JP2001328800A - 産業車両の制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 低コストで搭載スペースを抑えることがで
き、故障が発生してもその影響を最低限に留めることの
できる産業車両の制御システムを提供する。 【解決手段】 車両の制御システムを構成する複数の機
器１１，１２，１３をネットワーク１０で接続すると共
に、車両の制御内容を複数のモードに分類し、前記複数
の機器１１，１２，１３が前記モード毎に規定の処理及
び規定の信号の送受信を行って車両の制御を行う産業車
両の制御システムにおいて、各モード毎に、そのモード
の制御の中心となる機器がそのモードを管理することを
特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフト等
の産業車両の制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフト等の産業車両において
は、高機能化に伴い制御システムを構成する各種機器の
数は増加しており、それに伴い、必要とされる信号の数
も増加している。信号線の数を増やさずに制御システム
を構成させる方法として、ＣＡＮ通信(Controller Area
Network)等に代表されるネットワーク通信の使用が広
まっている。一方、通信を利用すると、全ての信号が同
じ通信線上で送受信されるため、信号の判別が必要とな
り、制御装置の処理が複雑化してしまう。その対策とし
て、車両の制御内容をいくつかに分類し（以後、これら
の分類をモードと呼ぶ）、各制御装置は、モード毎に規
定の処理、及び規定の信号の送受信を行うことにより、
各モード内で扱う信号の数を少なくすることが一般的に
行われている。さらに、モードを切り換える際には、全
制御装置が同時に切り換わらなければならないため、モ
ード切換の同期を取る必要があり、また、同時に複数の
モード切換が要求された場合には、いずれのモードにバ
ス権を優先して与えるかを調停する必要があるため、一
般的にモードの管理のために専用の制御装置を設けてい
る。

【０００３】図５は、バッテリフォークリフトに搭載さ
れ、ＣＡＮバス５０に各種機器が接続される従来の制御
システムを示している。接続される機器としては、例え
ば、走行や操舵や荷役作業機の制御を行う走行荷役制御
装置５１、バッテリの充電制御を行う充電制御装置５
２、車両の各種状態を表示するメータパネル５３、モー
ド切換の同期や優先度等を管理するモード管理用制御装
置５４等が接続されている。なお、各機器５１，５２，
５３，５４はそれぞれＣＡＮ用制御ＩＣを有するＣＡＮ
制御部５１a，５２a，５３a，５４aを備えている。各機
器５１，５２，５３，５４は、ＣＡＮ制御部５１a，５
２a，５３a，５４aによりＣＡＮバス５０を介して互い
に通信する。モードとして、走行、操舵、荷役作業の制
御を行う操作モードと、バッテリの充電制御を行う充電
モードと、例えば最高速度や加速立ち上がりの特性の設
定値等を調整する調整モードとがあり、モード管理用制
御装置５４は制御システムのモード切換の同期やバス権
の調停等を、モード管理用制御装置５４に設けられた切
換スイッチ５４bの切り換えに基づいて管理している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の制御システムにおいては以下のような問題がある。
モード管理専用の制御装置５４が必要となるので、コス
トが大幅にアップすると共に、搭載スペースが必要とな
る。また、モード管理用制御装置５４が故障してしまう
とモードを切り換えることができなくなる。このとき、
例えばこの故障が発生したときのモードが充電モードで
あった場合、充電モードにおいては充電中に間違って走
行したりしないように走行荷役用制御装置５１の電源を
オフにしているので、充電モードから走行モードに切り
換わらないため、走行荷役用制御装置５１に故障はない
にもかかわらず、走行や荷役作業ができなくなるといっ
た不都合が生じる。また、モード管理専用の制御装置を
他の機器、例えばメータパネル５３に組み込んだ場合、
コストやスペースの増大はある程度抑えることが可能で
あるが、モード管理機能を有するメータパネル５３が故
障してしまうとモードを切り換えることができなくな
り、上述と同様に、走行や荷役作業ができなくなるとい
った不都合が生じる。さらに、システムアップ等で機器
を追加する場合に、それに対応してモード管理ソフトを
変更する必要があり、製品管理が煩雑となっている。

【０００５】本発明は、上記の課題を解決するために、
低コストで搭載スペースを抑えることができ、故障が発
生してもその影響を最低限に留めることのできる産業車
両の制御システムを提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１の発明は、車両の制御システ
ムを構成する複数の機器をネットワークで接続すると共
に、車両の制御内容を複数のモードに分類し、前記複数
の機器が前記モード毎に規定の処理及び規定の信号の送
受信を行って車両の制御を行う産業車両の制御システム
において、各モード毎に、そのモードの制御の中心とな
る機器がそのモードを管理する構成とする。

【０００７】第１の発明によると、各モードにおいてそ
のモードの管理をモードの制御の中心となる機器が管理
しているので、モード管理専用の制御装置が不要とな
り、コストが抑えられると共に、搭載スペースを抑える
ことができる。また、いずれかの機器が故障しても、正
常作動可能な機器が正常可能なモードに切り換えて作動
することができるので、故障による影響を最低限に留め
ることができる。

【０００８】第２の発明は、第１の発明において、各モ
ード毎に異なる優先度を設け、動作中のモードよりも優
先度の高いモードへの切換要求がある場合には優先度の
高い方のモードにて動作する構成とする。

【０００９】第２の発明によると、第１の発明の作用に
加え、各モード毎に異なる優先度を設けているため、優
先度の比較によりモードの切換を行なえるので、モード
の切換管理が容易となる。

【００１０】第３の発明は、第１または第２の発明にお
いて、各モードを管理するそれぞれの機器は、各モード
への切換要求時及び動作中に各モードのモード信号をネ
ットワーク上に送信する構成とする。

【００１１】第３の発明によると、第１または第２の発
明の作用に加えて、各モードを管理するそれぞれの機器
が、各モードへの切換要求時及び動作中に各モードのモ
ード信号をネットワーク上に送信しているので、各機器
はネットワーク上のモード信号を監視することにより、
動作中のモードを確認でき、変更後のモードを確認して
モードを切り換えることができる。また、ネットワーク
上のモード信号を監視することにより、自分のモードへ
の切換要求を送信するタイミングを知ることもできる。
これにより、モードの維持及び切換の管理が容易とな
る。切換要求を送信できるタイミングの規則としては、 ・モード毎に異なる優先度を設けておく方法 ・ネットワーク上にモード信号がなくなったら早い者勝
ちでモード信号を送信する方法 ・モード信号送信の権利をサイクリックに受け渡し、必
要ないモードは送信をすぐに停止する方法 等がある。

【００１２】第４の発明は、第２の発明において、各モ
ードを管理するそれぞれの機器は、各モードへの切換要
求時及び動作中に各モードのモード信号をネットワーク
上に送信し、動作中のモードよりも優先度の高いモード
を管理する機器は、ネットワーク上へのモード信号の送
信を許可されると共に、自身よりも優先度の高いモード
信号がネットワーク上に送信さた場合はネットワーク上
へのモード信号の送信を禁止される構成とする。

【００１３】第４の発明によると、動作中のモードより
も優先度の高いモードのモード信号が送信可能であり、
かつ自身よりも優先度の高いモード信号が送信された場
合には自身のモード信号の送信を停止しなければならな
い。このため、切換を要求するモードの中でもっとも優
先度の高いモードのみがモード信号を送信して、モード
の切換が実施される。切換要求のモード信号は一つに制
限されるので、モードの切換制御は容易となる。

【００１４】第５の発明は、第３の発明において、ネッ
トワーク上にモード信号が送信されていない場合は、各
機器は全て、任意のモードへ切換可能な特定のモードで
動作する構成とする。

【００１５】第５の発明によると、車両への電源投入時
や、他のモードへの切換要求もなく動作中のモードが終
了したときのように、ネットワーク上にモード信号が送
信されていないためどのモードで動作してよいのかわか
らない場合には、各機器が全て特定のモードで作動する
ので、各機器間でのモードのずれが発生するのを防止で
きる。この特定のモードは、任意のモードへの切換可能
であれば優先度が最も低いモードでもよく、また、その
他の仮のモードであっても構わない。これにより、ネッ
トワーク上でのモード信号のアイドル状態が発生して
も、モードのアイドル状態をなくすことができると共
に、各機器を共通のモード状態にできる。

【００１６】第６の発明は、第３の発明において、動作
中のモードを終了する際は、動作中のモードを管理する
機器はモード終了信号をネットワーク上に送信してモー
ド信号の送信を終了する構成とする。

【００１７】第６の発明によると、動作中のモードが終
了する際には、モード終了信号を送信してモード信号の
送信を停止するので、モード終了の意思表示を確認する
ことができる。また、モード終了信号を伴わずにモード
信号が送信されなくなったときは、モードの管理を行な
う機器に異常が発生した場合であり、異常検出が可能と
なる。

【００１８】第７の発明は、第４の発明において、複数
のモード信号が所定時間ネットワーク上に送信されてい
る場合、各機器は異常処理を行なう構成とする。

【００１９】第７の発明によると、複数のモード信号が
所定時間ネットワーク上に送信された場合は異常状態と
みなしている。例えば、切換要求のモード信号が送信さ
れ続けた場合や、切換要求のモード信号が送信されてい
るのに動作中のモード信号が送信され続けた場合は、優
先度の低い方のモードを管理する機器にはネットワーク
異常などの異常が発生しており、異常検出により異常処
理を行なうことにより、各機器間でのモードのずれが発
生するのを防止できる。

【００２０】第８の発明は、第２の発明において、優先
度が最も高く、各機器が自身の特定の動作を禁止する禁
止モードを設けた構成とする。

【００２１】第８の発明によると、優先度が最も高く、
各機器が自身の特定の動作を禁止する禁止モードを設け
ているので、何か異常が発生した場合、動作中のモード
に優先して自身の特定の動作を禁止する異常対応を実施
することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら、本発
明に係る実施形態について詳細に説明する。まず、図１
及び図２を用いて第１実施形態について説明する。図１
は、バッテリフォークリフトに搭載され、ＣＡＮバス１
０に各種機器が接続される車両の制御システムを示して
いる。接続される機器としては、本例では、走行荷役制
御装置１１と充電制御装置１２とメータパネル１３とが
接続されている。走行荷役制御装置１１は、オペレータ
が操作するレバーやペダル等の各種操作装置（図示せ
ず）からの操作信号に応じて、走行や操舵や荷役作業機
の制御を行う。充電制御装置１２は、バッテリ残量に応
じた適性充電を管理して過充電を防ぐと共に、充電プラ
グが挿入されているか否かを検知する機能を有してい
る。メータパネル１３は、車速やバッテリ残量等の車両
の各種状態を表示し、調整可能な特性の設定値を変更す
るための入力スイッチ（図示せず）を備えている。な
お、各機器１１，１２，１３は、それぞれＣＡＮ用制御
ＩＣを有するＣＡＮ制御部１１a，１２a，１３aを備え
ており、ＣＡＮ制御部１１a，１２a，１３aによりＣＡ
Ｎバス１０を介して互いに通信する。さらに、各機器１
１，１２，１３はそれぞれモード管理制御部１１b，１
２b，１３bを備えている。

【００２３】モードとして、走行、操舵、荷役作業の制
御を行う操作モードと、バッテリの充電制御を行う充電
モードと、例えば最高速度や加速立ち上がりの特性の設
定値等を調整する調整モードとがある。操作モードにお
いては、走行荷役制御装置１１は前述のようにオペレー
タからの指示に従って、走行や操舵や荷役作業機の制御
を行うが、充電制御装置１２は特に動作しない。また、
メータパネル１３は、走行荷役制御装置１１から車速等
の車両の各種状態データを受信し表示する。充電モード
においては、充電制御装置１２は前述のように適正な充
電制御を行い、メータパネル１３は充電状態を表示す
る。また、走行荷役制御装置１１は、ＣＡＮ制御部１１
a及びモード管理制御部１１b以外の電源をオフにして、
充電中の誤作動を防止している。調整モードにおいて
は、メータパネル１３は、走行荷役制御装置１１や充電
制御装置１２とデータのやり取りを行い、例えば最高速
度や加速立ち上がりの特性といった調整可能な特性の設
定値を、メータパネル１３に備えられた入力スイッチの
操作により調整している。

【００２４】各モードの管理は、モード毎にそのモード
の制御の中心となる制御装置が管理を行う。すなわち、
操作モードにおいては、走行荷役制御装置１１のモード
管理制御部１１bが、充電モードにおいては、充電制御
装置１２のモード管理制御部１２bが、そして調整モー
ドにおいては、メータパネル１３のモード管理制御部１
３bがモードの管理を行う。すなわち、モード管理制御
部１１b，１２b，１３bは、各モードへの切換要求時及
び各モードの動作中に、各モード信号をＣＡＮバス１０
上に送信する。モード管理制御部１１bは、アクセルペ
ダルや操作レバーの操作中は勿論、ペダル操作なし（ペ
ダルから足を離した状態）での走行中においても、操作
モードのモード信号をＣＡＮ制御部１１aを介してＣＡ
Ｎバス１０上に送信する。これは、走行中に走行制御が
不能になるのを避けるためと、回生制御やプラギング制
御中に制御を止めると大電流により素子が破壊するのを
防止するためである。さらに、モード管理制御部１１b
は、操作モードではないときに周期的に操作モードのモ
ード信号を送信している。モード管理制御部１２bは、
充電制御装置１２による充電プラグの状態の検出結果か
ら、充電プラグが挿入されると、充電モードのモード信
号をＣＡＮ制御部１２aを介してＣＡＮバス１０上に送
信する。モード管理制御部１３bは、メータパネル１３
に備えられた入力スイッチの操作により、調整モードの
モード信号をＣＡＮ制御部１３aを介してＣＡＮバス１
０上に送信する。各モード毎に異なる優先度が設定され
ており、本実施形態においては、優先度の高い方から充
電モード→調整モード→操作モードとなっている。

【００２５】つぎに、モードの切り換え動作について、
図２を参照しながら操作モードから充電モードに切り換
わるときを例に挙げて説明する。操作モード時は、走行
荷役制御装置１１のモード管理制御部１１bが操作モー
ドのモード信号をＣＡＮバス１０上に送信し、走行荷役
制御装置１１のモード管理制御部１１bがバス権を獲得
しており、各機器１１，１２，１３はその信号に従って
操作モードの処理を行う。充電プラグが挿入されると充
電制御装置１２は例えばリレーがオンすることにより充
電プラグの挿入を検知し、充電制御装置１２のモード管
理制御部１２bは充電モードのモード信号をＣＡＮバス
１０上に送信する（図２のＡ）。操作モードよりも優先
度の高い充電モードのモード信号が送信されても、すぐ
にモード管理制御部１２bがバス権を獲得して充電モー
ドに切り換わるわけではなく、この時点において、操作
モードが継続した状態で、ＣＡＮバス１０上には２つの
モード信号が送信されている。走行荷役制御装置１１の
モード管理制御部１１bは、自分よりも優先度の高い充
電モードのモード信号を受けて、操作モードを終了する
条件（作業機や走行の停止等）が整ったら操作モードの
モード信号の送信を停止し、操作モードをオフにする。
この時点で、ＣＡＮバス１０上のモード信号は１つとな
り、充電制御装置１２のモード管理制御部１２bがバス
権を獲得して充電モードに切り換わる（図２のＢ）。

【００２６】各機器１１，１２，１３は、ＣＡＮバス１
０上のモード信号が現在のモード（ここでは、操作モー
ド）とは異なる１つのモード信号に変わった時点で、切
り換わったモード（ここでは、充電モード）に切り換
え、切り換わったモードすなわち充電モードによる処理
を行う。充電プラグを抜くと、充電制御装置１２のモー
ド管理制御部１２bは充電モードのモード信号の送信を
停止し、充電モードをオフにする（図２のＣ）。この時
点で、ＣＡＮバス１０はアイドル状態（図２のＤ）にな
るが、走行荷役制御装置１１のモード管理制御部１１b
が操作モードではないときに周期的に操作モードのモー
ド信号を送信しているので、アイドル状態において送信
した操作モードのモード信号によりモード管理制御部１
１bがバス権を獲得して操作モードがオンとなり（図２
のＥ）、操作モードに切り換わった後は、操作モードの
管理者である走行荷役制御装置１１がモード信号を送信
する。

【００２７】図３に示すように、モード管理制御部１２
bが充電モードのモード信号の送信を停止したときに、
操作モードを要求するモード信号と調整モードを要求す
るモード信号とが送信されている場合がある。この場合
は、操作モードよりも優先度の高い調整モードのモード
管理制御部１３bがバス権を獲得して調整モードに切り
換わる。すなわち、モード切換を要求するモード信号が
複数送信されている場合は、動作中のモードが終了する
と優先度の高い方のモードに切り換わる。

【００２８】本実施形態によれば、各モードにおいてそ
のモードの優先度を考慮してのモード切換同期の管理を
モードの制御の中心となる機器が管理しているので、モ
ード管理専用の制御装置が不要となり、コストが抑えら
れると共に、搭載スペースを抑えることができる。ま
た、いずれかの機器が故障しても、正常作動可能な機器
が正常可能なモードに切り換えて作動することができる
ので、故障による影響を最低限に留めることができる。

【００２９】次に、図４を用いて本発明に係る第２実施
形態について説明する。なお、本実施形態のシステム構
成は図１にて説明した第１実施形態と共通であり、モー
ド管理制御部１１b，１２b，１３bの制御内容のみ異な
るので、共通事項の説明は省略する。

【００３０】モード管理制御部１１b，１２b，１３b
は、各モードへの切換要求時及び各モードの動作中に、
各モード信号をＣＡＮバス１０上に送信する。モード信
号は、図４にも示すように周期ｔ1にて送信されてい
る。また、モード管理制御部１１b，１２b，１３bは、
ＣＡＮバス１０上のモード信号を監視している。すなわ
ち、ＣＡＮバス１０からＣＡＮ制御部１１a，１２a，１
３aを介してモード信号を取り込み、周期ｔ2（周期ｔ1
の５倍程度）にてモード信号の有無及び種類を監視し
て、各モードの維持、切換及び異常処理の制御を行な
う。

【００３１】モード管理制御部１１b，１２b，１３bの
制御内容を、詳細に説明する。 ・動作中のモードのモード管理制御部は、モードの維持
のためにモード信号を送信してバス権を維持し、モード
の終了時には終了信号（終了フラグを立てたモード信
号）を送信してからモード信号の送信を停止する。 ・動作中のモードよりも優先度の低いモードのモード管
理制御部は、モード信号を送信することはできない。 ・モード信号を送信中に自身よりも優先度の高いモード
信号が送信された場合には、優先度の低い方のモードの
モード管理制御部はモード信号の送信を停止する。ただ
し、低い方のモードのモード信号がモードの切換を要求
するモード信号の場合は、低い方のモードのモード管理
制御部はモード信号の送信を直ちに停止するが、低い方
のモードのモード信号が動作中のモードを維持するモー
ド信号の場合は、低い方のモードのモード管理制御部は
必要に応じてモードの終了処理（例えば、操作モードに
おける作業機や走行の停止）が終了してからモード信号
の送信を停止する。 ・優先度の低いモードから高いモードに切り換わる場合
には、高いモード側のモード管理制御部は同モードの動
作に必要と設定された機器との通信が正常であることを
確認してからモード信号を送信する。 ・電源投入時及びＣＡＮバス１０上にモード信号が送信
されていない場合には、優先度の最も低い操作モードに
切り換わる。この操作モードの動作開始に応じて、モー
ド管理制御部１１bはモード信号の送信を開始してバス
権を獲得する。

【００３２】次に、本実施形態によるモードの切換動作
について、図４を参照しながら説明する。電源投入時、
優先度の最も低い操作モードがオンとなり、操作モード
のモード管理制御部１１bが操作モードのモード信号を
ＣＡＮバス１０上に送信し始める（図４のＰ）。これに
より、各モード管理制御部はＣＡＮバス１０上から取り
込まれた操作モードのモード信号により、モードを操作
モードに切り換え各機器１１，１２,１３は操作モード
による処理を行なう。メータパネル１３のスイッチ操作
により、モード管理制御部１３bは調整モードへの切り
換え処理を開始する。まず、調整モードの動作に必要と
設定されている機器（本実施形態では、走行荷役制御装
置１１）との通信が正常であるかを確認する信号を送信
し、応答があってから初めて、調整モードへの切換を要
求するモード信号をＣＡＮバス１０上に送信する（図４
のＱ）。

【００３３】第１実施形態でも説明したように、操作モ
ードは終了するのに所定の処理を要するので、優先度の
高い調整モードのモード信号が送信されても、操作モー
ドのモード信号の送信を継続し操作モードの終了処理が
終わるまで操作モードが維持されると共に、調整モード
への切換を要求するモード信号の送信も継続される。こ
のとき、調整モードよりも優先度の高い充電モードへの
切換を要求するモード信号がＣＡＮバス１０上に送信さ
れると、モード管理制御部１３bは動作中ではなく要求
中である調整モードのモード信号の送信を直ちに停止す
る（図４のＲ）。操作モードの終了処理が完了し操作モ
ードを終了する条件が整ったら、操作モードのモード管
理制御部１１bは、終了信号を含むモード信号を送信し
てモード信号の送信を停止し、操作モードをオフにす
る。この時点で、ＣＡＮバス１０上のモード信号は充電
モードのモード信号のみとなり、充電制御装置１２のモ
ード管理制御部１２bがバス権を獲得して充電モードに
切り換わる（図４のＳ）。

【００３４】充電モードを終了するする際、充電モード
のモード管理制御部１２bは、終了信号を含むモード信
号を送信してモード信号の送信を停止する（図４の
Ｔ）。本実施形態においては、充電モードがもっとも優
先度が高いため、他のモードを要求するモード信号の送
信は禁止されており、ＣＡＮバス１０上にはモード信号
のないアイドル状態（図４のＴ-Ｕ間）が発生するが、
モードとしては充電モードが維持される。モード管理制
御部１１b，１２b，１３bが、ＣＡＮバス１０上のモー
ド信号を監視する周期ｔ2以内に、このモード信号のア
イドル状態を検出して操作モードに切り換わり、操作モ
ードのモード管理制御部１１bが操作モードのモード信
号をＣＡＮバス１０上に送信し始めることによりこのモ
ード信号のアイドル状態は解消される（図４のＵ）。

【００３５】モードの終了処理を行なう場合と、新たな
モード切換要求のモード信号が発信される場合とを除け
ば、ＣＡＮバス１０上のモード信号は１種類以下である
が、図４の点線Ｇまたは点線Ｈのように、所定時間を超
えて複数のモード信号が送信され続けている場合には、
異常が発生したとみなされる。この場合、各モード管理
制御部１１b，１２b，１３bは、それぞれの機器の特定
の動作を禁止する異常処理を行なう。なお、点線Ｇが発
生する場合は、メータパネル１３の受信不良により充電
モードのモード信号を検出できないと発生し、また、点
線Ｈが発生する場合は、メータパネル１３のモード管理
制御部１３bに「通信は正常」の応答をした後、走行荷
役制御装置１１の受信不良が発生した場合等である。ま
た、終了信号を伴わずにモード信号が停止した場合も、
異常が発生したとみなされ、上記と同様の異常処理が実
施される。

【００３６】本実施形態によれば、第１実施形態の作用
効果に加え、以下のような効果を得られる。動作中のモ
ードのモード信号の送信が終了しモード信号のアイドル
状態が発生しても、優先度の最も低い操作モードがオン
するまで動作中のモードは維持されるので、モードのア
イドル状態をなくすことができる。これにより、各機器
間のモードのずれを防止でき、オペレータの意図しない
作動の発生を防止できる。また、電源投入時も、優先度
の最も低い操作モードがオンとなるので、各機器間のモ
ードのずれを防止できる。複数のモードが切換を要求し
ようとしても、優先度により一つに制限されるため、モ
ードの切換制御が容易となる。切換要求のモード信号が
送信され続けた場合や、切換要求のモード信号が送信さ
れているのに動作中のモード信号が送信され続けた場合
を、優先度の低い方のモードを管理する機器に異常が発
生したと検出することができ、異常処理を行なうことに
より、各機器間でのモードのずれが発生するのを防止で
きる。また、終了信号を出さずにモード信号の送信が停
止した場合も、異常発生として検出でき、異常処理によ
り各機器間でのモードのずれが発生するのを防止でき
る。モードを切り換える際には、各モードに設定された
機器との通信が正常であることを確認してから、切換要
求のモード信号を送信するようにしているので、モード
の切換を正確に行なうことがでる。

【００３７】なお、各モード間の優先度については、モ
ード信号に添えるＩＤ番号により順位を決める方法があ
る。この際、システムアップ時のことを考慮して歯抜け
で番号をとっておくのが望ましい。これにより、新たな
モードが加わった場合でも、優先順位を考慮して欠番に
しておいたＩＤ番号を与えることによりシステムアップ
時にモード管理ソフトを変更する必要がない。上記実施
形態においては、モードとして操作モード、充電モード
及び調整モードを例に挙げたが、これに限定されず、例
えばモニタモード等を備えていてもよい。モニタモード
は、メンテナンスや故障解析時に各制御装置の入力信号
（アクセル信号、Ｆ／Ｒ信号等）や状態（充電状態等）
をメータパネル１３上で確認するモードであり、メータ
パネル１３のモード管理制御部１３bがモードの管理を
行う。

【００３８】また、異常発生時の異常処理を実施する制
御内容を禁止モードとしてもよい。この場合の異常処理
は、各機器１１，１２,１３がそれぞれの機器の特定の
動作を禁止する処理を行なうので、禁止モードの制御の
中心は各機器１１，１２,１３であり、各機器１１，１
２,１３のモード管理制御部１１b，１２b，１３bがそれ
ぞれ禁止モードのモード信号を送信できる。この禁止モ
ードは、優先度を最も高く設定することが望ましい。こ
れにより、いずれかのモード管理制御部が異常を検出し
た際、禁止モードのモード信号をＣＡＮバス１０上に送
信して、車両の制御機器の特定の動作を禁止できる。さ
らに、禁止モードに換えて、それぞれの機器の全ての動
作を停止する全停止モードを設けて、車両の全ての動作
を停止するように構成してもよい。

【００３９】また、ＣＡＮバス１０にＣＡＮ用ＩＣを有
するセンサ（例えば速度センサ）を直接接続しても構わ
ない。第２実施形態において、電源投入時やＣＡＮバス
１０上のモード信号がアイドル状態のときに、優先度の
最も低い操作モードがオンする例にて説明したが、他の
任意のモードが切換要求のモード信号を送信した場合、
要求してきたモードに切り換え可能な仮のモード（特に
何も動作しない）を設定しておき、電源投入時やＣＡＮ
バス１０上のモード信号がアイドル状態のときには、こ
の仮のモードがオンするように構成してもよい。また、
第２実施形態において、動作中のモードの終了時に終了
信号を送信してからモード信号の送信を停止する例にて
説明したが、切換要求のモード信号の停止時にも終了信
号を送信するようにしても構わない。これによると、動
作中のモード信号及び切換要求のモード信号のいずれで
あっても、モード信号を停止する際には終了信号を送信
するという処理の共通化を図ることが可能となる。

【００４０】モードの切り換え条件としては、上記実施
形態に限定されず、以下のようにして操作モードに切り
換えてもよい。例えば、優先度上位のモードがオフとな
り、ＣＡＮバス１０のアイドル状態が所定時間（例えば
２秒）経過したときに、最下位の操作モードをオンにす
るようにしてもよい。さらに、車両のキーオン時にはま
ず操作モードとなり、また、充電プラグを抜いたとき
や、調整モード等で所定時間（例えば１０分間）スイッ
チ操作がないときに、最下位の操作モードをオンとなる
ようにしてもよい。

【００４１】以上説明したように、本発明によれば、各
モードにおいてそのモードの優先度を考慮してのモード
切換同期の管理をモードの制御の中心となる機器が管理
しているので、モード管理専用の制御装置が不要とな
り、コストが抑えられると共に、搭載スペースを抑える
ことができる。また、いずれかの機器が故障しても、正
常作動可能な機器が正常可能なモードに切り換えて作動
することができるので、故障による影響を最低限に留め
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の制御システムの構成図であ
る。

【図２】第１実施形態のモードの切り換えを説明する図
である。

【図３】別態様のモードの切り換えを説明する図であ
る。

【図４】第２実施形態のモードの切り換えを説明する図
である。

【図５】従来技術の制御システムの構成図である。

【符号の説明】

１０…ＣＡＮバス、１１…走行荷役制御装置、１２…充
電制御装置、１３…メータパネル、１１a，１２a，１３
a…ＣＡＮ制御部、１１b，１２b，１３b…モード管理制
御部。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の制御システムを構成する複数の機
   器をネットワークで接続すると共に、車両の制御内容を
   複数のモードに分類し、前記複数の機器が前記モード毎
   に規定の処理及び規定の信号の送受信を行って車両の制
   御を行う産業車両の制御システムにおいて、 各モード毎に、そのモードの制御の中心となる機器がそ
   のモードを管理することを特徴とする産業車両の制御シ
   ステム。
2. 【請求項２】 請求項１記載の産業車両の制御システム
   において、 各モード毎に異なる優先度を設け、動作中のモードより
   も優先度の高いモードへの切換要求がある場合には優先
   度の高い方のモードにて動作することを特徴とする産業
   車両の制御システム。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の産業車両の制御
   システムにおいて、 各モードを管理するそれぞれの機器は、各モードへの切
   換要求時及び動作中に各モードのモード信号をネットワ
   ーク上に送信することを特徴とする産業車両の制御シス
   テム。
4. 【請求項４】 請求項２記載の産業車両の制御システム
   において、 各モードを管理するそれぞれの機器は、各モードへの切
   換要求時及び動作中に各モードのモード信号をネットワ
   ーク上に送信し、 動作中のモードよりも優先度の高いモードを管理する機
   器は、ネットワーク上へのモード信号の送信を許可され
   ると共に、自身よりも優先度の高いモード信号がネット
   ワーク上に送信さた場合はネットワーク上へのモード信
   号の送信を禁止されることを特徴とする産業車両の制御
   システム。
5. 【請求項５】 請求項３記載の産業車両の制御システム
   において、 ネットワーク上にモード信号が送信されていない場合
   は、各機器は全て、任意のモードへ切換可能な特定のモ
   ードで動作することを特徴とする産業車両の制御システ
   ム。
6. 【請求項６】 請求項３記載の産業車両の制御システム
   において、 動作中のモードを終了する際は、動作中のモードを管理
   する機器はモード終了信号をネットワーク上に送信して
   モード信号の送信を終了することを特徴とする産業車両
   の制御システム。
7. 【請求項７】 請求項４記載の産業車両の制御システム
   において、 複数のモード信号が所定時間ネットワーク上に送信され
   ている場合、各機器は異常処理を行なうことを特徴とす
   る産業車両の制御システム。
8. 【請求項８】 請求項２記載の産業車両の制御システム
   において、 優先度が最も高く、各機器が自身の特定の動作を禁止す
   る禁止モードを設けたことを特徴とする産業車両の制御
   システム。