JPH02295897A - 移動式クレーンの変位抑制装置 - Google Patents
移動式クレーンの変位抑制装置Info
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- JPH02295897A JPH02295897A JP1118076A JP11807689A JPH02295897A JP H02295897 A JPH02295897 A JP H02295897A JP 1118076 A JP1118076 A JP 1118076A JP 11807689 A JP11807689 A JP 11807689A JP H02295897 A JPH02295897 A JP H02295897A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/066—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads for minimising vibration of a boom
-
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- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/82—Luffing gear
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はラフテレンクレーン等の移動式クレーンにおい
て、走行時の振動を抑制するための変位抑制装置に関す
るものである。
て、走行時の振動を抑制するための変位抑制装置に関す
るものである。
（従来の技術）
移動式クレーンは、一般に第５図に示すように中輪１に
支持された車両本体２に、ブーム３をブーム俯仰用油圧
シリンダ４を介して水平軸５のまわりに回動自在に支持
させて構成されている。この移動式クレーンにおいて、
走行時に路面の起伏、急な走行加速および減速等に起因
して車両本体２が振動すると、ブーム３等が上下方向に
揺動し、車両本体２の振動がさらに増大され、乗心地が
悪くなる。
支持された車両本体２に、ブーム３をブーム俯仰用油圧
シリンダ４を介して水平軸５のまわりに回動自在に支持
させて構成されている。この移動式クレーンにおいて、
走行時に路面の起伏、急な走行加速および減速等に起因
して車両本体２が振動すると、ブーム３等が上下方向に
揺動し、車両本体２の振動がさらに増大され、乗心地が
悪くなる。
この走行時の振動を抑制するための装置として、たとえ
ば特開昭５９−１８２１９５号公報に示される装置が知
られている。この装置は、第６図にボずようにブーム俯
仰用油圧シリンダ１８の内部にダンプ機構１９を設けて
構成され、このシリンダ１８の負荷を保持する油室１８
１に接続された油路１３にカウンタバランス弁１２が設
けられ、この油路１３と、他方の油室１８２に接続され
た油路１７および方向切換弁１１に接続された油路１４
との間に電磁式切換弁１６とシャトル弁１５とが設けら
れている。
ば特開昭５９−１８２１９５号公報に示される装置が知
られている。この装置は、第６図にボずようにブーム俯
仰用油圧シリンダ１８の内部にダンプ機構１９を設けて
構成され、このシリンダ１８の負荷を保持する油室１８
１に接続された油路１３にカウンタバランス弁１２が設
けられ、この油路１３と、他方の油室１８２に接続され
た油路１７および方向切換弁１１に接続された油路１４
との間に電磁式切換弁１６とシャトル弁１５とが設けら
れている。
この装置によれば、切換弁１６がイ位置で、方向ＩＩ
Ｉｌｌ弁１１をブーム上げ位置または下げ位置に切換え
ると、シリンダ１８の油室１８１または油室１８２に圧
油が流入されてシリンダ１８が伸縮され、ブーム上げ、
下げが行われる。そして、切換弁１６を口位置に切換え
ると、油路１３が電磁弁１６とシャトル弁１５を介して
油路１７に連通され、油室１８１と油室１８２ならびに
ダンプ機構１９の油室１９１とが互いに連通されて開回
路が形成され、この状態で走行することにより車両本体
１に対する変位抑制作用が発揮される。
Ｉｌｌ弁１１をブーム上げ位置または下げ位置に切換え
ると、シリンダ１８の油室１８１または油室１８２に圧
油が流入されてシリンダ１８が伸縮され、ブーム上げ、
下げが行われる。そして、切換弁１６を口位置に切換え
ると、油路１３が電磁弁１６とシャトル弁１５を介して
油路１７に連通され、油室１８１と油室１８２ならびに
ダンプ機構１９の油室１９１とが互いに連通されて開回
路が形成され、この状態で走行することにより車両本体
１に対する変位抑制作用が発揮される。
上記従来装置では、切換弁１６が口位置で、変位抑制作
用を発揮させながら走行している途中に、たとえば給油
のために給油所に立寄り、−旦エンジンを停止させ、車
両のキーを扱いて電源スイッチを切ると、切換弁１６の
ソレノイドが消磁され、切換弁１６がイ位置に戻される
。そして給油後、再走行する場合、電源スィッチを入れ
、エンジンを再駆動しても、ダンパスイッチを走行に入
れない限り、切換弁１６はイ位置に保持されたままであ
る。
用を発揮させながら走行している途中に、たとえば給油
のために給油所に立寄り、−旦エンジンを停止させ、車
両のキーを扱いて電源スイッチを切ると、切換弁１６の
ソレノイドが消磁され、切換弁１６がイ位置に戻される
。そして給油後、再走行する場合、電源スィッチを入れ
、エンジンを再駆動しても、ダンパスイッチを走行に入
れない限り、切換弁１６はイ位置に保持されたままであ
る。
このため再走行時には、上記エンジンの再駆動後に、切
換弁１６を再度口位置に切換えるためにダンパスイッチ
を走行に入れる操作が必要である。
換弁１６を再度口位置に切換えるためにダンパスイッチ
を走行に入れる操作が必要である。
この操作を怠り、切換弁１６がイ位置のままで走行する
と、変位抑制作用が発揮されず、乗心地が悪くなる。
と、変位抑制作用が発揮されず、乗心地が悪くなる。
本発明は、このような問題を解消するためになされたも
のであり、その目的は、走行途中で給油などのためにエ
ンジンを一口停止させ、その後、エンジンを再駆動して
再走行する場合、いちいちダンパスイッチを再投入する
必要がなく、エンジンを再駆動するだけで、自動的にエ
ンジン停止前の状態（走行モード）に戻し、変位抑制作
用を発揮しながら快適に再走行できるようにすることに
ある。また、他の目的は、作業モードと走行モードの切
換え、ならびに走行モードへの再セットをスムーズに行
えるようにすることにある。
のであり、その目的は、走行途中で給油などのためにエ
ンジンを一口停止させ、その後、エンジンを再駆動して
再走行する場合、いちいちダンパスイッチを再投入する
必要がなく、エンジンを再駆動するだけで、自動的にエ
ンジン停止前の状態（走行モード）に戻し、変位抑制作
用を発揮しながら快適に再走行できるようにすることに
ある。また、他の目的は、作業モードと走行モードの切
換え、ならびに走行モードへの再セットをスムーズに行
えるようにすることにある。
上記目的達成のために、本発明の変位抑制装置は、車輪
に支持されたΦ両本体にブームが油圧シリンダを介して
水平軸まわりに回動自在に支持され、エンジンにより駆
動される主油圧ポンプの１１出油を上記油圧シリンダの
負荷を保持する第１油室とその反対側の第２油室とに切
換自在に給排する方向制御弁を備え、油圧シリンダと方
向制御弁との間にカウンタバランス弁が設けられ、油圧
シリンダとカウンタバランス弁との間に、重両本体の変
位抑制用アキュムレータが設けられるとともに、上記第
１油室と第２浦空とアキュムレータとを互いに連通させ
て閉回路を形成する走行モードと、上記連通を解除して
第１油室と第２油室とに独立して圧油を給排する作業モ
ードとに切換自在のモード切換手段が設けられ、エンジ
ン駆動中の作動状態が走行モードであるか否かを記憶す
る記憶手段と、エンジンの停止後の再駆動時に上記記憶
手段による記憶に基づいてモード切換手段をエンジン停
止前のモードに再現するコン１−〇−ラを備えているも
のである。
に支持されたΦ両本体にブームが油圧シリンダを介して
水平軸まわりに回動自在に支持され、エンジンにより駆
動される主油圧ポンプの１１出油を上記油圧シリンダの
負荷を保持する第１油室とその反対側の第２油室とに切
換自在に給排する方向制御弁を備え、油圧シリンダと方
向制御弁との間にカウンタバランス弁が設けられ、油圧
シリンダとカウンタバランス弁との間に、重両本体の変
位抑制用アキュムレータが設けられるとともに、上記第
１油室と第２浦空とアキュムレータとを互いに連通させ
て閉回路を形成する走行モードと、上記連通を解除して
第１油室と第２油室とに独立して圧油を給排する作業モ
ードとに切換自在のモード切換手段が設けられ、エンジ
ン駆動中の作動状態が走行モードであるか否かを記憶す
る記憶手段と、エンジンの停止後の再駆動時に上記記憶
手段による記憶に基づいてモード切換手段をエンジン停
止前のモードに再現するコン１−〇−ラを備えているも
のである。
この構成において、記憶手段はアキュムレータの蓄圧力
が走行適正値か否かを記憶するものであるのが好都合で
ある。
が走行適正値か否かを記憶するものであるのが好都合で
ある。
さらに好ましくは、エンジンに伝動機構を介して駆動状
態と停止状態とに切換自在に連結される主油圧ポンプと
、エンジンにより常時駆動される補助油圧ポンプとを備
え、モード切換手段は、油圧シリンダの第１油室から第
２油室への流入を遮断する作業モードと両油室を互いに
連通させる走行モードとに切換自在の第１切換弁と、第
２油室からアキュムレータへの流入を遮断する作業モー
ドと第２油室をアキュムレータに連通させる走行モード
とに切換自在の第２切換弁と、第２油室から方向υ１Ｉ
ｌｌ弁への流れを遮断する向きに設けられる主パイロッ
トチェック弁と、アキュムレータからドレン油路への流
れを遮断する向きに設けられる補助パイロットチェック
弁と、上記補助油圧ポンプから各パイロットチェック弁
の開弁用パイロット油路にパイロット圧を入力して各パ
イロットチェック弁を開弁する作業モードと各パイロッ
ト油路をタンクに連通させる走行モードとに切換自在の
第３切換弁とからなる構成とする。
態と停止状態とに切換自在に連結される主油圧ポンプと
、エンジンにより常時駆動される補助油圧ポンプとを備
え、モード切換手段は、油圧シリンダの第１油室から第
２油室への流入を遮断する作業モードと両油室を互いに
連通させる走行モードとに切換自在の第１切換弁と、第
２油室からアキュムレータへの流入を遮断する作業モー
ドと第２油室をアキュムレータに連通させる走行モード
とに切換自在の第２切換弁と、第２油室から方向υ１Ｉ
ｌｌ弁への流れを遮断する向きに設けられる主パイロッ
トチェック弁と、アキュムレータからドレン油路への流
れを遮断する向きに設けられる補助パイロットチェック
弁と、上記補助油圧ポンプから各パイロットチェック弁
の開弁用パイロット油路にパイロット圧を入力して各パ
イロットチェック弁を開弁する作業モードと各パイロッ
ト油路をタンクに連通させる走行モードとに切換自在の
第３切換弁とからなる構成とする。
上記アキュムレータに補助油圧ポンプからの圧油を流入
させる補給位置と流入させない遮断位置とに切換自在の
第４切換弁とを備えた構成としてもよい。
させる補給位置と流入させない遮断位置とに切換自在の
第４切換弁とを備えた構成としてもよい。
また、第１切換弁を、第２切換弁とアキュムレータとの
間のアキュムレータ油路から入力されたパイロット圧が
設定圧力未満で作業モードに保持され、設定圧力以上で
走行モードに切換えられるパイロット式切換弁とし、他
の各切換弁を電磁式切換弁とすることができる。
間のアキュムレータ油路から入力されたパイロット圧が
設定圧力未満で作業モードに保持され、設定圧力以上で
走行モードに切換えられるパイロット式切換弁とし、他
の各切換弁を電磁式切換弁とすることができる。
さらに、上記伝動機構をオン、オフする伝動スイッチと
、モード切換手段を走行モードにするか否かを選択する
ダンパスイッチとを備え、コンｌ−ローラは、上記各ス
イッチおよび記憶手段からの信号に応じてモード切換手
段を切換え制御する構成としてもよい。
、モード切換手段を走行モードにするか否かを選択する
ダンパスイッチとを備え、コンｌ−ローラは、上記各ス
イッチおよび記憶手段からの信号に応じてモード切換手
段を切換え制御する構成としてもよい。
（作 用）
上記の構成により、モード切換手段を走行モードにして
走行すれば、アキュムレータ等により変位抑制作用が発
揮されて乗心地が改善され、その走行途中でエンジンを
一旦停止させると、そのエンジン停止前の走行状態が記
憶され、その後、エンジンを再駆動して走行するときは
、上記記憶に基づいてモード切換手段が自動的に走行上
−ドに再現され、変位抑制作用が発揮されて走行される
。
走行すれば、アキュムレータ等により変位抑制作用が発
揮されて乗心地が改善され、その走行途中でエンジンを
一旦停止させると、そのエンジン停止前の走行状態が記
憶され、その後、エンジンを再駆動して走行するときは
、上記記憶に基づいてモード切換手段が自動的に走行上
−ドに再現され、変位抑制作用が発揮されて走行される
。
これにより再走行時にいらいらモード切換手段を走行モ
ードにセットしなおす必要がなくなり、操作性が向上さ
れる。
ードにセットしなおす必要がなくなり、操作性が向上さ
れる。
また、上記各切換弁の組合わせにより、作業モードと走
行モードにおける各制御がスムーズに行われ、制御性が
向上される。
行モードにおける各制御がスムーズに行われ、制御性が
向上される。
（実施例）
第１図は本発明の実施例を示している。第１図において
、エンジン２０は第５図の移動式クレーンに搭載されて
いる。主油圧ポンプ２２は伝ＩＪ ｆ１１構（ＰＴＯ）
を介してエンジン２０に連結され、補助油圧ボ、ンブ２
３はエンジン２０に直結される。
、エンジン２０は第５図の移動式クレーンに搭載されて
いる。主油圧ポンプ２２は伝ＩＪ ｆ１１構（ＰＴＯ）
を介してエンジン２０に連結され、補助油圧ボ、ンブ２
３はエンジン２０に直結される。
主油圧ポンプ２２の吐出側油路２２１にはチエツク弁２
２２およびメインリリーフ弁２２３が接続されるととも
に、方向制御弁３０、カウンタバランス弁３３、モード
切換手段４０を介してブーム俯仰用油圧シリンダ５０（
第５図のシリンダ４に相当）が接続される。
２２およびメインリリーフ弁２２３が接続されるととも
に、方向制御弁３０、カウンタバランス弁３３、モード
切換手段４０を介してブーム俯仰用油圧シリンダ５０（
第５図のシリンダ４に相当）が接続される。
モード切換手段４０は次の８弁４１．４２．４３．４４
．４５を備えている。第１切換弁４１は油路３４から油
路３５への流入を遮断してその逆流を許容するＣ位置と
、両油路３４．３５を互いに連通させるｄ位置とに切換
自在に設けられる。
．４５を備えている。第１切換弁４１は油路３４から油
路３５への流入を遮断してその逆流を許容するＣ位置と
、両油路３４．３５を互いに連通させるｄ位置とに切換
自在に設けられる。
第１切換弁４１は電磁式切換弁でもよいが、通常はパイ
ロット式切換弁で構成され、そのパイロット油路５６に
アキコムレータ５３の蓄圧力が入力され、その蓄圧力が
設定圧力未満でＣ位置に保持され、設定圧力以上になる
とｄ位置に切換えられる。５５は絞りを示す。
ロット式切換弁で構成され、そのパイロット油路５６に
アキコムレータ５３の蓄圧力が入力され、その蓄圧力が
設定圧力未満でＣ位置に保持され、設定圧力以上になる
とｄ位置に切換えられる。５５は絞りを示す。
第２切換弁４２は油路５４から油路３５への流入を許容
してその逆流を遮断するＣ位置と、両油路３５．５４を
互いに連通させるｆ位置とに切換自在に設けられる。第
３切換弁４３は補助油圧ポンプ（補助油圧源）２３に接
続された油路２３１をパイロット油路５８に連通させる
Ｃ位置と、油路５８をタンク２４に連通させるｈ位置と
に切換自在に設けられる。第２切換弁４２と第３切換弁
４３はコントローラ６０からの電気信号によって切換え
られる％ｉＩａ式切換片切換弁。２３２は補助リリーフ
弁を示す。
してその逆流を遮断するＣ位置と、両油路３５．５４を
互いに連通させるｆ位置とに切換自在に設けられる。第
３切換弁４３は補助油圧ポンプ（補助油圧源）２３に接
続された油路２３１をパイロット油路５８に連通させる
Ｃ位置と、油路５８をタンク２４に連通させるｈ位置と
に切換自在に設けられる。第２切換弁４２と第３切換弁
４３はコントローラ６０からの電気信号によって切換え
られる％ｉＩａ式切換片切換弁。２３２は補助リリーフ
弁を示す。
主パイロットチェック弁４４は油路３２から油路３５へ
の流入を許容してその逆流を遮断する向きに設けられ、
補助パイロットチェック弁４５はアキュムレータ油路５
４からドレン油路５７への流出を遮断してその逆の流入
を許容する向きに設けられる。各パイロットチェック弁
４４．４５はパイ０ツト油路５８にバイロット圧が入力
されることにより開弁される。
の流入を許容してその逆流を遮断する向きに設けられ、
補助パイロットチェック弁４５はアキュムレータ油路５
４からドレン油路５７への流出を遮断してその逆の流入
を許容する向きに設けられる。各パイロットチェック弁
４４．４５はパイ０ツト油路５８にバイロット圧が入力
されることにより開弁される。
コントローラ６０は伝動スイッチ（ＰＴＯスイッヂ）６
１、ダンパスイッチ６２、圧力スイッチ６３、ブーム長
さ検出手段６４、ブーム角度検出手段６５、吊荷重検出
手段６６からの信号を入力し、その信号に応じて上記各
切換弁４２．４３を切換え１１′＠する。
１、ダンパスイッチ６２、圧力スイッチ６３、ブーム長
さ検出手段６４、ブーム角度検出手段６５、吊荷重検出
手段６６からの信号を入力し、その信号に応じて上記各
切換弁４２．４３を切換え１１′＠する。
第２図はコントローラ６０による制御のフローチャート
を示す。
を示す。
上記構成において、クレーン作業を行う場合、エンジン
２０を駆動し、伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１を
オンすると、補助油圧ポンプ２３が駆動されるとともに
、伝動機構２１がオンされ、主油圧ポンプ２２が駆動さ
れる。一方、ダンパスイッチ６６はオフ（作業モード）
であるので、第２図のステップ＄１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４
と進む制御が行われ、ソレノイドは消磁され、各切換弁
４２．４３はいずれも図示の０９ｇ位置く作業モード）
に保持される。このため補助油圧ポンプ２３の吐出油が
パイロット油路５８に流入され、その圧力で各パイロッ
トチェック弁４４．４５が開弁され、アキュムレータ５
３の蓄圧力が補助パイロットチェック弁４５を経てドレ
ンされ、タンク圧となり、第１切換弁４１がＣ位置に保
持される。
２０を駆動し、伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１を
オンすると、補助油圧ポンプ２３が駆動されるとともに
、伝動機構２１がオンされ、主油圧ポンプ２２が駆動さ
れる。一方、ダンパスイッチ６６はオフ（作業モード）
であるので、第２図のステップ＄１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４
と進む制御が行われ、ソレノイドは消磁され、各切換弁
４２．４３はいずれも図示の０９ｇ位置く作業モード）
に保持される。このため補助油圧ポンプ２３の吐出油が
パイロット油路５８に流入され、その圧力で各パイロッ
トチェック弁４４．４５が開弁され、アキュムレータ５
３の蓄圧力が補助パイロットチェック弁４５を経てドレ
ンされ、タンク圧となり、第１切換弁４１がＣ位置に保
持される。
なお、圧力スイッチ６３はオフである。
次に、方向υ１１１１弁３０をブーム上げ位置ａに切換
えると、ポンプ２２の吐出油がカウンタバランス弁３３
を経て一方の油室５１に流入され、シリンダ５０が伸ば
され、ブーム上げが行われる。このとぎ主パイロットチ
ェック弁４４は開弁されているので、シリンダ５０の伸
長に伴って他方の油室５２から流出される油はこのパイ
ロットチェック弁４４を通過し、方向制御弁３０を経て
タンク２４に戻される。一方、方向制御弁３０をブーム
下げ位置すに切換えると、ポンプ２２の吐出油が上記と
逆に主パイロットチェック弁４４を経て油室５２に流入
され、このときの流入圧力によってカウンタバランス弁
３３が開かれ、油室５１内の油がタンク２４に戻されな
がらシリンダ５０が縮められ、ブーム下げが行われる。
えると、ポンプ２２の吐出油がカウンタバランス弁３３
を経て一方の油室５１に流入され、シリンダ５０が伸ば
され、ブーム上げが行われる。このとぎ主パイロットチ
ェック弁４４は開弁されているので、シリンダ５０の伸
長に伴って他方の油室５２から流出される油はこのパイ
ロットチェック弁４４を通過し、方向制御弁３０を経て
タンク２４に戻される。一方、方向制御弁３０をブーム
下げ位置すに切換えると、ポンプ２２の吐出油が上記と
逆に主パイロットチェック弁４４を経て油室５２に流入
され、このときの流入圧力によってカウンタバランス弁
３３が開かれ、油室５１内の油がタンク２４に戻されな
がらシリンダ５０が縮められ、ブーム下げが行われる。
次に、車両を走行させる場合、まず、作業モード（伝動
スイッチ６１はオン、ダンパスイッチ６２はオフ）で、
図外のブーム伸縮シリンダによりブーム３を実質的に量
線状態にし、シリンダ５０（第５図では４）を量線状態
にしてブーム３を一旦下限まで下げる。また、出荷を外
し、クレーンフック（図示省略）を適度の融通性をもっ
て車両本体２に係止させる。
スイッチ６１はオン、ダンパスイッチ６２はオフ）で、
図外のブーム伸縮シリンダによりブーム３を実質的に量
線状態にし、シリンダ５０（第５図では４）を量線状態
にしてブーム３を一旦下限まで下げる。また、出荷を外
し、クレーンフック（図示省略）を適度の融通性をもっ
て車両本体２に係止させる。
そして、ダンパスイッチ６２をオン（走行モード）にす
ると、上記ステップＳ３から８５に進む。
ると、上記ステップＳ３から８５に進む。
このときアキュムレータ５３の蓄圧力がタンク圧で、圧
力スイッチ６３がオフであるので、ステップ８６以下に
進む。さらに、ブーム長さり、ブーム角度θ、吊荷重Ｗ
がいずれら安全域（走行適正値以下）、すなわち ρ≦ρＧ＋α、θ≦００＋β、Ｗ≦Ｗｏ＋γρ ：ブー
ム長さ検出値 Ｑｏ：ブーム最縮長さ θ ：ブーム角度検出値 θ０：ブーム走行適正角度 Ｗ ：吊荷重検出値 ＷＯ：吊荷なしのときの基本荷重 α、β、γ：許容誤差 であるので、ステップＳａ 、３７ 、Ｓａでいずれも
“ＹＥＳ”となり、Ｓａに進む。これによりソレノイド
４２１．４３１が励磁され、各切換弁４２．４３がそれ
ぞれｆ、ｈ位置（走行モード）に切換えられ、油路５８
が第３切換弁４３のｈ位置を経てドレン油路５７に連通
され、各パイロットチェック弁４４．４５が閉じられ、
油路３５がら油路３２への流出および油路５４から油路
５７への流出が遮断される。また、油路３５は第２切換
弁４２のｆ位置を経て油路５４ずなわちアキュムレータ
５３に連通される。なお、この時点ではアキュムレータ
５３の蓄圧力は設定圧力以下（タンク圧）であり、第１
切換弁４１はＣ位置に保持され、圧力スイッチ６３はオ
フのままである。
力スイッチ６３がオフであるので、ステップ８６以下に
進む。さらに、ブーム長さり、ブーム角度θ、吊荷重Ｗ
がいずれら安全域（走行適正値以下）、すなわち ρ≦ρＧ＋α、θ≦００＋β、Ｗ≦Ｗｏ＋γρ ：ブー
ム長さ検出値 Ｑｏ：ブーム最縮長さ θ ：ブーム角度検出値 θ０：ブーム走行適正角度 Ｗ ：吊荷重検出値 ＷＯ：吊荷なしのときの基本荷重 α、β、γ：許容誤差 であるので、ステップＳａ 、３７ 、Ｓａでいずれも
“ＹＥＳ”となり、Ｓａに進む。これによりソレノイド
４２１．４３１が励磁され、各切換弁４２．４３がそれ
ぞれｆ、ｈ位置（走行モード）に切換えられ、油路５８
が第３切換弁４３のｈ位置を経てドレン油路５７に連通
され、各パイロットチェック弁４４．４５が閉じられ、
油路３５がら油路３２への流出および油路５４から油路
５７への流出が遮断される。また、油路３５は第２切換
弁４２のｆ位置を経て油路５４ずなわちアキュムレータ
５３に連通される。なお、この時点ではアキュムレータ
５３の蓄圧力は設定圧力以下（タンク圧）であり、第１
切換弁４１はＣ位置に保持され、圧力スイッチ６３はオ
フのままである。
その後、方向制御弁３０をブーム上げ位！ａに切換える
と、主油圧ポンプ２２の吐出油がシリンダ５０の油室５
１に流入され、シリンダ５０が伸ばされる。このとき各
パイロットチェック弁４４゜４５が閉じられ、第２切換
弁４２がｆ位置に切換えられているので、シリンダ５０
の油室５２から流出される油は方向制御弁３０側には流
出されず、アキ１ムレータ５３に流入され、蓄圧される
。
と、主油圧ポンプ２２の吐出油がシリンダ５０の油室５
１に流入され、シリンダ５０が伸ばされる。このとき各
パイロットチェック弁４４゜４５が閉じられ、第２切換
弁４２がｆ位置に切換えられているので、シリンダ５０
の油室５２から流出される油は方向制御弁３０側には流
出されず、アキ１ムレータ５３に流入され、蓄圧される
。
上記アキュムレータ５３の蓄圧力が設定圧力以上になる
と、第１切換弁４１がｄ位置に切換えられ、油路３４と
、油路３５が連通され、上記両油室５１．５２が互いに
連通される。また、圧力スイッチ６３がオンとなり、上
記ステップＳ５から８９に進み、切換弁４２．４３はｆ
、ｈ位置に切換えられたまま保持される。その後さらに
、方向制御弁３０をブーム上げ位ｄａに切換えたまま保
持しておくと、上記ポンプ２２の吐出油が引続いて油室
５１に流入され、シリンダ５ｏが伸ばされ、ブーム上げ
が行われる。この場合、シリンダ５０はラムシリンダの
要領で伸ばされるが、ブーム３が量線状態で、吊荷も外
しているので、油室５１の圧力が異常に高圧になるおそ
れはなく、ブーム上げはスムーズに行われる。
と、第１切換弁４１がｄ位置に切換えられ、油路３４と
、油路３５が連通され、上記両油室５１．５２が互いに
連通される。また、圧力スイッチ６３がオンとなり、上
記ステップＳ５から８９に進み、切換弁４２．４３はｆ
、ｈ位置に切換えられたまま保持される。その後さらに
、方向制御弁３０をブーム上げ位ｄａに切換えたまま保
持しておくと、上記ポンプ２２の吐出油が引続いて油室
５１に流入され、シリンダ５ｏが伸ばされ、ブーム上げ
が行われる。この場合、シリンダ５０はラムシリンダの
要領で伸ばされるが、ブーム３が量線状態で、吊荷も外
しているので、油室５１の圧力が異常に高圧になるおそ
れはなく、ブーム上げはスムーズに行われる。
こうしてアキュムレータ５３に蓄圧され、シリンダ５が
量線状態から少し伸ばされ、ブーム３が下限高さＨａよ
りも少し上げられ、走行適正高さＨｌに調節される。そ
の後、方向制御弁３０を中立位置に戻すと、シリンダ５
０が停止され、その両１ｔＩｌ室５１．５２とアキュム
レータ５３とが互いに連通されて開回路が形成される。
量線状態から少し伸ばされ、ブーム３が下限高さＨａよ
りも少し上げられ、走行適正高さＨｌに調節される。そ
の後、方向制御弁３０を中立位置に戻すと、シリンダ５
０が停止され、その両１ｔＩｌ室５１．５２とアキュム
レータ５３とが互いに連通されて開回路が形成される。
なお、ブーム３の走行適正高さＨ，ｌは、下限高さＨｏ
よりも高く、法令による一般道路走行時の制限高さＨ２
よりも低く、Ｈｏ ｉ−ｈ ＜８２とする。
よりも高く、法令による一般道路走行時の制限高さＨ２
よりも低く、Ｈｏ ｉ−ｈ ＜８２とする。
次に、伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１をオフし、
走行駆動装置により車輪１を駆動し、走行させる。この
走行時に、路面の起伏、走行の加速、減速等に起因して
車両本体２が振動した場合、ブーム３が上下に揺動され
、シリンダ５０が伸縮されようとする。このとき上記シ
リンダ５０の両部ｆｆ５１．５２とアキュムレータ５３
とが互いに連通されているので、シリンダ５０の伸縮に
伴う圧力変動がアキュムレータ５３と上記閉回路の油路
の圧損とにより抑制され、制振作用が発揮されて車両本
体２の振動、変位が抑制され、乗心地が改善される。こ
の走行時には伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１がオ
フで、伝動機構２１がオフされ、主油圧ポンプ２２が停
止され、省エネルギー効果が得られる。なお、補助油圧
ポンプ２３はエンジン２０により常時駆動されているが
、その吐出油はアキュムレータには流入されず、クラッ
チやブレーキの油圧源として有効利用される。
走行駆動装置により車輪１を駆動し、走行させる。この
走行時に、路面の起伏、走行の加速、減速等に起因して
車両本体２が振動した場合、ブーム３が上下に揺動され
、シリンダ５０が伸縮されようとする。このとき上記シ
リンダ５０の両部ｆｆ５１．５２とアキュムレータ５３
とが互いに連通されているので、シリンダ５０の伸縮に
伴う圧力変動がアキュムレータ５３と上記閉回路の油路
の圧損とにより抑制され、制振作用が発揮されて車両本
体２の振動、変位が抑制され、乗心地が改善される。こ
の走行時には伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）６１がオ
フで、伝動機構２１がオフされ、主油圧ポンプ２２が停
止され、省エネルギー効果が得られる。なお、補助油圧
ポンプ２３はエンジン２０により常時駆動されているが
、その吐出油はアキュムレータには流入されず、クラッ
チやブレーキの油圧源として有効利用される。
上記走行途中に、たとえば給油のために給油所に立寄り
、−旦エンジン２０を停止させ、車両のキーを後いて電
源スィッチを切ると、各切換弁４２．４３がｅ、ｇ位置
（作業モード）に戻され、油路２３１が油路５８に連通
されるが、このとき補助油圧ポンプ２３も停止されるの
で、各パイロットチェック弁４４．４５が開かれるおそ
れはなく、アキュムレータ５３の蓄圧油がタンク２４に
流出するおそれはない。したがってシリンダ５０は所定
長さに保持され、ブーム３は走行適正高さト１１に保持
されている。一方、アキュムレータ５３の蓄圧力は設定
圧力以上にあり、第１切換弁４１はｄ位置に切換えられ
ている。また、圧力スイッチ６３は通電はされないがオ
ン状態にある。
、−旦エンジン２０を停止させ、車両のキーを後いて電
源スィッチを切ると、各切換弁４２．４３がｅ、ｇ位置
（作業モード）に戻され、油路２３１が油路５８に連通
されるが、このとき補助油圧ポンプ２３も停止されるの
で、各パイロットチェック弁４４．４５が開かれるおそ
れはなく、アキュムレータ５３の蓄圧油がタンク２４に
流出するおそれはない。したがってシリンダ５０は所定
長さに保持され、ブーム３は走行適正高さト１１に保持
されている。一方、アキュムレータ５３の蓄圧力は設定
圧力以上にあり、第１切換弁４１はｄ位置に切換えられ
ている。また、圧力スイッチ６３は通電はされないがオ
ン状態にある。
このようにエンジン２０を一旦停止しても、アキュムレ
ータ５３の蓄圧力が設定圧力以上に保持されているので
、上記給油後、再走行する場合、改めてアキコムレータ
５３に蓄圧する必要はない。
ータ５３の蓄圧力が設定圧力以上に保持されているので
、上記給油後、再走行する場合、改めてアキコムレータ
５３に蓄圧する必要はない。
さらに、再走行時は、電源スィッチを入れ、伝動スイッ
チ６１をオフのままエンジン２０を駆動すれば、アキュ
ムレータ５３の蓄圧力によってオン状態にあった圧力ス
イッチ６３のオン信号がコントローラに入力され、ステ
ップＳ１→Ｓ２→Ｓ５→Ｓ９と進む制御が行われ、各切
換弁４２．４３が直ちに自動的にｆ、ｈ位置に切換えら
れ、上記エンジン２０の停止前の走行モードの状態に戻
される。したがって改めてダンパスイッチ６２をオンす
る必要はなく、エンジン２０を再起動するだけで、再走
行が可能となり、再走行時の操作が頗る命中であり、か
つ、その再走行時に所定の変位抑制作用が発揮される。
チ６１をオフのままエンジン２０を駆動すれば、アキュ
ムレータ５３の蓄圧力によってオン状態にあった圧力ス
イッチ６３のオン信号がコントローラに入力され、ステ
ップＳ１→Ｓ２→Ｓ５→Ｓ９と進む制御が行われ、各切
換弁４２．４３が直ちに自動的にｆ、ｈ位置に切換えら
れ、上記エンジン２０の停止前の走行モードの状態に戻
される。したがって改めてダンパスイッチ６２をオンす
る必要はなく、エンジン２０を再起動するだけで、再走
行が可能となり、再走行時の操作が頗る命中であり、か
つ、その再走行時に所定の変位抑制作用が発揮される。
上記走行後に、クレーン作業を行う場合、伝動スイッチ
６１をオンし、ダンパスイッチ６２をオフ（作業モード
）にすれば、伝動機構２１がオンされて主油圧ポンプ２
２が駆動される。この場合、上記各スイッチをオフにす
れば、前述したように各切換弁４２．４３がｅ、ｇ位置
（作業モード）に戻され（Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４）、
各パイロットチェック弁４４．４５が開弁され、油路３
５が油路３２に連通されて同回路になるとともに、油路
５４が油路３５に連通され、アキュムレータ５３の蓄圧
油が補助パイロットチェック弁４５を経てタンク２４に
扱け、その蓄圧力がタンク圧となり、切換弁４１がＣ位
置に戻される。したがって作業モードに切換えた後、直
ちにブーム上げ操作を行なっても、シリンダ５０がラム
シリンダにならず、かつ、アキュムレータ５３に干渉さ
れることもなく、正常に作動され、ブーム上げその他の
クレーン作業が円滑に行われる。
６１をオンし、ダンパスイッチ６２をオフ（作業モード
）にすれば、伝動機構２１がオンされて主油圧ポンプ２
２が駆動される。この場合、上記各スイッチをオフにす
れば、前述したように各切換弁４２．４３がｅ、ｇ位置
（作業モード）に戻され（Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４）、
各パイロットチェック弁４４．４５が開弁され、油路３
５が油路３２に連通されて同回路になるとともに、油路
５４が油路３５に連通され、アキュムレータ５３の蓄圧
油が補助パイロットチェック弁４５を経てタンク２４に
扱け、その蓄圧力がタンク圧となり、切換弁４１がＣ位
置に戻される。したがって作業モードに切換えた後、直
ちにブーム上げ操作を行なっても、シリンダ５０がラム
シリンダにならず、かつ、アキュムレータ５３に干渉さ
れることもなく、正常に作動され、ブーム上げその他の
クレーン作業が円滑に行われる。
上記実施例では走行前に、アキュムレータ５３への蓄圧
およびシリンダ５０の走行適正高さＨｌの調節を、メイ
ンポンプ２２の吐出油で行うようにしたが、第３図、第
４図に示すように補助油圧ポンプ２３の吐出油を利用し
て行うこともできる。
およびシリンダ５０の走行適正高さＨｌの調節を、メイ
ンポンプ２２の吐出油で行うようにしたが、第３図、第
４図に示すように補助油圧ポンプ２３の吐出油を利用し
て行うこともできる。
第３図は、第１図の回路に第４切換弁４６を付加したも
のであり、その制御のフローチ！？−トを第４図に示し
ている。
のであり、その制御のフローチ！？−トを第４図に示し
ている。
第３図、第４図において、クレーン作業を行う場合、エ
ンジン２０をオンし、伝動スイッチ６１をオンすれば、
ステップＳ１１→Ｓｔ２→Ｓ１３と進み、ソレノイド４
２１，４３１．４６１が消磁され、各切換弁４２，４３
．４６が図示のｅ、ａ、ｊ位置（作業モード）に保持さ
れる。この状態で方向制御弁３０をブーム上げまたは下
げ位置に切換えることにより、第１図の実施例と同様の
作用でシリング５０が伸縮され、ブーｌい上げ、下げが
行われる。
ンジン２０をオンし、伝動スイッチ６１をオンすれば、
ステップＳ１１→Ｓｔ２→Ｓ１３と進み、ソレノイド４
２１，４３１．４６１が消磁され、各切換弁４２，４３
．４６が図示のｅ、ａ、ｊ位置（作業モード）に保持さ
れる。この状態で方向制御弁３０をブーム上げまたは下
げ位置に切換えることにより、第１図の実施例と同様の
作用でシリング５０が伸縮され、ブーｌい上げ、下げが
行われる。
次に、車両を走行さける場合、エンジン２０を駆動した
状態で、予め作業モードでブーム長さρ、ブーム角度θ
、吊荷重Ｗをそれぞれ走行適正値以下にセットした後、
伝動スイッチ６１をオフして伝動機構２１をオフし、主
油圧ポンプ２２を停止させる。このときアキュムレータ
５３の蓄圧力はタンク圧で、圧力スイッチ６３はオフで
あり、上記ブーム長さρ、ブーム角度θ、吊荷重Ｗがい
ずれも走行適正値以下にあるので、ステップＳ ｎ→Ｓ
１２４ Ｓ ｎ −＋ Ｓ ｅ −） Ｓ ＋ａ −
） Ｓ ｒｙ −＋ Ｓ ＋ａと進む。
状態で、予め作業モードでブーム長さρ、ブーム角度θ
、吊荷重Ｗをそれぞれ走行適正値以下にセットした後、
伝動スイッチ６１をオフして伝動機構２１をオフし、主
油圧ポンプ２２を停止させる。このときアキュムレータ
５３の蓄圧力はタンク圧で、圧力スイッチ６３はオフで
あり、上記ブーム長さρ、ブーム角度θ、吊荷重Ｗがい
ずれも走行適正値以下にあるので、ステップＳ ｎ→Ｓ
１２４ Ｓ ｎ −＋ Ｓ ｅ −） Ｓ ＋ａ −
） Ｓ ｒｙ −＋ Ｓ ＋ａと進む。
その後、ダンパスイッチ６２をオンすると、ステップＳ
１９に進み、ソレノイド４２１，４３１．４６１がそれ
ぞれ励磁され、切換弁４２，４３゜４６がｆ、ｈ、に位
置に切換えられ、各パイロットチェック弁４４．４５が
閉じられるとともに、油路３５，５４．５９．２３１が
互いに連通される。これにより補助油圧ポンプ２３の吐
出油がチエツク弁５９１、油路５９．５４を経てアキュ
ムレータ５３に流入されて蓄圧され、その蓄圧力が設定
圧力以上になると、切換弁４１がｄ位置に切換えられ、
シリンダ５０の両油室５１．５２とアキュムレータ５３
とが連通されて閉回路が形成される。
１９に進み、ソレノイド４２１，４３１．４６１がそれ
ぞれ励磁され、切換弁４２，４３゜４６がｆ、ｈ、に位
置に切換えられ、各パイロットチェック弁４４．４５が
閉じられるとともに、油路３５，５４．５９．２３１が
互いに連通される。これにより補助油圧ポンプ２３の吐
出油がチエツク弁５９１、油路５９．５４を経てアキュ
ムレータ５３に流入されて蓄圧され、その蓄圧力が設定
圧力以上になると、切換弁４１がｄ位置に切換えられ、
シリンダ５０の両油室５１．５２とアキュムレータ５３
とが連通されて閉回路が形成される。
なお、ダンパスイッチ６２はたとえば押釦式で、押し続
けることによりオン（走行モード）状態に保持され、手
を離すとオフ（作業モード）となる。
けることによりオン（走行モード）状態に保持され、手
を離すとオフ（作業モード）となる。
したがってこのスイッチ６２を押し続けることにより補
助油圧ポンプ２３の吐出油がアキュムレータ５３に蓄圧
され、その蓄圧力が設定圧力以上で切換弁４１がｄ位置
に切換えられて上記閉回路が形成された模、この開回路
に上記ポンプ２３の吐出油が流入され、シリンダ５０が
伸ばされ、ブーム３が上げられる。そしてこのブーム３
の動き始め、もしくはブーム高さが走行適正高さＨｌに
なったことをオペレータが目で確認し、上記スイッチ６
２から手を離せば、ステップＳ１８からＳにに進み、ソ
レノイド４２１．４３１は励磁されて切換弁４２．４３
がｆ、ｈ位置に切換えられたままで、ソレノイド４６１
が消磁されて切換弁４６かに位置に戻され、上記ポンプ
２３からアキュムレータ５３および開回路への油の補給
（蓄圧）が停止され、走行可能状態となる。
助油圧ポンプ２３の吐出油がアキュムレータ５３に蓄圧
され、その蓄圧力が設定圧力以上で切換弁４１がｄ位置
に切換えられて上記閉回路が形成された模、この開回路
に上記ポンプ２３の吐出油が流入され、シリンダ５０が
伸ばされ、ブーム３が上げられる。そしてこのブーム３
の動き始め、もしくはブーム高さが走行適正高さＨｌに
なったことをオペレータが目で確認し、上記スイッチ６
２から手を離せば、ステップＳ１８からＳにに進み、ソ
レノイド４２１．４３１は励磁されて切換弁４２．４３
がｆ、ｈ位置に切換えられたままで、ソレノイド４６１
が消磁されて切換弁４６かに位置に戻され、上記ポンプ
２３からアキュムレータ５３および開回路への油の補給
（蓄圧）が停止され、走行可能状態となる。
このように伝動機構２１がオフで、主油圧ポンプ２２を
停止した状態で、補助油圧ポンプ２３の吐出油を利用し
てアキュムレータ５３への蓄圧ならびにシリンダ５０の
調節を行うことにより、第１図、第２図の実施例に比べ
て操作が簡単になり、上記蓄圧ならびに調節が円滑に行
われる。
停止した状態で、補助油圧ポンプ２３の吐出油を利用し
てアキュムレータ５３への蓄圧ならびにシリンダ５０の
調節を行うことにより、第１図、第２図の実施例に比べ
て操作が簡単になり、上記蓄圧ならびに調節が円滑に行
われる。
また、エンジン２０を停止し、電源スィッチをオフして
も、アキュムレータ５３の蓄圧力が扱けるおそれはなく
、その後、再走行する場合、前述した実施例と同様にア
キュムレータ５３に改めて蓄圧する必要がなく、エンジ
ン２０を再駆動するだけで、ステップＳ１１→Ｓｔ２→
Ｓ１４→Ｓ ２Ｇの制御により自動的に切換弁４２．４
３がｆ、ｈ位置に切換えられ、変位抑制作用を発揮しな
がら快適に走行させることができる。
も、アキュムレータ５３の蓄圧力が扱けるおそれはなく
、その後、再走行する場合、前述した実施例と同様にア
キュムレータ５３に改めて蓄圧する必要がなく、エンジ
ン２０を再駆動するだけで、ステップＳ１１→Ｓｔ２→
Ｓ１４→Ｓ ２Ｇの制御により自動的に切換弁４２．４
３がｆ、ｈ位置に切換えられ、変位抑制作用を発揮しな
がら快適に走行させることができる。
以上のように本発明によれば、次のような作用効果が得
られる。
られる。
■ 走行時に、ブームを俯仰させる油圧シリンダとアキ
ュムレータにより撮動抑１ｔｌ１作用を発揮し、乗心地
を改善でき、とくに、走行途中で給油等のためにエンジ
ンを一旦停止させても、アキュムレータの蓄圧力を走行
時の状態に保持でき、その後、再走行する場合、エンジ
ンを再駆動するだけでモード切換手段を走行モードに自
動復帰させることができる。したがって再走行部にいち
いらモード切換手段を走行モードにセットしなおす必要
がなく、操作性を向上できる。
ュムレータにより撮動抑１ｔｌ１作用を発揮し、乗心地
を改善でき、とくに、走行途中で給油等のためにエンジ
ンを一旦停止させても、アキュムレータの蓄圧力を走行
時の状態に保持でき、その後、再走行する場合、エンジ
ンを再駆動するだけでモード切換手段を走行モードに自
動復帰させることができる。したがって再走行部にいち
いらモード切換手段を走行モードにセットしなおす必要
がなく、操作性を向上できる。
■ 記憶手段として、アキュムレータの蓄圧力を記憶す
ることにより、電源をオフにしてもエンジン停止前の状
態を的確に記憶でき、しかも、その記憶状態をエンジン
の再駆動時に速やかにかつ正確に再現でき、制御性を向
上できる。
ることにより、電源をオフにしてもエンジン停止前の状
態を的確に記憶でき、しかも、その記憶状態をエンジン
の再駆動時に速やかにかつ正確に再現でき、制御性を向
上できる。
■ モード切換手段として、第１、第２、第３切換弁と
、主および補助パイロットチェック弁とを用いることに
より、走行モードと作業モードとの切換えを常に適正に
行うことができるとともに、走行侵にエンジンを停止さ
せても、アキュムレータの蓄圧力がタンクに抜けるのを
確実に防止でき、再走行時の走行モードへの再現をスム
ーズに行うことができる。
、主および補助パイロットチェック弁とを用いることに
より、走行モードと作業モードとの切換えを常に適正に
行うことができるとともに、走行侵にエンジンを停止さ
せても、アキュムレータの蓄圧力がタンクに抜けるのを
確実に防止でき、再走行時の走行モードへの再現をスム
ーズに行うことができる。
■ 第４切換弁を用い、補助油圧ポンプからの吐出油を
利用してアキュムレータへの蓄圧等を行うことにより、
走行前の上記蓄圧ならびにシリンダの走行適正状態への
セットを極めて簡単に行うことができる。
利用してアキュムレータへの蓄圧等を行うことにより、
走行前の上記蓄圧ならびにシリンダの走行適正状態への
セットを極めて簡単に行うことができる。
■ 第１切換弁をパイロット式切換弁とすれば、アキュ
ムレータに設定圧力以上に蓄圧された後に閉回路が形成
されるので、その切換え時にシリンダが縮むことを防止
でき、シリンダの停止状態を保持してままでアキュムレ
ータに蓄圧できる。
ムレータに設定圧力以上に蓄圧された後に閉回路が形成
されるので、その切換え時にシリンダが縮むことを防止
でき、シリンダの停止状態を保持してままでアキュムレ
ータに蓄圧できる。
■ 伝動スイッチやダンパスイッチおよび記憶手段から
の信号の組合わせに応じてモード切換手段を制御するこ
とにより、制御精度を向上でき、走行ならびにクレーン
作業をいずれも効率よく行うことができる。
の信号の組合わせに応じてモード切換手段を制御するこ
とにより、制御精度を向上でき、走行ならびにクレーン
作業をいずれも効率よく行うことができる。
第１図は本発明の実施例を示す油圧回路図、第２図はそ
の制御のフローチャート、第３図は別の実施例を示す油
圧回路図、第４図はその制御のフローチャート、第５図
は移動式クレーンの一例を示す概略側面図、第６図は従
来装置の油圧回路図である。 １・・・車輪、２・・・車両本体、３・・・ブーム、４
・・・油圧シリンダ、２０・・・エンジン、２１・・・
伝１＃ Ｉ構（ＰＴＯ）、２２・・・主油圧ポンプ、２
３・・・補助油圧ポンプ、３０・・・方向制御弁、３３
・・・カウンタバランス弁、３１，３２．３４．３５・
・・油路、４０・・・モード切換手段、４１・・・第１
切換弁（パイロット式）、４２・・・第２切換弁（電磁
式）、４３・・・第３切換弁（電磁式）、４４・・・主
パイロットチェック弁、４５・・・補助パイロットチェ
ック弁、４６・・・第４切換弁（電磁式）、５０・・・
油圧シリンダ、５１・・・第１油室、５２・・・第２油
室、５３・・・アキ１ムレータ、６０・・・コントロー
ラ、６１・・・伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）、６２
・・・ダンパスイッチ、６３・・・圧力スイッチ、６４
・・・ブーム長さ検出手段、６５・・・ブーム角度検出
手段、６６・・・吊荷重検出手段。
の制御のフローチャート、第３図は別の実施例を示す油
圧回路図、第４図はその制御のフローチャート、第５図
は移動式クレーンの一例を示す概略側面図、第６図は従
来装置の油圧回路図である。 １・・・車輪、２・・・車両本体、３・・・ブーム、４
・・・油圧シリンダ、２０・・・エンジン、２１・・・
伝１＃ Ｉ構（ＰＴＯ）、２２・・・主油圧ポンプ、２
３・・・補助油圧ポンプ、３０・・・方向制御弁、３３
・・・カウンタバランス弁、３１，３２．３４．３５・
・・油路、４０・・・モード切換手段、４１・・・第１
切換弁（パイロット式）、４２・・・第２切換弁（電磁
式）、４３・・・第３切換弁（電磁式）、４４・・・主
パイロットチェック弁、４５・・・補助パイロットチェ
ック弁、４６・・・第４切換弁（電磁式）、５０・・・
油圧シリンダ、５１・・・第１油室、５２・・・第２油
室、５３・・・アキ１ムレータ、６０・・・コントロー
ラ、６１・・・伝動スイッチ（ＰＴＯスイッチ）、６２
・・・ダンパスイッチ、６３・・・圧力スイッチ、６４
・・・ブーム長さ検出手段、６５・・・ブーム角度検出
手段、６６・・・吊荷重検出手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車輪に支持された車両本体にブームが油圧シリンダ
を介して水平軸まわりに回動自在に支持され、エンジン
により駆動される主油圧ポンプの吐出油を上記油圧シリ
ンダの負荷を保持する第１油室とその反対側の第２油室
とに切換自在に給排する方向制御弁を備え、油圧シリン
ダと方向制御弁との間にカウンタバランス弁が設けられ
、油圧シリンダとカウンタバランス弁との間に、車両本
体の変位抑制用アキュムレータが設けられるとともに、
上記第１油室と第２油室とアキュムレータとを互いに連
通させて閉回路を形成する走行モードと、上記連通を解
除して第１油室と第２油室とに独立して圧油を給排する
作業モードとに切換自在のモード切換手段が設けられ、
エンジン駆動中の作動状態が走行モードであるか否かを
記憶する記憶手段と、エンジンの停止後の再駆動時に上
記記憶手段による記憶に基づいてモード切換手段をエン
ジン停止前のモードに再現するコントローラを備えてい
ることを特徴とする移動式クレーンの変位抑制装置。 ２、上記記憶手段はアキュムレータの蓄圧力が走行適正
値か否かを記憶するものであることを特徴とする請求項
１記載の移動式クレーンの変位抑制装置。 ３、エンジンに伝動機構を介して駆動状態と停止状態と
に切換自在に連結される主油圧ポンプと、エンジンによ
り常時駆動される補助油圧ポンプとを備え、モード切換
手段は、油圧シリンダの第１油室から第２油室への流入
を遮断する作業モードと両油室を互いに連通させる走行
モードとに切換自在の第１切換弁と、第２油室からアキ
ュムレータへの流入を遮断する作業モードと第２油室を
アキュムレータに連通させる走行モードとに切換自在の
第２切換弁と、第２油室から方向制御弁への流れを遮断
する向きに設けられる主パイロットチェック弁と、アキ
ュムレータからドレン油路への流れを遮断する向きに設
けられる補助パイロットチェック弁と、上記補助油圧ポ
ンプから各パイロットチェック弁の開弁用パイロット油
路にパイロット圧を入力して各パイロットチェック弁を
開弁する作業モードと各パイロット油路をタンクに連通
させる走行モードとに切換自在の第３切換弁とからなる
ことを特徴とする請求項１または２記載の移動式クレー
ンの変位抑制装置。 ４、上記アキュムレータに補助油圧ポンプからの圧油を
流入させる補給位置と流入させない遮断位置とに切換自
在の第４切換弁とを備えていることを特徴とする請求項
３記載の移動式クレーンの変位抑制装置。 ５、上記第１切換弁は、第２切換弁とアキュムレータと
の間のアキュムレータ油路から入力されたパイロット圧
が設定圧力未満で作業モードに保持され、設定圧力以上
で走行モードに切換えられるパイロット式切換弁であり
、他の各切換弁は電磁式切換弁であることを特徴とする
請求項３または４記載の移動式クレーンの変位抑制装置
。 ６、上記伝動機構をオン、オフする伝動スイッチと、モ
ード切換手段を走行モードにするか否かを選択するダン
パスイッチとを備え、コントローラは、上記各スイッチ
および記憶手段からの信号に応じてモード切換手段を切
換え制御するものであることを特徴とする請求項３乃至
５のいずれかに記載の移動式クレーンの変位抑制装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP1118076A JPH0662270B2 (ja) | 1989-05-10 | 1989-05-10 | 移動式クレーンの変位抑制装置 |
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| JP1118076A JPH0662270B2 (ja) | 1989-05-10 | 1989-05-10 | 移動式クレーンの変位抑制装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH02295897A true JPH02295897A (ja) | 1990-12-06 |
| JPH0662270B2 JPH0662270B2 (ja) | 1994-08-17 |
Family
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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