JPH10140617A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置Info
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- JPH10140617A JPH10140617A JP9268846A JP26884697A JPH10140617A JP H10140617 A JPH10140617 A JP H10140617A JP 9268846 A JP9268846 A JP 9268846A JP 26884697 A JP26884697 A JP 26884697A JP H10140617 A JPH10140617 A JP H10140617A
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- valve mechanism
- travel control
- control device
- actuator
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B1/00—Installations or systems with accumulators; Supply reservoir or sump assemblies
- F15B1/02—Installations or systems with accumulators
- F15B1/027—Installations or systems with accumulators having accumulator charging devices
- F15B1/033—Installations or systems with accumulators having accumulator charging devices with electrical control means
Landscapes
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 リフトアクチュエータに作用する力の変動に
起因する機械のバウンド及び作業者への振動を防止す
る。 【解決手段】 材料を搬送可能なバケットを有する機械
において、リフトアクチュエータ１２の荷重端にアキュ
ムレータ７０を接続する。圧力バランスバルブ機構６
６、６８を設け、リフトアクチュエータにアキュムレー
タを接続せずに機械を使用する場合に走行制御がオンで
あれば、アキュムレータの予圧をリフトアクチュエータ
のヘッド端の圧力よりも大きいか等しくする。走行制御
がオンの場合にアキュムレータとリフトアクチュエータ
のヘッド端との圧力を等しくするため、アキュムレータ
は選択的にポンプ２８又は貯蔵部３０に接続される。手
動モードでは傾動レバーを動かしてバケットを傾斜させ
ると走行制御がオフになり、自動モードでは機械が所定
の対地速度以下で走行すると走行制御がオフになる。
起因する機械のバウンド及び作業者への振動を防止す
る。 【解決手段】 材料を搬送可能なバケットを有する機械
において、リフトアクチュエータ１２の荷重端にアキュ
ムレータ７０を接続する。圧力バランスバルブ機構６
６、６８を設け、リフトアクチュエータにアキュムレー
タを接続せずに機械を使用する場合に走行制御がオンで
あれば、アキュムレータの予圧をリフトアクチュエータ
のヘッド端の圧力よりも大きいか等しくする。走行制御
がオンの場合にアキュムレータとリフトアクチュエータ
のヘッド端との圧力を等しくするため、アキュムレータ
は選択的にポンプ２８又は貯蔵部３０に接続される。手
動モードでは傾動レバーを動かしてバケットを傾斜させ
ると走行制御がオフになり、自動モードでは機械が所定
の対地速度以下で走行すると走行制御がオフになる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、広義には走行制御
装置に関し、特には、走行制御装置がオフ状態にある時
は、リフトアクチュエータとアキュムレータ装置との間
の連通を阻止するバルブを具えた走行制御装置に関す
る。
装置に関し、特には、走行制御装置がオフ状態にある時
は、リフトアクチュエータとアキュムレータ装置との間
の連通を阻止するバルブを具えた走行制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】荷重積載バケットを具えたホイールロー
ダー等の機械が駆動されると、該機械の遭遇する地面の
凹凸その他の障害物に対して、荷重積載バケットの重量
が反動を生じて、機械が跳躍即ちバウンドする可能性が
常に存在する。この跳躍即ちバウンドを減少又は解消す
るためには、リフトアクチュエータに選択的に接続され
たアキュムレータを使用すればよいことは公知である。
リフトアクチュエータの荷重端にアキュムレータを接続
することによって、アクチュエータの圧力変動が吸収さ
れ、機械のタイヤに作用する力の変化が相殺される。跳
躍即ちバウンドを生じるのは、機械のタイヤに作用する
力が変化するためである。アキュムレータの予圧をアク
チュエータの荷重端の圧力と等しく維持するために、正
常使用時に、アキュムレータとリフトアクチュエータの
荷重端とを導管を介して接続することが知られている。
この導管は、通常、その中にオリフィスを有し、機械が
走行制御モードで作動していない場合には、該オリフィ
スは導管内に選択的に位置している。或る状況下で、走
行制御が作動している場合に、アキュムレータの圧力は
リフトアクチュエータの荷重端の圧力と等しくならない
ことが判った。圧力が等しくならないと、荷重は僅かに
「低下」し、機械のバウンドの問題に「ジャンプ」が加
わり、機械は「振動」を始める。更に、前記装置におい
ては、一旦走行制御が作動すると、これがオフ状態にあ
る方が望ましい場合でも、走行制御が常に機能すること
が判った。同様に、機械がバケット傾動回路等の他の回
路を有する場合、バケットが最終的な積み降ろし位置又
は積み込み位置に到達した時に、この傾動回路の作用に
よって、リフトアクチュエータが「びくついたり、ジャ
ンプしたり」することがあることも判った。
ダー等の機械が駆動されると、該機械の遭遇する地面の
凹凸その他の障害物に対して、荷重積載バケットの重量
が反動を生じて、機械が跳躍即ちバウンドする可能性が
常に存在する。この跳躍即ちバウンドを減少又は解消す
るためには、リフトアクチュエータに選択的に接続され
たアキュムレータを使用すればよいことは公知である。
リフトアクチュエータの荷重端にアキュムレータを接続
することによって、アクチュエータの圧力変動が吸収さ
れ、機械のタイヤに作用する力の変化が相殺される。跳
躍即ちバウンドを生じるのは、機械のタイヤに作用する
力が変化するためである。アキュムレータの予圧をアク
チュエータの荷重端の圧力と等しく維持するために、正
常使用時に、アキュムレータとリフトアクチュエータの
荷重端とを導管を介して接続することが知られている。
この導管は、通常、その中にオリフィスを有し、機械が
走行制御モードで作動していない場合には、該オリフィ
スは導管内に選択的に位置している。或る状況下で、走
行制御が作動している場合に、アキュムレータの圧力は
リフトアクチュエータの荷重端の圧力と等しくならない
ことが判った。圧力が等しくならないと、荷重は僅かに
「低下」し、機械のバウンドの問題に「ジャンプ」が加
わり、機械は「振動」を始める。更に、前記装置におい
ては、一旦走行制御が作動すると、これがオフ状態にあ
る方が望ましい場合でも、走行制御が常に機能すること
が判った。同様に、機械がバケット傾動回路等の他の回
路を有する場合、バケットが最終的な積み降ろし位置又
は積み込み位置に到達した時に、この傾動回路の作用に
よって、リフトアクチュエータが「びくついたり、ジャ
ンプしたり」することがあることも判った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、前述の問題
の一つ以上を解消することを目的としている。
の一つ以上を解消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の一態様によれ
ば、フレームを有し、アクチュエータを介してバケット
を該フレームに対して上昇させるリフト機構を具えた機
械で使用される走行制御装置が提供される。前記アクチ
ュエータは、加圧流体を、貯蔵部に接続された方向制御
バルブから各ポートに対して選択的に出し入れすること
によって、バケットを昇降させるように作用する第１及
び第２のポートを具えている。アキュムレータ装置が前
記アクチュエータの第１ポートに接続されている。この
走行制御装置は、加圧流体源を具えている。前記アキュ
ムレータ装置とアクチュエータの第１ポートとの間に第
１バルブ機構が設けられている。該第１バルブ機構は、
アクチュエータの第１ポートとアキュムレータ装置との
間の連通が遮断されるばね付勢された第１位置と、アク
チュエータの第１ポートとアキュムレータ装置との間が
連通される第２位置との間を移動可能である。第２バル
ブ機構が、加圧流体源とアキュムレータ装置との間に設
けられている。該第２バルブ機構は、連通が遮断される
第１位置と、流体源とアキュムレータ装置との間が連通
される第２位置と、アキュムレータ装置から貯蔵部まで
が制御可能に連通される第３位置とにばね付勢によって
位置決めされている。コントローラが前記第１バルブ機
構に接続され、前記第１バルブ機構をその第１位置から
第２位置に移動させるように作動して走行制御を行い、
そして第２バルブ機構にも接続され、前記第２バルブ機
構を移動させてアキュムレータ装置とアクチュエータの
第１ポートとの間の流体圧力を等しくさせる。
ば、フレームを有し、アクチュエータを介してバケット
を該フレームに対して上昇させるリフト機構を具えた機
械で使用される走行制御装置が提供される。前記アクチ
ュエータは、加圧流体を、貯蔵部に接続された方向制御
バルブから各ポートに対して選択的に出し入れすること
によって、バケットを昇降させるように作用する第１及
び第２のポートを具えている。アキュムレータ装置が前
記アクチュエータの第１ポートに接続されている。この
走行制御装置は、加圧流体源を具えている。前記アキュ
ムレータ装置とアクチュエータの第１ポートとの間に第
１バルブ機構が設けられている。該第１バルブ機構は、
アクチュエータの第１ポートとアキュムレータ装置との
間の連通が遮断されるばね付勢された第１位置と、アク
チュエータの第１ポートとアキュムレータ装置との間が
連通される第２位置との間を移動可能である。第２バル
ブ機構が、加圧流体源とアキュムレータ装置との間に設
けられている。該第２バルブ機構は、連通が遮断される
第１位置と、流体源とアキュムレータ装置との間が連通
される第２位置と、アキュムレータ装置から貯蔵部まで
が制御可能に連通される第３位置とにばね付勢によって
位置決めされている。コントローラが前記第１バルブ機
構に接続され、前記第１バルブ機構をその第１位置から
第２位置に移動させるように作動して走行制御を行い、
そして第２バルブ機構にも接続され、前記第２バルブ機
構を移動させてアキュムレータ装置とアクチュエータの
第１ポートとの間の流体圧力を等しくさせる。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１は、バケット等の運動を制御
するリフト・傾動機構を具えた機械（図示せず）に使用
される制御装置１０を示している。第１、第２ポート１
４，１６を有するリフトアクチュエータ１２のような第
１アクチュエータは、バケットの昇降の制御を行う。第
１、第２ポート２０，２２を有する傾動アクチュエータ
１８のような第２アクチュエータは、バケットの前方
（積み降ろし）又は後方（積み込み）への傾きを制御す
る。
するリフト・傾動機構を具えた機械（図示せず）に使用
される制御装置１０を示している。第１、第２ポート１
４，１６を有するリフトアクチュエータ１２のような第
１アクチュエータは、バケットの昇降の制御を行う。第
１、第２ポート２０，２２を有する傾動アクチュエータ
１８のような第２アクチュエータは、バケットの前方
（積み降ろし）又は後方（積み込み）への傾きを制御す
る。
【０００６】制御装置１０は、更に、リフトアクチュエ
ータ１２の運動を制御する第１方向制御バルブ２４と、
傾動アクチュエータ１８の運動を制御する第２方向制御
バルブ２６と、ポンプ２８のような加圧流体源と、ポン
プ２８用の流体の源及び第１，第２アクチュエータ１
２，１８から復帰する流体のための容器として用いられ
る貯蔵部３０とを具えている。導管３２は、ポンプ２８
からの流体を第２、第１方向制御バルブ２６，２４の方
へ向ける。導管３４は、第１方向制御バルブ２４からの
流体をアクチュエータ１２の第１ポート１４の方へ向
け、導管３６は、第１方向制御バルブ２４からの流体を
アクチュエータ１２の第２ポート１６の方へ向ける。導
管３８は、第１，第２方向制御バルブ２４，２６からの
流体を貯蔵部３０の方へ向ける。
ータ１２の運動を制御する第１方向制御バルブ２４と、
傾動アクチュエータ１８の運動を制御する第２方向制御
バルブ２６と、ポンプ２８のような加圧流体源と、ポン
プ２８用の流体の源及び第１，第２アクチュエータ１
２，１８から復帰する流体のための容器として用いられ
る貯蔵部３０とを具えている。導管３２は、ポンプ２８
からの流体を第２、第１方向制御バルブ２６，２４の方
へ向ける。導管３４は、第１方向制御バルブ２４からの
流体をアクチュエータ１２の第１ポート１４の方へ向
け、導管３６は、第１方向制御バルブ２４からの流体を
アクチュエータ１２の第２ポート１６の方へ向ける。導
管３８は、第１，第２方向制御バルブ２４，２６からの
流体を貯蔵部３０の方へ向ける。
【０００７】制御装置１０は、マイクロコンピュータ４
２のようなコントローラと、電気エネルギー源４４と、
走行制御をオン／オフさせるスイッチ４６と、自動モー
ドと手動モードとの間を移動可能のセレクタースイッチ
４８と、地面に対する機械の速度を感知し、速度を表示
する信号をコントローラ４２に発信する対地速度センサ
ー５０とを具えている。リフト制御レバー５２は、所望
のリフト運動を示す信号をコントローラ４２に発信す
る。傾動制御レバー５４は、所望の傾動を示す信号をコ
ントローラ４２に発信する。自動モードの場合、機械が
所定の速度以下で走行している時に走行制御をオンにす
る。手動モードの場合には、走行制御は機械の速度に影
響されないが、傾動レバー５４がバケットを積み降ろし
位置に移動しつつあることをコントローラ４２が検出し
た場合には、走行制御をオフにする。コントローラ４２
は、制御レバー５２，５４の運動に応じて広く知られて
いる方法で第１、第２方向制御バルブ２４，２６のそれ
ぞれの運動を制御する。コントローラ４２は、それぞれ
のワイヤー５６，５８，６０，６２によって、通常の方
法で第１、第２方向制御バルブ２４，２６の両端におい
て、アクチュエータに接続されている。本発明の範疇か
ら逸脱することなく、第１、第２方向制御バルブのそれ
ぞれの運動を制御するのに、パイロット作動バルブを使
用してもよいことは分かるであろう。
２のようなコントローラと、電気エネルギー源４４と、
走行制御をオン／オフさせるスイッチ４６と、自動モー
ドと手動モードとの間を移動可能のセレクタースイッチ
４８と、地面に対する機械の速度を感知し、速度を表示
する信号をコントローラ４２に発信する対地速度センサ
ー５０とを具えている。リフト制御レバー５２は、所望
のリフト運動を示す信号をコントローラ４２に発信す
る。傾動制御レバー５４は、所望の傾動を示す信号をコ
ントローラ４２に発信する。自動モードの場合、機械が
所定の速度以下で走行している時に走行制御をオンにす
る。手動モードの場合には、走行制御は機械の速度に影
響されないが、傾動レバー５４がバケットを積み降ろし
位置に移動しつつあることをコントローラ４２が検出し
た場合には、走行制御をオフにする。コントローラ４２
は、制御レバー５２，５４の運動に応じて広く知られて
いる方法で第１、第２方向制御バルブ２４，２６のそれ
ぞれの運動を制御する。コントローラ４２は、それぞれ
のワイヤー５６，５８，６０，６２によって、通常の方
法で第１、第２方向制御バルブ２４，２６の両端におい
て、アクチュエータに接続されている。本発明の範疇か
ら逸脱することなく、第１、第２方向制御バルブのそれ
ぞれの運動を制御するのに、パイロット作動バルブを使
用してもよいことは分かるであろう。
【０００８】第１バルブ機構６６、第２バルブ機構６８
及びアキュムレータ装置７０を具えた走行制御装置６４
が設けられている。第１バルブ機構６８は、リフトアク
チュエータ１２からアキュムレータ装置７０又は貯蔵部
３０への流体の流れを選択的に制御する第１バルブ７２
と、前記第１バルブ７２を動かして走行制御を行うよう
に、コントローラ４２によって制御される第２バルブ７
４とを具えている。第１バルブ７２は、導管３４，３６
からの流体の流通を遮断するばね付勢された第１位置
と、該バルブの通過を許容する第２位置との間を移動可
能である。第２位置において、第１バルブ７２は導管３
４からの流体が導管８０を通ってアキュムレータ装置７
０と連通し、導管３６からの流体が導管３８によって貯
蔵部３０に復帰することを可能にする。第２バルブ７４
は、ばね付勢された第１位置と電気的に制御された第２
位置との間を移動可能である。この第２バルブ７４は、
ワイヤ７６によってコントローラ４２に電気的に接続さ
れ、該コントローラ４２からの信号を受けて第２位置ま
で移動可能である。第２バルブ７４が第１位置にあると
き、前記ばねと反対側の第１バルブ７２の一端７８と貯
蔵部３０との間が連通し、第１バルブ７２はその第１位
置に付勢される。第２バルブ７４がその第２位置にある
とき、導管８０中の図示しないパイロット圧力源が該導
管を通じて第１バルブ７２の前記端７８に圧力を及ぼ
し、第１バルブをその第２位置に移動させ、走行制御を
行わせる。第２バルブ機構６８は、第１バルブ８２と第
２バルブ８４とを具えている。この第１バルブ８２は、
ばねによって中心位置を決められている三位置つり合い
バルブである。第１バルブ８２は流体の通過を遮断する
第１位置と、導管３２を通じてポンプ２８と、導管８６
を通じてアキュムレータ装置７０と連通する第２位置
と、導管８６が導管３８と接続されて貯蔵部３０へ流体
を復帰させる第３位置とを有する。パイロット圧力は、
導管９０を介して前記第１バルブ８２の第１端８８に加
えられる。前記第２バルブ８４は、導管９２を通じて導
管８６と第１バルブ８２の第２端９４との間が連通する
ばね付勢された第１位置と、第１バルブ８２の第２端９
４から貯蔵部３０までが連通する電気的に作動される第
２位置との間を移動可能である。この第２バルブ８４
は、ワイヤによってコントローラ４２に接続され、該コ
ントローラ４２からの信号を受信してその第２位置に移
動可能である。
及びアキュムレータ装置７０を具えた走行制御装置６４
が設けられている。第１バルブ機構６８は、リフトアク
チュエータ１２からアキュムレータ装置７０又は貯蔵部
３０への流体の流れを選択的に制御する第１バルブ７２
と、前記第１バルブ７２を動かして走行制御を行うよう
に、コントローラ４２によって制御される第２バルブ７
４とを具えている。第１バルブ７２は、導管３４，３６
からの流体の流通を遮断するばね付勢された第１位置
と、該バルブの通過を許容する第２位置との間を移動可
能である。第２位置において、第１バルブ７２は導管３
４からの流体が導管８０を通ってアキュムレータ装置７
０と連通し、導管３６からの流体が導管３８によって貯
蔵部３０に復帰することを可能にする。第２バルブ７４
は、ばね付勢された第１位置と電気的に制御された第２
位置との間を移動可能である。この第２バルブ７４は、
ワイヤ７６によってコントローラ４２に電気的に接続さ
れ、該コントローラ４２からの信号を受けて第２位置ま
で移動可能である。第２バルブ７４が第１位置にあると
き、前記ばねと反対側の第１バルブ７２の一端７８と貯
蔵部３０との間が連通し、第１バルブ７２はその第１位
置に付勢される。第２バルブ７４がその第２位置にある
とき、導管８０中の図示しないパイロット圧力源が該導
管を通じて第１バルブ７２の前記端７８に圧力を及ぼ
し、第１バルブをその第２位置に移動させ、走行制御を
行わせる。第２バルブ機構６８は、第１バルブ８２と第
２バルブ８４とを具えている。この第１バルブ８２は、
ばねによって中心位置を決められている三位置つり合い
バルブである。第１バルブ８２は流体の通過を遮断する
第１位置と、導管３２を通じてポンプ２８と、導管８６
を通じてアキュムレータ装置７０と連通する第２位置
と、導管８６が導管３８と接続されて貯蔵部３０へ流体
を復帰させる第３位置とを有する。パイロット圧力は、
導管９０を介して前記第１バルブ８２の第１端８８に加
えられる。前記第２バルブ８４は、導管９２を通じて導
管８６と第１バルブ８２の第２端９４との間が連通する
ばね付勢された第１位置と、第１バルブ８２の第２端９
４から貯蔵部３０までが連通する電気的に作動される第
２位置との間を移動可能である。この第２バルブ８４
は、ワイヤによってコントローラ４２に接続され、該コ
ントローラ４２からの信号を受信してその第２位置に移
動可能である。
【０００９】アキュムレータ装置７０は、導管８０，３
４とバルブ機構６６によってリフトアクチュエータ１２
の第１ポート１４と選択的に接続され、そして導管８
６，３２とバルブ機構６８によってポンプ２８と選択的
に接続されている。一つだけのアキュムレータ装置が図
示され、説明されているが、本発明の範囲を逸脱するこ
となく、更に多くのアキュムレータ装置を使用し、これ
らを並列に接続することができる。アキュムレータ装置
７０はリフトアクチュエータ１２に接続され、走行制御
がオンになった時にリフト構造のバウンドを吸収し、
又、ポンプ２８又は貯蔵部３０に選択的に接続され、そ
れをリフトアクチュエータの第１ポート１４の圧力レベ
ルと同一レベルに維持する。
４とバルブ機構６６によってリフトアクチュエータ１２
の第１ポート１４と選択的に接続され、そして導管８
６，３２とバルブ機構６８によってポンプ２８と選択的
に接続されている。一つだけのアキュムレータ装置が図
示され、説明されているが、本発明の範囲を逸脱するこ
となく、更に多くのアキュムレータ装置を使用し、これ
らを並列に接続することができる。アキュムレータ装置
７０はリフトアクチュエータ１２に接続され、走行制御
がオンになった時にリフト構造のバウンドを吸収し、
又、ポンプ２８又は貯蔵部３０に選択的に接続され、そ
れをリフトアクチュエータの第１ポート１４の圧力レベ
ルと同一レベルに維持する。
【００１０】本発明の範疇から逸脱することなく、この
制御装置１０を種々の形態で利用可能であることは明ら
かである。例えば、バルブ２４，２６，７４，８４は、
それぞれ、コントローラ４２からの信号によって電気的
に作動するように図示・説明されているが、これらのバ
ルブを手動、油圧、空気圧等で作動させてもよい。同様
に、加圧流体源２８は特別に設けられた回路で構成され
ているが、これを、アキュムレータ装置をリフトアクチ
ュエータの第１ポート１４の圧力と同じレベルまで加圧
するのに必要な圧力を生じることができる、装置中の別
のポンプ又は操舵回路その他の回路で構成してもよい。
制御装置１０を種々の形態で利用可能であることは明ら
かである。例えば、バルブ２４，２６，７４，８４は、
それぞれ、コントローラ４２からの信号によって電気的
に作動するように図示・説明されているが、これらのバ
ルブを手動、油圧、空気圧等で作動させてもよい。同様
に、加圧流体源２８は特別に設けられた回路で構成され
ているが、これを、アキュムレータ装置をリフトアクチ
ュエータの第１ポート１４の圧力と同じレベルまで加圧
するのに必要な圧力を生じることができる、装置中の別
のポンプ又は操舵回路その他の回路で構成してもよい。
【００１１】バケットに載荷する際には、バケットを満
たす間、作業者は、リフトアクチュエータ１２の許容範
囲を越えてまで積極的な制御を行うために走行制御をオ
ン状態にすることを望まないであろう。バケットが満た
され、走行のための所望の位置まで持ち上げられた後、
第１方向制御バルブ２４は第１方向制御バルブ２４の中
心位置に戻される。知られているように、第１方向制御
バルブ２４が第１方向制御バルブ２４の中心位置に位置
し、バルブ７２と８２との連通が遮断されると、リフト
アクチュエータ１２の第１、第２ポート１４，１６がポ
ンプ２８と貯蔵部３０から遮断される。したがって、第
１アクチュエータ１２は油圧的にロックされ、動けなく
なる。内部機構を横断して第１、第２ポート１４，１６
間で生じる漏洩のために、非常に僅かな動きが生じるこ
とがあることは判るであろう。しかし、この説明では小
量の漏洩は無視することにする。
たす間、作業者は、リフトアクチュエータ１２の許容範
囲を越えてまで積極的な制御を行うために走行制御をオ
ン状態にすることを望まないであろう。バケットが満た
され、走行のための所望の位置まで持ち上げられた後、
第１方向制御バルブ２４は第１方向制御バルブ２４の中
心位置に戻される。知られているように、第１方向制御
バルブ２４が第１方向制御バルブ２４の中心位置に位置
し、バルブ７２と８２との連通が遮断されると、リフト
アクチュエータ１２の第１、第２ポート１４，１６がポ
ンプ２８と貯蔵部３０から遮断される。したがって、第
１アクチュエータ１２は油圧的にロックされ、動けなく
なる。内部機構を横断して第１、第２ポート１４，１６
間で生じる漏洩のために、非常に僅かな動きが生じるこ
とがあることは判るであろう。しかし、この説明では小
量の漏洩は無視することにする。
【００１２】機械をオンにし、且つ走行制御を行わない
場合には、アキュムレータ装置７０の予圧をリフトアク
チュエータ１２の第１ポート１４の圧力と等しいかそれ
よりも大きくすることが必要である。アキュムレータ装
置７０の圧力を好適レベルに維持するために、コントロ
ーラ４２は第２バルブ機構６８の第２バルブ８４に信号
を送って、これをその第２位置に移動させる。この第２
位置において、第１バルブ８２の端９４は貯蔵部に接続
され、パイロットライン９０の圧力によって第１バルブ
８２をその第２位置に移動させる。この第２位置におい
て、ポンプ２８は供給導管３２を介して導管８６に接続
され、リフトアクチュエータの第１ポート１４の圧力よ
り高いか又はこれに等しい値にまでアキュムレータ装置
７０を加圧する。その結果、走行制御がオン状態でない
場合には、アキュムレータ装置７０の予圧は、常に、第
１ポート１４の圧力に等しいかそれよりも高い値に維持
される。
場合には、アキュムレータ装置７０の予圧をリフトアク
チュエータ１２の第１ポート１４の圧力と等しいかそれ
よりも大きくすることが必要である。アキュムレータ装
置７０の圧力を好適レベルに維持するために、コントロ
ーラ４２は第２バルブ機構６８の第２バルブ８４に信号
を送って、これをその第２位置に移動させる。この第２
位置において、第１バルブ８２の端９４は貯蔵部に接続
され、パイロットライン９０の圧力によって第１バルブ
８２をその第２位置に移動させる。この第２位置におい
て、ポンプ２８は供給導管３２を介して導管８６に接続
され、リフトアクチュエータの第１ポート１４の圧力よ
り高いか又はこれに等しい値にまでアキュムレータ装置
７０を加圧する。その結果、走行制御がオン状態でない
場合には、アキュムレータ装置７０の予圧は、常に、第
１ポート１４の圧力に等しいかそれよりも高い値に維持
される。
【００１３】走行制御装置６４を作動させる場合には、
スイッチ４６を操作して走行制御をオンにする。他のや
り方で走行制御をオンにすることもできることは判るで
あろう。スイッチ４６がオンになると、コントローラ４
２は、先ず、セレクタースイッチ４８を手動モードか自
動モードにし、且つ第２バルブ８４を解放してこれをそ
の第１位置に移動させ、第１バルブ８２の第２端９４に
圧力を付与して装置の平衡を保つ。セレクターが自動モ
ードになっている場合、コントローラ４２は、先ず、機
械の速度が所定の速度レベルより高いかどうかを調べ、
もし速度基準が満足されていれば、所定の時間を経て圧
力の平衡が保たれた後に、コントローラ４２は第１バル
ブ機構６６の第２バルブ７４に信号を送り、これをその
第２位置に移動させる。この第２位置において、導管８
０内の圧力はバルブ７２の端７８に接続され、該バルブ
７２をその第２位置に移動させ、リフトアクチュエータ
の第１ポート１４をアキュムレータ装置７０に接続す
る。バルブ７２が第２位置にある場合には、バケットの
動きは、第１ポート１４からアキュムレータ装置７０に
向かう流体の流れによって緩衝される。その結果、荷重
の力が機械のフレームに、続いてホイールに伝達されて
これを振動させ、機械をバウンドさせることが防止され
る。同じように、走行制御がオンになると、第１ポート
１４の圧力レベルがアキュムレータ装置７０の圧力と同
じになるので、リフトアクチュエータ１２が「垂れ下が
ったり」又は「びくついたり」することがなくなる。
スイッチ４６を操作して走行制御をオンにする。他のや
り方で走行制御をオンにすることもできることは判るで
あろう。スイッチ４６がオンになると、コントローラ４
２は、先ず、セレクタースイッチ４８を手動モードか自
動モードにし、且つ第２バルブ８４を解放してこれをそ
の第１位置に移動させ、第１バルブ８２の第２端９４に
圧力を付与して装置の平衡を保つ。セレクターが自動モ
ードになっている場合、コントローラ４２は、先ず、機
械の速度が所定の速度レベルより高いかどうかを調べ、
もし速度基準が満足されていれば、所定の時間を経て圧
力の平衡が保たれた後に、コントローラ４２は第１バル
ブ機構６６の第２バルブ７４に信号を送り、これをその
第２位置に移動させる。この第２位置において、導管８
０内の圧力はバルブ７２の端７８に接続され、該バルブ
７２をその第２位置に移動させ、リフトアクチュエータ
の第１ポート１４をアキュムレータ装置７０に接続す
る。バルブ７２が第２位置にある場合には、バケットの
動きは、第１ポート１４からアキュムレータ装置７０に
向かう流体の流れによって緩衝される。その結果、荷重
の力が機械のフレームに、続いてホイールに伝達されて
これを振動させ、機械をバウンドさせることが防止され
る。同じように、走行制御がオンになると、第１ポート
１４の圧力レベルがアキュムレータ装置７０の圧力と同
じになるので、リフトアクチュエータ１２が「垂れ下が
ったり」又は「びくついたり」することがなくなる。
【００１４】センサー５０によって検出された機械の対
地速度が所定のレベル以下に低下すると、コントローラ
は自動的にバルブ７４への前記信号の送信を終了させ、
信号をバルブ８４に送信して、これをその第２位置に復
帰させ、アキュムレータ装置の予圧をリフトアクチュエ
ータ１２の第１ポート１４の圧力より大きいか又は等し
い圧力に維持する。バルブ７４への信号の送信の終了に
よって、バルブ７２はその第１位置に移動し、該バルブ
を通過する流体を遮断し、荷重下でのリフトアームの
「垂れ下がりや揺動」を解消する。速度が所定の速度レ
ベル以上に増加すると、コントローラ４２はこの信号を
バルブ７４に送信し、バルブ８４への信号の終了し、走
行制御を再開する。
地速度が所定のレベル以下に低下すると、コントローラ
は自動的にバルブ７４への前記信号の送信を終了させ、
信号をバルブ８４に送信して、これをその第２位置に復
帰させ、アキュムレータ装置の予圧をリフトアクチュエ
ータ１２の第１ポート１４の圧力より大きいか又は等し
い圧力に維持する。バルブ７４への信号の送信の終了に
よって、バルブ７２はその第１位置に移動し、該バルブ
を通過する流体を遮断し、荷重下でのリフトアームの
「垂れ下がりや揺動」を解消する。速度が所定の速度レ
ベル以上に増加すると、コントローラ４２はこの信号を
バルブ７４に送信し、バルブ８４への信号の終了し、走
行制御を再開する。
【００１５】走行制御がオンであり且つ作動している場
合、第１ポート１４とアキュムレータ装置との間の圧力
が等しいので、作業者がバケットをその両極位置のいず
れかに移動させようとすると、リフトアクチュエータ１
２が「ジャンプ」即ち上昇する傾向が自動的に防止され
る。
合、第１ポート１４とアキュムレータ装置との間の圧力
が等しいので、作業者がバケットをその両極位置のいず
れかに移動させようとすると、リフトアクチュエータ１
２が「ジャンプ」即ち上昇する傾向が自動的に防止され
る。
【００１６】セレクター４８が手動モードにある場合、
走行制御は機械の速度に無関係となるが、傾動レバー５
４を動かしてバケットを積み降ろし位置にすると、コン
トローラ４２は信号を第２方向制御バルブ２６に送信し
て積み降ろし作業を開始させ、所定の時間遅れの後、コ
ントローラ４２は信号をバルブ７４に送信して走行制御
をオフにする。
走行制御は機械の速度に無関係となるが、傾動レバー５
４を動かしてバケットを積み降ろし位置にすると、コン
トローラ４２は信号を第２方向制御バルブ２６に送信し
て積み降ろし作業を開始させ、所定の時間遅れの後、コ
ントローラ４２は信号をバルブ７４に送信して走行制御
をオフにする。
【００１７】装置１０がオフになり、バルブ８４への信
号の送信が終了すると、該バルブはその第１位置に移動
し、アキュムレータ装置に指示してバルブ８２の第２端
にその圧力を印加し、該バルブ８２をその第３位置まで
移動させ、アキュムレータ装置の圧力をアクチュエータ
１２の第１ポート１４の圧力と同じ圧力に維持する。
号の送信が終了すると、該バルブはその第１位置に移動
し、アキュムレータ装置に指示してバルブ８２の第２端
にその圧力を印加し、該バルブ８２をその第３位置まで
移動させ、アキュムレータ装置の圧力をアクチュエータ
１２の第１ポート１４の圧力と同じ圧力に維持する。
【００１８】上述したことから、走行制御装置６４は、
機械が凹凸のある地面を走行する際に受ける「振動」や
バンウドを制御することは明らかである。同様に、この
走行制御装置は、リフトアクチュエータが「垂れ下がっ
たり」又は「振動したり」する傾向を抑えることができ
る。本発明によれば、走行制御バルブ７４がオンになっ
ている場合には、アキュムレータ装置の予圧は、確実に
リフトアクチュエータ１２の第１ポート１４の圧力と等
しくなっている。この装置は、走行制御がオフになって
いる場合には、アキュムレータ装置７０をリフトアクチ
ュエータ１２から切り離した走行制御装置を提供する。
機械が凹凸のある地面を走行する際に受ける「振動」や
バンウドを制御することは明らかである。同様に、この
走行制御装置は、リフトアクチュエータが「垂れ下がっ
たり」又は「振動したり」する傾向を抑えることができ
る。本発明によれば、走行制御バルブ７４がオンになっ
ている場合には、アキュムレータ装置の予圧は、確実に
リフトアクチュエータ１２の第１ポート１４の圧力と等
しくなっている。この装置は、走行制御がオフになって
いる場合には、アキュムレータ装置７０をリフトアクチ
ュエータ１２から切り離した走行制御装置を提供する。
【００１９】本発明のその他の態様、目的、利点は、図
面や本明細書の開示、及び請求の範囲の記載を参照して
明らかとなるであろう。
面や本明細書の開示、及び請求の範囲の記載を参照して
明らかとなるであろう。
【図１】本発明の一実施例に組み込まれた機械制御装置
の模式図を示す。
の模式図を示す。
【符号の説明】 １２…リフトアクチュエータ ２８…ポンプ ３０…貯蔵部 ７０…アキュムレータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ビクター エー．シンカス アメリカ合衆国，イリノイ 60123，エル ジン，チスホルム トレイル 13エヌ575 (72)発明者 クリストファー ピー．ビューディン アメリカ合衆国，イリノイ 60410，チャ ナホン，サウス トンカ アベニュ 24345 (72)発明者 ブライアン エー．ボグト アメリカ合衆国，イリノイ 60540，ネイ パービル，アパートメント 13，ハンティ ングトン サークル 23
Claims (12)
- 【請求項１】 リフト機構を具えたフレームを有する機
械で使用されるのに適している走行制御装置であって、
前記リフト機構が、前記フレームに対してバケットを上
昇させるようにアクチュエータを介して作用し、前記ア
クチュエータが、第１及び第２ポートを有しており、貯
蔵部に接続された方向制御バルブから各ポートまで、及
び各ポートから選択的に方向付けされる加圧流体に応じ
てバケットを昇降させるように作用し、更に前記走行制
御装置が、前記アクチュエータの前記第１ポートに接続
されているアキュムレータ装置を有している、走行制御
装置において、 加圧流体源と、 前記アキュムレータ装置と前記アクチュエータの前記第
１ポートとの間で作用するように配置されている第１バ
ルブ機構とを具備し、前記第１バルブ機構は、前記アク
チュエータの前記第１ポートと前記アキュムレータ装置
との間の連通が遮断されるばね付勢された第１位置と、
前記アクチュエータの前記第１ポートと前記アキュムレ
ータ装置との間が連通される第２位置との間を移動可能
であり、更に前記加圧流体源と前記アキュムレータ装置
との間で作用するように配置されている第２バルブ機構
を具備し、前記第２バルブ機構は、前記加圧流体源と前
記アキュムレータ装置との間の連通が遮断される第１位
置と、前記加圧流体源と前記アキュムレータ装置との間
が連通される第２位置と、前記アキュムレータ装置から
前記貯蔵部までが制御可能に連通される第３位置とにば
ねによって位置決めされ、更にコントローラを具備し、
前記コントローラは、前記第１バルブ機構に接続されて
おり、かつ、走行制御を行うために、前記第１バルブ機
構の第１位置から前記第１バルブ機構の第２位置に前記
第１バルブ機構を移動させるように選択的に作用し、更
に前記コントローラは、前記第２バルブ機構に接続され
ており、かつ、前記アキュムレータ装置と前記アクチュ
エータの前記第１ポートとの間の流体圧力を等しくする
ために、前記第２バルブ機構を移動させるように選択的
に作用することを特徴とする走行制御装置。 - 【請求項２】 前記加圧流体源は、バケットを昇降させ
ること、及び前記第１バルブ機構が前記第１バルブ機構
の第１位置に位置する際に前記アキュムレータ装置と前
記アクチュエータとの間の圧力平衡を維持することを実
行するためのポンプであることを特徴とする請求項１に
記載の走行制御装置。 - 【請求項３】 前記第１バルブ機構は、前記アクチュエ
ータと前記アキュムレータ装置との間の連通を選択的に
制御するための第１バルブと、前記第１バルブを移動さ
せて走行制御を行うために、前記コントローラによって
制御される第２バルブとを具えていることを特徴とする
請求項１に記載の走行制御装置。 - 【請求項４】 前記第２バルブは、前記第１バルブから
前記貯蔵部までが連通されるばね付勢された第１位置
と、パイロット圧力部から第１バルブまでが連通され、
前記第１バルブが前記第１バルブの第１位置から前記第
１バルブの第２位置まで移動されて走行制御が行われ
る、ソレノイドによって制御された第２位置との間を移
動可能であることを特徴とする請求項３に記載の走行制
御装置。 - 【請求項５】 前記第２バルブは、前記コントローラか
らの信号の受信に応じて前記第２バルブの第２位置まで
移動可能であることを特徴とする請求項４に記載の走行
制御装置。 - 【請求項６】 前記第２バルブ機構は、前記加圧流体源
と前記アキュムレータ装置との間の連通を選択的に制御
するための第１バルブと、前記第２バルブ機構の第１バ
ルブを移動させて前記アキュムレータ装置内の圧力を制
御するために、前記コントローラによって制御される第
２バルブとを具えていることを特徴とする請求項１に記
載の走行制御装置。 - 【請求項７】 前記第２バルブ機構の第１バルブは、前
記第２バルブ機構の第１バルブを通じての連通が遮断さ
れる、ばねによって位置決めされる第１位置と、前記流
体源と前記アキュムレータ装置との間が連通される、パ
イロット圧力によって作動される第２位置と、前記アキ
ュムレータ装置と前記貯蔵部との間が連通される、パイ
ロット圧力によって作動される第３位置とから移動可能
であることを特徴とする請求項６に記載の走行制御装
置。 - 【請求項８】 前記第２バルブ機構の第２バルブは、前
記アキュムレータ装置から前記第２バルブ機構の第１バ
ルブまでが連通されて、前記第２バルブ機構の第１バル
ブが前記第２バルブ機構の第１バルブの第３位置まで移
動される、ばね付勢された第１位置と、前記第２バルブ
機構の第１バルブから前記貯蔵部までが連通されて、前
記第２バルブ機構の第１バルブが前記第２バルブ機構の
第１バルブの第１及び第２位置まで移動される、ソレノ
イドによって作動される第２位置との間を移動可能であ
ることを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。 - 【請求項９】 前記第２バルブ機構の第２バルブは、前
記コントローラからの信号の受信に応じて前記第２バル
ブ機構の第２バルブの第２位置まで移動可能であること
を特徴とする請求項８に記載の走行制御装置。 - 【請求項１０】 前記走行制御装置が地面に対する前記
機械の速度を検出しかつ前記速度を示す信号を前記コン
トローラに送信する自動モードにある際に作用する対地
速度センサーを具えており、前記コントローラは、信号
を前記第１バルブ機構に送信して、前記装置の速度が所
定の速度レベルより下に低下した場合に前記走行制御装
置をオフにし、前記装置の速度が前記所定の速度レベル
より上の場合に前記走行制御装置をオンにすることを特
徴とする請求項１に記載の走行制御装置。 - 【請求項１１】 前記機械は、第１及び第２ポートを具
えた傾動アクチュエータを有する傾動機構を具備するの
に適しており、前記傾動アクチュエータは、前記加圧流
体源から第２方向制御バルブを通じて流体を受け取るこ
とによってバケットを前方及び後方に傾動させるように
作用することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装
置。 - 【請求項１２】 前記走行制御装置が手動モードの場
合、前記第２方向制御制御バルブがバケットの積み降ろ
しのために移動される際に、前記コントローラは走行制
御をオフにすることを特徴とする請求項１１に記載の走
行制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/720605 | 1996-10-01 | ||
| US08/720,605 US5733095A (en) | 1996-10-01 | 1996-10-01 | Ride control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10140617A true JPH10140617A (ja) | 1998-05-26 |
| JP4128640B2 JP4128640B2 (ja) | 2008-07-30 |
Family
ID=24894636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26884697A Expired - Fee Related JP4128640B2 (ja) | 1996-10-01 | 1997-10-01 | 走行制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5733095A (ja) |
| JP (1) | JP4128640B2 (ja) |
| DE (1) | DE19743005B4 (ja) |
| FR (1) | FR2754001B1 (ja) |
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