JP2010061484A - 移動体および移動体の位置推定誤り状態からの復帰方法 - Google Patents
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Abstract
位置推定誤りが生じる状態に陥った場合に、自ら位置推定可能な状態に復帰する移動体を構築することを目的とする。
【解決手段】
環境の地図と車体の移動情報を用いて、センサで実測した場合に得られるセンサデータを予測し、この予測によるセンサデータと実測によるセンサデータの比較によって、位置推定誤りが生じていると判定された場合は、その場での旋回を行い、旋回後にセンサが遮蔽されてない状態で得られるセンサデータと地図とを用いて位置推定を行うことで、位置推定誤り状態から復帰させる。
【選択図】図3
Description
Claims (7)
- センサによる移動体の周囲の環境の計測によって移動体の位置と姿勢とを推定し、この位置推定結果をもとに目的地に向かうための車体制御を行う移動体において、
位置推定誤りを検出する検出部を備え、
前記検出部によって、位置推定誤りが検出された場合には、その場で旋回することを特徴とする移動体。 - センサによる移動体の周囲の環境の周期的な計測によって移動体の位置と姿勢とを推定し、この位置推定結果をもとに移動する移動体において、
位置推定に誤りがあると判定された場合には、前記位置推定に誤りが生じる前の推定位置と地図の情報を用いて、前記センサから周囲の環境に存在する障害物までの距離が大きくなる方向に、その場で旋回することを特徴とする移動体。 - 移動体周辺の環境の幾何形状を計測可能なセンサによる幾何形状計測部と、
前記幾何形状計測部より得られる環境の幾何形状データと環境の地図との照合により、移動体の位置と姿勢とを推定する位置推定部と、
前記位置推定誤りを検出する検出部と、
前記位置推定部による位置推定結果と前記幾何形状データをもとに環境の地図を更新する地図更新部と、
複数の車輪の操舵により任意経路への追従の他に、その場での旋回が可能な移動機構部を備えることを特徴とする移動体。 - 請求項3記載の移動体であって、
前記地図と前記幾何形状データを用いて自律的に移動することを特徴とする移動体。 - センサによる移動体の周囲の環境の計測によって移動体の位置と姿勢とを推定し、この位置推定結果をもとに移動する移動体の位置推定誤り状態からの復帰方法において、
位置推定誤りが検出された場合には、その場で前記移動体を旋回することによって、前記位置推定が可能な状態に復帰することを特徴とする移動体の位置推定誤り状態からの復帰方法。 - 移動体の周囲の環境を周期的に計測し、その計測結果と予め保持する地図とを比較することにより移動体の前記地図上での位置および姿勢を推定し、その推定結果に基づいて目的地へ移動する移動体において、
前記計測結果と前記地図とのマッチング処理を行う処理部と、
前記マッチング処理結果が予め定めた範囲内である場合に、マッチングした前記地図に基づいて前記移動体の前記地図上での位置および姿勢を推定し、前記マッチング処理結果が予め定めた範囲内でない場合に、前回のタイミングで推定された前記移動体の前記地図上での位置および姿勢から今回の移動体の位置および姿勢を推定し、今回の計測結果が前記今回の移動体の位置および姿勢にて得られたものとして、計測結果と地図との差分をとることによって両者で一致しない領域を検出し、一致しない領域の領域間の距離に基づいてクラスタリング処理を行い、求めたクラスタのうち最大のクラスタの姿勢を、センサのセンシング範囲に含まれない姿勢として検出し、前記センサのセンシング範囲に含まれない姿勢のうち、前記今回の移動体の位置および姿勢にて旋回した場合に得られるセンサデータのシミュレーションに基づいて前記移動体から前記環境に存在する障害物までの距離が大きいセンサデータが得られるときの姿勢を旋回後の前記移動体の姿勢として検出する処理部と、
検出された前記移動体の姿勢へ前記移動体が旋回するように指示する処理部とを備えることを特徴とする移動体。 - 移動体の周囲の環境を周期的に計測し、その計測結果と予め保持する地図とを比較することにより移動体の前記地図上での位置および姿勢を推定し、その推定結果に基づいて目的地へ移動する移動体の位置推定誤り状態からの復帰方法において、
前記計測結果と前記地図とのマッチング処理を行い、
前記マッチング処理結果が予め定めた範囲内である場合に、マッチングした前記地図に基づいて前記移動体の前記地図上での位置および姿勢を推定し、
前記マッチング処理結果が予め定めた範囲内でない場合に、前回のタイミングで推定された前記移動体の前記地図上での位置および姿勢から今回の移動体の位置および姿勢を推定し、今回の計測結果が前記今回の移動体の位置および姿勢にて得られたものとして、計測結果と地図との差分をとることによって両者で一致しない領域を検出し、一致しない領域の領域間の距離に基づいてクラスタリング処理を行い、求めたクラスタのうち最大のクラスタの姿勢をセンサのセンシング範囲に含まれない姿勢として検出し、前記センサのセンシング範囲に含まれない姿勢のうち、前記今回の移動体の位置および姿勢にて旋回した場合に得られるセンサデータのシミュレーションに基づいて前記移動体から前記環境に存在する障害物までの距離が大きいセンサデータが得られるときの姿勢を旋回後の前記移動体の姿勢として検出し、
検出された前記移動体の姿勢へ前記移動体が旋回するように指示することを特徴とする移動体の位置推定誤り状態からの復帰方法。
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