって設定される閾値Ｄ１に相当する仮想的な閾値ラインＴＬを太線の実線で示している。太線の破線で囲われた斜線部分が進入不可エリアＮＡを示し、進入不可エリアＮＡの内側に位置する太線の二点鎖線で囲われた白抜き部分が非常停止エリアＥＡを示している。この実施形態では、進入不可エリアＮＡと非常停止エリアＥＡをそれぞれ平面視で矩形状のエリアとして設定している。進入不可エリアＮＡと非常停止エリアＥＡは、平面視で多角形状や台形状、楕円形状などの異なる形状のエリアとして設定することもできる。

この実施形態の制御装置４では、速度取得手段３が取得したクレーン１０の走行速度情報Ｖ１に応じて、閾値Ｄ１と、進入不可エリアＮＡの広さと、非常停止エリアＥＡの広さとをそれぞれ変更する構成になっている。

より詳しくは、図５の（ａ）に例示するように、クレーン１０が停止している状況では、クレーン１０の前方を走行している搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入した場合にも、クレーン１０と搬送車２０とが衝突するリスクは非常に低い。それ故、制御装置４は、クレーン１０が停止している場合には、閾値Ｄ１と、クレーン用走行路７０上に位置するクレーン１０（走行装置１２）の前端位置から進入不可エリアＮＡの前端位置までの距離Ｄ２（以下、進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２）を比較的短く設定する。

この実施形態では、クレーン１０が停止している場合の閾値Ｄ１と進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２とを同じ距離に設定しているが、閾値Ｄ１を進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２よりも長く設定することもできる。進入不可エリアＮＡの横行方向Ｘにおける両側の外側端部の位置は、例えば、クレーン用走行路７０よりも外側で、かつ、クレーン用走行路７０に隣接する搬送車用走行路８０（８０ａ、８０ｂ）よりも内側の位置に設定する。制御装置４は、クレーン１０が停止している場合には非常停止エリアＥＡは設定しない。

搬送車２０が搬送車用走行路８０から曲がってクレーン用走行路７０に進入する際には、走行方向Ｙにおける搬送車２０の速度は減速する。それ故、図５の（ｂ）に例示するように、クレーン１０が走行している状況では、クレーン１０の走行速度が速いほど、クレーン１０の前方に位置している搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入する際に、クレーン１０と搬送車２０とが接近し易くなる。そのため、この制御装置４は、速度取得手段３が取得したクレーン１０の走行速度情報Ｖ１が速いほど、閾値Ｄ１と、進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２と、クレーン用走行路７０上に位置するクレーン１０の前端位置から非常停止エリアＥＡの前端位置までの距離Ｄ３（以下、非常停止エリアＥＡの距離Ｄ３）と、をより長く設定する構成になっている。

制御装置４は、進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２を、非常停止エリアＥＡの距離Ｄ３よりも長く設定する。この実施形態では、閾値Ｄ１を進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２よりも長く設定しているが、クレーン１０が走行している場合の閾値Ｄ１と進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２とを同じ距離に設定することもできる。非常停止エリアＥＡの横行方向Ｘにおける両側の外側端部の位置は、例えば、横行方向Ｘにおける走行装置１２の両端部の位置と同じ位置に設定する。

この制御装置４は、さらに、搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入可能な状況であるか否かの判定結果と、進入不可エリアＮＡに搬送車２０が進入しているか否かの判定結果と、非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入しているか否かの判定結果とをそれぞれ伝達機器７に入力する構成になっている。

伝達手段５は、制御装置４から入力された、搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入可能な状況であるか否かの判定結果を搬送車２０に知らせる手段である。伝達手段５は例えば、搬送車２０の運転手に判定結果を視覚的に知らせる表示灯や電光掲示板等の表示機器や、判定結果を聴覚的に知らせるスピーカー等の音響機器などで構成される。

この実施形態では、クレーン１０のガーダ１１ａの横行方向Ｘの端部に、伝達手段５として表示灯が設置されている。この表示灯は、制御装置４からクレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であるとの判定結果が入力されている場合には青色に点灯し、搬送車２０が進入不可な状況であるとの判定結果が入力されている場合には赤色に点灯する構成になっている。伝達手段５として表示灯などの表示機器をクレーン１０に設置する場合には、表示機器を搬送車２０の運転手がサイドミラーやバックミラーで視認可能な位置に配置することが好ましい。伝達手段５は、ガーダ１１ａの他にも例えば、脚部１１ｂや走行装置１２などに設置することもできる。

警報手段６は、制御装置４から警報を発信させる指令が入力されると、進入不可エリアＮＡに進入している搬送車２０に対して警報を発信する構成になっている。警報手段６は例えば、警報音を発生させる音響機器や、搬送車２０の運転手に警報を視覚的に知らせる表示機器などで構成される。この実施形態では、クレーン１０の脚部１１ｂの下部に、警報手段６として警告音を発生させる音響機器を設置している。警報手段６は、脚部１１ｂの他にも例えば、走行装置１２や下部フレーム１１ｃなどに設置することもできる。

伝達手段５や警報手段６は、搬送車２０の運転手に判定結果や警報を知らせることができる位置に設置すればよく、例えば、搬送車用走行路８０の地面や、搬送車用走行路８０の近傍に設置することもできる。また、伝達手段５や警報手段６は、例えば、構内の搬送車２０の運転席に設置することもできる。

伝達機器７は、制御装置４から入力された判定結果をクレーン１０の運転手に知らせる機器である。伝達機器７は例えば、表示機器や音響機器で構成され、クレーン１０の運転室１４に設置される。

次に、この走行支援システム１を使用した走行支援方法を図８に例示するフロー図と図５～図７に例示するターミナル５０の平面図とを参照して説明する。

図８に例示するように、クレーン１０を駆動させると走行支援方法のフローが開始する。速度取得手段３がクレーン１０の走行速度情報Ｖ１を取得し、その取得した走行速度情報Ｖ１を制御装置４に入力する（Ｓ１）。次いで、制御装置４が、速度取得手段３から入力されたクレーン１０の走行速度情報Ｖ１に基づいて、閾値Ｄ１、進入不可エリアＮＡ、および非常停止エリアＥＡを設定する（Ｓ２）。クレーン１０が停止している場合には、制御装置４は、非常停止エリアＥＡは設定せずに、閾値Ｄ１と進入不可エリアＮＡを設定する。

そして、相対位置取得手段２がクレーン１０の所定距離以内に存在する搬送車２０のクレーン１０に対する相対位置情報を取得し、その取得した相対位置情報を制御装置４に入力する（Ｓ３）。前述したステップＳ１～Ｓ２とステップＳ３は、実行する順番を入れ替えてもよいし、並行して実行してもよい。

次いで、制御装置４が、ステップＳ２で設定した閾値Ｄ１と、ステップ３で入力された相対位置情報とに基づいて、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であるか否かを判定する（Ｓ４）。この実施形態では、図５の（ａ）、（ｂ）や図６の（ａ）に例示するように、クレーン１０の進行方向におけるクレーン１０に対する搬送車２０の離間距離Ｄ４が、予め設定した閾値Ｄ１以上である場合には、制御装置４はクレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であると判定し、その判定結果を伝達手段５と伝達機器７とにそれぞれ入力する（Ｓ４：ＹＥＳ）。図６の（ｂ）に例示するように、クレーン１０に対する搬送車２０の離間距離Ｄ４が、予め設定した閾値Ｄ１よりも短い場合には、制御装置４はクレーン用走行路７０に搬送車２０が進入不可な状況であると判定し、その判定結果を伝達手段５と伝達機器７にそれぞれ入力する（Ｓ４：ＮＯ）。

ステップＳ４において、制御装置４が、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であると判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、伝達手段５が、制御装置４から入力された、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能であるとの判定結果を搬送車２０に知らせる（Ｓ５）。この実施形態では、伝達手段５としてクレーン１０に設置された表示灯が青色に点灯することで、搬送車２０の運転手にクレーン用走行路７０に進入可能な状況であることを知らせる。さらに、伝達機器７が、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であるとの判定結果をクレーン１０の運転手に知らせる。ステップＳ５が完了すると、図８のフローのスタートに戻る。

一方で、ステップＳ４において、制御装置４が、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入不可な状況であると判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）には、伝達手段５が、制御装置４から入力された、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入不可な状況であるとの判定結果を搬送車２０に知らせる（Ｓ６）。この実施形態では、伝達手段５としてクレーン１０に設置された表示灯を赤色に点灯することで、搬送車２０の運転手にクレーン用走行路７０に進入不可な状況であることを知らせる。さらに、伝達機器７が、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入不可な状況であるとの判定結果をクレーン１０の運転手に知らせる。

ステップＳ６に進んだ場合には、次いで、制御装置４が、ステップＳ２で設定した進入不可エリアＮＡと、ステップＳ３で入力された相対位置情報とに基づいて、進入不可エリアＮＡに搬送車２０が進入しているか否かを判定する（Ｓ７）。図６の（ｂ）に例示するように、ステップＳ７において、制御装置４が進入不可エリアＮＡに搬送車２０が進入していないと判定した場合（Ｓ７：ＮＯ）には、そのまま図８のフローのスタートに戻る。

一方で、図７の（ａ）に例示するように、ステップＳ７において、制御装置４が進入不可エリアＮＡに搬送車２０が進入していると判定した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、制御装置４は警報手段６に警報を発信させる指令を入力し、伝達機器７には進入不可エリアＮＡに搬送車２０が進入している判定結果を入力する。すると、警報手段６が、進入不可エリアＮＡに進入している搬送車２０に対して、進入不可エリアＮＡに進入していることを知らせる警報を発信する（Ｓ８）。この実施形態では、クレーン１０に設置された音響機器が警報音を発信する。さらに、伝達機器７が、進入不可エリアＮＡに搬送車２０が進入しているとの判定結果をクレーン１０の運転手に知らせる。

ステップＳ８に進んだ場合には、次いで、制御装置４が、ステップＳ２で設定した非常停止エリアＥＡと、ステップＳ３で入力された相対位置情報とに基づいて、非常停止エリアＮＡに搬送車２０が進入しているか否かを判定する（Ｓ９）。図７の（ａ）に例示するように、ステップＳ９において、制御装置４が非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入していないと判定した場合（Ｓ９：ＮＯ）には、制御装置４はクレーン１０の制御部１５に、クレーン１０の走行速度Ｖ１を自動減速させる指令を入力し、伝達機器７にはクレーン１０の走行速度Ｖ１を自動減速させる情報を入力する。すると、制御部１５により、クレーン１０の走行速度Ｖ１が自動減速される（Ｓ１０）。さらに、伝達機器７が、クレーン１０の走行速度Ｖ１が自動減速されることをクレーン１０の運転手に知らせる。ステップＳ１０が完了すると図８のフローのスタートに戻る。なお、前述したステップＳ１０を省略したフローにすることもできる。つまり、ステップＳ９において、制御装置４が非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入していないと判定した場合（Ｓ９：ＮＯ）に、そのまま図８のフローのスタートに戻る構成にすることもできる。

一方で、図７の（ｂ）に例示するように、ステップＳ９において、制御装置４が非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入していると判定した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、制御装置４はクレーン１０の制御部１５に、クレーン１０の走行を停止させる指令を入力し、伝達機器７には非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入している判定結果とクレーン１０を非常停止させる情報を入力する。すると、制御部１５により、クレーン１０の走行が自動的に非常停止される（Ｓ１１）。さらに、伝達機器７が、非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入しているとの判定結果と自動的にクレーン１０を非常停止させることをクレーン１０の運転手に知らせる。ステップＳ１１が完了すると図８のフローのスタートに戻る。クレーン１０が駆動してからクレーン１０の駆動が停止するまで、図８に示すフローのステップＳ１～Ｓ１１が周期的に繰り返される。

これにより、図５の（ａ）（ｂ）や図６の（ａ）に例示するように、搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入可能な状況では、伝達手段５を構成する表示灯が青色に点灯し、警報手段６による警報音の発信が行われていない状態となる。図６の（ｂ）に例示するように、搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入不可な状況であるが、搬送車２０が進入不可エリアＮＡに進入していない状況では、表示灯が赤色に点灯し、警報手段６による警報音の発信が行われていない状態となる。

図７の（ａ）に例示するように、搬送車２０が進入不可エリアＮＡに進入している状況では、表示灯が赤色に点灯し、警報手段６により警報音が発信されている状態となる。図７の（ｂ）に例示するように、搬送車２０が非常停止エリアＥＡに進入している状況では、表示灯が赤色に点灯し、警報手段６により警報音が発信され、クレーン１０が非常停止した状態となる。即ち、伝達手段５（表示灯）により搬送車２０に対してクレーン用走行路７０に進入可能な状況であるか進入不可な状況であるかのいずれかの情報が常に伝達（表示）されている状態となる。

このように、この走行支援システム１および走行支援方法では、クレーン１０に対する搬送車２０の相対位置情報に基づいて、クレーン用走行路７０に、搬送車２０が進入可能な状況であるか否かを判定し、その客観的な判定結果を、伝達手段５によって搬送車２０に知らせる。これにより、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入不可な状況であるにもかかわらず、搬送車２０がクレーン用走行路７０に不用意に進入してしまうことを抑制でき、搬送車２０がクレーン用走行路７０を安全に横切ることができる。

この実施形態のように、伝達手段５を、クレーン１０に設置した表示機器で構成すると、構内の搬送車２０に限らず、外来の搬送車２０に対してもクレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であるか否かを知らせることができる。

クレーン１０が走行している場合の閾値Ｄ１と進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２とを同じ距離に設定することもできるが、この場合には、次のような状況になる場合がある。搬送車２０が閾値Ｄ１よりも前方であるが閾値Ｄ１のすぐ近くを走行している場合に、搬送車２０が、伝達手段５によってクレーン用走行路７０に進入可能な状況であることを確認してクレーン用走行路７０へ進入したが、クレーン用走行路７０を横切っている途中で進入不可エリアＮＡに搬送車２０が入ってしまう場合がある。

このような場合には、搬送車２０が、伝達手段５によってクレーン用走行路７０に進入可能な状況であると確認してクレーン用走行路７０へ進入したにもかかわらず、警報手段６により警報が発信されるため、搬送車２０がそのまま進入不可エリアＮＡを横切ってもよいか否かを判断しかねる状況になってしまう場合がある。一方で、この実施形態のように、制御装置４が、クレーン１０が走行している場合の閾値Ｄ１を進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２よりも長く設定する構成にすると、前述したような搬送車２０が進入不可エリアＮＡを横切ってもよいか否かを判断しかねる状況となる可能性をより低くできる。

この実施形態のように、制御装置４が予め設定した進入不可エリアＮＡに搬送車２０が進入している場合に、警告手段６が警報を発信する構成にすると、警報により搬送車２０に対して、搬送車２０がクレーン１０に接近していてこれ以上クレーン１０に近づくとクレーン１０に衝突するリスクが高くなることを認識させることができる。また、警報により、搬送車２０に対して、クレーン１０から離れて進入不可エリアＮＡよりも外側に移動するように促すことができる。そのため、搬送車２０の安全性を向上させるには有利になる。また、警報により、搬送車２０が非常停止エリアＥＡに進入することを未然に抑制できるので、クレーン１０が非常停止する頻度を少なくできる。それ故、クレーン１０の荷役効率を高く維持するにも有利になる。

制御装置４が予め設定した非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入している場合に、クレーン１０の走行を停止させる構成にすると、搬送車２０の運転手が警報手段６による警報に気づかない場合などの人為的な要因とは無関係に、クレーン１０と搬送車２０との衝突をより確実に防止できる。それ故、搬送車２０の安全性を向上させるにはより一層有利になる。

伝達機器７を設けると、クレーン１０の運転手が、伝達機器７から伝達される制御装置４の判定結果から、クレーン１０と搬送車２０との位置関係や、搬送車２０の挙動を把握できる。また、非常停止エリアＥＡに搬送車２０が進入してクレーン１０が自動的に非常停止する場合にも、その状況をクレーン１０の運転手が明確に認識できる。それ故、伝達機器７を設けることで、クレーン１０の運転手がクレーン１０と搬送車２０との接近を回避するための回避行動や、クレーン１０の非常停止後の復帰行動をより的確に行うことが可能となり、搬送車２０の安全性を向上するには有利になる。

クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であるか否かの境界となるクレーン１０と搬送車２０との過不足ない離間距離Ｄ４の閾値Ｄ１は、クレーン１０の走行速度の条件によって異なる。それ故、この実施形態のように、速度取得手段３が取得したクレーン１０の走行速度情報Ｖ１に応じて、制御装置４が閾値Ｄ１を変更する構成にするとよい。

また、クレーン１０と搬送車２０とが衝突するリスクを低くしつつ、不要な警報を回避できる過不足ない進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２は、クレーン１０の走行速度の条件によって異なる。クレーン１０と搬送車２０との衝突を確実に防止しつつ、クレーン１０の不要な非常停止を回避できる過不足ない非常停止エリアＥＡの距離Ｄ３も、クレーン１０の走行速度の条件によって異なる。それ故、この実施形態のように、速度取得手段３が取得したクレーン１０の走行速度情報Ｖ１に応じて、制御装置４が進入不可エリアＮＡの広さと非常停止エリアＥＡの広さを変更する構成にするとよい。

より厳密には、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であるか否かの境界となるクレーン１０と搬送車２０との過不足ない離間距離Ｄ４の閾値Ｄ１は、クレーン１０に対する搬送車２０の相対速度の条件によって異なる。具体的には、例えば、クレーン１０の進行方向における、クレーン１０に対する搬送車２０の相対速度が正の値の場合、即ち、搬送車２０がクレーン１０と同じ進行方向にクレーン１０よりも速い速度で走行している場合には、クレーン１０と搬送車２０との離間距離Ｄ４が比較的短くとも、搬送車２０がクレーン用走行路７０を安全に横切ることができる。

逆に、例えば、クレーン１０の進行方向における、クレーン１０に対する搬送車２０の相対速度が負の値の場合、即ち、搬送車２０がクレーン１０と同じ進行方向にクレーン１０よりも遅い速度で走行している場合や搬送車２０がクレーン１０の進行方向と逆向きに走行している場合には、搬送車２０がクレーン用走行路７０を安全に横切るには、クレーン１０と搬送車２０との離間距離Ｄ４を比較的長く確保する必要がある。

それ故、過不足ない閾値Ｄ１をより精度よく設定するには、速度取得手段３がクレーン１０に対する搬送車２０の相対速度情報を取得する構成とし、制御装置４は速度取得手段３が取得した相対速度情報に応じて閾値Ｄ１を変更する構成にすることがより好ましい。この場合の走行支援方法は、図８のフローのステップＳ１において、速度取得手段３がクレーン１０に対する搬送車２０の相対速度情報を取得し、その取得した相対速度情報を制御装置４に入力する。そして、ステップＳ２において、制御装置４が入力された相対速度情報に基づいて、閾値Ｄ１を設定する構成となる。

同様に、制御装置４が、速度取得手段３が取得した相対速度情報に応じて、進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２と非常停止エリアＥＡの距離Ｄ３を変更する構成にすると、過不足ない進入不可エリアＮＡの広さと非常停止エリアＥＡの広さをより精度よく設定できる。

クレーン１０に対する搬送車２０の相対速度情報を取得する速度取得手段３は、例えば、走行方向Ｙにおける、クレーン１０の走行速度情報Ｖ１と搬送車２０の走行速度情報Ｖ２とをそれぞれ取得して、演算によりクレーン１０に対する搬送車２０の相対速度情報を取得する構成とする。搬送車２０の走行速度情報Ｖ２は例えば、搬送車２０の制御部から取得することができる。搬送車用走行路８０が一方通行であれば、クレーン１０に対する搬送車２０の進行方向は、クレーン１０の進行方向から特定できる。搬送車用走行路８０が一方通行でない場合には、例えば、搬送車２０にＲＦＩＤタグを装備させ、ターミナル５０の各所にＲＦＩＤの読み取り機器を設ける。そして、読み取り機器が取得したＲＦＩＤのデータとターミナル５０の管理を行う上位の運行管理システムのデータとを照合することで、クレーン１０に対する搬送車２０の進行方向を特定できる。

速度取得手段３は、他にも例えば、所定の周期毎に相対位置取得手段２によって取得されるクレーン１０に対する搬送車２０の相対位置情報を時間で微分処理する演算を行うことで、クレーン１０に対する搬送車２０の相対速度情報を取得する構成にすることもできる。

なお、走行支援システム１は、速度取得手段３を有さずに、制御装置４が閾値Ｄ１、進入不可エリアＮＡの距離Ｄ２、および非常停止エリアＥＡの距離Ｄ３をそれぞれ予め決定した一定の距離に設定する構成にすることもできる。この場合の走行支援方法は、図８のフローのステップＳ１が省略されたフローとなる。

走行支援システム１は、制御装置４が進入不可エリアＮＡおよび非常停止エリアＥＡのいずれかまたは両方を設定しない構成にすることもできる。制御装置４が閾値Ｄ１のみを設定する場合の走行支援方法は、図８のフローのステップＳ７～Ｓ１０が省略され、ステップＳ６を完了するとスタートに戻るフローとなる。制御装置４が閾値Ｄ１と進入不可エリアＮＡとを設定する場合の走行支援方法は、図８のフローのステップＳ９、Ｓ１０が省略され、ステップＳ８を完了するとスタートに戻るフローとなる。制御装置４が閾値Ｄ１と非常停止エリアＥＡとを設定する場合の走行支援方法は、図８のフローのステップＳ７、Ｓ８が省略され、ステップＳ６を完了するとステップＳ９に進むフローとなる。

図９に例示するように、走行支援システム１は、追越し用走行路８０ｂを有していないターミナル５０においても適用できる。このようなターミナル５０の場合には、搬送車２０が前方に位置する他の搬送車２０を追越す場合には、図９の実線の矢印で示すように、搬送車２０は走行している受渡し用走行路８０ａから、それぞれ異なるクレーン１０が走行する２本のクレーン用走行路７０を横切って、隣の蔵置レーン６０の受渡し用走行路８０ａに進入することになる。

このようなターミナル５０の場合には、図９に例示する閾値ラインＴＬのように、制御装置４は閾値Ｄ１を、クレーン１０がコンテナＣの荷役を行う蔵置レーン６０に対応する受渡し用走行路８０ａから、横行方向Ｘに隣り合う別の蔵置レーン６０に対応する受渡し用走行路８０ａまで設定する。そして、相対位置取得手段２は、クレーン１０がコンテナＣの荷役を行う蔵置レーン６０に対応する受渡し用走行路８０ａから、横行方向Ｘに隣り合う別の蔵置レーン６０に対応する受渡し用走行路８０ａまで、クレーン１０に対する搬送車２０の相対位置情報を取得する構成とする。

このようなターミナル５０の場合には、隣り合う２台のクレーン１０の両方の伝達手段５が、クレーン用走行路７０に搬送車２０が進入可能な状況であると搬送車２０に知らせている場合に、搬送車２０がクレーン用走行路７０に進入して２本のクレーン用走行路７０を横切ることになる。即ち、２台のクレーン１０の両方または片方の伝達手段５が、搬入車２０がクレーン用走行路７０に進入不可な状況であると搬送車２０に知らせている場合には、搬送車２０はクレーン用走行路７０に進入しない。

なお、既述した実施形態では、非優先荷役装置２０が、運転手が運転して走行する有人の搬送車２０である場合を例示したが、走行支援システム１は非優先荷役装置２０が、自動運転で走行する無人の搬送車２０である場合にも適用できる。非優先荷役装置２０が無人の搬送車２０である場合には、伝達手段５は無人の搬送車２０の自動運転を制御する自動運転制御部に、搬入車２０がクレーン用走行路７０に進入可能な状況であるか否かの判定結果を入力することで、制御装置４による判定結果を無人の搬送車２０に知らせる構成とする。

そして、自動運転制御部により、無人の搬入車２０が他の搬送車２０を追越す自動運転を行う場合には、伝達手段５から自動運転制御部にクレーン用走行路７０に進入可能な状況であるとの判定結果が入力されている場合に、搬送車２０をクレーン用走行路７０に進入させる自動運転制御が許可される構成とする。一方で、伝達手段５からクレーン用走行路７０に進入不可な状況であるとの判定結果が入力されている場合には、搬送車２０をクレーン用走行路７０に進入させる自動運転制御が禁止される構成とする。これにより、無人の搬送車２０のクレーン用走行路７０への不用意な進入を防ぐことができ、無人の搬送車２０がクレーン用走行路７０を安全に横切ることができる。

優先荷役装置用走行路７０に非優先荷役装置２０が進入可能な状況であるか否かの判定方法は、相対位置取得手段２が取得した相対位置情報に基づいて判定する方法であれば、既述した実施形態の判定方法に限定されず、異なる判定方法にすることもできる。具体的には例えば、優先荷役装置１０の周辺領域の所定範囲を横切り不可エリアとして予め設定して、相対位置取得手段２が取得した相対位置情報に基づいて、横切り不可エリアに非優先荷役装置２０が進入していない場合には、優先荷役装置用走行路７０に非優先荷役装置２０が進入可能な状況であると判定し、横切り不可エリアに非優先荷役装置２０が進入している場合には、優先荷役装置用走行路７０に非優先荷役装置２０が進入不可な状況であると判定する構成にすることもできる。

この実施形態では、優先荷役装置１０が、タイヤ式の門型のクレーン（ＲＴＧ）である場合を例示したが、本発明に係る走行支援システム１および走行支援方法は、例えば、優先荷役装置１０が、クレーン用走行路７０に敷設されたレールに沿って走行するレールマウント式の門型のクレーン（ＲＭＧ）である場合にも適用できる。

また、本発明に係る走行支援システム１および走行支援方法は、例えば、優先荷役装置１０が、岸壁において船舶に対するコンテナＣの荷役を行う岸壁クレーンであり、非優先荷役装置２０が岸壁クレーンとのコンテナＣの受け渡しを行う搬送車である場合にも適用できる。この場合には、優先荷役装置用走行路７０は、岸壁に設けられた岸壁クレーンの走行装置が走行するクレーン用走行路となり、非優先荷役装置用走行路８０は、そのクレーン用走行路の側方に設けられた搬送車が走行する搬送車用走行路となる。

また、本発明に係る走行支援システム１および走行支援方法は、その他にも例えば、優先荷役装置１０が、予めコンテナＣの荷役作業の優先度が相対的に高く設定されている搬送車であり、非優先荷役装置２０が、予め優先荷役装置１０である搬送車に比してコンテナＣの荷役作業の優先度が相対的に低く設定されているその他の搬送車である構成にすることもできる。この場合には、優先荷役装置用走行路７０は、優先荷役装置１０である搬送車が走行する搬送車用走行路となり、非優先荷役装置用走行路８０は、非優先荷役装置２０である搬送車が走行する隣の別の搬送車用走行路となる。そして、走行支援システム１および走行支援方法は、非優先荷役装置２０である搬送車が、優先荷役装置１０である搬送車が走行する搬送車用走行路を横切る際の安全性を高めるシステムおよび方法となる。

１ 走行支援システム
２ 相対位置取得手段
３ 速度取得手段
４ 制御装置
５ 伝達手段
６ 警報手段
７ 伝達機器
１０ 優先荷役装置（クレーン）
１１ クレーン構造体
１１ａ ガーダ
１１ｂ 脚部
１１ｃ 下部フレーム
１２ 走行装置
１３ 荷役設備
１３ａ トロリ
１３ｂ 吊具
１４ 運転室
１５ 制御部
２０ 非優先荷役装置（搬送車）
５０ コンテナターミナル
６０ 蔵置レーン
７０ 優先荷役装置用走行路（クレーン用走行路）
８０ 非優先荷役装置用走行路（搬送車用走行路）
８０ａ 受渡し用走行路
８０ｂ 追越し用走行路
Ｃ コンテナ
ＴＬ 閾値ライン
ＮＡ 進入不可エリア
ＥＡ 非常停止エリア

Claims (9)

1. 予めコンテナの荷役作業の優先度が相対的に高く設定されている優先荷役装置と、予め前記優先荷役装置に比してコンテナの荷役作業の優先度が相対的に低く設定されている非優先荷役装置とが併存しているコンテナターミナルで使用される走行支援システムであって、
   前記優先荷役装置の所定距離以内に存在する前記非優先荷役装置の前記優先荷役装置に対する相対位置情報を取得する相対位置取得手段と、この相対位置取得手段が取得した前記相対位置情報に基づいて、前記優先荷役装置が走行している優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定する制御装置と、前記制御装置が前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であると判定した場合には前記非優先荷役装置に対して前記優先荷役装置用走行路に進入可能な状況であることを知らせ、前記制御装置が前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入不可な状況であると判定した場合には前記非優先荷役装置に対して前記優先荷役装置用走行路に進入不可な状況であることを知らせる伝達手段とを備えていることを特徴とする走行支援システム。
2. 前記非優先荷役装置に対して警報を発信する警報手段を備え、
   前記制御装置は、前記優先荷役装置の周辺領域の所定範囲を予め進入不可エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記進入不可エリアに前記非優先荷役装置が進入していると判定した場合に、前記警報手段に警報を発信させる構成を有する請求項１に記載の走行支援システム。
3. 前記制御装置は、前記優先荷役装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記非常停止エリアに前記非優先荷役装置が進入していると判定した場合に、前記優先荷役装置の走行を停止させる構成を有する請求項１または２に記載の走行支援システム。
4. 予めコンテナの荷役作業の優先度が相対的に高く設定されている優先荷役装置と、予め前記優先荷役装置に比してコンテナの荷役作業の優先度が相対的に低く設定されている非優先荷役装置とが併存しているコンテナターミナルで使用される走行支援システムであって、
   前記優先荷役装置の所定距離以内に存在する前記非優先荷役装置の前記優先荷役装置に対する相対位置情報を取得する相対位置取得手段と、この相対位置取得手段が取得した前記相対位置情報に基づいて前記優先荷役装置が走行している優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定する制御装置と、この制御装置による判定結果を前記非優先荷役装置に知らせる伝達手段とを備え、
   前記制御装置は、前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かの判定に用いる前記優先荷役装置に対する前記非優先荷役装置の離間距離の閾値とは別に、前記閾値よりも前記優先荷役装置に近い前記優先荷役装置用走行路上における前記優先荷役装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記非常停止エリアに前記非優先荷役装置が進入していると判定した場合に、前記優先荷役装置の走行を停止させる構成を有することを特徴とする走行支援システム。
5. 前記非優先荷役装置に対して警報を発信する警報手段を備え、
   前記制御装置は、前記閾値よりも前記優先荷役装置に近く前記非常停止エリアの外側の前記非常停止エリアよりも広い前記優先荷役装置の周辺領域の所定範囲を予め進入不可エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記進入不可エリアに前記非優先荷役装置が進入していると判定した場合に、前記警報手段に警報を発信させる構成を有する請求項４に記載の走行支援システム。
6. 予めコンテナの荷役作業の優先度が相対的に高く設定されているクレーンと、予め前記クレーンに比してコンテナの荷役作業の優先度が相対的に低く設定されている搬送車とが併存しているコンテナターミナルで使用される走行支援システムであって、
   前記クレーンの走行装置の所定距離以内に存在する前記搬送車の前記クレーンの走行装置に対する相対位置情報を取得する相対位置取得手段と、この相対位置取得手段が取得した前記相対位置情報に基づいて前記クレーンの走行装置が走行しているクレーン用走行路に、前記クレーン用走行路に隣接する搬送車用走行路を走行している前記搬送車が進入可能な状況であるか否かを判定する制御装置と、この制御装置による判定結果を前記搬送車に知らせる伝達手段とを備え、
   前記制御装置は、前記クレーン用走行路に前記搬送車が進入可能な状況であるか否かの判定に用いる前記クレーンに対する前記搬送車の離間距離の閾値とは別に、前記閾値よりも前記クレーンの走行装置に近い前記クレーン用走行路上における前記クレーンの走行装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記非常停止エリアに前記搬送車が進入していると判定した場合に、前記クレーンの走行を停止させる構成を有することを特徴とする走行支援システム。
7. 予めコンテナの荷役作業の優先度を相対的に高く設定している優先荷役装置と、予め前記優先荷役装置に比してコンテナの荷役作業の優先度を相対的に低く設定している非優先荷役装置とを併存させているコンテナターミナルにおける走行支援方法であって、
   前記優先荷役装置の所定距離以内に存在する前記非優先荷役装置の前記優先荷役装置に対する相対位置情報を取得し、その取得した前記相対位置情報に基づいて前記優先荷役装置が走行している優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定し、前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であると判定した場合には伝達手段により前記非優先荷役装置に対して前記優先荷役装置用走行路に進入可能な状況であることを知らせ、前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入不可な状況であると判定した場合には前記伝達手段により前記非優先荷役装置に対して前記優先荷役装置用走行路に進入不可な状況であることを知らせることを特徴とする走行支援方法。
8. 予めコンテナの荷役作業の優先度を相対的に高く設定している優先荷役装置と、予め前記優先荷役装置に比してコンテナの荷役作業の優先度を相対的に低く設定している非優先荷役装置とを併存させているコンテナターミナルにおける走行支援方法であって、
   前記優先荷役装置の所定距離以内に存在する前記非優先荷役装置の前記優先荷役装置に対する相対位置情報を取得し、その取得した前記相対位置情報に基づいて前記優先荷役装置が走行している優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かを判定し、その判定結果を伝達手段により前記非優先荷役装置に知らせ、
   さらには、前記優先荷役装置用走行路に前記非優先荷役装置が進入可能な状況であるか否かの判定に用いる前記優先荷役装置に対する前記非優先荷役装置の離間距離の閾値とは別に、前記閾値よりも前記優先荷役装置に近い前記優先荷役装置用走行路上における前記優先荷役装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記非常停止エリアに前記非優先荷役装置が進入していると判定した場合に、前記優先荷役装置の走行を停止させることを特徴とする走行支援方法。
9. 予めコンテナの荷役作業の優先度を相対的に高く設定しているクレーンと、予め前記クレーンに比してコンテナの荷役作業の優先度を相対的に低く設定している搬送車とを併存させているコンテナターミナルにおける走行支援方法であって、
   前記クレーンの走行装置の所定距離以内に存在する前記搬送車の前記クレーンの走行装置に対する相対位置情報を取得し、その取得した前記相対位置情報に基づいて前記クレーンの走行装置が走行しているクレーン用走行路に、前記クレーン用走行路に隣接する搬送車用走行路を走行している前記搬送車が進入可能な状況であるか否かを判定し、その判定結果を伝達手段により前記搬送車に知らせ、
   さらには、前記クレーン用走行路に前記搬送車が進入可能な状況であるか否かの判定に用いる前記クレーンの走行装置に対する前記搬送車の離間距離の閾値とは別に、前記閾値よりも前記クレーンの走行装置に近い前記クレーン用走行路上における前記クレーンの走行装置の周辺領域の所定範囲を予め非常停止エリアとして設定し、前記相対位置情報に基づいて、前記非常停止エリアに前記搬送車が進入していると判定した場合に、前記クレーンの走行を停止させることを特徴とする走行支援方法。

Images