JP5296570B2 - 作業機械の油圧制御装置及びこれを備えた作業機械 - Google Patents
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Description
ここで、Abhは、ブームシリンダ9のヘッド側室の断面積である。Qrcは、ブーム再生弁25を通過する作動油の流量である。このQrcは、以下の式(2)のように表すことができる。
ここで、Arcは、ブーム再生弁25の開度であり、前記圧力センサP6の検出値に基づいて特定されるものである。Pbhは、ブームシリンダ9のヘッド側室の圧力であり、圧力センサP4により検出された値である。Pbrは、ブームシリンダ9のロッド側室の圧力であり、圧力センサP3により検出された値である。なお、Cvは、ブーム再生弁25の容量係数である。
ここで、Aarは、アームシリンダ10のロッド側室の断面積である。
(回生パターン1)
回生パターン1が選択される場合には、アームシリンダ10に対する目標流量Qarの全てを最大回生流量Qrmaxで賄うことができる。したがって、第二油圧ポンプ16からアームシリンダ10に供給する作動油の流量を0に設定するとともに、メータイン弁23の開口面積を0(つまり、全閉)とする。
Qp1=Qboom+Qbucket+Qarm2・・・(6)
ここで、Qarmは、アームシリンダ10に対する供給流量である。Qswingは、旋回モータに対する供給流量である。Qboomは、ブームシリンダ9に対する供給流量である。Qbucketは、バケット用シリンダ11に対する供給流量である。Qarm2は、合流弁24を流
通する作動油の流量である。
Qp1=Qboom+Qbucket・・・(8)
また、回生パターン1では、回生弁22に流れる流量がQarとなるので、回生弁22の開口面積Arは、次の式(9)のように表すことができる。
ここで、Parは、アームシリンダ10のロッド側室の圧力であり、圧力センサP5により検出された値である。また、Cvは、回生弁22の容量係数である。
ここで、Cvは、メータアウト弁21の容量係数である。
(回生パターン2)
次に、回生パターン2が選択された場合(Qrmax≦Qarの場合)について説明する。
Qp1=Qboom+Qbucket+Qarm2・・・(12)
一方、回生パターン2が選択された場合であって、Qarm≦Qrmaxの場合には、第二油圧ポンプ16を吐出流量Qp2を下記式(13)のように設定し、第一油圧ポンプ15の吐出流量Qp1を下記式(14)のように設定する。
Qp1=Qboom+Qbucket+Qarm2−(Qrmax−Qarm)・・・(14)
また、回生パターン2が選択された場合、以下のように算出される開口面積Ami2となるようにメータイン弁23を制御する。開口面積Ami2を算出するために、まず、下記式(15)に示されるメータイン弁23と第二制御弁18との合成開口面積Aami_tを算出する。
このように算出されたAami_tを用いて、下記式(16)によりメータイン弁23の目標となる開口面積Ami2を算出する。
ここで、Amiは、第二制御弁18の開口面積である。
6 ブーム(駆動対象部材)
7 アーム(駆動対象部材)
8 バケット(駆動対象部材)
9 ブームシリンダ(第一油圧アクチュエータの一例)
10 アームシリンダ(第二油圧アクチュエータの一例)
14 制御部
15 第一油圧ポンプ
16 第二油圧ポンプ
17 第一制御弁(排出流量調整部材の一例)
18 第二制御弁(供給流量調整部材の一例)
21 メータアウト弁(排出流量調整部材の一例)
22 回生弁
23 メータイン弁(供給流量調整部材の一例)
Claims (6)
- 作業機械に設けられる油圧制御装置であって、
ブーム及びアームと、
前記ブームを上げ動作又は下げ動作させるブームシリンダと、
前記アームを押し動作又は引き動作させるアームシリンダと、
前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダに作動油を供給する可変容量型の第一油圧ポンプと、
前記アームシリンダに作動油を供給する可変容量型の第二油圧ポンプと、
前記ブームシリンダとタンクとの間の油路と、前記アームシリンダと前記第二油圧ポンプとの間の油路とを接続する回生油路と、
前記回生油路を通じた作動油の流通を許容する許容状態と、禁止する禁止状態とを切換可能な回生部材と、
前記ブームが当該ブームの有する位置エネルギーが作用するブーム下げ動作を行い、かつ、前記アームが高負荷のアーム押し動作を行う回生条件を満たすか否かを判定し、前記回生条件を満たすと判定した場合に、前記回生部材を許容状態に切り換えるとともに前記両油圧ポンプのうちの少なくとも前記第二油圧ポンプの吐出流量を減少させる制御部とを備えていることを特徴とする油圧制御装置。 - 前記回生部材は、前記回生油路を流れる作動油の回生流量を調整可能な回生弁からなり、
前記制御部は、前記回生条件を満たすと判定した場合に、前記回生油路を通じて前記アームシリンダへ供給すべき作動油の目標流量を算出し、前記回生流量が前記目標流量となるように前記回生弁を操作することを特徴とする請求項1に記載の油圧制御装置。 - 入力操作を受けて前記アームシリンダに操作指令を出力する操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する検出部材とをさらに備え、
前記制御部は、前記検出部材により検出された操作量に基づいて前記アームシリンダの目標速度を特定するとともに、前記目標速度に基づいて前記目標流量及び前記両油圧ポンプの吐出流量をそれぞれ算出することを特徴とする請求項2に記載の油圧制御装置。 - 前記ブームシリンダからタンクに排出される作動油の排出流量を調整可能な排出流量調整部材をさらに備え、
前記制御部は、前記回生条件を満たすと判定した場合に、前記回生流量に応じて前記排出流量を減少させるように、前記排出流量調整部材を操作することを特徴とする請求項2又は3に記載の油圧制御装置。 - 前記第二油圧ポンプと前記アームシリンダとの間の油路のうち前記回生油路よりも上流側の部分に設けられ、その開度を調整することにより前記アームシリンダに供給される供給流量を調整可能な流量調整弁と、
前記第二油圧ポンプと前記流量調整弁との間の油路から分岐した油路を介して、前記第二油圧ポンプから作動油の供給を受ける第三油圧アクチュエータとをさらに備え、
前記制御部は、前記第二油圧ポンプの吐出流量の減少に応じて前記流量調整弁の開度を絞ることを操作することを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の油圧制御装置。 - 請求項1〜5の何れか1項に記載の油圧制御装置を備えていることを特徴とする作業機械。
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