JP2010286074A - 作業機械の油圧制御装置及びこれを備えた作業機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブームシリンダ9と第一制御弁17との間の油路y2、y3を接続する再生油路y4と、再生油路y4を流れる作動油の流量を調整可能な再生弁18と、入力操作を受けて、第一制御弁17及び再生弁18を操作するための指令を出力する操作部材と、操作部材の操作量にかかわらず第一制御弁17から油路y2に流れる作動油の流量を調整可能な制限弁19と、再生油路y4を介して作動油が再生されているか否かを判定し、再生されていると判定された場合、制限弁19の開口を絞るとともに、油圧ポンプの流量を減少させる。
【選択図】図2
Description
1.前記第一油路内の圧力、又は第二油路内の圧力が所定値を超えているか否か。
2.前記第一油路内の圧力と第二油路内の圧力との差圧が所定値を超えているか否か。
3.前記再生油路内の作動油の流量が所定値を超えているか否か。
4.前記第一駆動対象物の動作方向が前記第一方向であるか否か。
(1)油路y3に設けられた圧力センサP5により検出された圧力が所定の設定圧以上のときに再生されていると判定する一方、設定圧を下回るときに再生されていないと判定する。
(2)油路y2に設けられた圧力センサP4により検出された圧力が所定の設定圧を下回るときに再生されていると判定する一方、設定圧以上のときに再生されていないと判定する。
(3)再生油路y4に流量計を設け、この流量計により検出された流量が所定の所定流量以上であるときに再生されていると判定する一方、所定流量を下回るときに再生されていないと判定する。
(4)ブームシリンダ9に生じる負荷を検出可能な検出部材(例えば、ロードセル)を設け、検出部材によりブームシリンダ9を縮める方向に負荷が生じているときに再生されていると判定する一方、ブームシリンダ9を伸ばす方向に負荷が生じているときに再生されていないと判定する。
ここで、Qpは、再生流量にかかわらず操作レバー20aの操作量に応じて決定される第一油圧ポンプ15の流量、いわゆる、ポジコン制御を行ったときに特定される流量である。このQpは、レバー操作量とQp値との関係として制御部14に予め記憶されたテーブル(図5参照)と、現時点における操作レバー20aの操作量とに基づいて算出される。また、Qrcは、再生流量であり、レバー操作量とQrc値との関係として制御部14に予め記憶されたテーブル(図6)と、現時点における操作レバー20aの操作量とに基づいて算出される。
ここで、Arcは、再生弁18の開口面積である。Cvは、再生弁18の容量係数である。Phは、ブームシリンダ9のヘッド側室の圧力である。Prは、ブームシリンダ9のロッド側室の圧力である。つまり、前記式(2)は、ブームシリンダ9のヘッド側室内の圧力とロッド側室内の圧力との差を用いてQrcを算出するものである。
4 作業アタッチメント
6 ブーム(駆動対象物)
7 アーム(駆動対象物)
8 バケット(駆動対象物)
9 ブームシリンダ(第一アクチュエータの一例)
10 アームシリンダ(第二アクチュエータの一例)
11 バケットシリンダ
14 制御部
15 第一油圧ポンプ
17 第一制御弁(給排制御弁)
18 再生弁
19 制限弁
20a 操作レバー(操作部材)
28 判定部
29 演算部
30 出力部
31 電磁比例弁(制限部材)
32 メータアウト弁(制限部材)
Claims (6)
- 作業機械の油圧制御装置であって、
複数の駆動対象物と、
前記複数の駆動対象物のうちの第一駆動対象物を、その自重が作用する方向の成分を含む第一方向、及び前記第一駆動対象物の自重に逆らう方向の成分を含む第二方向に駆動可能な第一アクチュエータと、
前記複数の駆動対象物のうちの第二駆動対象物を、その自重が作用する方向の成分を含む第一方向、及び前記第二駆動対象物の自重に逆らう方向の成分を含む第二方向に駆動可能な第二アクチュエータと、
前記第一アクチュエータ及び第二アクチュエータの双方に作動油を供給可能な可変容量型の油圧ポンプと、
前記第一アクチュエータに接続され、前記第一駆動対象物を第一方向に動作させるために前記第一アクチュエータに供給する作動油を流し、前記第一駆動対象物を第二方向に動作させるために前記第一アクチュエータから導出される作動油を流す第一油路と、
前記第一アクチュエータに接続され、前記第一駆動対象物を第一方向に動作させるために前記第一アクチュエータから導出される作動油を流し、前記第一駆動対象物を第二方向に動作させるために前記第一アクチュエータに供給する作動油を流す第二油路と、
前記第一油路と第二油路とを接続する再生油路と、
前記第一油路及び第二油路と前記油圧ポンプとの間に設けられ、前記油圧ポンプから第一油路を介して第一アクチュエータに作動油を供給し、かつ、前記第一アクチュエータから第二油路を介して作動油をタンクに回収する第一位置と、前記油圧ポンプから第二油路を介して第一アクチュエータに作動油を供給し、かつ、前記第一アクチュエータから第一の油路を介して作動油をタンクに回収する第二位置との間で切換可能な給排切換弁と、
前記再生油路に設けられ、前記再生油路を介した作動油の流通を禁止する禁止位置と、前記再生油路を介して前記第二油路から第一油路への作動油の流通を許容する許容位置との間で切換可能な再生弁と、
前記給排切換弁と前記油圧ポンプとの間の油路から分岐して、前記第二駆動対象物を前記第二方向に駆動させるために前記第二アクチュエータに作動油を供給するための分岐油路と、
入力操作を受けることにより、前記給排切換弁を第一位置とし、かつ、前記再生弁を許容位置とするための指令、及び前記給排切換弁を第二位置とし、かつ、前記再生弁を禁止位置とする指令を出力可能な操作部材と、
前記操作部材による指令の有無にかかわらず、前記給排制御弁から第一油路へ流れる作動油の流量を制限可能な制限部材と、
前記第二油路から第一油路に作動油が再生されているか否かを判定し、再生されていると判定された場合に前記油圧ポンプの流量を減少させるとともに、再生されていると判定され、かつ、前記分岐油路を通じて第二アクチュエータに作動油が供給されている場合に、前記給排制御弁から第一油路への作動油の流量を前記制限部材により制限する制御部とを備えていることを特徴とする作業機械の油圧制御装置。 - 前記制限部材は、前記第一油路に設けられ、前記給排制御弁から第一油路へ流れる作動油の流量を調整可能な制限弁からなることを特徴とする請求項1に記載の作業機械の油圧制御装置。
- 前記制御部は、再生が行われていると判定された場合に、前記油圧ポンプの流量から再生流量に対応する流量を減ずるとともに、再生が行われていると判定され、かつ、前記分岐油路を通じて第二アクチュエータに作動油が供給されている場合に、前記制限弁を閉鎖することを特徴とする請求項2に記載の作業機械の油圧制御装置。
- 前記給排制御弁は、その開度を調整することにより前記油圧ポンプから第一アクチュエータに対する作動油の供給量及び第一アクチュエータからタンクへの作動油の排出量を調整可能に構成され、
前記制限部材は、前記操作部材からの指令の有無にかかわらず、前記給排制御弁の開度を絞ることが可能な強制部材と、前記第二油路を通ってタンクに回収される作動油の流量を調整可能なメータアウト弁とを備え、
前記制御部は、再生されていると判定した場合に、前記強制部材により給排制御弁の開度を絞るとともに、前記メータアウト弁によりタンクに回収される作動油の流量を増やすことを特徴とする請求項1に記載の作業機械の油圧制御装置。 - 前記制御部は、以下1〜4の何れか1つの判定を行うことにより、作動油が再生されているか否かを判定することを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の作業機械の油圧制御装置。
1.前記第一油路内の圧力、又は第二油路内の圧力が所定値を超えているか否か。
2.前記第一油路内の圧力と第二油路内の圧力との差圧が所定値を超えているか否か。
3.前記再生油路内の作動油の流量が所定値を超えているか否か。
4.前記第一駆動対象物の動作方向が前記第一方向であるか否か。 - 請求項1〜5の何れか1項に記載の油圧制御装置を備え、
前記第一駆動対象物としてのブームと、
前記第一アクチュエータとしてのブームシリンダとを備えていることを特徴とする作業機械。
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JP2009141276A JP2010286074A (ja) | 2009-06-12 | 2009-06-12 | 作業機械の油圧制御装置及びこれを備えた作業機械 |
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