JPH0662270B2 - 移動式クレーンの変位抑制装置 - Google Patents
移動式クレーンの変位抑制装置Info
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- JPH0662270B2 JPH0662270B2 JP1118076A JP11807689A JPH0662270B2 JP H0662270 B2 JPH0662270 B2 JP H0662270B2 JP 1118076 A JP1118076 A JP 1118076A JP 11807689 A JP11807689 A JP 11807689A JP H0662270 B2 JPH0662270 B2 JP H0662270B2
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/82—Luffing gear
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はラフテレンクレーン等の移動式クレーンにおい
て、走行時の振動を抑制するための変位抑制装置に関す
るものである。
て、走行時の振動を抑制するための変位抑制装置に関す
るものである。
移動式クレーンは、一般に第５図に示すように車輪１に
支持された車両本体２に、ブーム３をブーム俯仰用油圧
シリンダ４を介して水平軸５のまわりに回動自在に支持
させて構成されている。この移動式クレーンにおいて、
走行時に路面の起伏、急な走行加速および減速等に起因
して車両本体２が振動すると、ブーム３等が上下方向に
揺動し、車両本体２の振動がさらに増大され、乗心地が
悪くなる。
支持された車両本体２に、ブーム３をブーム俯仰用油圧
シリンダ４を介して水平軸５のまわりに回動自在に支持
させて構成されている。この移動式クレーンにおいて、
走行時に路面の起伏、急な走行加速および減速等に起因
して車両本体２が振動すると、ブーム３等が上下方向に
揺動し、車両本体２の振動がさらに増大され、乗心地が
悪くなる。
この走行時の振動を抑制するための装置として、たとえ
ば特開昭５９−１８２１９５号公報に示される装置が知
られている。この装置は、第６図に示すようにブーム俯
仰用油圧シリンダ１８の内部にダンプ機構１９を設けて
構成され、このシリンダ１８の負荷を保持する油室１８
１に接続された油路１３にカウンタバランス弁１２が設
けられ、この油路１３と、他方の油室１８２に接続され
た油路１７および方向制御弁１１に接続された油路１４
との間に電磁式切換弁１６とシャトル弁１５とが設けら
れている。
ば特開昭５９−１８２１９５号公報に示される装置が知
られている。この装置は、第６図に示すようにブーム俯
仰用油圧シリンダ１８の内部にダンプ機構１９を設けて
構成され、このシリンダ１８の負荷を保持する油室１８
１に接続された油路１３にカウンタバランス弁１２が設
けられ、この油路１３と、他方の油室１８２に接続され
た油路１７および方向制御弁１１に接続された油路１４
との間に電磁式切換弁１６とシャトル弁１５とが設けら
れている。
この装置によれば、切換弁１６がイ位置で、方向制御弁
１１をブーム上げ位置または下げ位置に切換えると、シ
リンダ１８の油室１８１または油室１８２に圧油が流入
されてシリンダ１８が伸縮され、ブーム上げ、下げが行
われる。そして、切換弁１６をロ位置に切換えると、油
路１３が電磁式１６とシャトル弁１５を介して油路１７
に連通され、油室１８１と油室１８２ならびにダンプ機
構１９の油室１９１とが互いに連通されて閉回路が形成
され、この状態で走行することにより車両本体１に対す
る変位抑制作用が発揮される。
１１をブーム上げ位置または下げ位置に切換えると、シ
リンダ１８の油室１８１または油室１８２に圧油が流入
されてシリンダ１８が伸縮され、ブーム上げ、下げが行
われる。そして、切換弁１６をロ位置に切換えると、油
路１３が電磁式１６とシャトル弁１５を介して油路１７
に連通され、油室１８１と油室１８２ならびにダンプ機
構１９の油室１９１とが互いに連通されて閉回路が形成
され、この状態で走行することにより車両本体１に対す
る変位抑制作用が発揮される。
上記従来装置では、切換弁１６がロ位置で、変位抑制作
用を発揮させながら走行している途中に、たとえば給油
のために給油所に立寄り、一旦エンジンを停止させ、車
両のキーを抜いて電源スイッチを切ると、切換弁１６の
ソレノイドが消磁され、切換弁１６がイ位置に戻され
る。そして給油後、再走行する場合、電源スイッチを入
れ、エンジンを再駆動しても、ダンパスイッチを走行に
入れない限り、切換弁１６はイ位置に保持されたままで
ある。
用を発揮させながら走行している途中に、たとえば給油
のために給油所に立寄り、一旦エンジンを停止させ、車
両のキーを抜いて電源スイッチを切ると、切換弁１６の
ソレノイドが消磁され、切換弁１６がイ位置に戻され
る。そして給油後、再走行する場合、電源スイッチを入
れ、エンジンを再駆動しても、ダンパスイッチを走行に
入れない限り、切換弁１６はイ位置に保持されたままで
ある。
このため再走行時には、上記エンジンの再駆動後に、切
換弁１６を再度ロ位置に切換えるためにダンパスイッチ
を走行に入れる操作が必要である。この操作を怠り、切
換弁１６がイ位置のままで走行すると、変位抑制作用が
発揮されず、乗心地が悪くなる。
換弁１６を再度ロ位置に切換えるためにダンパスイッチ
を走行に入れる操作が必要である。この操作を怠り、切
換弁１６がイ位置のままで走行すると、変位抑制作用が
発揮されず、乗心地が悪くなる。
本発明は、このような問題を解消するためになされたも
のであり、その目的は、走行途中で給油などのためにエ
ンジンを一旦停止させ、その後、エンジンを再駆動して
再走行する場合、いちいちダンパスイッチを再投入する
必要がなく、エンジンを再駆動するだけで、自動的にエ
ンジン停止前の状態（走行モード）に戻し、変位抑制作
用を発揮しながら快適に再走行できるようにすることに
ある。また、他の目的は、作業モードと走行モードの切
換え、ならびに走行モードへの再セットをスムーズに行
えるようにすることにある。
のであり、その目的は、走行途中で給油などのためにエ
ンジンを一旦停止させ、その後、エンジンを再駆動して
再走行する場合、いちいちダンパスイッチを再投入する
必要がなく、エンジンを再駆動するだけで、自動的にエ
ンジン停止前の状態（走行モード）に戻し、変位抑制作
用を発揮しながら快適に再走行できるようにすることに
ある。また、他の目的は、作業モードと走行モードの切
換え、ならびに走行モードへの再セットをスムーズに行
えるようにすることにある。
上記目的達成のために、本発明の変位抑制装置は、車輪
に支持された車両本体にブームが油圧シリンダを介して
水平軸まわりに回動自在に支持され、エンジンにより駆
動される主油圧ポンプの吐出油を上記油圧シリンダの負
荷を保持する第１油室とその反対側の第２油室とに切換
自在に給排する方向制御弁を備え、油圧シリンダと方向
制御弁との間にカウンタバランス弁が設けられ、油圧シ
リンダとカウンタバランス弁との間に、車両本体の変位
抑制用アキュムレータが設けられるとともに、上記第１
油室と第２油室とアキュムレータとを互いに連通させて
閉回路を形成する走行モードと、上記連通を解除して第
１油室と第２油室とに独立して圧油を給排する作業モー
ドとに切換自在のモード切換手段が設けられ、エンジン
駆動中の作動状態が走行モードであるか否かを記憶する
記憶手段と、エンジンの停止後の再駆動時に上記記憶手
段による記憶に基づいてモード切換手段をエンジン停止
前のモードに再現するコントローラを備えているもので
ある。
に支持された車両本体にブームが油圧シリンダを介して
水平軸まわりに回動自在に支持され、エンジンにより駆
動される主油圧ポンプの吐出油を上記油圧シリンダの負
荷を保持する第１油室とその反対側の第２油室とに切換
自在に給排する方向制御弁を備え、油圧シリンダと方向
制御弁との間にカウンタバランス弁が設けられ、油圧シ
リンダとカウンタバランス弁との間に、車両本体の変位
抑制用アキュムレータが設けられるとともに、上記第１
油室と第２油室とアキュムレータとを互いに連通させて
閉回路を形成する走行モードと、上記連通を解除して第
１油室と第２油室とに独立して圧油を給排する作業モー
ドとに切換自在のモード切換手段が設けられ、エンジン
駆動中の作動状態が走行モードであるか否かを記憶する
記憶手段と、エンジンの停止後の再駆動時に上記記憶手
段による記憶に基づいてモード切換手段をエンジン停止
前のモードに再現するコントローラを備えているもので
ある。
この構成において、記憶手段はアキュムレータの蓄圧力
が走行適正値か否かを記憶するものであるのが好都合で
ある。
が走行適正値か否かを記憶するものであるのが好都合で
ある。
さらに好ましくは、エンジンに伝動機構を介して駆動状
態と停止状態とに切換自在に連結される主油圧ポンプ
と、エンジンにより常時駆動される補助油圧ポンプとを
備え、モード切換手段は、油圧シリンダの第１油室から
第２油室への流入を遮断する作業モードと両油室を互い
に連通させる走行モードとに切換自在の第１切換弁と、
第２油室からアキュムレータへの流入を遮断する作業モ
ードと第２油室をアキュムレータに連通させる走行モー
ドとに切換自在の第２切換弁と、第２油室から方向制御
弁への流れを遮断する向きに設けられる主パイロットチ
ェック弁と、アキュムレータからドレン油路への流れを
遮断する向きに設けられる補助パイロットチェック弁
と、上記補助油圧ポンプから各パイロットチェック弁の
開弁用パイロット油路にパイロット圧を入力して各パイ
ロットチェック弁を開弁する作業モードと各パイロット
油路をタンクに連通させる走行モードとに切換自在の第
３切換弁とからなる構成とする。
態と停止状態とに切換自在に連結される主油圧ポンプ
と、エンジンにより常時駆動される補助油圧ポンプとを
備え、モード切換手段は、油圧シリンダの第１油室から
第２油室への流入を遮断する作業モードと両油室を互い
に連通させる走行モードとに切換自在の第１切換弁と、
第２油室からアキュムレータへの流入を遮断する作業モ
ードと第２油室をアキュムレータに連通させる走行モー
ドとに切換自在の第２切換弁と、第２油室から方向制御
弁への流れを遮断する向きに設けられる主パイロットチ
ェック弁と、アキュムレータからドレン油路への流れを
遮断する向きに設けられる補助パイロットチェック弁
と、上記補助油圧ポンプから各パイロットチェック弁の
開弁用パイロット油路にパイロット圧を入力して各パイ
ロットチェック弁を開弁する作業モードと各パイロット
油路をタンクに連通させる走行モードとに切換自在の第
３切換弁とからなる構成とする。
上記アキュムレータに補助油圧ポンプからの圧油を流入
させる補給位置と流入させない遮断位置とに切換自在の
第４切換弁とを備えた構成としてもよい。
させる補給位置と流入させない遮断位置とに切換自在の
第４切換弁とを備えた構成としてもよい。
また、第１切換弁を、第２切換弁とアキュムレータとの
間のアキュムレータ油路から入力されたパイロット圧が
設定圧力未満で作業モードに保持され、設定圧力以上で
走行モードに切換えられるパイロット式切換弁とし、他
の各切換弁は電磁式切換弁とすることができる。
間のアキュムレータ油路から入力されたパイロット圧が
設定圧力未満で作業モードに保持され、設定圧力以上で
走行モードに切換えられるパイロット式切換弁とし、他
の各切換弁は電磁式切換弁とすることができる。
さらに、上記伝動機構をオン、オフする伝動スイッチ
と、モード切換手段を走行モードにするか否かを選択す
るダンパスイッチとを備え、コントローラは、上記各ス
イッチおよび記憶手段からの信号に応じてモード切換手
段を切換え制御する構成としてもよい。
と、モード切換手段を走行モードにするか否かを選択す
るダンパスイッチとを備え、コントローラは、上記各ス
イッチおよび記憶手段からの信号に応じてモード切換手
段を切換え制御する構成としてもよい。
上記の構成により、モード切換手段を走行モードにして
走行すれば、アキュムレータ等により変位抑制作用が発
揮されて乗心地が改善され、その走行途中でエンジンを
一旦停止させると、そのエンジン停止前の走行状態が記
憶され、その後、エンジンを再駆動して走行するとき
は、上記記憶に基づいてモード切換手段が自動的に走行
モードに再現され、変位抑制作用が発揮されて走行され
る。これにより再走行時にいちいちモード切換手段を走
行モードにセットしなおす必要がなくなり、操作性が向
上される。
走行すれば、アキュムレータ等により変位抑制作用が発
揮されて乗心地が改善され、その走行途中でエンジンを
一旦停止させると、そのエンジン停止前の走行状態が記
憶され、その後、エンジンを再駆動して走行するとき
は、上記記憶に基づいてモード切換手段が自動的に走行
モードに再現され、変位抑制作用が発揮されて走行され
る。これにより再走行時にいちいちモード切換手段を走
行モードにセットしなおす必要がなくなり、操作性が向
上される。
また、上記各切換弁の組合わせにより、作業モードと走
行モードにおける各制御がスムーズに行われ、制御性が
向上される。
行モードにおける各制御がスムーズに行われ、制御性が
向上される。
第１図は本発明の実施例を示している。第１図におい
て、エンジン２０は第５図の移動式クレーンに搭載され
ている。主油圧ポンプ２２は伝動機構（ＰＴＯ）を介し
てエンジン２０に連結され、補助油圧ポンプ２３はエン
ジン２０に直結される。主油圧ポンプ２２の吐出側油路
２２１にはチェック弁２２２およびメインリリーフ弁２
２３が接続されるとともに、方向制御弁３０、カウンタ
バランス弁３３、モード切換手段４０を介してブーム俯
仰用油圧シリンダ５０（第５図のシリンダ４に相当）が
接続される。
て、エンジン２０は第５図の移動式クレーンに搭載され
ている。主油圧ポンプ２２は伝動機構（ＰＴＯ）を介し
てエンジン２０に連結され、補助油圧ポンプ２３はエン
ジン２０に直結される。主油圧ポンプ２２の吐出側油路
２２１にはチェック弁２２２およびメインリリーフ弁２
２３が接続されるとともに、方向制御弁３０、カウンタ
バランス弁３３、モード切換手段４０を介してブーム俯
仰用油圧シリンダ５０（第５図のシリンダ４に相当）が
接続される。
モード切換手段４０は次の各弁４１，４２，４３，４
４，４５を備えている。第１切換弁４１は油路３４から
油路３５への流入を遮断してその逆流を許容するｃ位置
と、両油路３４，３５を互いに連通させるｄ位置とに切
換自在に設けられる。第１切換弁４１は電磁式切換弁で
もよいが、通常はパイロット式切換弁で構成され、その
パイロット油路５６にアキュムレータ５３の蓄圧力が入
力され、その蓄圧力が設定圧力未満でｃ位置に保持さ
れ、設定圧力以上になるとｄ位置に切換えられる。５５
は絞りを示す。
４，４５を備えている。第１切換弁４１は油路３４から
油路３５への流入を遮断してその逆流を許容するｃ位置
と、両油路３４，３５を互いに連通させるｄ位置とに切
換自在に設けられる。第１切換弁４１は電磁式切換弁で
もよいが、通常はパイロット式切換弁で構成され、その
パイロット油路５６にアキュムレータ５３の蓄圧力が入
力され、その蓄圧力が設定圧力未満でｃ位置に保持さ
れ、設定圧力以上になるとｄ位置に切換えられる。５５
は絞りを示す。
第２切換弁４２は油路５４から油路３５への流入を許容
してその逆流を遮断するｅ位置と、両油路３５，５４を
互いに連通させるｆ位置とに切換自在に設けられる。第
３切換弁４３は補助油圧ポンプ（補助油圧源）２３に接
続された油路２３１をパイロット油路５８に連通させる
ｇ位置と、油路５８をタンク２４に連通させるｈ位置と
に切換自在に設けられる。第２切換弁４２と第３切換弁
４３はコントローラ６０からの電気信号によって切換え
られる電磁式切換弁である。２３２は補助リリーフ弁を
示す。
してその逆流を遮断するｅ位置と、両油路３５，５４を
互いに連通させるｆ位置とに切換自在に設けられる。第
３切換弁４３は補助油圧ポンプ（補助油圧源）２３に接
続された油路２３１をパイロット油路５８に連通させる
ｇ位置と、油路５８をタンク２４に連通させるｈ位置と
に切換自在に設けられる。第２切換弁４２と第３切換弁
４３はコントローラ６０からの電気信号によって切換え
られる電磁式切換弁である。２３２は補助リリーフ弁を
示す。
主パイロットチェック弁４４は油路３２から油路３５へ
の流入を許容してその逆流を遮断する向きに設けられ、
補助パイロットチェック弁４５はアキュムレータ油路５
４からドレン油路５７への流出を遮断してその逆の流入
を許容する向きに設けられる。各パイロットチェック弁
４４，４５はパイロット油路５８にパイロット圧が入力
されることにより開弁される。
の流入を許容してその逆流を遮断する向きに設けられ、
補助パイロットチェック弁４５はアキュムレータ油路５
４からドレン油路５７への流出を遮断してその逆の流入
を許容する向きに設けられる。各パイロットチェック弁
４４，４５はパイロット油路５８にパイロット圧が入力
されることにより開弁される。
コントローラ６０は伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６
１、ダンパスイッチ６２、圧力スイッチ６３、ブーム長
さ検出手段６４、ブーム角度検出手段６５、吊荷重検出
手段６６からの信号を入力し、その信号に応じて上記各
切換弁４２，４３を切換え制御する。
１、ダンパスイッチ６２、圧力スイッチ６３、ブーム長
さ検出手段６４、ブーム角度検出手段６５、吊荷重検出
手段６６からの信号を入力し、その信号に応じて上記各
切換弁４２，４３を切換え制御する。
第２図はコントローラ６０による制御のフローチャート
を示す。
を示す。
上記構成において、クレーン作業を行う場合、エンジン
２０を駆動し、伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１を
オンすると、補助油圧ポンプ２３が駆動されるととも
に、伝動機構２１がオンされ、主油圧ポンプ２２が駆動
される。一方、ダンパスイッチ６６はオフ（作業モー
ド）であるので、第２図のステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→
Ｓ４と進む制御が行われ、ソレノイドは消磁され、各切
換弁４２，４３はいずれも図示のｅ，ｇ位置（作業モー
ド）に保持される。このため補助油圧ポンプ２３の吐出
油がパイロット油路５８に流入され、その圧力で各パイ
ロットチェック弁４４，４５が開弁され、アキュムレー
タ５３の蓄圧力が補助パイロットチェック弁４５を経て
ドレンされ、タンク圧となり、第１切換弁４１がｃ位置
に保持される。なお、圧力スイッチ６３はオフである。
２０を駆動し、伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１を
オンすると、補助油圧ポンプ２３が駆動されるととも
に、伝動機構２１がオンされ、主油圧ポンプ２２が駆動
される。一方、ダンパスイッチ６６はオフ（作業モー
ド）であるので、第２図のステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３→
Ｓ４と進む制御が行われ、ソレノイドは消磁され、各切
換弁４２，４３はいずれも図示のｅ，ｇ位置（作業モー
ド）に保持される。このため補助油圧ポンプ２３の吐出
油がパイロット油路５８に流入され、その圧力で各パイ
ロットチェック弁４４，４５が開弁され、アキュムレー
タ５３の蓄圧力が補助パイロットチェック弁４５を経て
ドレンされ、タンク圧となり、第１切換弁４１がｃ位置
に保持される。なお、圧力スイッチ６３はオフである。
次に、方向制御弁３０をブーム上げ位置ａに切換える
と、ポンプ２２の吐出油がカウンタバランス弁３３を経
て一方の油室５１に流入され、シリンダ５０が伸ばさ
れ、ブーム上げが行われる。このとき主パイロットチェ
ック弁４４は開弁されているので、シリンダ５０の伸長
に伴って他方の油室５２から流出される油はこのパイロ
ットチェック弁４４を通過し、方向制御弁３０を経てタ
ンク２４に戻される。一方、方向制御弁３０をブーム下
げ位置ｂに切換えると、ポンプ２２の吐出油が上記と逆
に主パイロットチェック弁４４を経て油室５２に流入さ
れ、このときの流入圧力によってカウンタバランス弁３
３が開かれ、油室５１内の油がタンク２４に戻されなが
らシリンダ５０が縮められ、ブーム下げが行われる。
と、ポンプ２２の吐出油がカウンタバランス弁３３を経
て一方の油室５１に流入され、シリンダ５０が伸ばさ
れ、ブーム上げが行われる。このとき主パイロットチェ
ック弁４４は開弁されているので、シリンダ５０の伸長
に伴って他方の油室５２から流出される油はこのパイロ
ットチェック弁４４を通過し、方向制御弁３０を経てタ
ンク２４に戻される。一方、方向制御弁３０をブーム下
げ位置ｂに切換えると、ポンプ２２の吐出油が上記と逆
に主パイロットチェック弁４４を経て油室５２に流入さ
れ、このときの流入圧力によってカウンタバランス弁３
３が開かれ、油室５１内の油がタンク２４に戻されなが
らシリンダ５０が縮められ、ブーム下げが行われる。
次に、車両を走行させる場合、まず、作業モード（伝動
スイッチ６１はオン、ダンパスイッチ６２はオフ）で、
図外のブーム伸縮シリンダによりブーム３を実質的に最
縮状態にし、シリンダ５０（第５図では４）を最縮状態
にしてブーム３を一旦下限まで下げる。また、吊荷を外
し、クレーンフック（図示省略）を適度の融通性をもっ
て車両本体２に係止させる。
スイッチ６１はオン、ダンパスイッチ６２はオフ）で、
図外のブーム伸縮シリンダによりブーム３を実質的に最
縮状態にし、シリンダ５０（第５図では４）を最縮状態
にしてブーム３を一旦下限まで下げる。また、吊荷を外
し、クレーンフック（図示省略）を適度の融通性をもっ
て車両本体２に係止させる。
そして、ダンパスイッチ６２をオン（走行モード）にす
ると、上記ステップＳ３からＳ５に進む。このときアキ
ュムレータ５３の蓄圧力がタンク圧で、圧力スイッチ６
３がオフであるので、ステップＳ６以下に進む。さら
に、ブーム長さｌ、ブーム角度θ、吊荷重Ｗがいずれも
安全域（走行適正値以下）、すなわち ｌ≦ｌ０＋α、θ≦θ０＋β、Ｗ≦Ｗ０＋γ ｌ ：ブーム長さ検出値 ｌ０：ブーム最縮長さ θ ：ブーム角度検出値 θ０：ブーム走行適正角度 Ｗ ：吊荷重検出値 Ｗ０：吊荷なしのときの基本荷重 α，β，γ：許容誤差 であるので、ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８でいずれも“Ｙ
ＥＳ”となり、Ｓ９に進む。これによりソレノイド４２
１，４３１が励磁され、各切換弁４２，４３がそれぞれ
ｆ，ｈ位置（走行モード）に切換えられ、油路５８が第
３切換弁４３のｈ位置を経てドレン油路５７に連通さ
れ、各パイロットチェック弁４４，４５が閉じられ、油
路３５から油路３２への流出および油路５４から油路５
７への流出が遮断される。また、油路３５は第２切換弁
４２のｆ位置を経て油路５４すなわちアキュムレータ５
３に連通される。なお、この時点ではアキュムレータ５
３の蓄圧力は設定圧力以下（タンク圧）であり、第１切
換弁４１はｃ位置に保持され、圧力スイッチ６３はオフ
のままである。
ると、上記ステップＳ３からＳ５に進む。このときアキ
ュムレータ５３の蓄圧力がタンク圧で、圧力スイッチ６
３がオフであるので、ステップＳ６以下に進む。さら
に、ブーム長さｌ、ブーム角度θ、吊荷重Ｗがいずれも
安全域（走行適正値以下）、すなわち ｌ≦ｌ０＋α、θ≦θ０＋β、Ｗ≦Ｗ０＋γ ｌ ：ブーム長さ検出値 ｌ０：ブーム最縮長さ θ ：ブーム角度検出値 θ０：ブーム走行適正角度 Ｗ ：吊荷重検出値 Ｗ０：吊荷なしのときの基本荷重 α，β，γ：許容誤差 であるので、ステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８でいずれも“Ｙ
ＥＳ”となり、Ｓ９に進む。これによりソレノイド４２
１，４３１が励磁され、各切換弁４２，４３がそれぞれ
ｆ，ｈ位置（走行モード）に切換えられ、油路５８が第
３切換弁４３のｈ位置を経てドレン油路５７に連通さ
れ、各パイロットチェック弁４４，４５が閉じられ、油
路３５から油路３２への流出および油路５４から油路５
７への流出が遮断される。また、油路３５は第２切換弁
４２のｆ位置を経て油路５４すなわちアキュムレータ５
３に連通される。なお、この時点ではアキュムレータ５
３の蓄圧力は設定圧力以下（タンク圧）であり、第１切
換弁４１はｃ位置に保持され、圧力スイッチ６３はオフ
のままである。
その後、方向制御弁３０をブーム上げ位置ａに切換える
と、主油圧ポンプ２２の吐出油がシリンダ５０の油室５
１に流入され、シリンダ５０が伸ばされる。このとき各
パイロットチェック弁４４，４５が閉じられ、第２切換
弁４２がｆ位置に切換えられているので、シリンダ５０
の油室５２から流出される油は方向制御弁３０側には流
出されず、アキュムレータ５３に流入され、蓄圧され
る。
と、主油圧ポンプ２２の吐出油がシリンダ５０の油室５
１に流入され、シリンダ５０が伸ばされる。このとき各
パイロットチェック弁４４，４５が閉じられ、第２切換
弁４２がｆ位置に切換えられているので、シリンダ５０
の油室５２から流出される油は方向制御弁３０側には流
出されず、アキュムレータ５３に流入され、蓄圧され
る。
上記アキュムレータ５３の蓄圧力が設定圧力以上になる
と、第１切換弁４１がｄ位置に切換えられ、油路３４
と、油路３５が連通され、上記両油室５１，５２が互い
に連通される。また、圧力スイッチ６３がオンとなり、
上記ステップＳ５からＳ９に進み、切換弁４２，４３は
ｆ，ｈ位置に切換えられたまま保持される。その後さら
に、方向制御弁３０をブーム上げ位置ａに切換えたまま
保持しておくと、上記ポンプ２２の吐出油が引続いて油
室５１に流入され、シリンダ５０が伸ばされ、ブーム上
げが行われる。この場合、シリンダ５０はラムシリンダ
の要領で伸ばされるが、ブーム３が最縮状態で、吊荷も
外しているので、油室５１の圧力が異常に高圧になるお
それはなく、ブーム上げはスムーズに行われる。
と、第１切換弁４１がｄ位置に切換えられ、油路３４
と、油路３５が連通され、上記両油室５１，５２が互い
に連通される。また、圧力スイッチ６３がオンとなり、
上記ステップＳ５からＳ９に進み、切換弁４２，４３は
ｆ，ｈ位置に切換えられたまま保持される。その後さら
に、方向制御弁３０をブーム上げ位置ａに切換えたまま
保持しておくと、上記ポンプ２２の吐出油が引続いて油
室５１に流入され、シリンダ５０が伸ばされ、ブーム上
げが行われる。この場合、シリンダ５０はラムシリンダ
の要領で伸ばされるが、ブーム３が最縮状態で、吊荷も
外しているので、油室５１の圧力が異常に高圧になるお
それはなく、ブーム上げはスムーズに行われる。
こうしてアキュムレータ５３に蓄圧され、シリンダ５が
最縮状態から少し伸ばされ、ブーム３が下限高さＨ０よ
りも少し上げられ、走行適正高さＨ１に調節される。そ
の後、方向制御弁３０を中立位置に戻すと、シリンダ５
０が停止され、その両油室５１，５２とアキュムレータ
５３とが互いに連通されて閉回路が形成される。なお、
ブーム３の走行適正高さＨ１は、下限高さＨ０よりも高
く、法令による一般道路走行時の制限高さＨ２よりも低
く、Ｈ０＜Ｈ１＜Ｈ２とする。
最縮状態から少し伸ばされ、ブーム３が下限高さＨ０よ
りも少し上げられ、走行適正高さＨ１に調節される。そ
の後、方向制御弁３０を中立位置に戻すと、シリンダ５
０が停止され、その両油室５１，５２とアキュムレータ
５３とが互いに連通されて閉回路が形成される。なお、
ブーム３の走行適正高さＨ１は、下限高さＨ０よりも高
く、法令による一般道路走行時の制限高さＨ２よりも低
く、Ｈ０＜Ｈ１＜Ｈ２とする。
次に、伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１をオフし、
走行駆動装置により車輪１を駆動し、走行させる。この
走行時に、路面の起伏、走行の加速、減速等に起因して
車両本体２が振動した場合、ブーム３が上下に揺動さ
れ、シリンダ５０が伸縮されようとする。このとき上記
シリンダ５０の両油室５１，５２とアキュムレータ５３
とが互いに連通されているので、シリンダ５０の伸縮に
伴う圧力変動がアキュムレータ５３と上記閉回路の油路
の圧損とにより抑制され、制振作用が発揮されて車両本
体２の振動、変位が抑制され、乗心地が改善される。こ
の走行時には伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１がオ
フで、伝動機構２１がオフされ、主油圧ポンプ２２が停
止され、省エネルギー効果が得られる。なお、補助油圧
ポンプ２３はエンジン２０により常時駆動されている
が、その吐出油はアキュムレータには流入されず、クラ
ッチやブレーキの油圧源として有効利用される。
走行駆動装置により車輪１を駆動し、走行させる。この
走行時に、路面の起伏、走行の加速、減速等に起因して
車両本体２が振動した場合、ブーム３が上下に揺動さ
れ、シリンダ５０が伸縮されようとする。このとき上記
シリンダ５０の両油室５１，５２とアキュムレータ５３
とが互いに連通されているので、シリンダ５０の伸縮に
伴う圧力変動がアキュムレータ５３と上記閉回路の油路
の圧損とにより抑制され、制振作用が発揮されて車両本
体２の振動、変位が抑制され、乗心地が改善される。こ
の走行時には伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１がオ
フで、伝動機構２１がオフされ、主油圧ポンプ２２が停
止され、省エネルギー効果が得られる。なお、補助油圧
ポンプ２３はエンジン２０により常時駆動されている
が、その吐出油はアキュムレータには流入されず、クラ
ッチやブレーキの油圧源として有効利用される。
上記走行途中に、たとえば給油のために給油所に立寄
り、一旦エンジン２０を停止させ、車両のキーを抜いて
電源スイッチを切ると、各切換弁４２，４３がｅ，ｇ位
置（作業モード）に戻され、油路２３１が油路５８に連
通されるが、このとき補助油圧ポンプ２３も停止される
ので、各パイロットチェック弁４４，４５が開かれるお
それはなく、アキュムレータ５３の蓄圧油がタンク２４
に流出するおそれはない。したがってシリンダ５０は所
定長さに保持され、ブーム３は走行適正高さＨ１に保持
されている。一方、アキュムレータ５３の蓄圧力は設定
圧力以上にあり、第１切換弁４１はｄ位置に切換えられ
ている。また、圧力スイッチ６３は通電はされないがオ
ン状態にある。
り、一旦エンジン２０を停止させ、車両のキーを抜いて
電源スイッチを切ると、各切換弁４２，４３がｅ，ｇ位
置（作業モード）に戻され、油路２３１が油路５８に連
通されるが、このとき補助油圧ポンプ２３も停止される
ので、各パイロットチェック弁４４，４５が開かれるお
それはなく、アキュムレータ５３の蓄圧油がタンク２４
に流出するおそれはない。したがってシリンダ５０は所
定長さに保持され、ブーム３は走行適正高さＨ１に保持
されている。一方、アキュムレータ５３の蓄圧力は設定
圧力以上にあり、第１切換弁４１はｄ位置に切換えられ
ている。また、圧力スイッチ６３は通電はされないがオ
ン状態にある。
このようにエンジン２０を一旦停止しても、アキュムレ
ータ５３の蓄圧力が設定圧力以上に保持されているの
で、上記給油後、再走行する場合、改めてアキュムレー
タ５３に蓄圧する必要はない。さらに、再走行時は、電
源スイッチを入れ、伝動スイッチ６１をオフのままエン
ジン２０を駆動すれば、アキュムレータ５３の蓄圧力に
よってオン状態にあった圧力スイッチ６３のオン信号が
コントローラに入力され、ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ５→
Ｓ９と進む制御が行われ、各切換弁４２，４３が直ちに
自動的にｆ，ｈ位置に切換えられ、上記エンジン２０の
停止前の走行モードの状態に戻される。したがって改め
てダンパスイッチ６２をオンする必要はなく、エンジン
２０を再起動するだけで、再走行が可能となり、再走行
時の操作が頗る簡単であり、かつ、その再走行時に所定
の変位抑制作用が発揮される。
ータ５３の蓄圧力が設定圧力以上に保持されているの
で、上記給油後、再走行する場合、改めてアキュムレー
タ５３に蓄圧する必要はない。さらに、再走行時は、電
源スイッチを入れ、伝動スイッチ６１をオフのままエン
ジン２０を駆動すれば、アキュムレータ５３の蓄圧力に
よってオン状態にあった圧力スイッチ６３のオン信号が
コントローラに入力され、ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ５→
Ｓ９と進む制御が行われ、各切換弁４２，４３が直ちに
自動的にｆ，ｈ位置に切換えられ、上記エンジン２０の
停止前の走行モードの状態に戻される。したがって改め
てダンパスイッチ６２をオンする必要はなく、エンジン
２０を再起動するだけで、再走行が可能となり、再走行
時の操作が頗る簡単であり、かつ、その再走行時に所定
の変位抑制作用が発揮される。
上記走行後に、クレーン作業を行う場合、伝動スイッチ
６１をオンし、ダンパスイッチ６２をオフ（作業モー
ド）にすれば、伝動機構２１がオンされて主油圧ポンプ
２２が駆動される。この場合、上記各スイッチをオフに
すれば、前述したように各切換弁４２，４３がｅ，ｇ位
置（作業モード）に戻され（Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→
Ｓ４）、各パイロットチェック弁４４，４５が開弁さ
れ、油路３５が油路３２に連通されて開回路になるとと
もに、油路５４が油路３５に連通され、アキュムレータ
５３の蓄圧油が補助パイロットチェック弁４５を経てタ
ンク２４に抜け、その蓄圧力がタンク圧となり、切換弁
４１がｃ位置に戻される。したがって作業モードに切換
えた後、直ちにブーム上げ操作を行なっても、シリンダ
５０がラムシリンダにならず、かつ、アキュムレータ５
３に干渉されることもなく、正常に作動され、ブーム上
げその他のクレーン作業が円滑に行われる。
６１をオンし、ダンパスイッチ６２をオフ（作業モー
ド）にすれば、伝動機構２１がオンされて主油圧ポンプ
２２が駆動される。この場合、上記各スイッチをオフに
すれば、前述したように各切換弁４２，４３がｅ，ｇ位
置（作業モード）に戻され（Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→
Ｓ４）、各パイロットチェック弁４４，４５が開弁さ
れ、油路３５が油路３２に連通されて開回路になるとと
もに、油路５４が油路３５に連通され、アキュムレータ
５３の蓄圧油が補助パイロットチェック弁４５を経てタ
ンク２４に抜け、その蓄圧力がタンク圧となり、切換弁
４１がｃ位置に戻される。したがって作業モードに切換
えた後、直ちにブーム上げ操作を行なっても、シリンダ
５０がラムシリンダにならず、かつ、アキュムレータ５
３に干渉されることもなく、正常に作動され、ブーム上
げその他のクレーン作業が円滑に行われる。
上記実施例では走行前に、アキュムレータ５３への蓄圧
およびシリンダ５０の走行適正高さＨ１の調節を、メイ
ンポンプ２２の吐出油で行うようにしたが、第３図、第
４図に示すように補助油圧ポンプ２３の吐出油を利用し
て行うこともできる。第３図は、第１図の回路に第４切
換弁４６を付加したものであり。その制御のフローチャ
ートを第４図に示している。
およびシリンダ５０の走行適正高さＨ１の調節を、メイ
ンポンプ２２の吐出油で行うようにしたが、第３図、第
４図に示すように補助油圧ポンプ２３の吐出油を利用し
て行うこともできる。第３図は、第１図の回路に第４切
換弁４６を付加したものであり。その制御のフローチャ
ートを第４図に示している。
第３図、第４図において、クレーン作業を行う場合、エ
ンジン２０をオンし、伝動スイッチ６１をオンすれば、
ステップＳ11→Ｓ12→Ｓ13と進み、ソレノイド４２１，
４３１，４６１が消磁され、各切換弁４２，４３，４６
が図示のｅ，ｇ，ｊ位置（作業モード）に保持される。
この状態で方向制御弁３０をブーム上げまたは下げ位置
に切換えることにより、第１図の実施例と同様の作用で
シリンダ５０が伸縮され、ブーム上げ、下げが行われ
る。
ンジン２０をオンし、伝動スイッチ６１をオンすれば、
ステップＳ11→Ｓ12→Ｓ13と進み、ソレノイド４２１，
４３１，４６１が消磁され、各切換弁４２，４３，４６
が図示のｅ，ｇ，ｊ位置（作業モード）に保持される。
この状態で方向制御弁３０をブーム上げまたは下げ位置
に切換えることにより、第１図の実施例と同様の作用で
シリンダ５０が伸縮され、ブーム上げ、下げが行われ
る。
次に、車両を走行させる場合、エンジン２０を駆動した
状態で、予め作業モードでブーム長さｌ、ブーム角度
θ、吊荷重Ｗをそれぞれ走行適正値以下にセットした
後、伝動スイッチ６１をオフして伝動機構２１をオフ
し、主油圧ポンプ２２を停止させる。このときアキュム
レータ５３の蓄圧力はタンク圧で、圧力スイッチ６３は
オフであり、上記ブーム長さｌ、ブーム角度θ、吊荷重
Ｗがいずれも走行適正値以下にあるので、ステップＳ11
→Ｓ12→Ｓ14→Ｓ15→Ｓ16→Ｓ17→Ｓ18と進む。
状態で、予め作業モードでブーム長さｌ、ブーム角度
θ、吊荷重Ｗをそれぞれ走行適正値以下にセットした
後、伝動スイッチ６１をオフして伝動機構２１をオフ
し、主油圧ポンプ２２を停止させる。このときアキュム
レータ５３の蓄圧力はタンク圧で、圧力スイッチ６３は
オフであり、上記ブーム長さｌ、ブーム角度θ、吊荷重
Ｗがいずれも走行適正値以下にあるので、ステップＳ11
→Ｓ12→Ｓ14→Ｓ15→Ｓ16→Ｓ17→Ｓ18と進む。
その後、ダンパスイッチ６２をオンすると、ステップＳ
19に進み、ソレノイド４２１，４３１，４６１がそれぞ
れ励磁され、切換弁４２，４３，４６がｆ，ｈ，ｋ位置
に切換えられ、各パイロットチェック弁４４，４５が閉
じられるとともに、油路３５，５４，５９，２３１が互
いに連通される。これにより補助油圧ポンプ２３の吐出
油がチェック弁５９１、油路５９，５４を経てアキュム
レータ５３に流入されて蓄圧され、その蓄圧力が設定圧
力以上になると、切換弁４１がｄ位置に切換えられ、シ
リンダ５０の両油室５１，５２とアキュムレータ５３と
が連通されて閉回路が形成される。
19に進み、ソレノイド４２１，４３１，４６１がそれぞ
れ励磁され、切換弁４２，４３，４６がｆ，ｈ，ｋ位置
に切換えられ、各パイロットチェック弁４４，４５が閉
じられるとともに、油路３５，５４，５９，２３１が互
いに連通される。これにより補助油圧ポンプ２３の吐出
油がチェック弁５９１、油路５９，５４を経てアキュム
レータ５３に流入されて蓄圧され、その蓄圧力が設定圧
力以上になると、切換弁４１がｄ位置に切換えられ、シ
リンダ５０の両油室５１，５２とアキュムレータ５３と
が連通されて閉回路が形成される。
なお、ダンパスイッチ６２はたとえば押釦式で、押し続
けることによりオン（走行モード）状態に保持され、手
を離すとオフ（作業モード）となる。したがってこのス
イッチ６２を押し続けることにより補助油圧ポンプ２３
の吐出油がアキュムレータ５３に蓄圧され、その蓄圧力
が設定圧力以上で切換弁４１がｄ位置に切換えられて上
記閉回路が形成された後、この閉回路に上記ポンプ２３
の吐出油が流入され、シリンダ５０が伸ばされ、ブーム
３が上げられる。そしてこのブーム３の動き始め、もし
くはブーム高さが走行適正高さＨ１になったことをオペ
レータが目で確認し、上記スイッチ６２から手を離せ
ば、ステップＳ18からＳ20に進み、ソレノイド４２１，
４３１は励磁されて切換弁４２，４３がｆ，ｈ位置に切
換えられたままで、ソレノイド４６１が消磁されて切換
弁４６がｋ位置に戻され、上記ポンプ２３からアキュム
レータ５３および閉回路への油の補給（蓄圧）が停止さ
れ、走行可能状態となる。
けることによりオン（走行モード）状態に保持され、手
を離すとオフ（作業モード）となる。したがってこのス
イッチ６２を押し続けることにより補助油圧ポンプ２３
の吐出油がアキュムレータ５３に蓄圧され、その蓄圧力
が設定圧力以上で切換弁４１がｄ位置に切換えられて上
記閉回路が形成された後、この閉回路に上記ポンプ２３
の吐出油が流入され、シリンダ５０が伸ばされ、ブーム
３が上げられる。そしてこのブーム３の動き始め、もし
くはブーム高さが走行適正高さＨ１になったことをオペ
レータが目で確認し、上記スイッチ６２から手を離せ
ば、ステップＳ18からＳ20に進み、ソレノイド４２１，
４３１は励磁されて切換弁４２，４３がｆ，ｈ位置に切
換えられたままで、ソレノイド４６１が消磁されて切換
弁４６がｋ位置に戻され、上記ポンプ２３からアキュム
レータ５３および閉回路への油の補給（蓄圧）が停止さ
れ、走行可能状態となる。
このように伝動機構２１がオフで、主油圧ポンプ２２を
停止した状態で、補助油圧ポンプ２３の吐出油を利用し
てアキュムレータ５３への蓄圧ならびにシリンダ５０の
調節を行うことにより、第１図、第２図の実施例に比べ
て操作が簡単になり、上記蓄圧ならびに調節が円滑に行
われる。
停止した状態で、補助油圧ポンプ２３の吐出油を利用し
てアキュムレータ５３への蓄圧ならびにシリンダ５０の
調節を行うことにより、第１図、第２図の実施例に比べ
て操作が簡単になり、上記蓄圧ならびに調節が円滑に行
われる。
また、エンジン２０を停止し、電源スイッチをオフして
も、アキュムレータ５３の蓄圧力が抜けるおそれはな
く、その後、再走行する場合、前述した実施例と同様に
アキュムレータ５３に改めて蓄圧する必要はなく、エン
ジン２０を再駆動するだけで、ステップＳ11→Ｓ12→Ｓ
14→Ｓ20の制御により自動的に切換弁４２，４３がｆ，
ｈ位置に切換えられ、変位抑制作用を発揮しながら快適
に走行させることができる。
も、アキュムレータ５３の蓄圧力が抜けるおそれはな
く、その後、再走行する場合、前述した実施例と同様に
アキュムレータ５３に改めて蓄圧する必要はなく、エン
ジン２０を再駆動するだけで、ステップＳ11→Ｓ12→Ｓ
14→Ｓ20の制御により自動的に切換弁４２，４３がｆ，
ｈ位置に切換えられ、変位抑制作用を発揮しながら快適
に走行させることができる。
以上のように本発明によれば、次のような作用効果が得
られる。
られる。
走行時に、ブームを俯仰させる油圧シリンダとアキ
ュムレータにより振動抑制作用を発揮し、乗心地を改善
でき、とくに、走行途中で給油等のためにエンジンを一
旦停止させても、アキュムレータの蓄圧力を走行時の状
態に保持でき、その後、再走行する場合、エンジンを再
駆動するだけでモード切換手段を走行モードに自動復帰
させることができる。したがって再走行時にいちいちモ
ード切換手段を走行モードにセットしなおす必要がな
く、操作性を向上できる。
ュムレータにより振動抑制作用を発揮し、乗心地を改善
でき、とくに、走行途中で給油等のためにエンジンを一
旦停止させても、アキュムレータの蓄圧力を走行時の状
態に保持でき、その後、再走行する場合、エンジンを再
駆動するだけでモード切換手段を走行モードに自動復帰
させることができる。したがって再走行時にいちいちモ
ード切換手段を走行モードにセットしなおす必要がな
く、操作性を向上できる。
記憶手段として、アキュムレータ５の蓄圧力を記憶
することにより、電源をオフにしてもエンジン停止前の
状態を的確に記憶でき、しかも、その記憶状態をエンジ
ンの再駆動時に速やかにかつ正確に再現でき、制御性を
向上できる。
することにより、電源をオフにしてもエンジン停止前の
状態を的確に記憶でき、しかも、その記憶状態をエンジ
ンの再駆動時に速やかにかつ正確に再現でき、制御性を
向上できる。
モード切換手段として、第１、第２、第３切換弁
と、主および補助パイロットチェック弁とを用いること
により、走行モードと作業モードとの切換えを常に適正
に行うことができるとともに、走行後にエンジンを停止
させても、アキュムレータの蓄圧力がタンクに抜けるの
を確実に防止でき、再走行時の走行モードへの再現をス
ムーズに行うことができる。
と、主および補助パイロットチェック弁とを用いること
により、走行モードと作業モードとの切換えを常に適正
に行うことができるとともに、走行後にエンジンを停止
させても、アキュムレータの蓄圧力がタンクに抜けるの
を確実に防止でき、再走行時の走行モードへの再現をス
ムーズに行うことができる。
第４切換弁を用い、補助油圧ポンプからの吐出油を
利用してアキュムレータへの蓄圧等を行うことにより、
走行前の上記蓄圧ならびにシリンダの走行適正状態への
セットを極めて簡単に行うことができる。
利用してアキュムレータへの蓄圧等を行うことにより、
走行前の上記蓄圧ならびにシリンダの走行適正状態への
セットを極めて簡単に行うことができる。
第１切換弁をパイロット式切換弁とすれば、アキュ
ムレータに設定圧力以上に蓄圧された後に閉回路が形成
されるので、その切換え時にシリンダが縮むことを防止
でき、シリンダの停止状態を保持したままでアキュムレ
ータに蓄圧できる。
ムレータに設定圧力以上に蓄圧された後に閉回路が形成
されるので、その切換え時にシリンダが縮むことを防止
でき、シリンダの停止状態を保持したままでアキュムレ
ータに蓄圧できる。
伝動スイッチやダンパスイッチおよび記憶手段から
の信号の組合わせに応じてモード切換手段を制御するこ
とにより、制御精度を向上でき、走行ならびにクレーン
作業をいずれも効率よく行うことができる。
の信号の組合わせに応じてモード切換手段を制御するこ
とにより、制御精度を向上でき、走行ならびにクレーン
作業をいずれも効率よく行うことができる。
第１図は本発明の実施例を示す油圧回路図、第２図はそ
の制御のフローチャート、第３図は別の実施例を示す油
圧回路図、第４図はその制御のフローチャート、第５図
は移動式クレーンの一例を示す概略側面図、第６図は従
来装置の油圧回路図である。 １……車輪、２……車両本体、３……ブーム、４……油
圧シリンダ、２０……エンジン、２１……伝動機構（Ｐ
ＴＯ）、２２……主油圧ポンプ、２３……補助油圧ポン
プ、３０……方向制御弁、３３……カウンタバランス
弁、３１，３２，３４，３５……油路、４０……モード
切換手段、４１……第１切換弁（パイロット式）、４２
……第２切換弁（電磁式）、４３……第３切換弁（電磁
式）、４４……主パイロットチェック弁、４５……補助
パイロットチェック弁、４６……第４切換弁（電磁
式）、５０……油圧シリンダ、５１……第１油室、５２
……第２油室、５３……アキュムレータ、６０……コン
トローラ、６１……伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）、
６２……ダンパスイッチ、６３……圧力スイッチ、６４
……ブーム長さ検出手段、６５……ブーム角度検出手
段、６６……吊荷重検出手段。
の制御のフローチャート、第３図は別の実施例を示す油
圧回路図、第４図はその制御のフローチャート、第５図
は移動式クレーンの一例を示す概略側面図、第６図は従
来装置の油圧回路図である。 １……車輪、２……車両本体、３……ブーム、４……油
圧シリンダ、２０……エンジン、２１……伝動機構（Ｐ
ＴＯ）、２２……主油圧ポンプ、２３……補助油圧ポン
プ、３０……方向制御弁、３３……カウンタバランス
弁、３１，３２，３４，３５……油路、４０……モード
切換手段、４１……第１切換弁（パイロット式）、４２
……第２切換弁（電磁式）、４３……第３切換弁（電磁
式）、４４……主パイロットチェック弁、４５……補助
パイロットチェック弁、４６……第４切換弁（電磁
式）、５０……油圧シリンダ、５１……第１油室、５２
……第２油室、５３……アキュムレータ、６０……コン
トローラ、６１……伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）、
６２……ダンパスイッチ、６３……圧力スイッチ、６４
……ブーム長さ検出手段、６５……ブーム角度検出手
段、６６……吊荷重検出手段。
Claims (6)
- 【請求項１】車輪に支持された車両本体にブームが油圧
シリンダを介して水平軸まわりに回動自在に支持され、
エンジンにより駆動される主油圧ポンプの吐出油を上記
油圧シリンダの負荷を保持する第１油室とその反対側の
第２油室とに切換自在に給排する方向制御弁を備え、油
圧シリンダと方向制御弁との間にカウンタバランス弁が
設けられ、油圧シリンダとカウンタバランス弁との間
に、車両本体の変位抑制用アキュムレータが設けられる
とともに、上記第１油室と第２油室とアキュムレータと
を互いに連通させて閉回路を形成する走行モードと、上
記連通を解除して第１油室と第２油室とに独立して圧油
を給排する作業モードとに切換自在のモード切換手段が
設けられ、エンジン駆動中の作動状態が走行モードであ
るか否かを記憶する記憶手段と、エンジンの停止後の再
駆動時に上記記憶手段による記憶に基づいてモード切換
手段をエンジン停止前のモードに再現するコントローラ
を備えていることを特徴とする移動式クレーンの変位抑
制装置。 - 【請求項２】上記記憶手段はアキュムレータの蓄圧力が
走行適正値か否かを記憶するものであることを特徴とす
る請求項１記載の移動式クレーンの変位抑制装置。 - 【請求項３】エンジンに伝動機構を介して駆動状態と停
止状態とに切換自在に連結される主油圧ポンプと、エン
ジンにより常時駆動される補助油圧ポンプとを備え、モ
ード切換手段は、油圧シリンダの第１油室から第２油室
への流入を遮断する作業モードと両油室を互いに連通さ
せる走行モードとに切換自在の第１切換弁と、第２油室
からアキュムレータへの流入を遮断する作業モードと第
２油室をアキュムレータに連通させる走行モードとに切
換自在の第２切換弁と、第２油室から方向制御弁への流
れを遮断する向きに設けられる主パイロットチェック弁
と、アキュムレータからドレン油路への流れを遮断する
向きに設けられる補助パイロットチェック弁と、上記補
助油圧ポンプから各パイロットチェック弁の開弁用パイ
ロット油路にパイロット圧を入力して各パイロットチェ
ック弁を開弁する作業モードと各パイロット油路をタン
クに連通させる走行モードとに切換自在の第３切換弁と
からなることを特徴とする請求項１または２記載の移動
式クレーンの変位抑制装置。 - 【請求項４】上記アキュムレータに補助油圧ポンプから
の圧油を流入させる補給位置と流入させない遮断位置と
に切換自在の第４切換弁とを備えていることを特徴とす
る請求項３記載の移動式クレーンの変位抑制装置。 - 【請求項５】上記第１切換弁は、第２切換弁とアキュム
レータとの間のアキュムレータ油路から入力されたパイ
ロット圧が設定圧力未満で作業モードに保持され、設定
圧力以上で走行モードに切換えられるパイロット式切換
弁であり、他の各切換弁は電磁式切換弁であることを特
徴とする請求項３または４記載の移動式クレーンの変位
抑制装置。 - 【請求項６】上記伝動機構をオン、オフする伝動スイッ
チと、モード切換手段を走行モードにするか否かを選択
するダンパスイッチとを備え、コントローラは、上記各
スイッチおよび記憶手段からの信号に応じてモード切換
手段を切換え制御するものであることを特徴とする請求
項３乃至５のいずれかに記載の移動式クレーンの変位抑
制装置。
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| JP1118076A JPH0662270B2 (ja) | 1989-05-10 | 1989-05-10 | 移動式クレーンの変位抑制装置 |
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| JP1118076A JPH0662270B2 (ja) | 1989-05-10 | 1989-05-10 | 移動式クレーンの変位抑制装置 |
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1990
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