CN105873849A - 叉车的控制装置及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及叉车的控制装置及控制方法。本发明的叉车的控制装置及控制方法参考是否超载和是否超速，特别是当货物在叉上滑动时，在货物的移动方向为外侧方向的情况下，使得调节叉/门架倾斜度，从而能够防止货物的落下。另外，当即使使叉/门架倾斜度最大限度后倾而危险程度仍不降低时，使叉车的输出减速或使制动器运转，使车辆行驶速度减速，由此，能够显著减小货物的落下危险。

Description

叉车的控制装置及控制方法
技术领域
本发明涉及叉车的控制装置及控制方法，更详细而言，涉及一种使得能够根据货物的重量和行驶速度，调整门架的倾斜角度，使得防止货物的落下的叉车的控制装置及控制方法。
背景技术
一般而言，叉车用于搬运货物。更详细而言，叉车在叉上搭载货物，移动并放下货物，通过该过程搬运货物。
另一方面，叉车从动力源接受提供动力，使液压系统运转，液压系统产生液压。叉车借助于液压或发动机、马达而行驶，或者借助于液压而使叉升降。另外，叉可以配备于门架，门架可以在叉车中前后倾斜。前面说明的动力源可以为内燃机或电动马达。
另一方面，货物搭载于货盘，叉车的叉插入于货盘。如果叉借助于叉车的运转而升降，则货物进行升降，如果叉车行驶，则货物被搬运。
叉车行驶的行驶路径可以为平坦的路或坡路。坡路根据叉车的行驶方向可以理解为上坡路或下坡路。
在叉车行驶时，以使门架后倾的状态行驶，以便货物不会落下。所述的后倾的意义，是指门架向叉车的主体侧倾斜。同理，前倾意味着门架向前方侧倾斜。
以往，作业者掌握行驶路径，控制门架的前倾程度或后倾程度。因此，作业者必须在进入或离开坡路的适当时间点，适宜地控制门架的倾斜角度。
另一方面，货物配置于叉车的前方，因而在向前方行驶的情况下，行驶路径在视野中可能会被货物遮挡。由此，存在难以确保关于行驶路径的信息，即，难以确保视野的问题。
因此，以往难以在适宜的时间点调节叉车的门架倾斜角度，另外，还存在不知道门架倾斜角度调节到何种程度的时候。特别是适宜地控制门架倾斜角度，会因作业者的熟练度而偏差严重，如果是不熟练的作业者，会有错误设定门架倾斜角度的情形。进而，由于作业者的错误判断，会有向完全意外的错误方向控制门架的倾斜的情形，在这种情况下，存在险些使货物落下的忧虑。
另一方面，在门架的倾斜度设定错误的状态下，当叉车的行驶速度减速或加速时，货物会因惯性而向内侧方向或外侧方向移动。无论哪种情况，货物进行移动均是不稳定状态，因而会危险。特别是在货物的移动方向是向内侧移动的情况下，货物的落下危险增大。其中，外侧是指远离叉车主体的方向。
另外，在使门架过度后倾的状态下行驶时，随着叉车的速度变化，货物也会移动，因而要求门架的倾斜度保持适度。
[现有技术文献]
[专利文献]
韩国公开专利公报第10-2012-0096816号(2012.06.29.)
发明内容
技术课题
因此，本发明要解决的技术课题的目的在于提供一种叉车的控制装置及控制方法，使得当在搭载货物的状态下行驶时，能够实时调整门架的倾斜角度或使叉车的行驶速度减速或停止，以便不因超载或超速而导致货物落下。
本发明要实现的技术课题不限定于上面言及的技术课题，未言及的其它技术课题是本发明所属技术领域的技术人员可以从以下记载明确理解的。
解决课题的方案
旨在达成所述技术课题的本发明实施例的叉车的控制装置包括：设定部100，其设定货物的基准重量；输入部200，其输入被检测的实际货物的重量，当所述实际货物在叉30上滑动移动时，输入货物移动方向；判断部300，其以所述货物的基准重量为基准，比较所述实际货物的重量并判断是否超载，判断货物移动内外方向；及处理部400，如果所述判断部300判断为超载，判断所述货物的移动方向为远离所述叉车主体的方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，调整门架的倾斜度。
另外，本发明实施例的叉车的控制装置可以还包括制动器或制动器控制单元，其设置于所述叉车10的行驶系统，进行所述叉车10的制动作用,所述设定部100还设定行驶基准速度，所述输入部200还输入所述叉车的当前行驶速度，所述判断部300还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速，如果所述判断部300判断为超速，且判断所述货物的移动方向为远离所述叉车主体的方向，所述处理部400则下达控制指令，控制所述制动器或制动器控制单元，使所述叉车的行驶速度减速或停止。
另外，本发明实施例的叉车的控制装置可以还包括动力系统或动力系统控制单元，其设置于所述叉车10的传动系统，使动力传递到所述行驶系统,所述设定部100还设定行驶基准速度，所述输入部200还输入所述叉车的当前行驶速度，所述判断部300还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速，如果所述判断部300判断为超速，且判断所述货物的移动方向为远离所述叉车主体的方向，所述处理部400则下达控制指令，运转所述动力系统或所述动力系统控制单元，控制所述动力的输出大小。
另外，本发明实施例的叉车的控制装置可以还包括：制动器或制动器控制单元，其设置于所述叉车10的行驶系统，进行所述叉车10的制动作用；及动力系统或动力系统控制单元，其设置于所述叉车10的传动系统，使动力传递到所述行驶系统,所述设定部100还设定行驶基准速度，所述输入部200还输入所述叉车的当前行驶速度，所述判断部300还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速，如果所述判断部300判断为超速，且判断所述货物的移动方向为远离所述叉车主体的方向，所述处理部400则下达控制指令，控制所述制动器或制动器控制单元，使所述叉车的行驶速度减速或停止，并下达控制指令，运转所述动力系统或所述动力系统控制单元，控制所述动力的输出大小。
另外，就本发明实施例的叉车的控制装置而言，所述设定部100可以还设定门架基准倾斜度的允许角度，所述输入部200还相对于水平线输入当前的门架倾斜度，所述处理部400向所述车辆控制装置(VCU)或所述液压系统下达控制指令，使所述当前门架倾斜度保持在所述门架基准倾斜角度的允许角度以内。
另外，就本发明实施例的叉车的控制装置而言，可以在所述叉30的叉垂直部32配备传感器40，所述传感器40测量与搭载于所述叉30的所述实际货物的距离值，当所述距离值增大时，判断货物移动方向为远离所述叉车主体的方向。
另外，就本发明实施例的叉车的控制装置而言，所述叉30可以并排地配置一对，在所述一对叉30中，在某一个叉30的叉垂直部32还形成有托架34，所述传感器40配备于所述托架34。
旨在达成所述技术课题的本发明实施例的叉车的控制方法包括：第1步骤(s10)，设定货物的基准重量；第2步骤(s20)，输入实际货物的重量，输入所述实际货物在叉30上滑动的方向；第3步骤(s30)，根据所述实际货物的重量是否超过所述货物的基准重量，判断是否超载；第4步骤(s40)，判断所述实际货物在叉30上滑动的方向是否为外侧方向；及第6步骤(s60)，如果为超载、所述实际货物在叉30上滑动的方向为外侧方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，调整门架的倾斜度。
另外，本发明实施例的叉车的控制方法可以还包括：在所述第1步骤(s10)中，还设定行驶基准速度，在所述第2步骤(s20)中，还输入叉车的当前行驶速度，第5步骤(s50)，还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速,如果为超载、超速、所述实际货物在叉30上滑动的方向为外侧方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，调整门架的倾斜度，并下达控制指令，使所述叉车的行驶速度减速或停止。
另外，本发明实施例的叉车的控制方法可以还包括：在所述第1步骤(s10)中，还设定行驶基准速度，在所述第2步骤(s20)中，还输入叉车的当前行驶速度，第5步骤(s50)，还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速,如果为超载、超速、所述实际货物在叉30上滑动的方向为外侧方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，调整门架的倾斜度，并下达控制指令，运转动力系统或动力系统控制单元，使控制所述动力的输出大小。
其它实施例的具体事项包含于详细说明及附图中。
发明效果
如上所述构成的本发明实施例的叉车的控制装置及控制方法，在叉上搭载货物的状态下，当该货物为超载或超速时，使得调节门架的倾斜度或使行驶速度减速，以便货物不会落下，在货物落下危险性未降低的情况下，使叉车的行驶减速或停止，从而能够防止货物的落下。
附图说明
图1及图2是用于说明本发明一个实施例的叉车的构成的附图。
图3是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制装置及控制方法的图。
图4是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法的顺序图。
图5是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法中控制门架倾斜度的示例的图。
符号说明
10－叉车，20－门架，22－倾斜促动器，30－叉，32－叉垂直部，34－托架，40－传感器，50－货盘，60－货物。
具体实施方式
如果参照后面与附图一同详细叙述的实施例，本发明的优点、特征以及达成其的方法将会明确。
下面参照附图，对本发明的实施例进行详细说明。下面说明的实施例是为了帮助本发明的理解而示例性地提出的，本发明应理解为可以不同于此处说明的实施例而多样地变形实施。不过，在说明本发明方面，当判断认为对相关公知功能或构成要素的具体说明可能不必要地混淆本发明的要旨时，省略其详细说明及具体图示。另外，附图为了帮助发明的理解，并非按实际比例尺图示，一部分构成要素的大小可能会夸张地图示。
另一方面，后述的术语作为考虑到在本发明中的功能而设定的术语，其会因生产者的意图或惯例而异，因此，其定义应以本说明书通篇内容为基础作出。
在通篇说明书中，相同参照符号指称相同构成要素。
首先，参照图1至图3，说明叉车的构成、叉车的控制装置及控制方法。附图图1及图2是用于说明本发明一个实施例的叉车的构成的图。图3是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制装置及控制方法的图。
叉车10搭载有液压系统。液压系统从动力源接受提供动力。动力源可以为发动机或电动马达。
另外，在叉车10的前方设置有门架20，在门架20上配备有叉30。
叉30可以搭载货物60或货盘50。普遍而言，叉30进出于货盘50。即，如果是货物60搭载于货盘50的状态，则货物60的重量作用于叉30。
另一方面，叉30借助于门架20的运转而升降。门架20根据叉车10的样式而可以分多段提供，段的高度越高，则可以把货物60举升至越高的位置。
在叉车10与门架20之间，配置有倾斜促动器22。倾斜促动器22可以借助于液压而运转，液压从所述液压系统提供。即，倾斜促动器22根据液压系统具备的门架电磁阀的控制，使门架20前倾或后倾，调节门架20的倾斜度。
门架电磁阀用于控制流量和流量的流动方向，因而通过控制门架电磁阀，可以精密地控制门架20倾斜的速度和倾斜的角度程度。
另外，在本发明实施例的叉车10中，具备动力系统或动力系统控制单元。动力系统或动力系统控制单元用于把从发动机或驱动马达输出的动力传递到行驶系统或液压系统。
即，如果根据处理部400输出的控制指令，动力系统或动力系统控制单元进行控制，则可以控制动力的大小，例如，如果控制使得动力的大小减小，那么动力的大小可以减小，行驶速度可以变慢。
另外，本发明实施例的叉车10具备制动器或制动器控制单元14。制动器或制动器控制单元用于对叉车10的行驶发挥制动作用。
制动器或制动器控制单元可以应用电子式，由此，可以更精密地控制所需的制动力。即，如果根据处理部400输出的控制指令，制动器或制动器控制单元进行运转，则与驾驶员的意志无关，叉车10的行驶速度会减慢。
另一方面，本发明实施例的叉车10既可以依次控制动力系统或动力系统控制单元和制动器或制动器控制单元，也可以同时控制。由此，使得能够更稳定、柔和地使叉车10的行驶速度减速。
即，无论哪种形态，如果叉车10的行驶速度减速，那么，与减速相应，货物60的落下危险也相应地减小。
本发明实施例的叉车的控制装置包括设定部100、输入部200、判断部300及处理部400。
设定部100设定货物的基准重量。货物的基准重量例如可以设定为100kgf。这种货物的基准重量可以根据叉车的性能，由制造商预先设定好，可以根据作业者的意图而再设定。
另外，设定部100可以还设定行驶基准速度。行驶基准速度例如可以设定为3km/h。这种行驶基准速度可以根据叉车的性能，由制造商预先设定好，可以根据作业者的意图而再设定。
另外，设定部100可以还设定门架基准倾斜角度的允许角度。允许角度例如可以设定为2度。这种门架基准倾斜角度可以根据叉车的性能，由制造商预先设定好，可以根据作业者的意图而再设定。另一方面，门架的倾斜度与叉的倾斜度可以按相同的数据处置。其理由是因为如果门架20倾斜，则叉30也一同倾斜。另外，叉30相对于门架20的角度既定。因此，如果知道门架倾斜度，则叉倾斜度当然也会获知。下面，把门架倾斜度和叉倾斜度表现为门架倾斜度。
在输入部200输入被检测的实际货物的重量。另外，在输入部200，当实际货物在叉30上滑动移动时，输入货物移动方向。另外，在输入部200可以输入叉车10的当前行驶速度。
实际货物的重量可以在叉30上加装重量传感器而获得，另外，也可以根据作用于门架20的举升油缸的压力而测量。即，关于货物重量的信息利用了已知的技术，因而省略更详细说明。
货物移动方向如图1及图2所示，可以借助在叉30的叉垂直部32配备的传感器40而获知。下面对此进行拓展说明。如果货物60搭载于叉30，则测量从传感器40至货物60的距离，测量的初期的距离值输入于输入部200。
所述的传感器40实时持续测量与搭载于叉30的所述实际货物的距离值。即，当距离值增大时，可以判断货物移动方向为远离叉车主体的方向。
下面对所述货物移动方向进行更详细说明。在叉车10开始行驶后，货物60会在叉30上滑动移动。滑动时，叉30无法保持水平或货物60因惯性而会滑动。货物滑动的方向为外侧方向或内侧方向中的某一方向。外侧方向是货物60远离叉车10主体的方向，内侧方向是货物60靠近叉车10主体的方向。
在货物60向外侧方向移动时，货物落下的危险格外增大，因而应非常重要地应对。另外，即使货物60的移动方向为内侧方向，在货物60的移动变位急剧变化的情况下，也应注意。
为了防止货物60的落下，有调节门架20的倾斜度的方案，有控制使得叉车10的行驶速度减速或停止的方案。
特别是当货物60为超载或叉车的行驶速度为超速时会更危险。
另一方面，叉30并排配置一对，如图2所示，在一对叉30中的某一个叉30的叉垂直部32可以还形成有托架34。所述传感器40可以配备于托架34。由此，传感器40可以更准确地测量与货物60的距离。这是因为，虽然货物会经常不存在于既定位置，但位于两侧叉的中间侧的情形更多。另一方面，传感器40配置于叉与叉之间，即，配置于内部，从而针对来自外部的冲击，可以更安全地保护。
判断部300以在输入部200输入的值，即，以货物的基准重量为基准，比较实际货物的重量，判断是否超载。例如，货物的基准重量设定为100kgf，但在实际货物的重量超过100kgf的情况下，判断为超载。
另外，判断部300判断货物移动内外方向。另外，判断部300可以以行驶基准速度为基准，比较当前行驶速度，判断是否超速。例如，行驶基准速度设定为3km/h，但如果实际行驶速度是快于3km/h的速度，则判断为超速。
如果判断部300判断为超载，判断货物的移动方向为远离叉车主体的方向，处理部400则下达控制指令，使得调整门架的倾斜度。更详细而言，处理部400下达使得控制车辆控制装置(VCU)或液压系统的控制指令。由此，门架20调节得后倾，从而能够防止货物60落下。
相反，当判断货物的移动方向为靠近叉车主体的方向时，在传感器40检测的变位急剧变位或变位量大的情况下，也可以调节使得门架20前倾。
另外，如果判断部300判断为超速，判断货物的移动方向为远离叉车主体的方向，处理部400则可以下达控制指令，控制制动器或制动器控制单元，使得叉车的行驶速度减速或停止。由此，叉车10的行驶速度减速或停止，能够防止货物60落下。
另外，如果判断部300判断为超速，判断货物的移动方向为远离叉车主体的方向，处理部400则可以下达控制指令，运转动力系统或动力系统控制单元，使得控制所述动力的输出大小。由此，叉车10的行驶速度减速或停止，能够防止货物60落下。
另外，如果判断部300判断为超速，判断货物的移动方向为远离叉车主体的方向，处理部400则可以下达控制指令，控制制动器或制动器控制单元，使得叉车的行驶速度减速或停止，并可以下达控制指令，运转动力系统或动力系统控制单元，使得控制动力的输出大小。由此，叉车10的行驶速度减速或停止，能够更有效地防止货物60落下。
另外，处理部400可以向车辆控制装置(VCU)或所述液压系统下达控制指令，使得当前门架倾斜度保持在门架基准倾斜角度的允许角度以内。门架倾斜度可以对门架相对于车辆的倾斜度和车辆相对于水平线的倾斜度进行加减而求出。门架相对于车辆的倾斜度可以借助于角度检测传感器而求出。车辆的倾斜度可以利用陀螺仪传感器、加速度传感器等而求出。由此，在叉车位于斜坡的情况下，使门架前倾或后倾，保持在允许角度以内，从而能够防止货物60的落下。
另外，处理部400可以根据货物60的落下危险程度而输出警告。就警告而言，可以输出警告音，以便作业者能够在听觉上认知，或在仪表板上输出警告信息，以便能够在视觉上获知。
下面参照图4及图5，对本发明一个实施例的叉车的控制方法进行说明。附图图4是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法的顺序图。图5是用于说明本发明一个实施例的叉车的控制方法中控制门架倾斜度的示例的图。
下面，按各步骤说明本发明一个实施例的叉车的控制方法。
第1步骤(s10)：第1步骤是设定关于各数据的基准值的步骤。例如，是设定货物的基准重量的步骤。另外，在第1步骤中，可以设定关于门架基准倾斜角度的允许角度。另外，在第1步骤中，可以设定对叉车行驶速度的行驶基准速度。第1步骤(s10)可以由相应叉车的制造商预先设定，也可以根据使用者的意志而更新。
第2步骤(s20)：第2步骤是输入实际货物的重量，输入实际货物在叉30上滑动的方向的步骤。另外，第2步骤(s20)可以输入当前的门架倾斜角度，可以输入当前行驶速度。
第3步骤(s30)：第3步骤是根据实际货物的重量是否超过货物的基准重量而判断是否超载的步骤。
第4步骤(s40)：第4步骤是判断实际货物在叉30上滑动的方向是否为外侧方向的步骤。
第5步骤(s50)：第5步骤是如果判断为超载，判断实际货物在叉30上滑动的方向为外侧方向，则判断叉车的行驶速度是否超速的步骤。在第5步骤中，如果判断为超速，则可以向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，使得调整门架的倾斜度(s60)，并可以下达控制指令，使得叉车的行驶速度减速或停止(s70)。然后，返回第2步骤(s20)。
第6步骤(s60)：第6步骤是如果判断为超载，判断实际货物在叉30上滑动的方向为外侧方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，使得调整门架的倾斜度(s60)的步骤。另外，第6步骤可以在第5步骤之后进行。然后，返回第2步骤(s20)。
另外，如果在至所述第5步骤(s50)的过程中，判断为超载，判断为超速，实际货物在叉30上滑动的方向为外侧方向，则可以向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，使得调整门架的倾斜度(s60)，并可以下达控制指令，运转动力系统或动力系统控制单元，使得控制所述动力的输出大小。
另一方面，如果所述第3步骤(s30)判断为未超载，则可以进入第4-1步骤(s41)。第4-1步骤(s41)是判断实际货物在叉30上滑动的方向是否为外侧方向的步骤。在第4-1步骤中，如果货物的移动方向为内侧方向，则返回第2步骤(s20)。但是，如果货物的移动方向为外侧方向，则进入第7步骤(s70)，使叉车的行驶速度减速或使叉车的行驶停止。然后，返回第2步骤(s20)。
再一方面，在所述第5步骤(s50)中，在并非超速的情况下，不经过门架倾斜度调整过程，直接进入第7步骤(s70)，使叉车的行驶速度减速或使叉车的行驶停止。然后，返回第2步骤(s20)。即，进入第5步骤(s50)是因为货物60向外侧方向移动，因而为了防止货物60的落下危险，使叉车的行驶速度减小或减速。
再一方面，如果在第4步骤(s40)中，判断实际货物在叉30上滑动的方向为内侧方向，则可以进入第5-1步骤(s50)。第5-1步骤(s50)是判断行驶速度是否超速的步骤。在非超速的情况下，货物60的落下危险低，因而返回所述第4步骤(s40)。
在第5-1步骤(s51)中，在判断为超速的情况下，可以进入第6-1步骤。第6-1步骤(s61)是调整门架倾斜度的步骤。即，因超速而存在货物60的落下危险，因而调整门架倾斜度，使得进一步降低货物60的落下危险。然后，可以进入第7-1步骤(s71)。第7-1步骤(s71)是以当前速度继续行驶，货物60的落下危险低，因而返回所述第4步骤(s40)。
下面参照图5，说明调节门架倾斜度的方法。门架倾斜度调整开始后(s110)，借助搭载于叉车的车辆控制装置(VCU)或液压系统，倾斜促动器22运转。
倾斜促动器22运转后，调节门架20的倾斜度，判断门架倾斜角度是否为允许角度以内(s120)。
在门架倾斜角度不包含于允许角度内的情况下，倾斜促动器22继续运转。可以从门架20的当前倾斜角度及倾斜的方向，决定倾斜促动器22扩张或收缩。例如，当门架20为前倾状态时，当然向门架20后倾侧调节。
然后，在门架倾斜角度包含于允许角度内的情况下，倾斜促动器22的运转停止(s130)。由此，门架倾斜度调整完成。
因此，就本发明实施例的叉车10的控制装置及控制方法而言，即使作业者的熟练度不熟练，也能够自动控制叉/门架的倾斜度，使叉车10的行驶速度减速，从而能够减小货物60的落下危险。
另外，就本发明实施例的叉车10的控制装置及控制方法而言，使得作业者可以设定货物重量基准、行驶基准速度及门架基准倾斜度的允许角度，从而能够区分作业对象的货物60破损危险低时与破损危险高时进行设定。由此，从容地设定设定值，从而能够提高作业速度，或敏感地设定设定值，能够提高作业稳定性。
以上参照附图，说明了本发明的实施例，但本发明在不变更其技术思想或必需特征的情况下，可以以其它具体形态实施，这是本发明所属技术领域的技术人员可以理解的。
因此，以上记述的实施例在所有方面应理解为只是示例而非限定，本发明的范围由后述的权利要求书代表，权利要求书的意义及范围以及从等价概念导出的所有变更或变形的形态应理解为包含于本发明的范围。
工业实用性
本发明的叉车的控制装置及控制方法，可以用于在比设定的重量超载或比设定的速度超速的情况下，控制使得调节门架的倾斜角度或使行驶速度减速或停止，防止货物落下。

Claims (10)

1.一种叉车的控制装置，其特征在于，包括：
设定部(100)，其设定货物的基准重量；
输入部(200)，其输入被检测的实际货物的重量，当所述实际货物在叉(30)上滑动移动时，输入货物移动方向；
判断部(300)，其以所述货物的基准重量为基准，比较所述实际货物的重量并判断是否超载，判断货物移动内外方向；及
处理部(400)，如果所述判断部(300)判断为超载，判断所述货物的移动方向为远离所述叉车主体的方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，调整门架的倾斜度。
2.根据权利要求1所述的叉车的控制装置，其特征在于，
还包括制动器或制动器控制单元，其设置于所述叉车(10)的行驶系统，进行所述叉车(10)的制动作用，
所述设定部(100)还设定行驶基准速度，
所述输入部(200)还输入所述叉车的当前行驶速度，
所述判断部(300)还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速，
如果所述判断部(300)判断为超速，且所述货物的移动方向判断为远离所述叉车主体的方向，所述处理部(400)则下达控制指令，控制所述制动器或制动器控制单元，使所述叉车的行驶速度减速或停止。
3.根据权利要求1所述的叉车的控制装置，其特征在于，
还包括动力系统或动力系统控制单元，其设置于所述叉车(10)的传动系统，使动力传递到所述行驶系统，
所述设定部(100)还设定行驶基准速度，
所述输入部(200)还输入所述叉车的当前行驶速度，
所述判断部(300)还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速，
如果所述判断部(300)判断为超速，且判断所述货物的移动方向为远离所述叉车主体的方向，所述处理部(400)则下达控制指令，运转所述动力系统或所述动力系统控制单元，控制所述动力的输出大小。
4.根据权利要求1所述的叉车的控制装置，其特征在于，还包括：
制动器或制动器控制单元，其设置于所述叉车(10)的行驶系统，进行所述叉车(10)的制动作用；及
动力系统或动力系统控制单元，其设置于所述叉车(10)的传动系统，使动力传递到所述行驶系统,
所述设定部(100)还设定行驶基准速度，
所述输入部(200)还输入所述叉车的当前行驶速度，
所述判断部(300)还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速，
如果所述判断部(300)判断为超速，且判断所述货物的移动方向为远离所述叉车主体的方向，所述处理部(400)则下达控制指令，控制所述制动器或制动器控制单元，使所述叉车的行驶速度减速或停止，或者下达控制指令，运转所述动力系统或所述动力系统控制单元，控制所述动力的输出大小。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的叉车的控制装置，其特征在于，
所述设定部(100)还设定门架基准倾斜度的允许角度，
所述输入部(200)还相对于水平线输入当前的门架倾斜度，
所述处理部(400)向所述车辆控制装置(VCU)或所述液压系统下达控制指令，使所述当前门架倾斜度保持在所述门架基准倾斜角度的允许角度以内。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的叉车的控制装置，其特征在于，
在所述叉(30)的叉垂直部(32)配备有传感器(40)，所述传感器(40)测量与搭载于所述叉(30)的所述实际货物的距离值，当所述距离值增大时，判断货物移动方向为远离所述叉车主体的方向。
7.根据权利要求6所述的叉车的控制装置，其特征在于，
所述叉(30)并排地配置一对，
在所述一对叉(30)中，在某一个叉(30)的叉垂直部(32)还形成有托架(34)，
所述传感器(40)配备于所述托架(34)。
8.一种叉车的控制方法，其特征在于，包括：
第1步骤(s10)，设定货物的基准重量；
第2步骤(s20)，输入实际货物的重量，输入所述实际货物在叉(30)上滑动的方向；
第3步骤(s30)，根据所述实际货物的重量是否超过所述货物的基准重量，判断是否超载；
第4步骤(s40)，判断所述实际货物在叉(30)上滑动的方向是否为外侧方向；及
第6步骤(s60)，如果为超载、所述实际货物在叉(30)上滑动的方向为外侧方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，调整门架的倾斜度。
9.根据权利要求8所述的叉车的控制方法，其特征在于，
还包括：
在所述第1步骤(s10)中，还设定行驶基准速度，在所述第2步骤(s20)中，还输入叉车的当前行驶速度，
第5步骤(s50)，还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速，
如果为超载、超速、所述实际货物在叉(30)上滑动的方向为外侧方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，调整门架的倾斜度，并下达控制指令，使所述叉车的行驶速度减速或停止。
10.根据权利要求8所述的叉车的控制方法，其特征在于，
还包括：在所述第1步骤(s10)中，还设定行驶基准速度，在所述第2步骤(s20)中，还输入叉车的当前行驶速度，
第5步骤(s50)，还以所述行驶基准速度为基准，比较所述当前行驶速度，判断是否超速，
如果为超载、超速、所述实际货物在叉(30)上滑动的方向为外侧方向，则向车辆控制装置(VCU)或液压系统下达控制指令，调整门架的倾斜度，并下达控制指令，运转动力系统或动力系统控制单元，使控制所述动力的输出大小。
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