JPH0815998B2 - ホイール式クレーンの振動抑制装置 - Google Patents
ホイール式クレーンの振動抑制装置Info
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- JPH0815998B2 JPH0815998B2 JP1267771A JP26777189A JPH0815998B2 JP H0815998 B2 JPH0815998 B2 JP H0815998B2 JP 1267771 A JP1267771 A JP 1267771A JP 26777189 A JP26777189 A JP 26777189A JP H0815998 B2 JPH0815998 B2 JP H0815998B2
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- oil
- cylinder
- switching
- closed circuit
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- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
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- B60P3/28—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for transporting cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/82—Luffing gear
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はラフテレーンクレーン等のホイール式クレー
ンにおいて、走行時の振動を抑制するための振動抑制装
置に関するものである。
ンにおいて、走行時の振動を抑制するための振動抑制装
置に関するものである。
ホイール式クレーンは、一般に、第４図に示すように
車輪１に支持された車両本体２に、ブーム３をブーム起
伏シリンダ４を介して水平軸５まわりに回動（起伏）自
在に支持させて構成されている。
車輪１に支持された車両本体２に、ブーム３をブーム起
伏シリンダ４を介して水平軸５まわりに回動（起伏）自
在に支持させて構成されている。
このホイール式クレーンにおいて、走行時に路面の起
伏、急加・減速等によって車両本体２が振動すると、ブ
ーム３等が上下方向に揺動し、車両本体２の振動がさら
に増大され、乗り心地が悪くなる。
伏、急加・減速等によって車両本体２が振動すると、ブ
ーム３等が上下方向に揺動し、車両本体２の振動がさら
に増大され、乗り心地が悪くなる。
この走行時の振動を抑制するための装置として、たと
えば特開昭59−18295号公報に示されたものが知られて
いる。
えば特開昭59−18295号公報に示されたものが知られて
いる。
この装置は、第５図に示すように、ブーム起伏シリン
ダ18の内部にダンプ機構19が設けられ、このシリンダ18
の負荷を保持する油室181に接続された油路13にカウン
タバランス弁12が設けられ、この油路13と、他方の油室
182に接続された油路17および方向制御弁11に接続され
た油路14との間に電磁式切換弁16とシャトル弁15とが設
けられている。
ダ18の内部にダンプ機構19が設けられ、このシリンダ18
の負荷を保持する油室181に接続された油路13にカウン
タバランス弁12が設けられ、この油路13と、他方の油室
182に接続された油路17および方向制御弁11に接続され
た油路14との間に電磁式切換弁16とシャトル弁15とが設
けられている。
この装置によれば、クレーン作業時は、切換弁16がイ
位置で、方向制御弁11をブーム上げ位置または下げ位置
に切換えると、ポンプ10の吐出油がシリンダ18の油室18
1または油室182に流入してシリンダ18が伸縮し、ブーム
起伏動作が行われる。
位置で、方向制御弁11をブーム上げ位置または下げ位置
に切換えると、ポンプ10の吐出油がシリンダ18の油室18
1または油室182に流入してシリンダ18が伸縮し、ブーム
起伏動作が行われる。
そして、走行時は、切換弁16をイ位置にした状態で、
シリンダ18を伸縮させ、地面からブーム先端までの高さ
を走行適正高さH1にセットした後、切換弁16をロ位置に
切換える。これにより、油路13が切換弁16とシャトル弁
15を介して油路17に連通し、油室181と油室182ならびに
ダンプ機構191とが互いに連通して閉回路が形成され、
シリンダ18の油室181に作用している負荷圧がダンプ機
構19の油室191に導かれて蓄圧され、走行時に振動抑制
作用が発揮される。
シリンダ18を伸縮させ、地面からブーム先端までの高さ
を走行適正高さH1にセットした後、切換弁16をロ位置に
切換える。これにより、油路13が切換弁16とシャトル弁
15を介して油路17に連通し、油室181と油室182ならびに
ダンプ機構191とが互いに連通して閉回路が形成され、
シリンダ18の油室181に作用している負荷圧がダンプ機
構19の油室191に導かれて蓄圧され、走行時に振動抑制
作用が発揮される。
この種のホイール式クレーンにおいて、振動抑制作用
を効果的に発揮させるためには、ブーム３の走行適正高
さH1を、下限高さH0よりも高く、かつ、一般道路走行時
の法令による制限高さ（以下、上限高さという）H2未
満、すなわち、H0＜H1＜H2にセットする必要がある。
を効果的に発揮させるためには、ブーム３の走行適正高
さH1を、下限高さH0よりも高く、かつ、一般道路走行時
の法令による制限高さ（以下、上限高さという）H2未
満、すなわち、H0＜H1＜H2にセットする必要がある。
しかも、このとき吊り用フックを車体に係止させた状
態で、巻上ロープを適度に緩めておく必要がある。
態で、巻上ロープを適度に緩めておく必要がある。
しかし、上記従来装置では、オペレータがブーム３の
高さを目で見ながら、方向制御弁11を切換え操作し、シ
リンダ18を伸縮させてブーム３を起伏させ、その高さ調
節を行うため、その作業が非常に面倒となる。
高さを目で見ながら、方向制御弁11を切換え操作し、シ
リンダ18を伸縮させてブーム３を起伏させ、その高さ調
節を行うため、その作業が非常に面倒となる。
しかも、この高さ調節が不正確になり、ブーム高さが
低くなり過ぎて振動抑制効果が発揮されなかったり、ブ
ーム３が上限高さH2を超えたりするおそれがある。
低くなり過ぎて振動抑制効果が発揮されなかったり、ブ
ーム３が上限高さH2を超えたりするおそれがある。
また、巻上ロープの緩みが少なく、走行時の振動抑制
のためのブームの揺動が巻上ロープにより拘束されて振
動抑制効果を発揮できなくなり、あるいは巻上ロープが
緩み過ぎてロープ自身が揺れ動いたり、フックが振動し
てフックと車体間で騒音を発したりする等のおそれがあ
る。
のためのブームの揺動が巻上ロープにより拘束されて振
動抑制効果を発揮できなくなり、あるいは巻上ロープが
緩み過ぎてロープ自身が揺れ動いたり、フックが振動し
てフックと車体間で騒音を発したりする等のおそれがあ
る。
そこで本発明は、走行時の初期セットを容易にしかも
正確に行うことができるホイール式クレーンの振動抑制
装置を提供するものである。
正確に行うことができるホイール式クレーンの振動抑制
装置を提供するものである。
請求項１の発明は、ブームと、このブームを起伏させ
るブーム起伏シリンダと、このブーム起伏シリンダに対
する圧油供給源としての主油圧ポンプと、ブーム起伏シ
リンダに対する圧油の給排を制御する方向制御弁と、こ
の方向制御弁と上記ブーム起伏シリンダとを結ぶ油路に
接続された振動抑制用のアキュムレータと、上記ブーム
起伏シリンダの両側油室を連通させて閉回路を形成する
走行時位置と両側油室の連通を遮断する作業時位置との
間で切換わり作動する第１切換弁と、上記閉回路と上記
アキュムレータとを連通させる走行時位置と上記閉回路
からアキュムレータに向かう油の流れを阻止する作業時
位置との間で切換わり作動する第２切換弁と、上記アキ
ュムレータの蓄圧源としての補助油圧ポンプと、この補
助油圧ポンプと上記ブーム起伏シリンダの縮み側油室と
を連通させる予圧状態と同ポンプとアキュムレータとを
連通させる蓄圧状態とこれら連通を遮断する状態とに切
換える切換手段と、ブームの倒伏状態での高さ位置を検
出するブーム位置検出手段と、このブーム位置検出手段
によって検出されるブーム高さ位置が予め設定された位
置に達したときに警報を発する警報手段とを具備してな
るものである。
るブーム起伏シリンダと、このブーム起伏シリンダに対
する圧油供給源としての主油圧ポンプと、ブーム起伏シ
リンダに対する圧油の給排を制御する方向制御弁と、こ
の方向制御弁と上記ブーム起伏シリンダとを結ぶ油路に
接続された振動抑制用のアキュムレータと、上記ブーム
起伏シリンダの両側油室を連通させて閉回路を形成する
走行時位置と両側油室の連通を遮断する作業時位置との
間で切換わり作動する第１切換弁と、上記閉回路と上記
アキュムレータとを連通させる走行時位置と上記閉回路
からアキュムレータに向かう油の流れを阻止する作業時
位置との間で切換わり作動する第２切換弁と、上記アキ
ュムレータの蓄圧源としての補助油圧ポンプと、この補
助油圧ポンプと上記ブーム起伏シリンダの縮み側油室と
を連通させる予圧状態と同ポンプとアキュムレータとを
連通させる蓄圧状態とこれら連通を遮断する状態とに切
換える切換手段と、ブームの倒伏状態での高さ位置を検
出するブーム位置検出手段と、このブーム位置検出手段
によって検出されるブーム高さ位置が予め設定された位
置に達したときに警報を発する警報手段とを具備してな
るものである。
請求項２の発明は、ブームと、このブームを起伏させ
るブーム起伏シリンダと、このブーム起伏シリンダに対
する圧油供給源としての主油圧ポンプと、ブーム起伏シ
リンダに対する圧油の給排を制御する方向制御弁と、こ
の方向制御弁と上記ブーム起伏シリンダとを結ぶ油路に
接続された振動抑制用のアキュムレータと、上記ブーム
起伏シリンダの両側油室を連通させて閉回路を形成する
走行時位置と両側油室の連通を遮断する作業時位置との
間で切換わり作動する第１切換弁と、上記閉回路と上記
アキュムレータとを連通させる走行時位置と上記閉回路
からアキュムレータに向かう油の流れを阻止する作業時
位置との間で切換わり作動する第２切換弁と、上記アキ
ュムレータの蓄圧源としての補助油圧ポンプと、この補
助油圧ポンプと上記ブーム起伏シリンダの縮み側油室と
を連通させる予圧状態と同ポンプとアキュムレータとを
連通させる蓄圧状態とこれら連通を遮断する状態とに切
換える切換手段と、ブームの倒伏状態での高さ位置を検
出するブーム位置検出手段と、このブーム位置検出手段
によって検出されるブーム高さ位置が予め設定された位
置に達したときに上記ブーム起伏シリンダの作動を停止
させるシリンダ作動停止手段とを具備してなるものであ
る。
るブーム起伏シリンダと、このブーム起伏シリンダに対
する圧油供給源としての主油圧ポンプと、ブーム起伏シ
リンダに対する圧油の給排を制御する方向制御弁と、こ
の方向制御弁と上記ブーム起伏シリンダとを結ぶ油路に
接続された振動抑制用のアキュムレータと、上記ブーム
起伏シリンダの両側油室を連通させて閉回路を形成する
走行時位置と両側油室の連通を遮断する作業時位置との
間で切換わり作動する第１切換弁と、上記閉回路と上記
アキュムレータとを連通させる走行時位置と上記閉回路
からアキュムレータに向かう油の流れを阻止する作業時
位置との間で切換わり作動する第２切換弁と、上記アキ
ュムレータの蓄圧源としての補助油圧ポンプと、この補
助油圧ポンプと上記ブーム起伏シリンダの縮み側油室と
を連通させる予圧状態と同ポンプとアキュムレータとを
連通させる蓄圧状態とこれら連通を遮断する状態とに切
換える切換手段と、ブームの倒伏状態での高さ位置を検
出するブーム位置検出手段と、このブーム位置検出手段
によって検出されるブーム高さ位置が予め設定された位
置に達したときに上記ブーム起伏シリンダの作動を停止
させるシリンダ作動停止手段とを具備してなるものであ
る。
請求項３の発明は、請求項１または２の構成におい
て、走行モードと作業モードの選択を行う選択スイッチ
と、第１および第２両切換弁と切換手段とを制御するコ
ントローラとが設けられ、このコントローラは、 （ｉ） 上記モード選択スイッチの走行モード選択信号
に基づいて切換手段を予圧状態にセットし、 （ii） この予圧制御の後、第１切換弁を走行時位置に
セットし、 （iii） 次いで第２切換弁を走行時位置にセットし、 （iv） 切換手段を蓄圧状態にセットする 制御を行うように構成されたものである。
て、走行モードと作業モードの選択を行う選択スイッチ
と、第１および第２両切換弁と切換手段とを制御するコ
ントローラとが設けられ、このコントローラは、 （ｉ） 上記モード選択スイッチの走行モード選択信号
に基づいて切換手段を予圧状態にセットし、 （ii） この予圧制御の後、第１切換弁を走行時位置に
セットし、 （iii） 次いで第２切換弁を走行時位置にセットし、 （iv） 切換手段を蓄圧状態にセットする 制御を行うように構成されたものである。
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかの構成
において、切換手段として、ブーム起伏シリンダの縮み
側油室に圧油を供給する第１の位置と、アキュムレータ
に圧油を供給する第２の位置と、いずれにも圧油を供給
しない中立位置とに切換自在に構成された三位置切換弁
が用いられたものである。
において、切換手段として、ブーム起伏シリンダの縮み
側油室に圧油を供給する第１の位置と、アキュムレータ
に圧油を供給する第２の位置と、いずれにも圧油を供給
しない中立位置とに切換自在に構成された三位置切換弁
が用いられたものである。
請求項５の発明は、請求項１乃至４のいずれかの構成
において、ブーム起伏シリンダの両側油室を連通させる
閉回路を形成する油路に、閉回路の圧力が設定圧以上で
閉回路内の圧油を閉回路外にリリーフするリリーフ弁が
設けられたものである。
において、ブーム起伏シリンダの両側油室を連通させる
閉回路を形成する油路に、閉回路の圧力が設定圧以上で
閉回路内の圧油を閉回路外にリリーフするリリーフ弁が
設けられたものである。
上記構成によると、走行時の初期セットにおいて、各
切換弁を所定のタイミングで作動させることにより、ブ
ーム起伏シリンダの予圧、閉回路の形成、蓄圧の各作用
を行わせることができる。
切換弁を所定のタイミングで作動させることにより、ブ
ーム起伏シリンダの予圧、閉回路の形成、蓄圧の各作用
を行わせることができる。
ここで、請求項１の構成によると、ブームを予め設定
された高さまで下げると警報手段が作動し、請求項２で
はブーム起伏シリンダが自動停止するため、ブームを適
正高さに正確にかつ容易にセットすることができる。
された高さまで下げると警報手段が作動し、請求項２で
はブーム起伏シリンダが自動停止するため、ブームを適
正高さに正確にかつ容易にセットすることができる。
また、請求項３の構成によると、初期セット時の予
圧、閉回路形成、蓄圧の各動作がモード選択スイッチに
よって自動的に行われる。
圧、閉回路形成、蓄圧の各動作がモード選択スイッチに
よって自動的に行われる。
さらに、請求項４の構成によると、切換手段が三位置
切換弁で構成されるため、同手段の構成が簡単ですみ、
コストが安くてすむ。
切換弁で構成されるため、同手段の構成が簡単ですみ、
コストが安くてすむ。
一方、請求項５の構成によると、走行時に、路面上の
石への乗り上げ等によって閉回路内、とくに伸び側油室
内の圧力が異常に上昇した場合、リリーフ弁が作動して
閉回路内の油を系外にリリーフさせるため、機器の保護
がなされる。
石への乗り上げ等によって閉回路内、とくに伸び側油室
内の圧力が異常に上昇した場合、リリーフ弁が作動して
閉回路内の油を系外にリリーフさせるため、機器の保護
がなされる。
第1,2図に本発明の第１実施例を示している。
第１図において、主油圧ポンプ20の吐出側油路21にチ
ェック弁22および主リリーフ弁23が接続され、さらに方
向制御弁30、油路31,32、カウンタバランス弁33、モー
ド切換弁機構40を介してブーム起伏シリンダ50（第４図
のブーム起伏シリンダ４に相当する）が接続されてい
る。
ェック弁22および主リリーフ弁23が接続され、さらに方
向制御弁30、油路31,32、カウンタバランス弁33、モー
ド切換弁機構40を介してブーム起伏シリンダ50（第４図
のブーム起伏シリンダ４に相当する）が接続されてい
る。
モード切換弁機構40は、第１切換弁41、電磁式の第２
切換弁42、第１パイロットチェック弁43、第２パイロッ
トチェック弁44、第３切換弁45から成っている。
切換弁42、第１パイロットチェック弁43、第２パイロッ
トチェック弁44、第３切換弁45から成っている。
第１切換弁41は、シーケンス弁であり、シリンダ50の
第１油室（伸び側油室）51に連通する油路34と、第２油
室（縮み側油室）52に連通する油路35との間に接続さ
れ、そのパイロット室に導かれる圧力が設定圧以上で両
油路34,35を連通させ、設定圧未満で連通を遮断する。
第１油室（伸び側油室）51に連通する油路34と、第２油
室（縮み側油室）52に連通する油路35との間に接続さ
れ、そのパイロット室に導かれる圧力が設定圧以上で両
油路34,35を連通させ、設定圧未満で連通を遮断する。
この第１切換弁41のパイロット室にはアキュムレータ
53の蓄圧力がアキュムレータ油路54、絞り55、パイロッ
ト油路56を経て入力される。
53の蓄圧力がアキュムレータ油路54、絞り55、パイロッ
ト油路56を経て入力される。
なお、同切換弁41は、油路34から油路35への油の流入
を遮断し、これと反対向きの流れを許容するチェック弁
を備えた位置と、両油路34,35を連通させる位置とに切
換自在な２位置切換弁としてもよい。
を遮断し、これと反対向きの流れを許容するチェック弁
を備えた位置と、両油路34,35を連通させる位置とに切
換自在な２位置切換弁としてもよい。
第２切換弁42は、油路54から油路35への油の流入を許
容し、逆向きの流れは阻止するｅ位置と、両油路35,54
を連通させるｆ位置とに切換自在に構成されている。
容し、逆向きの流れは阻止するｅ位置と、両油路35,54
を連通させるｆ位置とに切換自在に構成されている。
第１パイロットチェック弁43は、油路32から油路35へ
の油の流入を許容し、これと逆の流れは阻止する向きに
設けられ、第２パイロットチェック弁44は油路54からド
レン油路57への流出を遮断し、その逆の流れを許容する
向きに設けられている。
の油の流入を許容し、これと逆の流れは阻止する向きに
設けられ、第２パイロットチェック弁44は油路54からド
レン油路57への流出を遮断し、その逆の流れを許容する
向きに設けられている。
また、両パイロットチェック弁43,44を開くためのパ
イロット油路58,59は、絞り65を介して油路64に接続さ
れている。
イロット油路58,59は、絞り65を介して油路64に接続さ
れている。
第３切換弁45は、油路58,59に連通したパイロット油
路66からドレン油路57への流出を遮断するｇ位置と、両
油路66,57を連通させるｈ位置とに切換自在に構成され
ている。
路66からドレン油路57への流出を遮断するｇ位置と、両
油路66,57を連通させるｈ位置とに切換自在に構成され
ている。
一方、補給用切換弁46は、シリンダ50の第２油室52お
よびアキュムレータ53への油補給用で、補助油圧ポンプ
（補助油圧源）61の吐出側油路62を油路64に連通させる
とともに油路67,69を遮断する中立位置と、油路62を油
路69に、油路67を油路64にそれぞれ連通させる左位置
と、油路62を油路67に、油路69を油路64にそれぞれ連通
させる右位置とに切換自在に構成されている。
よびアキュムレータ53への油補給用で、補助油圧ポンプ
（補助油圧源）61の吐出側油路62を油路64に連通させる
とともに油路67,69を遮断する中立位置と、油路62を油
路69に、油路67を油路64にそれぞれ連通させる左位置
と、油路62を油路67に、油路69を油路64にそれぞれ連通
させる右位置とに切換自在に構成されている。
油路67は、チェック弁68を介して油路54に連通し、油
路69はチェック弁70を介して油路35に連通している。
路69はチェック弁70を介して油路35に連通している。
なお、チェック弁68は切換弁46内に設けてもよい。ま
た、油路64を切換弁46を通さずに油路62に直接接続して
もよい。
た、油路64を切換弁46を通さずに油路62に直接接続して
もよい。
上記各切換弁42,45,46は電磁式切換弁であり、たとえ
ば第２図に示す制御手段によって切換制御される。
ば第２図に示す制御手段によって切換制御される。
第２図において、72はモード選択スイッチとしてのダ
ンパスイッチで、同スイッチ72のオンで走行モード、オ
フで作業モードが選択される。
ンパスイッチで、同スイッチ72のオンで走行モード、オ
フで作業モードが選択される。
71はブーム３の高さ位置を検出するブーム位置検出手
段としてのストロークセンサ（長さ計）で、第１図のシ
リンダ50に付設され、シリンダ50の長さ（＝ブーム高
さ）を検出する。
段としてのストロークセンサ（長さ計）で、第１図のシ
リンダ50に付設され、シリンダ50の長さ（＝ブーム高
さ）を検出する。
73は起伏シリンダ50の長さ（ブーム高さ位置）を設定
する設定器で、この設定器73によってブーム３の走行適
正位置の上限値H2が設定され、この設定値と、長さ計71
による検出値とがコントローラ74内の比較器により比較
され、このコントローラ74からの信号により、各切換弁
42,45,46のソレノイド421,451,461,462が所定のタイミ
ングで励磁されるとともに、警報器75が作動する。
する設定器で、この設定器73によってブーム３の走行適
正位置の上限値H2が設定され、この設定値と、長さ計71
による検出値とがコントローラ74内の比較器により比較
され、このコントローラ74からの信号により、各切換弁
42,45,46のソレノイド421,451,461,462が所定のタイミ
ングで励磁されるとともに、警報器75が作動する。
上記構成において、クレーン作業を行う場合には、ダ
ンパスイッチ72をオフ（作業モード）にする。
ンパスイッチ72をオフ（作業モード）にする。
こうすれば、各ソレノイド421,451,461,462が消磁さ
れ、各切換弁42,45,46が図示の位置に保持される。
れ、各切換弁42,45,46が図示の位置に保持される。
このため、補助油圧ポンプ61から吐出されて補助リリ
ーフ弁63により調圧された圧油が油路62,64および絞り6
5を経てパイロット油路58,59に流入し、各パッドチェッ
ク弁43,44が開かれる。
ーフ弁63により調圧された圧油が油路62,64および絞り6
5を経てパイロット油路58,59に流入し、各パッドチェッ
ク弁43,44が開かれる。
また、アキュムレータ53の蓄圧力は、絞り55、パイロ
ットチェック弁44を経てタンク24にドレンされるため、
第１切換弁41は遮断状態に保たれる。
ットチェック弁44を経てタンク24にドレンされるため、
第１切換弁41は遮断状態に保たれる。
この状態で方向制御弁30をブーム上げ（起こし）位置
ａに切換えると、主油圧ポンプ20の吐出油がカウンタバ
ランス弁33を経てシリンダ50の第１油室51に流入してシ
リンダ50が伸長し、ブーム上げが行われる。
ａに切換えると、主油圧ポンプ20の吐出油がカウンタバ
ランス弁33を経てシリンダ50の第１油室51に流入してシ
リンダ50が伸長し、ブーム上げが行われる。
このとき、第１パイロットチェック弁43が開かれてい
るため、シリンダ50の伸長に伴って第２油室52から排出
される油がこのパイロットチェック弁43を通過し、方向
制御弁30を経てタンク24に戻される。
るため、シリンダ50の伸長に伴って第２油室52から排出
される油がこのパイロットチェック弁43を通過し、方向
制御弁30を経てタンク24に戻される。
また、方向制御弁30をブーム下げ（倒し）位置ｂに切
換えると、ポンプ20の吐出油が上記と逆に第１パイロッ
トチェック弁43を経て第２油室52に流入し、このときの
流入圧力でカウンタバランス弁33が開かれ、第１油室51
内の油がタンク24に戻されながらシリンダ50が縮めら
れ、ブーム下げが行われる。
換えると、ポンプ20の吐出油が上記と逆に第１パイロッ
トチェック弁43を経て第２油室52に流入し、このときの
流入圧力でカウンタバランス弁33が開かれ、第１油室51
内の油がタンク24に戻されながらシリンダ50が縮めら
れ、ブーム下げが行われる。
車両を走行させる場合には、まず、上記作業モードで
図示しないブーム伸縮シリンダを縮めてブーム３を最縮
状態にする。
図示しないブーム伸縮シリンダを縮めてブーム３を最縮
状態にする。
そして、ブーム起伏シリンダ50を一旦最大長さ近くま
で伸ばしてブーム３を最大角度近くまで上げた後、フッ
クを適度の融通性をもって車両本体に係止させる。
で伸ばしてブーム３を最大角度近くまで上げた後、フッ
クを適度の融通性をもって車両本体に係止させる。
次に、シリンダ50を縮めてブーム３を下げながら、第
４図に示す巻上ロープ６を巻取ってその長さを調節す
る。
４図に示す巻上ロープ６を巻取ってその長さを調節す
る。
このとき、シリンダ50の長さがストロークセンサ71に
よって検出され、その検出値が設定器73によって予め設
定された長さになると、警報器75が作動する。
よって検出され、その検出値が設定器73によって予め設
定された長さになると、警報器75が作動する。
この警報作動をオペレータが確認し、方向制御弁30を
中立に戻すことにより、シリンダ50が設定長さ（ブーム
３が走行時上限高さH2）で一旦停止する。
中立に戻すことにより、シリンダ50が設定長さ（ブーム
３が走行時上限高さH2）で一旦停止する。
次に、ダンパスイッチ72をオン（走行モード）にする
と、ソレノイド451が励磁され、切換弁45がｈ位置に切
換えられる。
と、ソレノイド451が励磁され、切換弁45がｈ位置に切
換えられる。
これにより、パイロット油路58,59,66がドレン油路57
に連通し、両パイロットチェック弁43,44が閉じられ
る。
に連通し、両パイロットチェック弁43,44が閉じられ
る。
この走行モードへの切換初期は、アキュムレータ53の
蓄圧力がタンク圧で、設定圧力以下であり、第１切換弁
41は遮断状態のままである。
蓄圧力がタンク圧で、設定圧力以下であり、第１切換弁
41は遮断状態のままである。
次いで、ソレノイド461を励磁して切換弁46を左位置
に切換え、補助油圧ポンプ61からの吐出油をチェック弁
70を経てシリンダ50の第２油室52に流入させ、油室52内
の圧力を第１油室51の圧力（負荷圧力）に対応する圧力
まで上昇（予圧）させた後、ソレノイド461を消磁して
補給切換弁46を中立位置に戻す。
に切換え、補助油圧ポンプ61からの吐出油をチェック弁
70を経てシリンダ50の第２油室52に流入させ、油室52内
の圧力を第１油室51の圧力（負荷圧力）に対応する圧力
まで上昇（予圧）させた後、ソレノイド461を消磁して
補給切換弁46を中立位置に戻す。
その後、ソレノイド462を励磁して切換弁46を右位置
に切換える。これにより補助油圧ポンプ61からの吐出油
が油路67、チェック弁68、絞り55を経てパイロット油路
56に導かれ、その圧力が第１切換弁41の設定圧力以上に
なると、同切換弁41が開いて油路34,35が連通し、閉回
路が形成される。
に切換える。これにより補助油圧ポンプ61からの吐出油
が油路67、チェック弁68、絞り55を経てパイロット油路
56に導かれ、その圧力が第１切換弁41の設定圧力以上に
なると、同切換弁41が開いて油路34,35が連通し、閉回
路が形成される。
このとき、ポンプ61からの圧油が油路54を介してアキ
ュムレータ53にも流入するが、アキュムレータ53の圧縮
性により十分に蓄圧されるまでには至らない。
ュムレータ53にも流入するが、アキュムレータ53の圧縮
性により十分に蓄圧されるまでには至らない。
この後、ソレノイド462を消磁して油路67,69を遮断し
た状態（切換弁45はｈ位置に切換えたまま）で、ソレノ
イド421を励磁して切換弁42をｆ位置に切換える。これ
により、上記閉回路内の圧油がアキュムレータ53に向け
て流出される。
た状態（切換弁45はｈ位置に切換えたまま）で、ソレノ
イド421を励磁して切換弁42をｆ位置に切換える。これ
により、上記閉回路内の圧油がアキュムレータ53に向け
て流出される。
このとき、第１油室51内の油が流出するため、シリン
ダ50が、前記した設定長さから目標とする走行適正長さ
まで縮み、ブーム３が制御初期の設定高さ（上限高さ）
H2から走行適正高さH1まで下がる。
ダ50が、前記した設定長さから目標とする走行適正長さ
まで縮み、ブーム３が制御初期の設定高さ（上限高さ）
H2から走行適正高さH1まで下がる。
この場合、アキュムレータ53の容量等を考慮して設定
器73の設定値を定めておくことにより、切換弁42の切換
えによってブーム３が走行適正高さH1に自動的に調節さ
れる。
器73の設定値を定めておくことにより、切換弁42の切換
えによってブーム３が走行適正高さH1に自動的に調節さ
れる。
また、第２切換弁42を断続的にオン、オフすることに
より、アキュムレータ53への油の流出時にシリンダ50が
急速に縮むこと、すなわちブーム３の急降下を防止する
ことができる。
より、アキュムレータ53への油の流出時にシリンダ50が
急速に縮むこと、すなわちブーム３の急降下を防止する
ことができる。
こうしてブーム３が走行適正高さH1まで下がった後、
ソレノイド421を消磁し、切換弁42をｅ位置に戻す。
ソレノイド421を消磁し、切換弁42をｅ位置に戻す。
その後、再度ソレノイド462を励磁し、ポンプ61から
の圧油を油路67に供給し、アキュムレータ53に流入さ
せ、アキュムレータ53に設定圧力（第１油室51の負荷圧
力に対応する圧力）まで蓄圧する。
の圧油を油路67に供給し、アキュムレータ53に流入さ
せ、アキュムレータ53に設定圧力（第１油室51の負荷圧
力に対応する圧力）まで蓄圧する。
このとき、アキュムレータ53は、切換弁42のｅ位置を
介して上記閉回路に連通しており、アキュムレータ53の
蓄圧力が設定圧力以上になると、ポンプ61から閉回路に
流入する圧油によってシリンダ50が伸びることになる。
介して上記閉回路に連通しており、アキュムレータ53の
蓄圧力が設定圧力以上になると、ポンプ61から閉回路に
流入する圧油によってシリンダ50が伸びることになる。
従って、このシリンダ50の伸び始めた点がアキュムレ
ータ53への蓄圧終了であり、この時点でソレノイド462
を消磁し、切換弁46を中立に戻す。
ータ53への蓄圧終了であり、この時点でソレノイド462
を消磁し、切換弁46を中立に戻す。
これにより、ブーム３が走行適正高さH1に保持される
とともに、アキュムレータ53に所定の圧力が蓄圧され、
閉回路内の圧力とアキュムレータ53内の圧力とが同等に
なり、走行のための初期セットが終了する。このとき第
４図の巻上ロープ６は適度の緩みに保持される。
とともに、アキュムレータ53に所定の圧力が蓄圧され、
閉回路内の圧力とアキュムレータ53内の圧力とが同等に
なり、走行のための初期セットが終了する。このとき第
４図の巻上ロープ６は適度の緩みに保持される。
上記各切換弁45,42,46の切換えは、オペレータが手動
操作によって行ってもよいが、第２図に示すようにコン
トローラ74を用い、このコントローラ74からの信号によ
って上記のタイミングで順次自動的に切換えることがで
きる。
操作によって行ってもよいが、第２図に示すようにコン
トローラ74を用い、このコントローラ74からの信号によ
って上記のタイミングで順次自動的に切換えることがで
きる。
こうすれば、ダンパスイッチ72を走行モードに切換え
るだけでアキュムレータ53への蓄圧ならびにブーム高さ
調節が自動的に行われる。
るだけでアキュムレータ53への蓄圧ならびにブーム高さ
調節が自動的に行われる。
次に、ソレノイド421を再度励磁して切換弁42をｆ位
置に切換え、アキュムレータ53を閉回路に連通させた状
態で、図外の走行駆動装置により車両を駆動し、走行さ
せる。
置に切換え、アキュムレータ53を閉回路に連通させた状
態で、図外の走行駆動装置により車両を駆動し、走行さ
せる。
この走行時に、路面の起伏、急な加・減速等によって
車両本体が振動すると、ブーム３が上下に揺動し、シリ
ンダ50が伸縮されようとする。
車両本体が振動すると、ブーム３が上下に揺動し、シリ
ンダ50が伸縮されようとする。
このとき、シリンダ50の両側油室51,52とアキュムレ
ータ53とが連通しているため、シリンダ50の伸縮に伴う
圧力変動がアキュムレータ53と閉回路の油路の圧損とに
よって抑制され、制振作用が発揮されて乗り心地が改善
される。
ータ53とが連通しているため、シリンダ50の伸縮に伴う
圧力変動がアキュムレータ53と閉回路の油路の圧損とに
よって抑制され、制振作用が発揮されて乗り心地が改善
される。
また、巻上ロープ６が適度に緩められているため、こ
のロープ６が上記変位抑制作用に影響を与えるおそれが
ない。
のロープ６が上記変位抑制作用に影響を与えるおそれが
ない。
さらに、走行時において、路面上の石への乗り上げ等
によって閉回路内、とくに第１油室51内の圧力が異常に
上昇した場合、リリーフ弁36が作動し、閉回路内の油を
系外にリリーフさせる。これにより、機器の保護がなさ
れる。
によって閉回路内、とくに第１油室51内の圧力が異常に
上昇した場合、リリーフ弁36が作動し、閉回路内の油を
系外にリリーフさせる。これにより、機器の保護がなさ
れる。
走行後、クレーン作業を行う場合、ダンパスイッチ72
をオフ（作業モード）にすることにより、ソレノイド42
1,451,461,462がすべて消磁され、各切換弁42,45,46が
図示の位置に戻される。
をオフ（作業モード）にすることにより、ソレノイド42
1,451,461,462がすべて消磁され、各切換弁42,45,46が
図示の位置に戻される。
次に本発明の第２実施例を第３図によって説明する。
第３図は、ブーム３の初期セットの際の最初のブーム
停止動作をオペレータの手動ではなく、自動で行うよう
にしたものである。
停止動作をオペレータの手動ではなく、自動で行うよう
にしたものである。
この実施例では、カウンタバランス弁33のパイロット
油路331,321の間に電磁切換弁37を設けている。
油路331,321の間に電磁切換弁37を設けている。
そして、ブーム３の初期セットのためにブーム３を下
げていくと、シリンダ50が設定器73によって設定された
長さになった時点で、コントローラ74からの信号によっ
て電磁切換弁37のソレノイド371が励磁され、カウンタ
バランス弁33のパイロット油路331がタンク24へのドレ
ン通路57に連通する。
げていくと、シリンダ50が設定器73によって設定された
長さになった時点で、コントローラ74からの信号によっ
て電磁切換弁37のソレノイド371が励磁され、カウンタ
バランス弁33のパイロット油路331がタンク24へのドレ
ン通路57に連通する。
これにより、カウンタバランス弁33が閉じられ、シリ
ンダ50の縮み動作が自動的に停止し、ブーム３が設定高
さ、すなわち走行適正範囲の上段値H2もしくはそれより
もやや上方に自動的に一旦停止する。
ンダ50の縮み動作が自動的に停止し、ブーム３が設定高
さ、すなわち走行適正範囲の上段値H2もしくはそれより
もやや上方に自動的に一旦停止する。
その後、方向制御弁30に中立に戻すと、このレバー中
立位置がリミットスイッチ等により検出され、このスイ
ッチの作動によりソレノイド371が消磁され、電磁切換
弁37が図示の位置に戻される。
立位置がリミットスイッチ等により検出され、このスイ
ッチの作動によりソレノイド371が消磁され、電磁切換
弁37が図示の位置に戻される。
なお、ブーム３を下限高さH0まで下げるときは、上記
の自動停止後に、方向制御弁30を一旦中立に戻した後、
下げ操作すればよい。
の自動停止後に、方向制御弁30を一旦中立に戻した後、
下げ操作すればよい。
また、走行するときは、上記自動停止後に、上記実施
例と同様にダンパスイッチ72をオンすることにより、切
換弁45,46,42が順次切換えられて、ブーム３が走行適正
高さH1に保持されるとともに、アキュムレータ53に所定
の圧力が蓄圧され、走行のための初期セットが終了す
る。
例と同様にダンパスイッチ72をオンすることにより、切
換弁45,46,42が順次切換えられて、ブーム３が走行適正
高さH1に保持されるとともに、アキュムレータ53に所定
の圧力が蓄圧され、走行のための初期セットが終了す
る。
第３図の実施例のようにブーム３の初期セットの際
に、ブーム３を自動停止させるようにすれば、オペレー
タの疲労度を一層軽減できるとともに、初期セットの精
度を高くできる。
に、ブーム３を自動停止させるようにすれば、オペレー
タの疲労度を一層軽減できるとともに、初期セットの精
度を高くできる。
ところで、上記各実施例では、ブーム３の位置検出手
段として、シリンダ50の長さを検出するようにしたが、
シリンダ50に近接スイッチまたはリミットスイッチを付
設し、シリンダ50が走行適正長さの上限値以下でスイッ
チオンし、その上限値を超えると、スイッチオフして切
換弁45,42,46を上記のタイミングで順次切換えるように
してもよい。
段として、シリンダ50の長さを検出するようにしたが、
シリンダ50に近接スイッチまたはリミットスイッチを付
設し、シリンダ50が走行適正長さの上限値以下でスイッ
チオンし、その上限値を超えると、スイッチオフして切
換弁45,42,46を上記のタイミングで順次切換えるように
してもよい。
また、この切換えにあたり、閉回路の圧力やアキュム
レータ53の圧力を検出する圧力スイッチとタイマを用い
ることもできる。
レータ53の圧力を検出する圧力スイッチとタイマを用い
ることもできる。
また、ブーム３の角度を検出して上記制御を行うよう
にしてもよい。
にしてもよい。
なお、各切換弁45,42,46を切換えるタイミングは、補
助油圧ポンプ61の吐出流量と、アキュムレータ53の容
量、シリンダ50の両油室51,52の容量、シリンダ50を走
行適正長さにするのに必要な流量によって決められる。
助油圧ポンプ61の吐出流量と、アキュムレータ53の容
量、シリンダ50の両油室51,52の容量、シリンダ50を走
行適正長さにするのに必要な流量によって決められる。
上記のように本発明によるときは、走行時の初期セッ
トにおいて、各切換弁を所定のタイミングで作動させる
ことにより、ブーム起伏シリンダの予圧、閉回路の形
成、蓄圧の各作用を行わせることができる。
トにおいて、各切換弁を所定のタイミングで作動させる
ことにより、ブーム起伏シリンダの予圧、閉回路の形
成、蓄圧の各作用を行わせることができる。
ここで、請求項１の発明によると、ブームを予め設定
された高さまで下げると警報手段が作動し、請求項２で
はブーム起伏シリンダが自動停止するため、ブームの適
正高さに正確にかつ容易にセットすることができる。こ
のため、オペレータの疲労を軽減することができるとと
もに、振動抑制作用が確実に行われる。
された高さまで下げると警報手段が作動し、請求項２で
はブーム起伏シリンダが自動停止するため、ブームの適
正高さに正確にかつ容易にセットすることができる。こ
のため、オペレータの疲労を軽減することができるとと
もに、振動抑制作用が確実に行われる。
また、請求項３の発明によると、予圧、閉回路形成、
蓄圧の各動作がモード選択スイッチによって自動的に行
われるため、オペレータの疲労をより一層軽減すること
ができる。
蓄圧の各動作がモード選択スイッチによって自動的に行
われるため、オペレータの疲労をより一層軽減すること
ができる。
さらに、請求項４の発明によると、切換手段が三位置
切換弁で構成されるため、同手段の構成が簡単ですみ、
コストが安くてすむ。
切換弁で構成されるため、同手段の構成が簡単ですみ、
コストが安くてすむ。
一方、請求項５の発明によると、走行時に、路面上の
石への乗り上げ等によって閉回路内、とくに伸び側油室
内の圧力が異常に上昇した場合、リリーフ弁が作動して
閉回路内の油を系外にリリーフさせるため、機器を保護
することができる。
石への乗り上げ等によって閉回路内、とくに伸び側油室
内の圧力が異常に上昇した場合、リリーフ弁が作動して
閉回路内の油を系外にリリーフさせるため、機器を保護
することができる。
第１図は本発明の第１実施例を示す油圧回路図、第２図
は制御系のブロック構成図、第３図は本発明の第２実施
例を示す油圧回路図、第４図はホイール式クレーンの一
般的構成を示す概略側面図、第５図は従来の油圧回路図
である。 20……主油圧ポンプ、30……方向制御弁、40……モード
切換弁機構、41……第１切換弁、42……第２切換弁、43
……第１パイロットチェック弁、44……第２パイロット
チェック弁、45……第３切換弁、46……補給用切換弁
（切換手段としての３位置切換弁）、50……ブーム起伏
シリンダ、51……第１油室（伸び側油室）、52……第２
油室（縮み側油室）、53……アキュムレータ、61……補
助油圧ポンプ（補助油圧源）、72……ダンパスイッチ
（モード選択スイッチ）、71……ブーム位置検出手段と
してのストロークセンサ、73……設定器、74……コント
ローラ、75……警報器。
は制御系のブロック構成図、第３図は本発明の第２実施
例を示す油圧回路図、第４図はホイール式クレーンの一
般的構成を示す概略側面図、第５図は従来の油圧回路図
である。 20……主油圧ポンプ、30……方向制御弁、40……モード
切換弁機構、41……第１切換弁、42……第２切換弁、43
……第１パイロットチェック弁、44……第２パイロット
チェック弁、45……第３切換弁、46……補給用切換弁
（切換手段としての３位置切換弁）、50……ブーム起伏
シリンダ、51……第１油室（伸び側油室）、52……第２
油室（縮み側油室）、53……アキュムレータ、61……補
助油圧ポンプ（補助油圧源）、72……ダンパスイッチ
（モード選択スイッチ）、71……ブーム位置検出手段と
してのストロークセンサ、73……設定器、74……コント
ローラ、75……警報器。
Claims (5)
- 【請求項１】ブームと、このブームを起伏させるブーム
起伏シリンダと、このブーム起伏シリンダに対する圧油
供給源としての主油圧ポンプと、ブーム起伏シリンダに
対する圧油の給排を制御する方向制御弁と、この方向制
御弁と上記ブーム起伏シリンダとを結ぶ油路に接続され
た振動抑制用のアキュムレータと、上記ブーム起伏シリ
ンダの両側油室を連通させて閉回路を形成する走行時位
置と両側油室の連通を遮断する作業時位置との間で切換
わり作動する第１切換弁と、上記閉回路と上記アキュム
レータとを連通させる走行時位置と上記閉回路からアキ
ュムレータに向かう油の流れを阻止する作業時位置との
間で切換わり作動する第２切換弁と、上記アキュムレー
タの蓄圧源としての補助油圧ポンプと、この補助油圧ポ
ンプと上記ブーム起伏シリンダの縮み側油室と連通させ
る予圧状態と同ポンプとアキュムレータとを連通させる
蓄圧状態とこれら連通を遮断する状態とに切換える切換
手段と、ブームの倒伏状態での高さ位置を検出するブー
ム位置検出手段と、このブーム位置検出手段によって検
出されるブーム高さ位置が予め設定された位置に達した
ときに警報を発する警報手段とを具備してなることを特
徴とするホイール式クレーンの振動抑制装置。 - 【請求項２】ブームと、このブームを起伏させるブーム
起伏シリンダと、このブーム起伏シリンダに対する圧油
供給源としての主油圧ポンプと、ブーム起伏シリンダに
対する圧油の給排を制御する方向制御弁と、この方向制
御弁と上記ブーム起伏シリンダとを結ぶ油路に接続され
た振動抑制用のアキュムレータと、上記ブーム起伏シリ
ンダの両側油室を連通させて閉回路を形成する走行時位
置と両側油室の連通を遮断する作業時位置との間で切換
わり作動する第１切換弁と、上記閉回路と上記アキュム
レータとを連通させる走行時位置と上記閉回路からアキ
ュムレータに向かう油の流れを阻止する作業時位置との
間で切換わり作動する第２切換弁と、上記アキュムレー
タの蓄圧源としての補助油圧ポンプと、この補助油圧ポ
ンプと上記ブーム起伏シリンダの縮み側油室とを連通さ
せる予圧状態と同ポンプとアキュムレータとを連通させ
る蓄圧状態とこれら連通を遮断する状態とに切換える切
換手段と、ブームの倒伏状態での高さ位置を検出するブ
ーム位置検出手段と、このブーム位置検出手段によって
検出されるブーム高さ位置が予め設定された位置に達し
たときに上記ブーム起伏シリンダの作動を停止させるシ
リンダ作動停止手段とを具備してなることを特徴とする
ホイール式クレーンの振動抑制装置。 - 【請求項３】請求項１または２記載のホイール式クレー
ンの振動抑制装置において、走行モードと作業モードの
選択を行うモード選択スイッチと、第１および第２両切
換弁と切換手段とを制御するコントローラとが設けら
れ、このコントローラは、 （ｉ） 上記モード選択スイッチの走行モード選択信号
に基づいて切換手段を予圧状態にセットし、 （ii） この予圧制御の後、第１切換弁を走行時位置に
セットし、 （iii） 次いで第２切換弁を走行時位置にセットし、 （iv） 切換手段を蓄圧状態にセットする 制御を行うように構成されたことを特徴とするホイール
式クレーンの振動抑制装置。 - 【請求項４】切換手段として、ブーム起伏シリンダの縮
み側油室に圧油を供給する第１の位置と、アキュムレー
タに圧油を供給する第２の位置と、いずれにも圧油を供
給しない中立位置とに切換自在に構成された三位置切換
弁が用いられたことを特徴とする請求項１乃至３のいず
れかに記載のホイール式クレーンの振動抑制装置。 - 【請求項５】ブーム起伏シリンダの両側油室を連通させ
る閉回路を形成する油路に、閉回路の圧力が設定圧以上
で閉回路内の圧油を閉回路外にリリーフするリリーフ弁
が設けられたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれ
かに記載のホイール式クレーンの振動抑制装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1267771A JPH0815998B2 (ja) | 1989-10-14 | 1989-10-14 | ホイール式クレーンの振動抑制装置 |
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| KR1019900006087A KR930001767B1 (ko) | 1989-10-14 | 1990-04-30 | 이동식 크레인의 진동억제기구 |
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