DE69824066T2

DE69824066T2 - Hydraulisches Steuergerät für Flurförderzeuge

Info

Publication number: DE69824066T2
Application number: DE69824066T
Authority: DE
Inventors: Toshiyuki 2 chome Takeuchi; Yasuhiko 2 chome Naruse; Takeharu 2 chome Matsuzaki; Makio Kamiminochi-gun Tsukada; Shigeto Kamiminochi-gun Nakajima
Original assignee: Toyota Industries Corp; Nishina Industrial Co Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp; Nishina Industrial Co Ltd
Priority date: 1997-03-21
Filing date: 1998-03-19
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2018-03-20
Also published as: KR19980080481A; DE69824066D1; KR100257087B1; US6164415A; CN1200872C; CN1203185A; EP0866027B1; EP0866027A3; EP0866027A2; TW568880B

Description

GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft allgemein ein Industriefahrzeug wie etwa einen Gabelstapler mit einer hydraulischen Steuervorrichtung. Diese Erfindung betrifft insbesondere die hydraulische Steuervorrichtung des Industriefahrzeugs, die eine Zusatzeinrichtung wie etwa einen Gabelstapler entsprechend der Betätigung eines Bedienhebels steuert.
BESCHREIBUNG DES STANDES DER TECHNIK
Wenn eine Bediener den Hubhebel eines Gabelstaplers betätigt, fährt ein Hubzylinder ein oder aus, um die Gabel auf- bzw. ab zu bewegen. Wenn ein Neigehebel betätigt wird, fährt der Neigezylinder aus oder ein, um den Mast zu neigen. Ein Fahrzeug wie etwa ein Gabelstapler ist mit einer hydraulischen Steuervorrichtung zur Steuerung der Stellbewegung des Hubzylinders und des Neigezylinders ausgestattet.
Wie in 15 gezeigt, werden die Stellbewegungen eines Hubzylinders 161 und eines Neigezylinders 162 eines Gabelstaplers durch ein Hubsteuerungsventil 163 bzw. ein Neigesteuerungsventil 164 gesteuert. Das Hubsteuerungsventil 163 wird manuell mit Hilfe eines Hubhebels 165 betätigt, und das Neigesteuerungsventil 164 wird ebenfalls manuell mit Hilfe eines Neigehebels 166 betätigt. Das Hubsteuerungsventil 163 umfasst einen Ventilkolben, der sich entsprechend der Auf-, Neutral- bzw. Abwärtsposition des Hubhebels 165 bewegt. Das Hubsteuerungsventil 163 ist über eine Leitung 167 mit einer unteren Kammer 161a des Hubzylinders 161 verbunden. Das Hubsteuerungsventil 163 ist über eine Leitung 163a mit einer (nicht gezeigten) Hydraulikpumpe und über eine Rücklaufleitung 168b mit einem (nicht gezeigten) Öltank verbunden. Das Hubsteuerungsventil 163 verbindet die Leitung 168a mit der Leitung 167, wenn der Hubhebel 165 in die Aufwärtsposition bewegt wird, und verbindet die Leitung 168b mit der Leitung 167, wenn der Hubhebel 165 in die Abwärtsposition bewegt wird. Wenn der Hubhebel 165 in die neutrale Position bewegt wird, trennt das Hubsteuerungsventil 163 die Leitung 167 von der Leitung 168a und der Rücklaufleitung 168b und hält eine Kolbenstange 161b in einer vorbestimmten Position.
Die Abwärtsbewegung der Gabel durch den Hubzylinder 161 wird ausgeführt, wenn die Kolbenstange 161b aufgrund des von dem Gewicht der Gabel und dem Mast oder dergleichen ausgeübten Drucks nach unten bewegt wird. Wenn der Hubhebel 165 in die Abwärtsposition gebracht wird und die untere Kammer 161a des Hubzylinders 161 mit dem Öltank verbunden wird, bewegt sich die Gabel abwärts, selbst wenn die Hydraulikpumpe angehalten wird. Wenn eine dritte Person oder eine Bediener den Hubhebel 165 unbeabsichtigt in die Abwärtsposition bringt, während der Gabelstapler nicht in Betrieb ist (d. h. wenn der Motor ist aus bzw. – im Falle eines Batterie betriebenen Fahrzeugs, wenn der Netzschalter ausgeschaltet ist), während sich die Gabel in der oberen Position befindet und der Betrieb des Hubzylinders 161 gestoppt ist, bewegt sich die Gabel daher unerwünschterweise nach unten.
Bei belasteter bzw. beladener Gabel bewegt sich der Schwerpunkt des Gabelstaplers nach vorn, und das Moment, das auf den Mast wirkt, wird umso größer, je weiter sich die Position der Gabel nach oben bewegt. Wenn der Mast im beladenen Zustand nach vorn geneigt wird, bewegt sich der Schwerpunkt weiter nach vorn, so dass der Gabelstapler leichter nach vorn kippen kann.
Wenn der Rückwärtsneigewinkel in einem schwer beladenen Zustand erhöht wird, um diese Situation zu bewältigen, bewegt sich der Schwerpunkt zu weit nach hinten, so dass die Vorderräder ein wenig angehoben werden und der Gabelstapler wegrutschen kann. Diesbezüglich werden der Vorwärtsneigewinkel und der Rückwärtsneigewinkel des Masts auf vorbestimmte Werte eingestellt. Während es üblich ist, den Vorwärtsneigewinkel auf sechs Grad und den Rückwärtsneigewinkel auf zwölf Grad einzustellen, sind bei manchen Gabelstaplern, die speziell mit einem hohen Mast ausgestattet sind, der Vorwärtsneigewinkel auf drei Grad und der Rückwärtsneigewinkel auf sechs Grad eingestellt.
Um beim Entladen Lasten an einem hoch gelegenen Platz zu positionieren, sollte der Mast nach vorn geneigt werden, während die Gabel an einer hohen Position gehalten wird. Wenn der Mast durch eine unangemessene Bedienung mit einer hohen Neigegeschwindigkeit zu weit nach vorn geneigt wird, können Lasten herunterfallen, oder die Hinterräder des Gabelstaplers können abheben (d. h. es können Instabilitäten des Fahrzeugs in der Vorwärts- und der Rückwärtsrichtung auftreten). Dies zwingt die Bediener, den Mast vorsichtig, mit einer niedrigen Geschwindigkeit durch eine herantastende Betätigung zu neigen, so dass der Mast nicht zu weit nach vorn geneigt wird und bürdet somit dem Bediener eine große psychologische Last auf. Darüber hinaus erfordert das Vorwärtsneigen des Masts, während die Gabel in einer hohen Position gehalten wird, Geschick.
Es gibt zwei bekannte Hauptarten, die hydraulischen Durchgänge des Hubzylinders und des Neigezylinders entsprechend der Betätigung des Hubhebels bzw. des Neigehebels zu öffnen und zu schließen. Ein Verfahren verwendet ein manuelles Steuerventil (manuelles Wechselventil), das durch Betätigung eines Hebels von Hand geschaltet wird. Bei der anderen wird die Betätigung eines Hebels elektrisch erfasst, und ein elektromagnetisches Ventil wird auf der Grundlage der Erfassung mit Hilfe eines Steuergeräts geschaltet (siehe die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. Hei 7-61792).
In einem Fahrzeug gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1, das zum Beispiel in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. Hei 7-61792 offenbart ist, steuert die Steuereinheit ein elektromagnetisches Steuerventil unabhängig von der Betätigung des Lasthebels durch den Bediener. Dadurch wird eine Steuerung erreicht, bei der die Gabel in der horizontalen Position gestoppt wird und bei der der Winkel des elektromagnetischen Ventils gesteuert wird, das in dem Hydraulikdurchgang bzw. der Hydraulikleitung des Neigezylinders angeordnet ist, um die Strömungsrate zu steuern. Unabhängig von dem Unterschied zwischen dem manuellen Steuerventil und dem elektromagnetischen Steuerventil, kann ein Hängen, das eine übermäßige Reibung zwischen dem Ventilkolben und dem Gehäuse des Ventils bewirkt, durch eine aus einer Erhöhung der Temperatur des Hydraulikfluids oder eines in das Öl gemischten Fremdkörpers, der zwischen den Ventilkolben und das Gehäuse geraten ist, resultierende Wärmeausdehnung auftreten. Selbst wenn ein Hängen auftritt, erlaubt die Verwendung des manuellen Steuerventils dem Bediener, eine Ventilumschaltung durchzuführen, indem er den Ladehebel mit geringfügig höherer Kraft bedient. Bei dem elektrischen Steuersystem wird jedoch die Ansteuerung des elektromagnetischen Ventils unwirksam, wenn ein Reibungswiderstand vorhanden ist, der größer als die Antriebskraft des Ventilkolbens ist, welcher aus einem vorbestimmten Stromwert bestimmt wird, der zuvor eingestellt wird, um das elektromagnetische Ventil zu betätigen. Daher kann sich der Neigezylinder in einem solchen Fall nicht bewegen, selbst wenn der Hebel betätigt wird.
Als eine Möglichkeit, um eine solche Situation zu vermeiden, kann gewährleistet werden, dass zwischen den Ventilkolben und das Gehäuse des elektromagnetischen Ventils ein größeres Spiel vorhanden ist, so dass ein Hängen kaum auftritt. Diese Maßnahme hat jedoch ihre Grenzen, und eine Vergrößerung des Spiels bringt ein neues Problem mit sich, nämlich die Leckage des Hydraulikfluids.
Da im allgemeinen das manuelle Steuersystem verwendet wird, erfordert die Verwendung des auf dem elektromagnetischen Ventil basierenden Systems in der hydraulischen Steuervorrichtung eine beträchtliche konstruktive Änderung wie etwa das Ersetzen des manuell gesteuerten Ventils durch das elektromagnetische Ventil. Viel entscheidender ist jedoch in diesem Fall, dass die herkömmlichen Komponenten wie etwa das manuelle Steuerventil leider nicht mehr verwendet werden können. Darüber hinaus kann die Struktur, die das elektromagnetische Ventil verwendet, eine Anhaltesteuerung der Gabel und des Masts ausführen, indem das Schließen des elektromagnetischen Ventils gesteuert wird, erfordert jedoch separate elektromagnetische Ventile zur Strömungsratenregulierung der Hydraulikdurchgänge der Gabel und des Masts, um deren Geschwindigkeit zu steuern. Dies macht den Hydraulikkreis und die Steuerung unvorteilhaft kompliziert.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Daher ist es ein vorrangiges Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Industriefahrzeug mit einer hydraulischen Steuervorrichtung bereitzustellen, die einen einfachen Hydraulikschaltungsaufbau umfasst und verhindern kann, dass eine Ladeeinheit durch Klemmen bzw. Hängen eines Ventils nicht funktionsbereit ist.
Es ist ein weiteres Ziel der Erfindung, das Öffnen und Schließen der Hydraulikdurchgänge von Hydraulikzylindern zu steuern, um eine Ladeeinheit in einer horizontalen Lage zu stoppen.
Es ist ein weiteres Ziel dieser Erfindung, die Strömungsraten in den Hydraulikdurchgängen von Hydraulikzylindern zu steuern, um den Rückwärtsneigewinkel des Masts in Abhängigkeit von der Höhe des Masts zu begrenzen.
Es ist ein weiteres Ziel diese Erfindung, die Strömungsraten in den Hydraulikdurchgängen von Hydraulikzylindern zu steuern, um Stöße zu absorbieren, wenn der Mast bei einem vorbestimmten Anhaltewinkel stoppt.
Es ist noch ein weiteres Ziel dieser Erfindung, zu verhindern, dass sich eine Ladeeinheit durch ihr Gewicht bewegt, wenn jemand unbeabsichtigt einen Bedienabschnitt betätigt, während sich dessen Schlüssel in seiner Aus-Stellung befindet.
Es ist noch ein weiteres Ziel dieser Erfindung, die naturgemäße Abwärtsbewegung und die naturgemäße Vorwärtsneigung einer Ladeeinheit zu vermeiden.
Es ist noch ein weiteres Ziel dieser Erfindung, die Positionierungsgenauigkeit während der Ausführung einer Anhaltesteuerung einer Ladeeinheit zu verbessern.
Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung ersichtlich, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen zu verwenden ist, welche beispielhaft die Prinzipien der Erfindung darstellen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die Erfindung, zusammen mit ihren Zielen und Vorteilen, kann am besten mit Bezug auf die nachfolgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen und den beigefügten Zeichnungen verstanden werden.
1 ist ein hydraulisches Schaltungsdiagramm eines Gabelstaplers, das eine erste Ausführungsform dieser Erfindung darstellt;
2 ist ein elektrisches Schaltungsblockdiagramm eines Gabelstaplers gemäß der ersten Ausführungsform;
3 ist eine Seitenansicht eines Neigehebels;
4 ist eine Seitenansicht eines Gabelstaplers;
5 ist ein Schaubild, das eines Karte zur Steuerung der Vorwärtsneigung zeigt;
6 ist ein Schaubild, das eine Karte zur Steuerung der Rückwärtsneigung und der Stoßabsorption zeigt;
7 ist ein hydraulisches Schaltungsdiagramm eines Gabelstaplers, das eine zweite Ausführungsform dieser Erfindung zeigt;
8 ist Teilansicht von der Seite eines Gabelstaplers, der mit einem Höhensensor gemäß einer Modifikation der zweiten Ausführungsform ausgestattet ist;
9 ist ein Schaubild, das eine Karte zur Steuerung der Rückwärtsneigeregulierung gemäß dieser Modifikation zeigt;
10 ist ein hydraulisches Schaltungsdiagramm eines Gabelstaplers, das eine dritte Ausführungsform dieser Erfindung zeigt;
11 ist ein Blockschaltungsdiagramm, das die elektrische Struktur der dritten Ausführungsform zeigt;
12 ist ein hydraulisches Schaltungsdiagramm für eine vierte Ausführungsform dieser Erfindung;
13 ist ein hydraulisches Schaltungsdiagramm für eine fünfte Ausführungsform dieser Erfindung;
14 ist ein hydraulisches Schaltungsdiagramm, das eine Modifikation der fünften Ausführungsform dieser Erfindung zeigt; und
15 ist ein hydraulisches Schaltungsdiagramm eines Gabelstaplers nach dem Stand der Technik.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Erste Ausführungsform
Eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wie sie in einem Gabelstapler mit einer hydraulischen Steuervorrichtung für einen Lade- bzw. Entladevorgang verkörpert ist, wird nachstehend mit Bezug auf 1 bis 6 beschrieben.
Wie in 4 gezeigt ist, umfasst ein Karosserierahmen 2 eines Gabelstaplers 1 einen Mast 3, der aufrecht an seinem vorderen Abschnitt angeordnet ist. Der Mast 3 umfasst einen rechten und einen linken äußeren Mast 3a, die vorwärts und rückwärts neigbar an dem Karosserierahmen 2 angebracht sind, und einen inneren Mast 3b, der sich an den äußeren Masten 3a entlanggleitend auf- und abwärts bewegt. Ein Hubzylinder 4 ist an dem hinteren Abschnitt jedes äußeren Masts 3a angeordnet. Das entfernte Ende einer Kolbenstange 4a des Hubzylinders 4 ist mit dem oberen Abschnitt des inneren Masts 3b gekoppelt. Ketten 7, deren eine Enden an den oberen Abschnitten der Gehäuse der Hubzylinder 4 o der den äußeren Masten 3a und deren andere Enden an Hubpratzen 6 befestigt sind, sind um Kettenräder 5, die an dem oberen Abschnitt des inneren Masts 3b gehalten werden, herumgeführt. Eine Gabel 8 als eine Ladeeinheit bewegt sich zusammen mit den Hubpratzen 6, die in die Ketten 7 eingehängt sind, wenn die Hubkolben 4 ausfahren und einfahren aufwärts und abwärts.
Der Mast 3 ist mit an dem Karosserierahmen 2 angekoppelt und über einen rechten und einen linken Neigezylinder 9 neigbar abgestützt. Jeder Neigezylinder 9 ist ist mit seinem entfernten Ende drehbar an dem Karosseriekörper 2 angekoppelt und ist mit dem entfernten Ende seiner Kolbenstange 9a drehbar an dem zugeordneten äußeren Mast 3a verankert. Indem die Neigezylinder 9 ausfahren und einfahren neigt sich der Mast 3 nach vorn bzw. nach hinten.
Ein Lenkrad 11, ein Hubhebel 12 und ein Neigehebel 13 sind in dem Frontabschnitt eines Fahrerhauses 10 eingebaut (die Hebel 12 und 13 sind in 4 übereinander gezeigt). Der Hubhebel 12 muss betätigt werden, um die Gabel zu heben oder abzusenken, während der Neigehebel 13 betätigt werden muss, um den Mast 3 zu neigen.
In der Umgebung eines Mechanismus 13a zur Übertragung der Betätigungskraft des Neigehebels 13 sind, wie es in 3 gezeigt ist, ein Vorwärtsneigungserfassungsschalter 14 zur Erfassung der Betätigung des Neigehebels 13 für die Vorwärtsneigung und ein Rückwärtsneigungserfassungsschalter 15 zur Erfassung der Betätigung des Neigehebels 13 für die Rückwärtsneigung angeordnet. Beide Schalter 14 und 15 können als Mikroschaltern ausgebildet sein. Der Vorwärtsneigungserfassungsschalter 14 wird eingeschaltet, wenn der Neigehebel 13 für den Vorwärstneigevorgang betätigt wird, und der Rückwärtsneigungserfassungsschalter 15 wird eingeschaltet, wenn der Neigehebel 13 für den Rückwärtsneigevorgang betätigt wird. Befindet sich der Neigehebel 13 in der neutralen Position, sind beide Schalter 14 und 15 ausgeschaltet.
Ein Knopf 13b des Neigehebels 13 weist einen Betriebsschalter 16 auf, den ein Bediener betätigt, um die Gabel 8 während der Betätigung des Neigehebels 13 automatisch in einer horizontalen Position stoppen.
Wie in 2 gezeigt ist, ist ein Höhensensor 17 an dem oberen Abschnitt des äußeren Masts 3a angeordnet. Der Höhensensor 17 ist zum Beispiel ein Näherungssensor. Der Höhensensor 17 wird eingeschaltet, wenn die Gabel 8 in oder oberhalb einer vorbestimmten Höhe positioniert ist, und er wird ausgeschaltet, wenn die Gabel 8 unterhalb der vorbestimmten Höhe positioniert ist. An dem Karosserierahmen 2 sind Drehpotentiometer 18 angeordnet, von denen jeder den Gleichgewichtswinkel des zugehörigen Neigezylinders 9 erfasst, um so indirekt den Neigewinkel des Masts 3 zu erfassen. Ein drehbares Teil 18a, das drehbar an der Eingangswelle des Potentiometers 18 befestigt ist, hält einen Stift 9b, der von dem zugehörigen Neigezylinder 9 hervorragt, und das Potentiometer 18 gibt ein dem Gleichgewichtswinkel des Neigezylinders 9 entsprechendes Erfassungssignal aus. An dem unteren Abschnitt jedes Hubzylinders 4 ist ein Drucksensor 19 zur Erfassung des Hydraulikdrucks in einer unteren Kammer 4b des Hubzylinders 4 angebracht. Jeder Drucksensor 19 gibt ein der Nutzlast der Gabel 8 entsprechendes Erfassungssignal aus.
1 stellt eine Hydraulikschaltung eines Ladesystems dar, das in dem Gabelstapler 1 eingebaut ist.
Wie in 1 gezeigt ist, wird eine Hydraulikpumpe 21 zum Pumpen eines Hydraulikfluids aus dem Öltank 20 und Zuführen des Hydraulikfluids zu den einzelnen Zylindern 4 und 9 von einem (in 4 gezeigten) Motor E angetrieben. Das Hydraulikfluid von der Hydraulikpumpe 21 wird über eine Leitung 23 einem Mengenteiler 22 zugeführt. Der Mengenteiler 22 dient dazu, den Druck des Hydraulikfluids von der Hydraulikpumpe 21 auf oder über einen vorbestimmten Druck zu erhöhen, und versorgt dann die Hydraulikschaltung des Ladesystems und die Hydraulikschaltung des Lenksystems separat mit der Hydraulikfluid. Das von dem Mengenteiler 22 dem Steuersystem zugeführte, unter Druck gesetzte Hydraulikfluid bzw. Druckfluid wird über eine Leitung 25, die durch ein Lenkventil 24 führt, wieder in den Öltank 20 zurückgeführt.
Eine Hydraulikfluidversorgungsleitung 26, durch die das von dem Mengenteiler 22 dem Ladesystem zugeführte, unter Druck gesetzte Hydraulikfluid hindurch tritt, ist mit einer Rücklaufleitung 27 verbunden, die zum Öltank 20 zurückführt, wobei ein Hubsteuerungsventil 28 als ein zweites manuelles Wechselventil und ein Neigesteuerungsventil 29 als ein manuelles Wechselventil in Reihe in dieser Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 angeordnet sind.
Das Hubsteuerungsventil 28 ist ein Wechselventil mit 7 Anschlüssen und 3 Schaltstellungen, dessen Ventilkolben mechanisch und funktionell mit dem Hubhebel 12 gekoppelt ist. Indem der Hubhebel 12 in die Aufwärts-, Neutral- oder Abwärtsstellung gebracht wird, kann das Hubsteuerungsventil 28 manuell in einen der drei Zustände a, b, und c geschaltet werden.
Mit dem Steuerventil 28 sind eine Zweigleitung 26a, die von der Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 abzweigt, die Rücklaufleitung 27 und eine mit der unteren Kammer 4b des Hubzylinders 4 verbundene Leitung 30 verbunden. Wenn das Hubsteuerungsventil 28 in die Stellung a (Aufwärtsposition) geschaltet wird, wird die Zweigleitung 26 mit der Leitung 30 verbunden, um der unteren Kammer 4b das Hydraulikfluid zuzuführen, um so zu bewirken, dass der Hubzylinder 4 ausfährt. Wenn das Hubsteuerungsventil 28 in die Stellung c (Abwärtsposition) geschaltet wird, wird die Leitung 30 mit der Rücklaufleitung 27 verbunden, um das Hydraulikfluid über die Leitungen 30 und 27 von der unteren Kammer 4b in den Öltank 20 abzuführen, um so zu bewirken, dass der Hubzylinder 4 einfährt. Befindet sich das Hubsteuerungsventil 28 in der Stellung b (Neutrale Stellung), wird die Leitung 30 von den Leitungen 26a und 27 abgetrennt, und die Kolbenstange 4a des Hubzylinders 4 wird in einer um einen bestimmten Betrag ausgefahrenen Position gehalten. In der Stellung c wird das Hydraulikfluid in der unteren Kammer 4b durch den Lastdruck, der auf die Kolbenstange 4a wirkt, abgeführt.
Mit der Leitung 23 ist eine Druckübertragungsleitung 32 zur Übertragung des Förderdrucks der Hydraulikpumpe 21 verbunden, um sie bei der Vorsteuerung zu verwenden. Ein Druckverminderungsventil 33, das in der Druckübertragungsleitung 32 angeordnet ist, dient dazu, den Förderdruck der Hydraulikpumpe 21 auf einen vorbestimmten Vorsteuerdruck (Einstelldruck) zu regulieren. Ein Vorsteuersperrventil 34 als ein zweites Vorsteuersperrventil, das in der Leitung 30 angeordnet ist, arbeitet durch den Hydraulikdruck von der Druckübertragungsleitung 32 und wird geöffnet gehalten, wenn dieser Hydraulikdruck gleich hoch wie oder höher als ein vorbestimmter Druck wird, nachdem der Motor gestartet wurde (d. h. nach einer Sekunde oder zwei Sekunden). Das heißt, das Vorsteuersperrventil 34 wird während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet (Motor aus), geöffnet gehalten, und öffnet zum ersten Mal, wenn der Schlüssel in die Ein-Stellung (Motor gestartet) gebracht wird, so dass in dem Zustand, in dem sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, verhindert wird, dass das Hydraulikfluid aus der unteren Kammer 4b ausströmt.
Das Neigesteuerungsventil 29 ist ein Wechselventil mit 6 Anschlüssen und 3 Schaltstellungen, dessen Ventilkolben mechanisch und funktionell mit dem Neigehebel 13 gekoppelt ist. Indem der Neigehebel 13 in die Rückwärtsneigeposition, die neutrale Position oder die Vorwärtsneigeposition gebracht wird, kann das Neigesteuerungsventil 13 manuell in einen der drei Zustände a, b und c geschaltet werden. Mit dem Neigesteuerungsventil 29 ist eine Zweigleitung 26b, die von der Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 abzweigt, eine Abflussleitung 35, die mit der Rücklaufleitung 27 verbunden ist, ein Leitung 36a, die mit einer Kolbenstangenkammer 9d als eine Kammer in dem Neigezylinder 9 verbunden ist, und einer mit der unteren Kammer 9e gekoppelten Leitung 36b verbunden.
In der Leitung 36a ist ein elektromagnetisches Ventil 39 als ein elektromagnetisches Proportionalsteuerventil angeordnet, das aus einem Steuerventil 37 zum Öffnen und Schließen des Hydraulikdurchgangs für das Hydraulikfluid, das durch die Leitung 36a fließt, und aus einem Proportionalmagnetventil 38 zur Steuerung des Vorsteuerdrucks zur Betätigung dieses Steuerventils 37 besteht. Das elektromagnetische Ventil 39 ist in dem Hydraulikdurchgang des Neigesystems angeordnet, um eine Anhaltesteuerung und eine Geschwindigkeitssteuerung des Masts 3 auszuführen, die unabhängig von der Betätigung des Hubhebels 13 ausgeführt und später erläutert werden. Der Winkel des Steuerventils wird durch die Stromstärke gesteuert, die durch das Proportionalmagnetventil 38 fließt (Spulenstromstärke).
Das Steuerventil 37 ist ein Einwegeventil mit zwei Anschlüssen und 2 Schaltstellungen, das durch die einwirkende Kraft einer Feder 40 geschlossen wird, wenn der Vorsteuerdruck niedriger als ein vorbestimmter Wert ist. Das Proportionalmagnetventil 38 ist ein normalerweise geschlossenes Ventil, das durch die einwirkende Kraft einer Feder 41 geschlossen wird, wenn die Spulenstromstärke kleiner als ein vorbestimmter Wert Io ist. Das Proportionalmagnetventil 38, das mit der Druckübertragungsleitung 32 verbunden ist, be aufschlagt das Steuerventil 37 mit einem Vorsteuerdruck, der dem Ventilwinkel entspricht, der durch diese Stromstärke bestimmt ist. Der Grund für die Trennung bzw. Aufspaltung des elektromagnetischen Ventils 39 in das Steuerventil 37 und das Proportionalmagnetventil 38 besteht darin, dass diese Struktur eine kleinere Spulenstromstärke zur Steuerung benötigt als diejenige, die bei der Struktur verwendet wird, die ein direkt wirkendes Ventil verwendet.
Wenn bei geöffnetem Steuerventil 37 das Neigesteuerungsventil 29 in die Stellung a (Rückwärtsneigeposition) geschaltet ist, sind die Leitungen 26b und 36a miteinander verbunden, um der Kolbenstangenkammer 9d das Hydraulikfluid zuzuführen, und die Leitungen 36b und 35 sind miteinander verbunden, um das Hydraulikfluid von der unteren Kammer 9e über die Leitungen 36b, 35 und 27 in den Öltank 20 zu entleeren. Dies bewirkt, dass der Neigezylinder 9 einfährt. Wenn das Neigesteuerungsventil 29 bei geöffnetem Steuerventil 37 in die Stellung c (Vorwärtsneigeposition) geschaltet ist, sind die Leitungen 26b und 36b miteinander verbunden, um das Hydraulikfluid der unteren Kammer 9e zuzuführen, und die Leitungen 36a und 35 sind miteinander verbunden, um das Hydraulikfluid über die Leitungen 36a, 35 und 27 von der Kolbenstangenkammer 9d in den Öltank 20 zu entleeren. Dies hat zur Folge, dass der Neigezylinder 9 ausfährt. Wenn sich das Neigesteuerungsventil 29 in der Stellung b (neutrale Stellung) befindet, sind die Leitungen 36a und 36b von den Leitungen 26b bzw. 35 getrennt, und die Kolbenstange 9a des Neigezylinders 9 wird in einer um einen bestimmten Betrag ausgefahrenen Position gehalten. Befindet sich das Neigesteuerungsventil 29 in der Stellung c (Vorwärtsneigeposition), ist der Strömungsdurchgang durch eine Blende 42 eingeengt, so dass die Vorwärtsneigegeschwindigkeit des Masts 3 so eingestellt ist, dass sie vergleichsweise niedriger als die Rückwärtsneigegeschwindigkeit ist.
Ein Vorsteuersperrventil 43 ist in der Leitung 36a, zwischen dem Steuerventil 37 und dem Neigezylinder 9, in einer solchen Richtung angeordnet, dass es in geschlossenem Zustand das Ausströmen des Hydraulikfluids aus der Kolbenstangenkammer 9d verhindert. Das Vorsteuersperrventil 43 wird mit dem gleichen Vordruck angesteuert bzw. betätigt, der das Steuerventil 37 ansteuert bzw. betätigt, und ist so eingestellt, dass es bei einem niedrigeren Vorsteuerdruck offen ist als derjenige, bei dem sich das Steuerventil 37 zu öffnen beginnt.
Ein Überdruckventil 44 ist in einer Leitung 45 angeordnet, die die Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 mit der Rücklaufleitung 27 verbindet, und ein Überdruckventil 46 ist in einer Leitung 47 angeordnet, die das Hubsteuerungsventil 28 mit der Rücklaufleitung 27 verbindet. Die Leitung 47 muss mit einer Zweigleitung 48 verbunden werden, die von der Leitung 45 abzweigt, wenn sich das Hubsteuerungsventil 28 entweder in der Stellung b (neutrale Position) oder der Stellung c (Abwärtsposition) befindet, in denen die Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 nicht blockiert ist.
Wenn das Hubsteuerungsventil 28 in die Stellung a (Aufwärtsposition) geschaltet wird, um die Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 zu blockieren, ermöglicht das Überdruckventil 44, dass das Hydraulikfluid entweicht, so dass das in dem Durchgang des Hubsystems fließende Druckfluid ein Hubeinstelldruck wird. Wenn das Neigesteuerungsventil 29 entweder in die Stellung a (Rückwärtsneigeposition) oder die Stellung c (Vorwärtsneigeposition) geschaltet wird, in denen die Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 blockiert wird, ermöglicht das Überdruckventil 46, dass das Hydraulikfluid entweicht, so dass das in den Durchgang des Neigesystems fließende Druckfluid ein Neigeeinstelldruck wird. Die Sperrventile 49, 50 und 51 dienen dazu, den Rücklauf des Hydraulikfluids zu verhindern. Ein Filter 52 ist vorge sehen, um Fremdkörper in dem Fluid für das sehr empfindliche Proportionalmagnetventil auszufiltern. Die Leitungen 26b, 36a, 36b und 35 bilden den Durchgang des Neigesystems.
Nachfolgend ist der elektrische Aufbau dieser Hydrauliksteuervorrichtung beschrieben.
Wie in 2 gezeigt ist, umfasst ein Steuergerät 53 als Steuermittel zur Steuerung des Winkels des Steuerventils 37 oder den Ausgangsvorsteuerdruck des Proportionalmagnetventils 38, des Mittels zum automatischen Anhalten in horizontaler Lage, des Mittels zur Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit und des Mittels zur Steuerung der Stoßabsorption einen Mikrocomputer 54, einen Analog/Digital (A/D) – Wandler 55 und einen Magnetventiltreiber 56. Der Mikrocomputer 54 umfasst eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 57, einen Nurlesespeicher (ROM) 58a, einen EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM) 58b, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 59, eine Eingabeschnittstelle 60 und eine Ausgabeschnittstelle 61.
In dem ROM 58a sind Daten gespeichert (aufbewahrt), die dann erforderlich sind, wenn verschiedene Arten von Steuerprogrammen und Programmen ausgeführt werden. In dem EEPROM 58b sind Karten, die die Beziehung zwischen der Hubhöhe und der Nutzlast und des maximal erlaubten Vorwärtsneigewinkels (im Folgenden als Vorwärtsneigegrenzwinkel bezeichnet) repräsentieren, als Daten gespeichert, die erforderlich sind, ein Programm zur Steuerung der Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels auszuführen. Es gibt zwei Arten von Karten, die für den Fall vorbereitet sind, in dem die Gabel höher als eine vorbestimmte Position positioniert ist (durchgezogene Linie), und für den Fall, in dem die Gabel niedriger als die vorbestimmte Position (Strichpunktlinie) positioniert ist, wie es zum Beispiel in 5 gezeigt ist, so dass der Vorwärtsneigegrenzwinkel entsprechend der Nutzlast für den jeweiligen Fall eingestellt wird.
Ein Horizontal-Einstellwinkel ist in dem EEPROM 58b als Daten gespeichert, die erforderlich sind, um ein Programm zur Steuerung des automatischen Anhaltens in einer horizontalen Position auszuführen. Der Horizontal-Einstellwinkel ist ein Wert, der äquivalent zu dem Wert ist, der von dem Potentiometer 18 erfasst wird, wenn sich die Gabel 8 in einer horizontalen Position befindet.
In dem EEPROM 58 ist darüber hinaus eine Karte, die die Beziehung zwischen der Gabelhöhe und der Spulenstromstärke repräsentiert, als Daten gespeichert, die notwendig sind, um ein Programm zur Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit auszuführen. Die Spulenstromstärke ist eine Stromstärke zur Steuerung des Proportionalmagnetventils 38, und der Winkel des Steuerventils 37 wird in einer solchen Weise gesteuert, dass er im Wesentlichen proportional zu diesem Strom ist. Wie in 6 gezeigt ist, wird die Spulenstromstärke auf eine Stromstärke In eingestellt, wenn die Gabelposition niedrig ist, und auf eine Stromstärke Im (In > Im), wenn die Gabelposition hoch ist, so dass die Rückwärtsneigegeschwindigkeit des Masts 3 entsprechend der Hubhöhe in zwei Schritten bzw. Stufen geschaltet wird.
Darüber hinaus ist in dem EEPROM 58b ein Verzögerungsstartwinkel gespeichert, der erforderlich ist, um ein Programm zur Steuerung der Stoßabsorption auszuführen. Die Stoßabsorptionssteuerung verzögert den Mast 3 vor einem vorbestimmten Anhaltewinkel, um Stöße im Moment des Anhaltens des Mast 3 aufzufangen. Bei dieser Ausführungsform wird der Verzögerungsstartwinkel, der für jeden Anhaltewinkel aus der Neigegeschwindigkeit des Masts 3 bestimmt wird, bevor die Verzögerung startet, so eingestellt, dass die Geschwindigkeit des Masts 3 bei dem vorbestimmten Anhaltewinkel "0" wird, wenn der Mast 3 mit einer gegebenen Verzögerungsgeschwindigkeit (Neigung) verzögert. Dieser Verzögerungsstartwinkel wird für jeden der Anhaltewinkel wie etwa der Vorwärtsneigegrenzwinkel, der Horizontal-Einstellwinkel und der Rückwärtsneigegrenzwinkel (der Mastneigewinkel, wenn die Rückwärtsneigung des Neigezylinders 9 endet) eingestellt. Wenn zum Beispiel der Mast 3 rückwärts geneigt ist, wird die Rückwärtsneigegeschwindigkeit entsprechend der Hubhöhe in zwei Schritten geschaltet, so dass die Verzögerungsstartwinkel Θ1 und Θ2 entsprechend der Rückwärtsneigegeschwindigkeit bezüglich des Anhaltewinkels (Horizontal-Einstellwinkel oder der Rückwärtsneigegrenzwinkel) Θs eingestellt werden, wie in 6 gezeigt ist. Es ist zu beachten, dass in Anbetracht des Fahrzeugtyps, des Verwendungszwecks des Fahrzeugs und einer Variation der Maschinengenauigkeit die Daten in dem EEPROM 58b von Maschine zu Maschine eingestellt werden können, indem ein (nicht gezeigter) Abschnitt zur Einstellung des Betriebs bedient wird.
Das Potentiometer 18 und der Drucksensor 19 sind über den A/D-Wandler 55 und die Eingabeschnittstelle 60 mit der CPU 57 verbunden. Der Höhensensor (Näherungssensor) 17, der Vorwärtsneigungserfassungssensor 14, der Rückwärtsneigungserfassungssensor 15 und der Betriebsschalter 16 sind über die Eingabeschnittstelle 60 mit der CPU 57 verbunden.
Der Magnetventiltreiber 56 ist über die Ausgangsschnittstelle 61 mit der CPU 57 verbunden. Die CPU 57 sendet einen Anweisungswert zur Spezifizierung einer Spulenstromstärke für die Steuerung der Stromstärke für das Proportionalmagnetventil 38 an den Magnetventiltreiber 56. Auf der Grundlage des Anweisungswerts steuert der Magnetventiltreiber 56 die Stromstärke, die in dem Proportionalmagnetventil 38 fließt.
Im Folgenden ist der Betrieb der so gebildeten Hydrauliksteuervorrichtung diskutiert.
Wenn sich der Schlüssel in der Aus-Stellung (Motor ausgeschaltet) befindet, ist die Hydraulikpumpe 21 gestoppt, und der Hydraulikdruck in der Druckübertragungsleitung 32 ist niedrig, so dass die Vorsteuersperrventile 34 und 43 geschlossen gehalten werden. Daher wird dann, wenn sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, die naturgemäße Abwärtsbewegung der Gabel 8 und die naturgemäße Vorwärtsneigung des Masts 3 sicher verhindert. Selbst wenn eine Person während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, unbeabsichtigt den Hubhebel 12 betätigt, verhindert das geschlossene Vorsteuersperrventil 34, dass sich die Gabel 8 nach unten bewegt. Selbst, wenn eine Person während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, unbeabsichtigt den Neigehebel 13 betätigt, verhindern das geschlossene Steuerventil 37 und das Vorsteuersperrventil 43, dass sich der Mast 3 nach vorn neigt.
Wenn der Gabelstapler eingeschaltet wird (Schlüssel in der An-Stellung) startet der Motor E, und der Betrieb der Pumpe beginnt. Wenn der Hydraulikdruck in der Druckübertragungsleitung 32 bis zu oder über einen vorbestimmten Pegel steigt, nachdem der Motor gestartet wurde, wird das Vorsteuersperrventil 43 geöffnet. Nach zum Beispiel ein bis zwei Sekunden nach dem Zünden des Motors erreicht der Hydraulikdruck in der Druckübertragungsleitung 32 Vorsteuereinstelldruck. Das von der Hydraulikdruckpumpe 21 ausgestoßene Hydraulikfluid wird durch den Mengenteiler 22 unter einen vorbestimmten Druck gesetzt und anschließend zu dem Ladesystem und dem Lenksystem verteilt. In der Situation in 1, in der sich die Hebel 12 und 13 in der neutralen Position befinden, tritt das dem Ladesystem zugeführte Hydraulikfluid durch die Steuerventile 28 und 29, die in der Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 angeordnet sind, und zirkuliert dann über die Rücklaufleitung 27 in den Öltank 20 zurück.
Wenn der Hubhebel 12 in diesem Zustand für den Hebevorgang betätigt wird, wird das Hubsteuerungsventil 28 in den Zustand a geschaltet, so dass der unteren Kammer 4b über die Leitungen 26a und 30 von der Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 das Hydraulikfluid zugeführt werden kann. Als Folge davon fährt der Hubzylinder 4 aus, um die Gabel 8 anzuheben. Wenn der Hubhebel 12 für einen Absenkvorgang betätigt wird, wird das Hubsteuerungsventil 28 in den Zustand c geschaltet, und das Hydraulikfluid wird durch die Leitungen 30 und 27 von der unteren Kammer 4b zu dem Öltank 20 entleert. Folglich fährt der Hubzylinder 4 ein, um die Gabel 8 abwärts zu bewegen.
Wenn der Neigehebel 13 betätigt wird, wird das Neigesteuerungsventil 29 entweder in den Zustand a oder den Zustand c geschaltet. Wenn anschließend einer der Erfassungsschalter 14 und 15 eingeschaltet wird, sendet die CPU 57 einen Anweisungswert, der der dann eingestellten Betätigungsrichtung oder dergleichen entspricht, an den Magnetventiltreiber 56, sofern nicht der Neigewinkel des Masts 3 auf der Grundlage des Erfassungswertes von dem Potentiometer 18 ein bestimmter Anhaltewinkel ist (Vorwärtsneigegrenzwinkel). Der Magnetventiltreiber 56 führt dem Proportionalmagnetventil 38 einen Spulenstrom zu, der dieser Anweisung entspricht, wobei dieses wiederum um einen Winkel geöffnet wird, der dieser Stromstärke entspricht. Anschließend wird das Steuerventil 37 und das Vorsteuersperrventil 43 mit dem Vorsteuerdruck entsprechend dem Winkel des Proportionalmagnetventils 38 beaufschlagt, wobei beide Ventile 37 und 43 um einen Winkel geöffnet werden, der diesem Vorsteuerdruck entspricht. Auf diese Weise wird der Winkel des Steuerventils 37 indirekt gesteuert, indem die Stromstärke für das Proportionalmagnetventil 38 von der CPU 57 gesteuert wird. Wenn sich der Hubhebel 13 in der neutralen Position befindet und das Steuerventil 37 nicht geöffnet werden muss, sind die Erfassungsschalter 14 und 15 beide außer Funktion gesetzt, um den Stromfluss zu dem Proportionalven til 38 zu blockieren, so dass die Energieverluste reduziert sind.
Wenn der Neigehebel 13 für den Vorwärtsneigevorgang betätigt wird, wird das Steuerventil 37 vollständig geöffnet. Wenn der Neigehebel 13 für den Rückwärtsneigevorgang betätigt wird, wird das Steuerventil 37 entsprechend der vorliegenden Hubhöhe in zwei Stufen geschaltet, wie nachstehend ausgeführt ist. Wenn das Neigesteuerungsventil 29 in den Zustand a geschaltet wird, wird das Hydraulikfluid in der Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 von der Zweigleitung 26b über die Leitung 26a der Kolbenstangenkammer 9d zugeführt, und das Hydraulikfluid in der unteren Kammer 9e wird über die Leitungen 36b, 35 und 27 in den Öltank 20 entleert. Folglich fährt der Zylinder 9 ein, um den Mast 3 nach hinten zu neigen. Wenn das Neigesteuerungsventil 29 in den Zustand c geschaltet wird, wird das Hydraulikfluid in der Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 von der Zweigleitung 26 über die Leitung 36b der unteren Kammer 9e zugeführt, und das Hydraulikfluid in der Kolbenstangenkammer 9b wird über die Leitungen 36a, 35 und 27 in den Öltank 20 abgeleitet. Folglich fährt der Zylinder 9 aus, um den Mast 3 nach vorn zu neigen. Zu diesem Zeitpunkt drosselt die Blende 42 das Hydraulikfluid, so dass die Vorwärtsneigung des Masts 3 mit einer relativ niedrigen Geschwindigkeit ausgeführt wird. Im Gegensatz dazu wird aus Gründen eines möglichst effizienten Arbeitsablaufs die Rückwärtsneigung des Masts 3 mit einer relativ hohen Geschwindigkeit ausgeführt.
Nachfolgend sind verschiedene Steuerungen des Neigesystems nacheinander beschrieben, die ausgeführt werden, wenn die CPU 57 die Stromstärke des elektromagnetischen Ventils 39 (d. h. des Proportionalmagnetventils 38) steuert.
(A) Nachstehend ist die Steuerung zur Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels erörtert
Die CPU 57 führt diese Steuerung zur Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels aus, wenn der Neigehebel 13 für den Vorwärtsneigevorgang betätigt wird und der Vorwärtsneigungserfassungsschalter 14 eingeschaltet ist. Die CPU 57 bestimmt die Position, in der der Höhensensor 17 eingeschaltet wird, als eine hohe Position, und die Position, in der der Höhensensor 17 ausgeschaltet ist, als eine niedrige Position. In der hohen Position wird der Vorwärtsneigegrenzwinkel entsprechend dem Erfassungswert von dem Drucksensor 19 (Nutzlastwert) durch Verwenden der Karte (durchgezogene Linie) für die hohe Position, eine der zwei in 5 gezeigten Karten, bestimmt. In der niedrigen Position hingegen, wird der Vorwärtsneigegrenzwinkel entsprechend dem Erfassungswert von dem Drucksensor 19 durch Verwenden der in 5 gezeigten anderen Karte (gepunktete Linie) für die niedere Position bestimmt.
Während der Mast 3 durch die Vorwärtsneigebetätigung des Neigehebels 13 vorwärts geneigt wird, überwacht die CPU 57 den Neigewinkel auf der Grundlage des Erfassungssignals von dem Potentiometer 18. Anschließend führt die CPU 57 eine Anhaltesteuerung aus, um das Neigen des Masts 3 zu stoppen, wenn der Neigewinkel den zuvor berechneten Vorwärtsneigegrenzwinkel erreicht, der aus der dann vorhandenen Höhe und Last der Gabel 8 bestimmt wird. Mit anderen Worten, die CPU 57 stoppt. den zu dem Proportionalmagnetventil 38 fließenden Strom, um das Steuerventil 37 zu schließen, wodurch der Mast 3 bei dem Vorwärtsneigegrenzwinkel gestoppt wird. Daher stoppt der Mast 3 automatisch bei dem Vorwärtsneigegrenzwinkel, der aus der dann vorhandenen Höhe und Last der Gabel 8 bestimmt wird, und kann nicht über diesen Vorwärtsneigegrenzwinkel hinaus geneigt werden, selbst wenn der Bediener den Neigehebel 13 für den Vorwärtsneigevorgang betätigt. Dadurch wird kein instabiler Zustand erzeugt, wie etwa der, bei dem die Hinterräder abgehoben sind, was auftreten kann, wenn der Mast ungeachtet der Tatsache, dass sich die Gabel in der hohen Position befindet und der Mast schwer beladen ist, zu weit nach vorn geneigt wird.
(B) Nachfolgend ist die Steuerung zum automatischen horizontalen Anhalten der Gabel beschrieben
Die CPU 57 führt diese Steuerung zum automatischen horizontalen Anhalten aus, wenn der Bediener den Neigehebel 13 betätigt, um die Gabel 8 in die horizontale Lage zu bringen, während er den Betriebsschalter 16 drückt, der auf dem Knopf 13b angeordnet ist. Die CPU 57 bestimmt aus dem Erfassungswert des Potentiometers 18, wenn der Neigehebel 13 betätigt wird, und in Abhängigkeit davon, welcher der Erfassungsschalter 14 und 15 betätigt wird, ob der Neigehebel 13 betätigt wurde, um die Gabel 8 in die horizontale Lage zu bringen. Während sich der Mast 3 in die Richtung neigt, in der der Neigehebel 13 betätigt wurde, überwacht die CPU 57 den Neigewinkel auf der Grundlage des Erfassungssignals von dem Potentiometer 18. Wenn der Neigewinkel dem Horizontal-Einstellwinkel nähert, führt die CPU 57 die Anhaltesteuerung aus, um den Mast 3 zu stoppen. Insbesondere stoppt die CPU 57 den in das Proportionalmagnetventil 38 fließenden Strom, um das Steuerventil 37 zu schließen, wodurch der Mast 3 bei dem horizontalen Einstellwinkel stoppt. Daher stoppt der Mast 3 automatisch, wenn die Gabel 8 die horizontale Position erreicht, indem der Bediener lediglich den Neigehebel 13 betätigt, um die Gabel 8 horizontal einzustellen, während er den Betriebsschalter 16 drückt. Daher kann die Gabel 8 genau horizontal eingestellt werden, selbst wenn es schwierig ist, von dem Fahrersitz 10 aus den Gleichgewichtswinkel der Gabel 8 zu erkennen (zum Beispiel, wenn sich die Gabel 8 in der hohen Position befindet). Dies erleichtert die nachfolgende Arbeit.
(C) Nachfolgend ist die Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit des Masts erläutert
Die CPU 57 führt diese Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit aus, wenn der Neigehebel 13 für den Rückwärtsneigevorgang betätigt wird und der Rückwärtsneigungserfassungsschalter 15 eingeschaltet ist. Die CPU 57 bestimmt die Position, in der der Höhensensor 17 eingeschaltet wird, als eine hohe Hubhöhe, und die Position, in der der Höhensensor 17 ausgeschaltet ist, als eine niedrige Hubhöhe. Die Stärke des Stromes, die in das Proportionalmagnetventil 38 fließt, wird für die niedere Hubhöhe auf In (d. h. die höchste Stromstärke) eingestellt, und wird für die hohe Hubhöhe auf Im (In > Im) eingestellt.
Das Steuerventil 37 wird daher bei der niedrigen Hubhöhe auf den maximalen Öffnungswinkel eingestellt, und der Mast 3 neigt sich mit normaler Geschwindigkeit zurück. Im Gegensatz dazu wird bei der hohen Hubhöhe das Steuerventil 37 in die Halboffenstellung gesetzt, und der Mast 3 neigt sich mit einer Geschwindigkeit nach hinten, die langsamer als die normale Geschwindigkeit ist. Da sich der Mast 3 im Falle der niedrigen Hubhöhe mit normaler Geschwindigkeit nach hinten neigt, wird die Arbeitseffizienz nicht beeinträchtigt. Da sich der Mast 3 im Falle der hohen Hubhöhe mit einer Geschwindigkeit nach hinten neigt, die kleiner als die normale Geschwindigkeit ist, wird die Lastbeförderungsgeschwindigkeit nicht zu schnell, so dass ein Herabfallen der Last selbst dann nicht befürchtet werden muss, wenn sich die Ladung 8 auf der Gabel in einer hohen Position befindet. Darüber hinaus wird die Trägheitskraft, die während der Rückwärtsneigezeit auf den Mast 3 wirkt, nicht übermäßig groß. Obwohl der Mast 3 durch die Stoßabsorbtionssteuerung, die nachstehend erläutert ist, unmittelbar vor dem Ende der Rückwärtsneigung des Masts 3 verzögert wird, trägt auch diese Verringerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit in dem Fall der hohen Hubhöhe dazu bei, Stöße zu absorbieren, wenn das Rückwärtsneigen des Masts 3 endet.
(D) Nachfolgend ist die Stoßabsorbtionssteuerung des Masts erläutert
Die CPU 57 führt diese Stoßabsorptionssteuerung aus, indem sie die oben genannten Steuerungen (A), (B) und (C) unterbricht. Bei der Ausführung jeder dieser Steuerungen berechnet die CPU 57 bei jeder Steuerung den Verzögerungsstartwinkel für den Anhaltewinkel. Während der Vorwärtsneigezeit zum Beispiel wird ein Winkel, der um einen vorbestimmten Winkel, der aus der Vorwärtsneigegeschwindigkeit bestimmt wird, weiter auf der Rückwärtsneigeseite liegt als der Anhaltewinkel (der Vorwärtsneigegrenzwinkel, der Horizontal-Einstellwinkel) als der Verzögerungsstartwinkel berechnet. Während der Rückwärtsneigezeit wird ein Winkel, der um einen vorbestimmten Winkel, der entsprechend der dann vorliegenden Hubhöhe aus der Rückwärtsneigegeschwindigkeit bestimmt wird, wie es in 6 gezeigt ist, weiter auf der Vorwärtsneigeseite liegt als der Anhaltewinkel Θs, d. h. Θ1 für die niedrige Hubhöhe oder Θ2 für die hohe Hubhöhe, als der Verzögerungsstartwinkel berechnet.
Während sich der Mast 3 in der Richtung neigt, in der der Hubhebel 13 betätigt wurde, überwacht die CPU 57 auf der Grundlage des Erfassungssignals von dem Potentiometer 18 den Neigewinkel. Wenn der Neigewinkel den Verzögerungsstartwinkel erreicht, verzögert die CPU 57 allmählich die Neigegeschwindigkeit des Masts 3. Das heißt, die CPU 57 verringert die Stärke des Stromes, der zu dem Proportionalmagnetventil 38 fließt, um eine gegebene Steigung, so dass die Stromstärke beim Anhaltewinkel (der Vorwärtsneigegrenzwinkel in der Steuerung zur Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels, und der Rückwärtsneigegrenzwinkel (Endwinkel) bei der Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit) die Ventilschließstromstärke Io erreicht. Wenn die Anhaltesteuerung des Masts 3 auf diese Weise ausgeführt wird, wird der Mast 3 unmittelbar bevor er anhält verzögert und dann ge stoppt, so dass zu dem Zeitpunkt, zu dem der Mast 3 stoppt, Stöße vermieden werden.

(1) Wie oben beschrieben, sind bei der Hydraulikschaltung gemäß dieser Erfindung das Neigesteuerungsventil 29 und das elektromagnetische Ventil 39 in Reihe in dem Hydraulikdurchgang für den Neigezylinder 9 angeordnet, um das Neigesytem zu steuern. Daher kann der Bediener durch Betätigen des Neigehebels 13 mit gering größerer Kraft ein Schalten der Ventile erreichen, selbst wenn das Neigesteuerungsventil 29 aufgrund einer thermischen Ausdehnung des Ventilkolbens und des Gehäuses, welche von einer Erhöhung der Temperatur des Hydraulikfluids herrührt, oder eines Fremdkörpers in dem Öl, der zwischen den Ventilkolben und den Ventilkörper gelangt ist, klemmt bzw. hängt. Bei diesem Steuerungssytem wird das Auftreten der Situation, in der ein Neigen des Masts aufgrund des Verklemmens des Ventils nicht funktioniert, obwohl der Neigehebel betätigt wird, im Vergleich zu den oben diskutierten herkömmlichen elektrischen Steuerungssystemen weniger wahrscheinlich.
(2) Da das Hubsteuerungsventil 28 und das Neigesteuerungsventil 29 die gleichen manuellen Sperrventile sind wie jene, die in dem typischen mechanischen Steuersystem verwendet werden, wird die Verbesserung im Vergleich zu dem Fall, in dem das elektrische Steuerungssystem verwendet wird, leicht dadurch erreicht, dass das elektromagnetische Ventil 39 in Reihe mit dem Neigesteuerungsventil 29 in dem Hydraulikdurchgang des Neigezylinders 9 angeordnet ist. Dies vereinfacht die Struktur der Hydraulikschaltung und erfordert weniger konstruktive Veränderungen. Um eine Geschwindigkeitssteuerung zu erreichen, erfordert das elektrische Steuerungssystem zusätzlich zu einem elektromagnetischen Wechselventil ein getrenntes elektromagnetisches Ventil zur Strömungsratensteuerung, wohingegen diese Ausführungsform ein einziges elektromagnetisches Ventil 39 sowohl für die Anhaltesteuerung als auch für die Geschwindigkeits steuerung teilt und somit weniger elektromagnetische Ventile benötigt als das elektrische Steuerungssystem. Dies trägt zur Vereinfachung der Struktur der Hydraulikschaltung und der Struktur des Steuerungssystems und zur Verringerung des Energieverbrauchs durch die verringerte Anzahl von elektromagnetischen Ventilen bei. Darüber hinaus können die Komponenten, die normalerweise in dem mechanischen Steuerungssystem verwendet werden, einschließlich der Steuerventile 28 und 29, verwendet werden.
(3) Da darüber hinaus das elektromagnetische Ventil 39, das ein einziges elektromagnetisches Proportionalsteuerventil ist, das aus dem Steuerventil 37 und dem Proportionalmagnetventil 38 besteht, verwendet wird, können zwei Arten von Steuerungen, nämlich die Anhaltesteuerung und die Geschwindigkeitssteuerung des Masts 3 mit nur dem einzigen elektromagnetischen Ventil 39 ausgeführt werden.
(4) Ferner, da das Proportionalmagnetventil 38 verwendet wird, um den Vorsteuerdruck zu steuern, der das Steuerventil 37 betätigt, genügt eine kleinere Spulenstromstärke als diejenige, die in der Struktur benötigt wird, die ein direkt steuerndes elektromagnetisches Ventil verwendet, um das elektromagnetische Ventil 39 zu betätigen. Dies kann zu einem geringeren Energieverbrauch des, elektromagnetischen Ventils 39 führen.
(5) Darüber hinaus ist das Proportionalmagnetventil 38 von einem Typ, der normalerweise geschlossen ist und nur dann bestromt werden sollte, wenn der Neigehebel 13 betätigt wird, wodurch der Energieverbrauch kann verringert werden.
(6) Eine Kraft, die den Mast 3 vorwärts neigt, wirkt aufgrund des Gewichts der Gabel 8, der Last oder dergleichen an sich schon auf den Mast 3, und das elektromagnetische Ventil 39 (d. h. das Steuerventil 37) ist in der Lei tung 36a angeordnet, die mit der Kolbenstangenkammer 9d verbunden ist, die mit dem durch das Gewicht des nach vorn neigenden Masts 3 erzeugten Kompressionsdruck beaufschlagt ist wird. Demzufolge wird das Hydraulikfluid, auf das der durch das Gewicht des Masts 3 ausgeübte Kompressionsdruck ausgeübt wird, abgeführt, um den Mast 3 nach vorn zu neigen. Dies gewährleistet ein leichtes Erreichen der Positionierungsgenauigkeit, wenn der Mast 3 bei einem vorbestimmten Anhaltewinkel gestoppt wird. Das heißt, der Mast 3 kann bei dem Vorwärtsneigegrenzwinkel oder dem horizontalen Einstellwinkel mit hoher Positionierungsgenauigkeit gestoppt werden.
(7) Da die Steuerung zur Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels zur Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels des Masts 3 entsprechend der Hubhöhe und der Last als eine Anhaltesteuerung zum Stoppen des Masts 3 durch Steuern des elektromagnetischen Ventils 39 ausgeführt wird, ist es möglich, einen instabilen Zustand des Fahrzeugs wie zum Beispiel einen Zustand, bei dem die Hinterräder abheben, zu vermeiden.
(8) Da als eine Anhaltesteuerung, um den Mast 3 durch Steuerung des elektromagnetischen Ventils 39 zu stoppen, die Steuerung zum automatischen horizontalen Anhalten ausgeführt wird, um die Gabel 8 in der horizontalen Lage zu stoppen, wenn der Bediener den Neigehebel 13 betätigt, während er den Betriebsschalter 16 drückt, kann die Gabel 8 selbst dann genau horizontal eingestellt werden kann, wenn sich die Gabel 8 in einer Position befindet, in der es schwierig ist, den Gleichgewichtswinkel der Gabel 8 zu erkennen. Dies kann die nachfolgende Arbeit erleichtern.
(9) Da die Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit zur Begrenzung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit des Masts 3, wenn Hubhöhe hoch ist, als eine Anhaltesteuerung zum Stoppen des Masts 3 durch Steuern des elektromagnetischen Ventils 39 ausgeführt wird, ist es unabhängig von der Hubhöhe möglich, die Gabel mit der geeigneten Geschwindigkeit zu bewegen, so dass verhindert wird, dass die Last auf der Gabel 8 herunterfällt. Ferner, die Trägheitskraft, die auf den Mast 3 wirkt, wenn der Mast 3 in einer hohen Hubhöhe rückwärts geneigt wird, wird nicht übermäßig groß, so dass zur Absorption von Stößen beigetragen wird, wenn das Rückwärtsneigen des Masts 3 endet.
(10) Da die Stoßabsorptionssteuerung zur Verzögerung des Masts 3 vor dem Anhaltewinkel als eine Art zur Steuerung der Geschwindigkeit des Masts 3 durch Steuerung des elektromagnetischen Ventils 39 ausgeführt wird, ist es möglich, Stöße zu absorbieren, wenn der Mast 3 stoppt. Das heißt, die Stöße erzeugt werden, wenn der Mast 3 bei dem Vorwärtsneigegrenzwinkel, dem Horizontal-Einstellwinkel oder dem Rückwärtsneigungsendwinkel stoppt, können absorbiert werden. Unter besonderen Berücksichtigung der Arbeitseffizienz ist dieses Merkmal äußerst wirksam bei der Absorption von Stößen, wenn der Mast in dem Rückwärtsneigemodus gestoppt wird, in dem die Neigegeschwindigkeit des Masts 3 relativ hoch ist.
(11) Da das Vorsteuersperrventil 43 in der Leitung 36a, die mit der Kolbenstangenkammer 9d verbunden ist, die den durch das Gewicht des Masts 3 erzeugten Kompressionsdruck aufnimmt, der in Richtung der Neigung arbeitet, an einer Position angeordnet ist, die näher an dem Neigezylinder 9 liegt als das elektromagnetische Ventil 39 (d. h. das Steuerventil 37), kann der Betrag der naturgemäßen Vorwärtsneigung des Masts 3 während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, verringert werden.
(12) Da während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, das elektromagnetische Ventil 39, welches ein normalerweise geschlossenes Ventil ist, und das Vorsteuersperrventil 43 die Leitung 36a, ist es mög lich, zu verhindern, dass sich der Mast 3 vorwärts neigt, selbst wenn eine Person unbeabsichtigt den Neigehebel 13 während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, betätigt. Dieses Ziel wird selbst dann erreicht, wenn eines der Ventile 39 und 43 versagt.
(13) Da das Vorsteuersperrventil 34 in der Leitung 30 angeordnet ist, die die untere Kammer 4a des Hubzylinders 4 mit dem Hubsteuerungsventil 28 verbindet, ist es möglich, zu verhindern, dass sich die Gabel 8 abwärts bewegt, selbst wenn eine Person während einer Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, unbeabsichtigt den Hubhebel 12 betätigt. Das naturgemäße Herabfallen der Gabel 8 während einer Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, kann somit verhindert werden.

Ein normalerweise geöffnetes Ventil kann für das elektromagnetische Ventil 39 verwendet werden, so dass der Strom dorthin nur bei der Anhaltesteuerung (vollständig geschlossen), der Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit (halb geöffnet) und der Stoßabsorptionssteuerung zugeführt werden sollte. Diese Struktur kann den Energieverbrauch des Proportionalmagnetventils 38 mehr reduzieren als die Struktur der ersten Ausführungsform. Wenn das elektromagnetische Ventil 39 ein normalerweise geöffnetes Ventil ist, kann der Mast 3 auf die gleiche Weise geneigt werden, wie es bei dem mechanischen Steuerungssytem durch Betätigung des Neigehebels 12 geschieht, selbst wenn das elektrische Steuerungssystem versagt.
Das Vorsteuersperrventil 43 kann weggelassen werden. Obwohl diese Struktur die Wirkung der Reduzierung des Betrags der naturgemäßen Vorwärtsneigung des Masts 3 geringfügig verringert, erlaubt sie, dass der Hydraulikdurchgang (Leitung 36a) durch das elektromagnetische Ventil 39 eines normalerweise geschlossenen Typs blockiert wird, so dass sich der Mast 3 nicht vorwärts neigt, selbst wenn während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, eine Person unbeabsichtigt den Neigehebel 13 betätigt. Bei der Struktur, in der das Vorsteuersperrventil 82 weggelassen wird, kann ein elektromagnetisches Ventil 71 aus einem normalerweise geschlossenen Ventil bestehen, um das Steuerventil 72 vollständig zu schließen, wenn die Schaltventile 73 und 74 beide offen sind, so dass sich der Mast 3 nicht vorwärts neigt, selbst wenn während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, eine Person unbeabsichtigt den Neigehebel 13 betätigt.
Zweite Ausführungsform
Eine zweite Ausführungsform dieser Erfindung ist nachstehend mit Bezug auf 7 beschrieben.
Bei dieser Ausführungsform besteht ein elektromagnetisches Ventil, das in Reihe mit dem Neigesteuerungsventil geschaltet werden muss, aus einem Steuerventil, das den Hydraulikdurchgang des Neigezylinders in eine Mehrzahl von Winkelzustände schalten kann, und einer Mehrzahl von Schaltventilen, die so kombiniert sind, dass sie in der Lage sind, den Vorsteuerdruck zur Betätigung dieses Steuerventils auf eine Mehrzahl von Pegeln zu schalten. Da drei Winkelzustände des elektromagnetischen Ventils erforderlich sind, um das Neigesystem zu steuern, d. h. der vollständig geöffnete Zustand, der halb geöffnete Zustand und der vollständig geschlossene Zustand (in dem Fall, in dem keine Verzögerungssteuerung bei einer gegebenen Neigung in der Stoßabsorptionssteuerung nicht ausgeführt wird), werden darüber hinaus statt des Proportionalmagnetventils eine Mehrzahl von Schaltventilen als Vorsteuerdrucksteuerventil verwendet, die so kombiniert sind, dass sie in der Lage sind, den Vorsteuerdruck auf die erforderlichen drei Pegel zu schalten. Die folgende Beschreibung dieser Ausführungsform deckt im Wesentlichen die strukturellen Unterschiede gegenüber der der ersten Ausführungsform ab, und ähnliche oder gleiche Bezugszahlen sind für die Komponenten verwendet, die identisch oder äquivalent zu jenen der ersten Ausführungsform sind, um deren überflüssige Beschreibung zu vermeiden.
7 zeigt eine Hydraulikschaltung dieser Ausführungsform.
Auch bei dieser Ausführungsform sind ein Hubsteuerungsventil 70, das aus einem manuellen Wechselventil besteht, und das Neigesteuerungsventil in Reihe in der Hydraulikflu idversorgungsleitung 26 angeordnet, die dazu dient, das von der Hydraulikpumpe 21 ausgestoßene und durch den Mengenverteiler 22 verteilte Hydraulikfluid zu der Rücklaufleitung 27 zurückzuführen. Das Hubsteuerungsventil 70 dieser Ausführungsform ist ein Wechselventil mit 9 Anschlüssen und 3 Schaltstellungen.
Der Hydraulikdurchgang zur Betätigung des Hubzylinders 9 umfasst eine Zweigleitung 26b, die Leitungen 36a und 36b und die Abflussleitung 35. Wenn das Neigesteuerungsventil 29 in den Zustand a oder b geschaltet wird, wird das Hydraulikfluid von der Zweigleitung 26b über entweder die Leitung 36a oder die Leitung 36b einer Kammer 9d (9e) des Neigezylinders zugeführt, und das von der anderen Kammer 9e (9d) abgeführte Hydraulikfluid strömt durch die andere der Leitungen 36a und 36b und wird über die Abflussleitung 35 und die Rücklaufleitung 27 zu dem Öltank 20 abgeführt. Ein elektromagnetisches Ventil 71 ist in der Leitung 36a angeordnet, die mit der Kolbenstangenkammer 9d verbunden ist. Das elektromagnetische Ventil 71 umfasst ein Steuerventil 72 in der Leitung 36a, das in der Lage ist, die Strömungsdurchgang der Leitung 36a zu öffnen und zu schließen, und zwei Schaltventile (2-Positions-Wechselventile) 73 und 74, die den Vorsteuerdruck zur Betätigung des Steuerventils 72 Schritt für Schritt ändern (drei Schritte bei dieser Ausführungsform).
Das Steuerventil 72 umfasst zwei Wechselventile 75 und 76 und kann durch Kombinationen der Schaltpositionen der Wechselventile 75 und 76 in drei Zustände, vollständig geschlossen, halb geöffnet und vollständig geöffnet, geschaltet werden. Insbesondere ist das Steuerventil 72 vollständig geschlossen, wenn sich das erste Wechselventil 75 in dem Zustand a und das zweite Wechselventil 76 in dem Zustand b befindet, ist halb geöffnet, wenn sich das erste Wechselventil 75 in dem Zustand b und das zweite Wechselventil 76 in dem Zustand b befindet, und ist vollständig geöffnet, wenn sich das erste Wechselventil 75 in dem Zustand b und das zweite Wechselventil 76 in dem Zustand a befindet.
Die zwei Schaltventile 73 und 74 sind mit einer Leitung 77 verbunden, die den Förderdruck der Hydraulikpumpe 21 überträgt. Das erste Schaltventil 73, das über eine Leitung 78 mit dem ersten Wechselventil 75 verbunden ist, steuert den Vorsteuerdruck zur Betätigung des ersten Wechselventils 75. Das zweite Schaltventil 74, das über eine Leitung 79 mit einem zweiten Wechselventil 76 verbunden ist, steuert den Vorsteuerdruck zur Betätigung des zweiten Wechselventils 76. Das erste Schaltventil 73, das ein normalerweise geöffnetes Ventil ist, liefert in einem Zustand a (Aus-Zustand) den Förderdruck (Vorsteuerdruck) von der Hydraulikpumpe 21 zu dem ersten Wechselventil 75, und verbindet in einem Zustand b (An-Zustand) die Leitung 78 mit der Leitung 80, die mit der Rücklaufleitung 27 verbunden ist. Das zweite Schaltventil 74, das ein normalerweise geschlossenes Ventil ist, verbindet in einem Zustand a (Aus-Zustand) die Leitung 79 mit einer Leitung 81, die mit der Rücklaufleitung 27 verbunden ist, und liefert in einem Zustand b (An-Zustand) den Förderdruck (Vorsteuerdruck) von der Hydraulikpumpe 21 zu dem zweiten Wechselventil 76.
Ein Vorsteuersperrventil 82 zur Verringerung des Betrages der naturgemäßen Neigung des Neigezylinders 9 während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet (Motor aus), ist in der Leitung 36a, an einer Position angeordnet, die näher an dem Neigezylinder 9 liegt als das Steuerventil 72. Ein Wechselventil 83, das mit dem Ausgabevorsteuerdruck des ersten Schaltventils 73 angesteuert bzw. betätigt wird, dient dazu, den Vorsteuerdruck zur Betätigung des Vorsteuersperrventils 82 zu ändern.
Ein zweites Vorsteuersperrventil 84 zur Verhinderung des naturgemäßen Herabfallens des Hubzylinders 4 während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet (Motor ausgeschaltet), ist in der Leitung 30 angeordnet. Ein Wechselventil 86, das mit dem Förderdruck der Hydraulikpumpe 21 als dem Vorsteuerdruck betätigt wird, der über eine Leitung 85 übertragen wird, dient dazu, den Vorsteuerdruck zur Betätigung des Vorsteuersperrventils 84 zu ändern. Dieses Vorsteuersperrventil 84 hat die Funktion, zu verhindern, dass sich die Gabel 8 absenkt, selbst wenn eine Person während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet, unbeabsichtigt den Hubhebel 12 betätigt.
Ein Überdruckventil 88 ist in einer Leitung 87 angeordnet, die die Leitung 23 mit der Rücklaufleitung 27 verbindet. Dieses Überdruckventil 88 dient dazu, das Hydraulikfluid entweichen zu lassen, so dass der strömungsaufwärts gelegene Hydraulikdruck den Einstelldruck nicht übersteigt, wenn das Neigesteuerungsventil 29 oder das Hubsteuerungsventil 70 in den Zustand geschaltet wird, in dem die Strömungsdurchgang der Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 blockiert wird. Filter 89 und 90 dienen dazu, in dem Fluid befindliche Fremdkörper zu beseitigen.
Das Steuergerät 53 weist im Wesentlichen die gleiche Struktur wie das der ersten Ausführungsform auf, und die CPU 57 führt mit Hilfe des Magnetventiltreibers 56 eine AN/AUS-Steuerung des Stromes aus, der durch die zwei Schaltventile 73 und 74 fließen soll. Für eine vorbestimmte Zeit (etwa einige Sekunden) unmittelbar nachdem der Schlüssel in die Ein-Stellung gebracht wurde (Motor gestartet), sind die Vorsteuersperrventile 82 und 84 geöffnet, so dass die Schaltventile 73 und 74 zwangsweise in dem Aus-Zustand gehalten werden, selbst wenn der Neigehebel 13 betätigt wird. Bei dieser Ausführungsform werden mit Ausnahme der Absorptionssteuerung all die Steuerungen ausgeführt, die von der CPU 57 bei der ersten Ausführungsform ausgeführt werden.
Diese Hydraulikschaltung arbeitet wie folgt. Während der Zeit, in der sich der Schlüssel in der Aus-Stellung befindet (Motor aus), befinden sich die Schaltventile 73 und 74 beide in dem Aus-Zustand (stromloser Zustand). Die Wechselventile 83 und 86 befinden sich beide in dem Zustand a, und die Vorsteuersperrventile 82 und 84 werden durch die Hydraulikdrücke in den Kammern 9a und 9b geschlossen gehalten. Das Steuerventil 72 befindet sich in dem in 7 gezeigten Zustand, wo sich die Wechselventile 75 und 76 beide in dem Zustand a befinden.
Wenn der Schlüssel in die Ein-Stellung gebracht wird (der Motor wird gestartet) und die Hydraulikpumpe 21 angetrieben wird, wird, da sich das erste Schaltventil 73 in dem geöffneten Zustand befindet, um die Leitungen 77 und 78 miteinander zu verbinden, deren Förderdruck durch die Leitungen 77 und 78 übertragen, um das Wechselventil 83 von dem Zustand a in den Zustand b zu stellen, und der Förderdruck wird durch die Leitung 85 übertragen, um das Wechselventil 86 von dem Zustand a in den Zustand b zu setzen. Folglich sind die Hydraulikdrücke von den Kammern 9d und 4b, mit denen die Vorsteuersperrventile 82 und 84 beaufschlagt wurden, weg, so dass beide Vorsteuersperrventile 82 und 84 geöffnet und offen gehalten werden. Darüber hinaus wird auch das erste Wechselventil 75 mit dem Förderdruck beaufschlagt, wobei das Steuerventil 72 in die vollständig geöffneten Zustand gesetzt wird, in dem beide Wechselventile 75 und 76 geöffnet sind.
Um mit Ausnahme der Stoßabsorptionssteuerung all die Steuerungen auszuführen, die bei der ersten Ausführungsform ausgeführt werden, muss der Winkel des Steuerventils 72 in drei Zustände, den vollständig geschlossenen Zustand, den halb geöffneten Zustand und den vollständig geöffneten Zustand, geschaltet werden. Das heißt, das Steuerventil 72 sollte vollständig geschlossen sein, um die Anhaltesteue rung bei der Steuerung zur Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels oder der Steuerung zum automatischen horizontalen Anhalten auszuführen, und es sollte je nach Hubhöhe halb geöffnet oder vollständig geöffnet eingestellt werden, um die Geschwindigkeitssteuerung bei der Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit auszuführen. Bei dieser Ausführungsform wird das Schalten des elektromagnetischen Ventils 71 in drei Winkelzustände durch Verwenden des Steuerventils 72 und der zwei Schaltventile 73 und 74 erreicht.
Normalerweise sind die Schaltventile 73 und 74 beide ausgeschaltet, und das Steuerventil 72 wird in dem vollständig geöffneten Zustand gehalten. Die CPU 57 schaltet nur dann wenigstens eines der Schaltventile 73 und 74 ein, wenn das Steuerventil 72 vollständig geschlossen ist, um den Mast 3, dessen Anhaltevorgang gesteuert wird, zu stoppen, und wenn das Steuerventil 72 beim Rückwärtsneigen des Masts 3 und bei einer hohen Hubhöhe halb geöffnet ist.
Um das Steuerventil 72 vollständig zu schließen, so dass der Mast bei der Steuerung der Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels oder bei der Steuerung zum automatischen horizontalen Anhalten bei einem vorbestimmten Anhaltewinkel gestoppt wird, schaltet die CPU 57 sowohl das erste Schaltventil 73 als auch das zweite Schaltventil 74 ein. Folglich wird das erste Schaltventil 73 von dem Zustand a in den Zustand b geschaltet, um die Leitungen 78 und 80 miteinander zu verbinden, wobei der Förderdruck, mit dem das erste Wechselventil 75 beaufschlagt wurde, abgebaut und somit das Ventil 75 geschlossen wird. Gleichzeitig wird das zweite Schaltventil 74 in den Zustand b geschaltet, um die Leitungen 77 und 79 miteinander zu verbinden, so dass das zweite Wechselventil 76 durch den Förderdruck geschlossen wird. Folglich wird das Steuerventil 72 vollständig geschlossen. Zu diesem Zeitpunkt ist der Förderdruck, mit dem das Wechselventil 86 beaufschlagt wurde, weg, was bewirkt, dass das Vorsteuersperrventil 82 geschlossen wird, was unerheblich ist, da das Steuerventil 72 vollständig geschlossen ist.
Um das Steuerventil 72 bei der Steuerung der Rückwärtsneigegeschwindigkeit und einer hohen Hubhöhe halb zu öffnen, schaltet die CPU 57 das erste Schaltventil 73 aus und das zweite Schaltventil 74 ein. Folglich wird das erste Schaltventil 73 in den Zustand a geschaltet, wodurch das erste Wechselventil 75 geöffnet wird. Gleichzeitig wird das zweite Schaltventil 74 von dem Zustand a in den Zustand b geschaltet, wobei das zweite Wechselventil 76 geschlossen wird. Dadurch wird das zweite Steuerventil 76 halb geöffnet.
Da bei dieser Ausführungsform das elektromagnetische Ventil 71, das in dem Hydraulikdurchgang des Neigesystems angeordnet ist, aus dem Steuerventil 72 und den zwei Schaltventilen 73 und 74 besteht, kann das elektromagnetische Ventil 71 in die erforderlichen drei Winkelzustände geschaltet werden. Die Verwendung der Schaltventile 73 und 74 beseitigt die Notwendigkeit für das Druckverminderungsventil 33 und das Proportionalmagnetventil 38, die bei der ersten Ausführungsform wesentlich sind, so dass die Hydraulikschaltung vereinfacht werden kann. Darüber hinaus kann die AN/AUS-Steuerung die Steuerung durch die CPU 57 vereinfachen. Gemäß dem elektrischen Steuerungssystem wie es im Hintergrund der Erfindung diskutiert ist, kann der Mast, wenn das elektrische Steuerungssystem versagt, nicht bewegt werden, selbst wenn der Neigehebel betätigt wird. Gemäß dieser Ausführungsform hingegen ist, wenn das elektronische Steuerungssystem zur Steuerung des elektromagnetischen Ventils 71 die AN-Vorgänge der Schaltventile 73 und 74 nicht außer Funktion setzt, das Steuerventil 72 zu diesem Zeitpunkt vollständig geöffnet, so dass der Mast 3 durch das mechanische Steuerungssystem geneigt werden kann, indem durch Betätigen des Neigehebels 13 das Neigesteuerungsventil 29 betätigt wird. Obwohl keine Verzögerung zur Stoßab sorption ausgeführt wird, wenn der Rückwärtsneigevorgang endet, ist die Rückwärtsneigegeschwindigkeit des Masts 3 bei einer hohen Hubhöhe begrenzt, so dass Stöße dann, wenn der Rückwärtsneigevorgang endet, bis zu einem gewissen Grad absorbiert werden.
Wie in 8 gezeigt ist, kann ein Höhensensor 92 eines Typs, der die Drehung einer Rolle 91 erfasst, verwendet werden. Die Rolle 91 wird in eine Richtung gedrängt, in der der mit der Gabel 8 und dem inneren Mast 3b gekoppelte Draht aufgewickelt werden kann, und der Höhensensor 92 erfasst den Aufwickelbetrag der Rolle 91, um die Hubhöhe kontinuierlich zu erfassen. Eine Karte zum Erhalten der Rückwärtsneigegeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Hubhöhe, wie sie zum Beispiel in 9 gezeigt ist, sollte vorbereitet und in einem ROM oder dergleichen gespeichert werden. Diese Karte zeigt, dass die Rückwärtsneigegeschwindigkeit (maximale Rückwärtsneigegeschwindigkeit) V_H, die äquivalent zu dem vollständig geöffneten Zustand des elektromagnetischen Ventils ist, in einer niedrigen Hubhöhe, niedriger als eine vorbestimmte Höhe Ho, eingestellt ist, die Rückwärtsneigegeschwindigkeit V in einer hohen Hubhöhe, die gleich hoch wie oder höher als die Höhe Ho ist, mit zunehmender Hubhöhe kontinuierlich abnimmt (d. h. der Winkel des elektromagnetischen Ventils wird kontinuierlich verkleinert), und die Rückwärtsneigegeschwindigkeit auf V_L (minimale Rückwärtsneigegeschwindigkeit) bei einer maximalen Hubhöhe eingestellt wird. Die Rückwärtsneigegeschwindigkeit des Masts 3 kann genauer entsprechend der Höhe eingestellt werden, indem die Stromstärke des Proportionalmagnetventils 38 auf der Grundlage dieser Karte und entsprechend der Höhe kontinuierlich geändert wird. Darüber hinaus kann die Struktur in einer solchen Weise geändert werden, dass die Karte des Vorwärtsneigegrenzwinkels so eingestellt wird, dass sie sich sowohl mit Bezug auf die Höhe als auch mit Bezug auf die Last kontinuierlich ändert, und der Vorwärtsneigegrenzwinkel wird auf der Grundlage des Höhenwertes, der kontinuierlich von dem Höhensensor 92 erfasst wird, und dem Lastwert, der kontinuierlich von dem Drucksensor 19 erfasst wird, genauer gesteuert. Es ist zu beachten, dass nicht notwendigerweise der Höhensensor 92 verwendet werden muss, sondern dass jeder Sensor ebensogut verwendet werden kann, der in der Lage ist, kontinuierlich die Höhe zu erfassen.
Dritte Ausführungsform
Eine dritte Ausführungsform dieser Erfindung ist nachstehend mit Bezug auf die 10 und 11 erläutert. Bei dieser Ausführungsform werden elektromagnetische Proportionalventile verwendet, um den Hubzylinder 4 und den Neigezylinder 9 zu steuern.
Wie in 10 gezeigt ist, ist an Stelle des manuellen Hubsteuerungsventils ein elektromagnetisches Proportionalhubsteuerungsventil 158 und an Stelle des manuellen Neigesteuerungsventils ein elektromagnetisches Proportionalneigesteuerungsventil 159 vorgesehen.
Wie in 11 gezeigt ist, sind mit dem Steuergerät 53 ein Hubhebelbetätigungsbetragssensor 160 zur Erfassung des Betrags der Betätigung des Hubhebels aus der neutralen Position und ein Neigehebelbetätigungsbetragssensor 161 zur Erfassung des Betrages der Betätigung des Neigehebels aus der neutralen Position verbunden. Beide Sensoren 160 und 161 sind ausgelegt, um Erfassungssignal auszugeben, die den Verlagerungsbeträgen aus den neutralen Positionen der zugehörigen Hebel entsprechen, und für die Sensoren werden bei dieser Ausführungsform zum Beispiel Potentiometer verwendet.
Auf der Grundlage des Ausgangssignals des Hubhebelbetätigungsbetragssensors 160 berechnet die CPU 57 den Winkel des elektromagnetischen Proportionalhubsteuerungsventil 158, das diesem Signal entspricht. Anschließend sendet die CPU 57 über den Treiber 56 ein Steuersignal an das elektromagnetische Proportionalhubsteuerungsventil 158, um das Steuerventil 158 auf diesen Winkel einzustellen. Folglich wird das elektromagnetische Proportionalhubsteuerungsventil 158 auf den Winkel gesteuert, der dem Betätigungsbetrag des Hubhebels entspricht.
Auf der Grundlage des Ausgangssignals des Neigehebelbetätigungsbetragssensors 161 berechnet die CPU 157 den Winkel des elektromagnetischen Proportionalneigesteuerungsventils 159, das diesem Signal entspricht. Anschließend sendet die CPU 57 über den Treiber 56 ein Steuersignal an das elektromagnetische Proportionalneigesteuerungsventil 159, um das Steuerungsventil 159 auf den berechneten Winkel einzustellen. Folglich wird das elektromagnetische Proportionalneigesteuerungsventil 159 auf den Winkel gesteuert, der dem Betätigungsbetrag des Neigehebels entspricht, und der Mast 3 wird mit einer Geschwindigkeit geneigt, die dem Winkel entspricht. Wenn der Neigehebel für die Vorwärtsneigung betätigt wird, führt die CPU 57 das Programm zur Steuerung der Begrenzung des Vorwärtsneigewinkels aus. Die CPU 57 berechnet sequentiell auf der Grundlage des Ausgangssignals des Neigehebelbetätigungsbetragssensors 161 den Neigewinkel des Masts 3, und vergleicht das Berechnungsergebnis mit dem maximal zulässigen Vorwärtsneigewinkel. Wenn die Differenz 0 wird, sendet die CPU 57 ein Anweisungssignal, um den Winkel des elektromagnetischen Proportionalneigesteuerungsventils 159 auf 0 zu setzen, selbst wenn ein Vorwärtsneigesignal von dem Sensor 161 ausgegeben wird. Folglich stoppt der Mast 3 an der Position des maximal zulässigen Vorwärtsneigewinkels.
Vierte Ausführungsform
Eine vierte Ausführungsform dieser Erfindung ist im Folgenden mit Bezug auf 12 beschrieben. Diese Ausfüh rungsform ist im Wesentlichen auf die Steuerung des Hubzylinders 4 gerichtet. Selbst wenn die Hydraulikpumpe 21 betrieben wird, kann die Versorgung des Vorsteuersperrventils 34 mit dem Vorsteuerdruck gestoppt werden.
Ein elektromagnetisches Ventil 75 ist in der Mitte der Leitung 32 angeordnet. Das elektromagnetische Ventil 75 wird offen gehalten, wenn es eingeschaltet (bestromt) ist und wird geschlossen gehalten, wenn es ausgeschaltet (stromlos) ist. Das elektromagnetische Ventil 75 liefert nur dann den Vorsteuerdruck, um das Vorsteuersperrventil 34 zu öffnen, wenn das Hubsteuerungsventil 28 für den Absenkvorgang betätigt wird.
Ein Mikroschalter 76 als Absenkerfassungsmittel zur Erfassung des Absenkvorgangs des Hubsteuerungsventils 28 ist in der Umgebung des Hubhebels 12 angeordnet. Der Mikroschalter 76 ist nur dann eingeschaltet, wenn der Hubhebel 12 auf die Position des Absenkvorgangs eingestellt ist. Der Mikroschalter 76 ist elektrisch mit einem Magnetventiltreiber 77 verbunden, der das elektromagnetische Ventil 75 mit Strom versorgt. Der Magnetventiltreiber 77 liefert den Erregerstrom an das elektromagnetische Ventil 75, wenn der Mikroschalter 76 eingeschaltet ist, und stoppt die Zuführung des Erregerstromes, wenn der Mikroschalter 76 ausgeschaltet ist.
Die Hydraulikpumpe 21 wird von dem Motor E angetrieben. Dies bewirkt, dass der Vorsteuerdruck dem Sperrventil 34 zugeführt wird, um die Gabel abzusenken. Befindet sich das Hubsteuerungsventil 28 in der neutralen Position, wirkt daher die dem Hydraulikfluid der unteren Kammer 4b des Hubzylinders 4 zuzuführende Last direkt auf das Hubsteuerungsventil 28. Das Hubsteuerungsventil 28 ist aus einem Schieberventil gebildet, von dessen Gleitoberfläche das Hydraulikfluid allmählich leckt, wenn ein großer Druck auf das Schieberventil ausgeübt wird. Folglich wird das Hubsteue rungsventil 28 in die neutrale Position gesetzt, wenn die Gabel 8 in einer erhöhten Position platziert ist, und die Gabel 8 fällt natürlich, wenn sie in dieser Situation gelassen wird.
Wenn sich jedoch das elektromagnetische Ventil 75 in dem Aus-Zustand befindet, wird der Vorsteuerdruck nicht dem Vorsteuersperrventil 34 zugeführt, selbst wenn die Hydraulikpumpe 21 betrieben wird, so dass das Sperrventil 34 so gehalten wird, dass es die Strömung des Hydraulikfluids von der unteren Kammer 4b zu dem Hubsteuerungsventil 28 verhindert. Da das elektromagnetische Ventil 75 nur dann eingeschaltet ist, wenn das Steuerventil 28 so angesteuert wird, dass es die Absenkposition einnimmt, blockiert das Sperrventil 34 weiter die Leitung 30, solange das Steuerventil 28 in die neutrale Position gesetzt wird. Demzufolge wirkt der Hydraulikdruck in der unteren Kammer 4b des Hubzylinders 4 nicht auf das Steuerventil 28, und das Hydraulikfluid leckt kaum von dem Steuerventil 28, sodass der Betrag des naturgemäßen Herabfallens der Gabel 8 verringert ist.
Fünfte Ausführungsform
Eine fünfte Ausführungsform dieser Erfindung ist nachfolgend mit Bezug auf 13 beschrieben. Diese Ausführungsform dient auch dazu, das naturgemäße Herabfallen des Hubzylinders 4 zu verhindern. Das heißt, das Vorsteuersperrventil wird selbst während die Hydraulikpumpe 21 betrieben wird nicht geöffnet, solange das Hubsteuerungsventil 28 in die Absenkposition gestellt ist.
Ein Vorsteuersperrventil 78 ist in der Leitung 30 angeordnet. Obwohl das Sperrventil 34 geöffnet ist, wenn es mit dem Vorsteuerdruck beaufschlagt wird, um dadurch die Strömung in der umgekehrten Richtung in den zuvor beschriebenen Ausführungsformen zu erlauben, verhindert das bei dieser Ausführungsform verwendete Vorsteuersperrventil 78 den Rücklauf, wenn es mit dem Vorsteuerdruck beaufschlagt ist, und erlaubt den Rücklauf, wenn es nicht mit dem Vorsteuerdruck beaufschlagt ist. Der Druck in der unteren Kammer 4b des Hubzylinders 4 wird als der Vorsteuerdruck für das Sperrventil 78 verwendet, und eine Vorsteuerdruckversorgungsleitung 79, die von der Leitung 30 abzweigt, ist mit einem Vorsteuerdruckversorgungsanschluss P des Vorsteuersperrventils 78 verbunden.
Die Beaufschlagung oder Nichtbeaufschlagung (Entspannung) des Sperrventils 78 mit dem Vorsteuerdruck wird von einem Logikventil 80 gesteuert, das in der Mitte der Leitung 32 angeordnet ist. Das verwendete Hubsteuerungsventil 28 ist ein Wechselventil mit 9 Anschlüssen und 3 Schaltstellungen. Ein Filter 81 ist in der Leitung 29, in Strömungsrichtung oberhalb des Logikventils 80, angeordnet.
Das Logikventil 80, welches ein Wechselventil mit 3 Anschlüssen und 2 Schaltstellungen ist, ist ausgelegt, um den Vorsteuerdruck beiden Seiten des Schieberventils über eine Durchgang 83 zuzuführen, welche eine Blende 82 aufweist. Wenn die Drücke, die auf beide Seiten des Schieberventils wirken, im Gleichgewicht sind, wird der Vorsteuerdruckversorgungsanschluss P des Vorsteuersperrventils 78 über die Leitung 79 in Verbindung mit der unteren Kammer 4b des Hubzylinders 4 gehalten, wie es gezeigt ist. Das Logikventil 80 wird, wenn es mit dem Hubsteuerungsventil 28 verbunden ist, so gehalten, dass es den Vorsteuerdruckversorgungsanschluss P mit dem Öltank 20 verbindet.
Gemäß dieser Ausführungsform ist der Vorsteuerdruckversorgungsanschluss P, sofern das Hubsteuerungsventil 28 nicht in die Absenkposition geschaltet wird, mit der unteren Kammer 4b verbunden, so dass der Vorsteuerdruck weiterhin bereitgestellt wird, und das Sperrventil 78 nimmt den Zustand an, in dem die Strömung des Hydraulikfluids in Richtung des Hubsteuerventils 28 von der unteren Kammer 4b des Hubzylinders 4 begrenzt (unterdrückt) wird. wenn das Hubsteuerungsventil 28 in die Absenkposition geschaltet wird, ist die Leitung 32 mit der Rücklaufleitung 27 verbunden, und die Blende 83 des Logikventils 80 verringert den Druck auf das Steuerungsventil 28. Dies bewegt den Ventilkolben, so dass der Anschluss P des Sperrventils 78 mit dem Öltank 20 verbunden ist. Folglich nimmt das Sperrventil 78 einen Zustand an, die die Strömung des Hydraulikfluids von der unteren Kammer 4b des Hubzylinders 4 in Richtung des Steuerventils 28 ermöglicht.
Wenn das Steuerventils 28 in die neutrale Position gesetzt ist, tritt daher das Hydraulikfluid kaum von dem Steuerventil 28 aus, sodass der Betrag des naturgemäßen Herabfallens der Gabel 8 auch bei dieser Ausführungsform verringert ist.
14 zeigt eine Modifikation der fünften Ausführungsform. Bei dieser Modifikation ist die Leitung 32 nicht von der Hydraulikfluidversorgungsleitung 26 abgezweigt, sondern ist mit einer unabhängigen Hydraulikpumpe 44 verbunden, die zusätzlich vorgesehen ist, wie es gezeigt ist. Die Hydraulikpumpe 44 wird zusammen mit der Hydraulikpumpe 21 von dem Motor E betrieben. Wenn das verwendete Vorsteuersperrventil 34 so ausgelegt ist, dass es den Rücklauf erlaubt, wenn es mit dem Vorsteuerdruck beaufschlagt wird, wird ein relativ hoher Vorsteuerdruck benötigt, wenn die Gabel 8 eine sehr schwere Last trägt. In dem Fall, in dem die Leitung 32 von einer Hydraulikversorgungsleitung 26, die als eine Hauptleitung dient, um dem Hubzylinder 4 und den Neigezylinder 9 mit dem Hydraulikfluid zu versorgen, kann der Vorsteuerdruck unzureichend werden, wenn der größte Teil des Drucks des Hydraulikfluids für das Verladen verwendet wird. Die separate Hydraulikpumpe 84 zur Lieferung des Vorsteuerdrucks ein glattes Öffnen des Vorsteuersperrventils 34 unabhängig von den Ladearbeitszuständen ge währleisten. Es ist daher vorteilhaft, eine separate Hydraulikpumpe bereitzustellen.

Claims

Industriefahrzeug mit einer hydraulischen Steuervorrichtung, um eine von einem Mast (3) getragene Lastaufnahmevorrichtung (8) durch die Betätigung einer Bedieneinrichtung (13), die ein Wechselventil (29) zur Steuerung eines Hydraulikzylinders (13) umschaltet, zu neigen, gekennzeichnet durch ein elektromagnetisches Ventil (39, 71), das in einer Fluidleitung (36a) vorgesehen ist, die den Hydraulikzylinder (9) und das Wechselventil (29) verbindet; eine Erfassungseinrichtung (17, 18, 92) zur Erfassung eines Werts, der zur Betätigung der Ausnahmevorrichtung (8) erforderlich ist; und eine Steuereinrichtung (53), die das elektromagnetische Ventil (39, 71) basierend auf dem erfassten Wert steuert.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei der Hydraulikzylinder (9) einen Neigezylinder (9) umfasst, der aus- und einfahrbar ist, um den Mast (3) nach vorne und hinten zu neigen, und die Bedieneinrichtung (13) ein Neigehebel (13) ist, der zum Aus- und Einfahren des Neigezylinders (9) nach vorne und hinten betätigt wird.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei das elektromagnetische Ventil (39, 71) den Hydraulikzylinder (9) und das Wechselventil (29) selektiv verbindet oder trennt und die Durchflussrate des Druckfluids zwischen dem Hydraulikzylinder (9) und dem Wechselventil (29) regeln kann.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 3, wobei das elektromagnetische Ventil (39) folgendes aufweist: ein Steuerventil (37), das mit dem Wechselventil (29) in Reihe geschaltet ist und mit einem Steuerdruck betrieben wird; und ein Proportionalmagnetventil (38), das den zur Betätigung des Steuerventils (37) erforderlichen Steuerdruck regelt.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei das elektromagnetische Ventil (71) folgendes aufweist ein Steuerventil (72), das auf eine Vielzahl von Winkelpositionen umgeschaltet werden kann; und eine Baugruppe, die aus einer Vielzahl von Ventilen (73, 74) besteht, um das Steuerventil (72) auf diese Vielzahl von Winkelposition zu schalten, und einen Steuerdruck schrittweise auswählen kann.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei die Erfassungseinrichtung einen Neigewinkelsensor (18) aufweist, der den Neigewinkel des Masts (3) erfasst.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 6, wobei die Bedieneinrichtung (13) einen Schalter (16) aufweist, der zu einer Zeit betätigt werden soll, zu der die Lastaufnahmevorrichtung (8) horizontal angehalten wird; und wenn der Schalter (16) betätigt wird, die Steuereinrichtung (53) das elektromagnetische Ventil (39) basierend auf dem erfassten Neigewinkel so schließt, dass der Mast (3) bei einem Winkel angehalten wird, bei dem die Ausnahmevorrichtung (8) horizontal einstellt ist.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 6, wobei die Steuereinrichtung (53) einen Winkel des elektromagnetischen Ventils (39) verringert, um die Neigegeschwindigkeit des Masts (3) zu reduzieren, wenn basierend auf dem erfassten Neigewinkel erkannt wird, dass sich der Mast (3) unmittelbar vor einem Haltewinkel befindet.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei die Erfassungseinrichtung einen Höhensensor (17, 92) zur Erfassung der Höhe der Aufnahmevorrichtung (8), die vom Mast (3) getragen wird, und einen Rückneigungssensor (15) zur Erfassung einer Betätigung des Neigehebels, die den Mast (3) nach hinten neigen lässt, umfasst; und ferner mit: einer Speichereinrichtung (58b) zur Speicherung von zumindest zwei Rückneigegeschwindigkeitszuständen des Masts (3), sodass die Rückneigegeschwindigkeiten mit höher werdender Aufnahmevorrichtung (8) langsamer werden, und von Winkeln des elektromagnetischen Ventils (39, 71), die den Rückneigegeschwindigkeiten entsprechen; einer Auswähleinrichtung (53), die eine geeignete der in der Speichereinrichtung (58b) gespeicherten Rückneigegeschwindigkeiten des Masts (3) basierend auf der Höhe der Aufnahmevorrichtung (8) auswählt; und eine Winkelsteuereinrichtung (53), die das elektromagnetische Ventil (39, 71) auf einen Winkel steuert, der der ausgewählten Rückneigegeschwindigkeit entspricht.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 9, wobei der Höhensensor (92) die Höhe der Aufnahmevorrichtung (8) fortlaufend erfassen kann.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 9, wobei der Höhensensor (17) erfassen kann, ob die Höhe der Aufnahmevorrichtung (8) gleich oder größer ist als ein vorgegebener Wert.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 1, das ferner folgendes aufweist eine hydraulische Pumpe (21); eine zweite Bedieneinrichtung (12), um die Aufnahmevorrichtung (8) aufwärts und abwärts zu bewegen; ein Hubsteuerventil (28, 70), das von der zweiten Bedieneinrichtung (12) geschaltet wird; einen zweiten Hydraulikzylinder (4), der von dem Hubsteuerventil (28, 70) gesteuert wird; ein Sperrventil (34, 84, 78), das zwischen dem zweiten Hydraulikzylinder (4) und dem Hubsteuerventil (28, 70) angeordnet ist; und eine Sperrventillöseeinrichtung, die das Sperrventil (34, 84, 78) nur dann löst, wenn die Hydraulikpumpe (21) betrieben wird.
Industriefahrzeug nach Anspruch 12, wobei die zweite Bedieneinrichtung einen Hubhebel (12) aufweist, und der zweite Hydraulikzylinder ein Hubzylinder (4) ist.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 13, wobei das Sperrventil (34, 84, 78) gesteuert ist und die Sperrventillöseeinrichtung eine Steuerdruckzuführeinrichtung (32, 75, 86, 80) ist, die dem Sperrventil (34, 84, 78) einen Steuerdruck zuführen kann, wenn die Hydraulikpumpe (21) betrieben wird.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 14, wobei die Steuerdruckzuführeinrichtung eine Ventileinrichtung (75, 80) aufweist, die auf einen solchen Zustand gesteuert wird, dass sie den Steuerdruck zum Lösen des Sperrventils (34, 78) nur dann zuführen kann, wenn der Hubhebel (12) zu einem Absenkvorgang betätigt wird.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 15, wobei das Sperrventil (78) bei zugeführtem Steuerdruck einen Rückfluss beschränkt, und die Ventileinrichtung ein Logikventil (80) ist, das das Sperrventil (78) in einem Verbindungszustand mit einem Öltank (20) hält, wenn der Hubhebel (12) für den Absenkvorgang betätigt wird.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 15, wobei die Steuerdruckzuführeinrichtung eine von einer Hauptleitung (23) abzweigende Leitung (32) umfasst, die die Hydraulikpumpe (21) mit dem Hubsteuerventil (28) verbindet.
Industriefahrzeug gemäß Anspruch 17, wobei das Sperrventil (34) bei zugeführtem Steuerdruck einen Rückfluss ermöglicht, und ein elektromagnetisches Ventil (75), das basierend auf einem Erfassungssignal einer Absenkerfassungseinrichtung (76) zur Erfassung eines Absenkvorgangs des Hubsteuerventils (28) offen gehalten wird, wenn sich das Hubsteuerventil (28) in einer Absenkvorgangposition befindet, und ansonsten geschlossen gehalten wird, in der von der Hauptleitung (23) abzweigenden Leitung (32) vorgesehen ist.