JP2005155230A - 車輪式建設機械の走行振動抑制油圧回路 - Google Patents
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Abstract
【課題】 非作動状態から作動状態へと切換えた時に、安定した振動抑制機能が得られる車輪式建設機械の走行振動抑制油圧回路を提供する。
【解決手段】 油圧ポンプの吐出回路とアキュムレータとを接続する第1回路に一方向弁を設ける。ブーム油圧シリンダのボトム側とアキュムレータとを接続する第2回路に回路を開閉する第1切換弁を設ける。アキュムレータと貯油タンクとを接続するドレン回路に回路を開閉する第2切換弁を設ける。ブーム油圧シリンダのボトム側に第1圧力センサを設け、アキュムレータに第2圧力センサを設け、コントローラと第1圧力センサ、第2圧力センサ及び第2切換弁とを接続する。コントローラは第1圧力センサ、第2圧力センサの検出値を入力し、第2切換弁を操作してアキュムレータの油圧とブーム油圧シリンダのボトム圧とが常に等しくなるように制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】 油圧ポンプの吐出回路とアキュムレータとを接続する第1回路に一方向弁を設ける。ブーム油圧シリンダのボトム側とアキュムレータとを接続する第2回路に回路を開閉する第1切換弁を設ける。アキュムレータと貯油タンクとを接続するドレン回路に回路を開閉する第2切換弁を設ける。ブーム油圧シリンダのボトム側に第1圧力センサを設け、アキュムレータに第2圧力センサを設け、コントローラと第1圧力センサ、第2圧力センサ及び第2切換弁とを接続する。コントローラは第1圧力センサ、第2圧力センサの検出値を入力し、第2切換弁を操作してアキュムレータの油圧とブーム油圧シリンダのボトム圧とが常に等しくなるように制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車輪式建設機械の走行振動抑制油圧回路に係り、特には走行ダンパ作動切換時の作業機ブームの上昇、下降を防止する走行振動抑制油圧回路に関する。
図3は車輪式建設機械の一例の、ホイールローダ1の側面図である。図3において、前輪2,2及び後輪3,3を備えた車体本体4のほぼ中央部には運転室5が搭載され、後部にはエンジンルーム6が設けられている。車体本体4の前部には作業機10のブーム11がピン12により回動自在に装着され、車体本体4とブーム11とはブーム油圧シリンダ13により連結されている。ブーム11の先端にはバケット14がピン15により回動自在に装着され、ブーム11とバケット14とはリンク16を介してバケット油圧シリンダ17により連結されている。ブーム油圧シリンダ13を伸縮するとブーム11はピン12を中心として回動し、バケット油圧シリンダ17を伸縮するとバケット14はピン15を中心として回動する。
上記ホイールローダ1は作業機10が前輪2,2より前方に突出しており、その重量比率は大きく、しかも車軸は無緩衝式で全体がゴムタイヤで支持されている。そのため起伏のある路面上を走行するとき車体は上下方向の振動を発生し易く、その振動は車速が早くなるにしたがって激しくなる。このときの振動エネルギを吸収し振動を減衰させるために、従来、ブーム油圧シリンダの負荷側油室とアキュムレータとを連通させる方法が知られている。
上記の走行振動を低減するために、特許文献1には走行制御装置が記載されている。図4は走行制御装置の模式図である。図4において、油圧ポンプ20の吐出回路21は電磁式のブーム操作弁22を介してブーム油圧シリンダ13に接続すると共に、電磁式のバケット操作弁23を介してバケット油圧シリンダ17に接続している。ブーム操作弁22とバケット操作弁23とはコントローラ74と接続している。走行制御装置60は第1バルブ機構61と第2バルブ機構64とアキュムレータ24とを備えている。第1バルブ機構61はブーム油圧シリンダ13のボトム側とアキュムレータ24とを接続する回路70、及びブーム油圧シリンダ13のヘッド側と貯油タンク35とを接続する回路71に設けられ、開閉2位置を有する第1バルブ62と、コントローラ74に接続する第2バルブ63とを有する。第2バルブ機構64は油圧ポンプ20の吐出回路21とアキュムレータ24とを接続する回路72、及び貯油タンク35とアキュムレータ24とを接続する回路73に設けられ、回路72開、回路73閉位置と、回路72及び回路73閉位置と、回路72閉、回路73開位置との3位置を有する第3バルブ65と、コントローラ74に接続する第4バルブ66とを有する。コントローラ74は走行制御をオン/オフさせるスイッチ75と、自動モードと手動モードとを切り換えるセレクタースイッチ76と、対地速度センサ77と接続されている。
次に作動について説明する。ブーム油圧シリンダ13とアキュムレータ24とを接続せずに機械を使用する場合で、かつ走行制御を行わない場合には、コントローラ74は第2バルブ63を介して第3バルブを移動させて油圧ポンプ20の吐出回路21とアキュムレータ24との回路を開き、アキュムレータ24の予圧をブーム油圧シリンダ13のボトム側の油圧に等しいかそれよりも高い値に維持する。ブーム操作弁22及びバケット操作弁23を中立位置にしてブーム油圧シリンダ13及びバケット油圧シリンダ17をロック状態にし、スイッチ75をオンにして走行制御をオンにした場合には、アキュムレータ24の油圧とブーム油圧シリンダ13のボトム側の油圧とを等しくするために、コントローラ74は第4バルブ66を介して第3バルブ65を操作し、アキュムレータ24を油圧ポンプ20又は油タンク35に接続して油圧を調整する。セレクタースイッチ76により手動モードを選択した場合には、バケット14を動かすために、バケット油圧シリンダ17を作動させると走行制御はオフになり、自動モードを選択すると、対地速度センサ77により検出された車両速度が所定の対地速度以下で走行すると走行制御がオフになるようになっている。以上に述べたように、走行制御をオンするとアキュムレータ24の油圧とブーム油圧シリンダ13のボトム側の油圧とは等しくなる。そのためブーム油圧シリンダ13とアキュムレータ24とを接続した時にブーム油圧シリンダ13は伸縮せず、振動を発生することはないとしている。
しかしながら、アキュムレータの圧力は常時ブーム油圧シリンダのボトム油圧と等しいとは限らず、上記構成においては、走行制御をオンにしてはじめてアキュムレータの油圧とブーム油圧シリンダのボトム油圧とを等しく制御するようになっている。そのため、走行制御をオンにしたときアキュムレータの油圧とブーム油圧シリンダのボトム油圧とが等しくなるまでの間にタイムラグが生じ、オペレータが違和感を覚える恐れがある。又、走行制御装置のバルブの数が4個と多いためスプール部からの油モレが多くなり、性能低下の恐れがあると共に、構造複雑でコストも高くなる。
本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、非作動状態から作動状態へと切換えた時に、オペレータが違和感を覚えることが無く、安定した振動抑制機能が得られ、油モレが少なく、かつコストの安い車輪式建設機械の走行振動抑制油圧回路を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、第1発明は、車輪式建設機械において、車体本体に基端部を回動自在に取付けられた作業機のブームと、作業機作動用の油圧ポンプと、作動油を貯留する貯油タンクと、前記油圧ポンプからの圧油を受けて前記ブームを回動させるブーム油圧シリンダと、該ブーム油圧シリンダの負荷側油室に接続する振動抑制用のアキュムレータと、前記ブーム油圧シリンダの負荷側油室の油圧を検出する第1圧力センサと、前記アキュムレータの油圧を検出する第2圧力センサと、前記油圧ポンプの吐出回路と前記アキュムレータとを接続する第1回路に設けられ、前記油圧ポンプ側からの流れのみを許容する一方向弁と、前記ブーム油圧シリンダの負荷側油室と前記アキュムレータとを接続する第2回路、及び前記ブーム油圧シリンダの無負荷側油室と前記貯油タンクとを接続する第3回路に設けられ、該第2回路及び第3回路を開閉する第1切換弁と、前記アキュムレータと前記貯油タンクとを接続するドレン回路に設けられ、該ドレン回路を開閉する第2切換弁と、前記第1圧力センサと前記第2圧力センサとからの検出信号を入力し、前記アキュムレータの油圧が前記ブーム油圧シリンダの負荷側油室の油圧より大きい場合には前記第2切換弁に回路を開く制御信号を出力し、前記アキュムレータの油圧と前記ブーム油圧シリンダの負荷側油室の油圧とを等しくするように制御するコントローラとを備えた構成としている。
第2発明は、第1発明において、前記第1回路に設けられた前記一方向弁の上流側に、前記アキュムレータの油圧を必要最小限に規定する減圧弁を設けた構成としている。
第1発明によると、以下のような効果が期待できる。
1)
油圧ポンプの吐出側とアキュムレータとを接続する第1回路に油圧ポンプ側からの流れのみを許容する一方向弁を設けた。そのためアキュムレータは常に油圧ポンプの圧油により加圧された状態にあり、その圧力は作業時ブーム油圧シリンダのボトム(負荷側油室)側に発生する最大油圧になる。したがって走行開始時、第1切換弁を開に切り換えた時にブーム油圧シリンダが縮小し、作業機が落下する恐れはなく、安定した状態で走行することができる。
2)
コントローラによりブーム油圧シリンダのボトム側の油圧P1とアキュムレータの油圧P2とを比較し、P2>P1の時には第2切換弁を開いてアキュムレータの油をドレンするように指示し、P2とP1とを常に等しくなるように制御するようにした。したがって走行開始時に第1切換弁を開に切り換え、ブーム油圧シリンダのボトム側とアキュムレータとを連通させたときに、作業機ブームが上昇あるいは下降することはなく、オペレータが違和感を覚えることなく、良好な走行振動抑制機能を発揮できる。
3)
コントローラを設けたためP1とP2を等しく制御するだけでなく、任意の圧力差をつけて制御することも可能となる。すなわち、P1とP2との圧力差の設定が自由にできると共に、製造時の誤差の調整を容易に行うことができる。
4)
走行振動抑制装置用のスプール型のバルブの数が従来のものより少ない(従来4本のものが2本になる)ため油のモレが少なく、性能向上が図れる。又コストを安くすることができる。
1)
油圧ポンプの吐出側とアキュムレータとを接続する第1回路に油圧ポンプ側からの流れのみを許容する一方向弁を設けた。そのためアキュムレータは常に油圧ポンプの圧油により加圧された状態にあり、その圧力は作業時ブーム油圧シリンダのボトム(負荷側油室)側に発生する最大油圧になる。したがって走行開始時、第1切換弁を開に切り換えた時にブーム油圧シリンダが縮小し、作業機が落下する恐れはなく、安定した状態で走行することができる。
2)
コントローラによりブーム油圧シリンダのボトム側の油圧P1とアキュムレータの油圧P2とを比較し、P2>P1の時には第2切換弁を開いてアキュムレータの油をドレンするように指示し、P2とP1とを常に等しくなるように制御するようにした。したがって走行開始時に第1切換弁を開に切り換え、ブーム油圧シリンダのボトム側とアキュムレータとを連通させたときに、作業機ブームが上昇あるいは下降することはなく、オペレータが違和感を覚えることなく、良好な走行振動抑制機能を発揮できる。
3)
コントローラを設けたためP1とP2を等しく制御するだけでなく、任意の圧力差をつけて制御することも可能となる。すなわち、P1とP2との圧力差の設定が自由にできると共に、製造時の誤差の調整を容易に行うことができる。
4)
走行振動抑制装置用のスプール型のバルブの数が従来のものより少ない(従来4本のものが2本になる)ため油のモレが少なく、性能向上が図れる。又コストを安くすることができる。
第2発明によると、第1回路に設けられた一方向弁の上流側に、アキュムレータの油圧を必要最小限に制限する減圧弁を設けた。そのため、アキュムレータの油圧を走行時に必要とする最小限の圧力に制限することができ、アキュムレータが必要以上に高い圧力を蓄圧することによるロスを低減できて効率向上が図れる。
以下に、本発明に係る車輪式建設機械の走行振動抑制油圧回路の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は走行振動抑制油圧回路の一実施形態の模式図である。図1において、油圧ポンプ20の吐出回路21は電磁式のブーム操作弁22を介してブーム油圧シリンダ13に接続すると共に、電磁式のバケット操作弁23を介してバケット油圧シリンダ17に接続している。ブーム操作弁22及びバケット操作弁23は図示しない操作装置を介してオペレータにより操作される。油圧ポンプ20の吐出回路21とアキュムレータ24とは第1回路25により接続され、第1回路25には上流側から減圧弁26及び一方向弁27が設けられている。一方向弁27は油圧ポンプ20からアキュムレータ24側に向かう流れのみを許容するようになっている。ブーム油圧シリンダ13のボトム(負荷側油室)側とアキュムレータ24とは第2回路30により接続され、ブーム油圧シリンダ13のヘッド(無負荷側油室)側と貯油タンク35とは第3回路31により接続されている。第2回路30及び第3回路31には、車両走行時で振動抑制の必要な時に回路を開くA位置と、作業時に回路を閉じるB位置とを有する電磁式の第1切換弁32が設けられている。第1切換弁32は図示しないスイッチ等によってオペレータにより操作される。アキュムレータ24と貯油タンク35とはドレン回路33により接続され、ドレン回路33には回路を開くC位置と、回路を閉じるD位置とを有する電磁式の第2切換弁34が設けられている。ブーム油圧シリンダ13のボトム側には、ボトム側の油圧を検知して検出値を出力する第1圧力センサ40が設けられ、アキュムレータ24にはアキュムレータ24内の油圧を検知して検出値を出力する第2圧力センサ41が設けられている。コントローラ42は第1圧力センサ40、第2圧力センサ41及び第2切換弁33と接続している。
次に作動について説明する。作業時には第1切換弁31はB位置にありブーム油圧シリンダ13のボトム側とアキュムレータ24とを接続する第2回路30及びブーム油圧シリンダ13のヘッド側と油タンク35とを接続する第3回路31は閉じられている。作業中には油圧ポンプ20は高圧の油をブーム油圧シリンダ13あるいはバケット油圧シリンダ17に供給している。したがってアキュムレータ24には第1回路25に設けられた減圧弁26及び一方向弁27を経て高圧油が供給され、アキュムレータ24内の油圧は減圧弁26で規定された圧力になるので、不要に高い圧力で蓄圧することを防止できる。減圧弁26で規定する圧力は例えばホイールローダ1のバケット14に最大積載量の積載物を搭載して走行する場合に必要な、ブーム油圧シリンダ13のボトム圧を上限とする値である。コントローラ42は常時第1圧力センサ40及び第2圧力センサ41からの圧力検出値を入力し、ブーム油圧シリンダ13のボトム圧とアキュムレータ24の油圧とを常に等しくなるように制御する。
次にコントローラ42の制御について図2に示すフローチャートに基づいて説明する。
1)
ステップ51でコントローラ42は第1圧力センサ40からのブーム油圧シリンダ13のボトム側の油圧P1と、第2圧力センサ41からのアキュムレータ24の油圧P2とを入力する。
2)
ステップ52でコントローラ42はP1とP2とを比較し、P2>P1でない場合にはステップ51の前に戻る。
3)
ステップ52でP2>P1の場合にはステップ53に進む。
4)
ステップ53でコントローラ42は第2切換弁34に制御信号を出力し、第2切換弁34をC位置に切り換えて開にし、アキュムレータ24の油を貯油タンク35にドレンさせてP2を下げる。
5)
ステップ54で開始の状態に戻る。
上記の作動を繰り返してブーム油圧シリンダ13のボトム側の油圧P1と、アキュムレータ24の油圧P2とを常に等しくなるように制御する。
1)
ステップ51でコントローラ42は第1圧力センサ40からのブーム油圧シリンダ13のボトム側の油圧P1と、第2圧力センサ41からのアキュムレータ24の油圧P2とを入力する。
2)
ステップ52でコントローラ42はP1とP2とを比較し、P2>P1でない場合にはステップ51の前に戻る。
3)
ステップ52でP2>P1の場合にはステップ53に進む。
4)
ステップ53でコントローラ42は第2切換弁34に制御信号を出力し、第2切換弁34をC位置に切り換えて開にし、アキュムレータ24の油を貯油タンク35にドレンさせてP2を下げる。
5)
ステップ54で開始の状態に戻る。
上記の作動を繰り返してブーム油圧シリンダ13のボトム側の油圧P1と、アキュムレータ24の油圧P2とを常に等しくなるように制御する。
走行を開始する場合には例えば図3に示すような姿勢でオペレータはブーム操作弁22及びバケット操作弁23を保持の位置にする。ブーム油圧シリンダ13及びバケット油圧シリンダ17はロック状態になり、ブーム油圧シリンダ13のボトム圧は保持圧となる。このとき油圧ポンプ20の吐出回路21は貯油タンク35に接続され、吐出圧は低下する。オペレータは走行開始時に第1切換弁32をA位置に切り換え、ブーム油圧シリンダ13のボトム側とアキュムレータ24とを連通させると共に、ブーム油圧シリンダ13のヘッド側と貯油タンク35とを連通させる。アキュムレータ24の油圧は前述のように保持圧と等しくなるように制御されている。したがってオペレータが第1切換弁31を走行時のA位置に切り換えた場合、ブーム油圧シリンダ13は伸縮することはなく、安定した状態で振動抑制機能を発揮できる。
尚、上記実施例において、ブーム操作弁22、バケット操作弁23及び第1切換弁32は電磁式としているが、例えばパイロット作動バルブまたは手動操作バルブ等を使用しても良い。
1…ホイールローダ、10作業機、11…ブーム、13…ブーム油圧シリンダ、20…油圧ポンプ、21…吐出回路、22…ブーム操作弁、24…アキュムレータ、25…第1回路、26…減圧弁、27…一方向弁、30…第2回路、31…第3回路、32…第1切換弁、33…ドレン回路、34…第2切換弁、35…貯油タンク、40…第1圧力センサ、41…第2圧力センサ、42…コントローラ。
Claims (2)
- 車輪式建設機械において、
車体本体(4)に基端部を回動自在に取付けられた作業機(10)のブーム(11)と、
作業機作動用の油圧ポンプ(20)と、
作動油を貯留する貯油タンク(35)と、
前記油圧ポンプ(20)からの圧油を受けて前記ブーム(11)を回動させるブーム油圧シリンダ(13)と、
該ブーム油圧シリンダ(13)の負荷側油室に接続する振動抑制用のアキュムレータ(24)と、
前記ブーム油圧シリンダ(13)の負荷側油室の油圧を検出する第1圧力センサ(40)と、
前記アキュムレータ(24)の油圧を検出する第2圧力センサ(41)と、
前記油圧ポンプ(20)の吐出回路(21)と前記アキュムレータ(24)とを接続する第1回路(25)に設けられ、前記油圧ポンプ(20)側からの流れのみを許容する一方向弁(27)と、
前記ブーム油圧シリンダ(13)の負荷側油室と前記アキュムレータ(24)とを接続する第2回路(30)、及び前記ブーム油圧シリンダ(13)の無負荷側油室と前記貯油タンク(35)とを接続する第3回路(31)に設けられ、該第2回路(30)及び第3回路(31)を開閉する第1切換弁(32)と、
前記アキュムレータ(24)と前記貯油タンク(35)とを接続するドレン回路(33)に設けられ、該ドレン回路(33)を開閉する第2切換弁(34)と、
前記第1圧力センサ(40)と前記第2圧力センサ(41)とからの検出信号を入力し、前記アキュムレータ(24)の油圧が前記ブーム油圧シリンダ(13)の負荷側油室の油圧より大きい場合には前記第2切換弁(34)に回路を開く制御信号を出力し、前記アキュムレータ(24)の油圧と前記ブーム油圧シリンダ(13)の負荷側油室の油圧とを等しくするように制御するコントローラ(42)とを備えた
ことを特徴とする車輪式建設機械の走行振動抑制油圧回路。 - 請求項1記載の車輪式建設機械の走行振動制御油圧回路において、
前記第1回路(25)に設けられた前記一方向弁(27)の上流側に、前記アキュムレータ(24)の油圧を必要最小限に規定する減圧弁(26)を設けた
ことを特徴とする車輪式建設機械の走行振動抑制油圧回路。
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