-
Diese Erfindung betrifft eine Hubeinrichtung mit einer
Steuerung für einen Gabelstapler, der eine Lasthandhabung
elektrohydraulisch durchführt, und insbesondere eine
Verbesserung in einem derartigen Steuersystem zur Sicherstellung
der Betriebssicherheit.
-
Als ein Beispiel für ein herkömmliches Steuersystem für einen
elektrohydraulisch betätigten Gabelstapler wird auf das in
Fig. 5 der beigefügten Zeichnungen dargestellte System Bezug
genommen (siehe auch die japanische Patentveröffentlichung
JP-107 405/1985).
-
Wie in Fig. 5 dargestellt ist, wird Öldruck von einer
hydraulischen Pumpe 101 an ein elektromagnetisches Proportional-
Steuerventil 102 und ein nicht dargestelltes Steuerventil zur
Steuerung der Leistung verteilt. In dem elektromagnetischen
Proportional-Steuerventil 102 ist eine Ölkammer 102a zum
Pilotbetrieb vorgesehen. Ein Steuerkolben 102b ist gleitend
in der Ölkaminer 102a eingepaßt und mit einer Haspel 102c
verbunden, die den Öldurchgang umschaltet. Der Steuerkolben
102b und die Haspel 102c, die mit Federn 103a bzw. 103b
verbunden sind, werden in der neutralen Position gehalten,
wenn kein Öldruck anliegt. An jeder Seite des Steuerkolbens
102b sind Einlaßleitungen 102d und 102e vorgesehen. Die
Steuereinflußleitungen 102d, 102e sind mit einem
Hydrauliksystem zur Leistungssteuerung über ein elektromagnetisches
Öffnungs-/Schließventil 102f, 102g verbunden. Daher bewegen
sich der Steuerkolben 102b und die Haspel 102c nach rechts
oder links in Fig. 5 durch Öffnen oder Schließen des
elektromagnetischen Öffnungs-/Schließventils 102f, 102g. Wenn sich
die Haspel 102c bewegt, wird Drucköl dem
Arbeitsmaschinenzylinder 104 über die Haspel 102c zugeliefert oder von diesem
entladen, wodurch der Arbeitsmaschinenzylinder 104
ausgefahren oder eingefahren wird. Die Position, bis zu der sich die
Haspel 102c bewegt, regelt die Strömungsrate des Drucköls,
das dem Arbeitsmaschinenzylinder 104 geliefert oder von
diesem entladen wird, und regelt daher dessen Anhebe- bzw.
Absenkgeschwindigkeit. Als Arbeitsmaschinenzylinder 104
können verschiedene Arten von Zylindern verwendet werden,
beispielsweise Anhebezylinder zum Anheben und Absenken einer
nicht dargestellten Gabel längs eines Mastes oder ein
Kippzylinder zum Kippen des Mastes.
-
Das Öffnen und Schließen des elektromagnetischen
Öffnungs/Schließventils 102f, 102g wird von einem
Strömungssteuerungssignal gesteuert, das von einer Steuereinrichtung
105 erzeugt wird. Die Steuereinrichtung 105 gibt ein
Strömungssteuersignal in Übereinstimmung mit dem
Hebelbetätigungssignal aus, das von einem Arbeitsmaschinenhebel 106
ausgesandt wird. Der Arbeitsmaschinenhebel 106, der mit einem
Potentiometer versehen ist, gibt Hebelbetätigungssignale in
Übereinstimmung mit dem Neigungswinkel und der Richtung des
Hebels aus. Der Arbeitsmaschinenhebel 106 gibt kein Signal
aus, wenn er in einer neutralen Position ist.
-
Dadurch öffnet oder schließt die Betätigung des
Arbeitsmaschinenhebels 106 das elektromagnetische
Öffnungs-/Schließventil 102f, 102g, wodurch Drucköl an den
Arbeitsmaschinenzylinder 104 durch das elektromagnetische
Proportionalsteuerventil 102 geliefert oder aus diesem entladen wird, um den
Arbeitsmaschinenzylinder 104 zum Anheben oder Kippen der
Gabel auszufahren oder einzuziehen. Wenn der Neigungswinkel
des Arbeitsmaschinenhebels 106 gesteuert wird, wird die
Strömungsgeschwindigkeit von Drucköl, das zu dem
Arbeitsmaschinenzylinder 104 gesandt wird, gesteuert, so daß sich
die Anhebe- und Absenkgeschwindigkeit nach Wunsch steuern
läßt.
-
Bei den meisten Gabelstaplern wurde ein voller Teleskopmast
verwendet, um die maximale Anhebhöhe der Gabel zu erhalten.
Für diesen vollen Teleskopmast, siehe Fig. 6, sind innere
Masten 3 in senkrecht gleitender Art an äußeren Masten 2
angebracht, die jeweils einen zweiten Anhebezylinder 1
aufweisen, und die oberen Enden der Kolbenstangen 1a sind mit
den oberen Enden der inneren Masten 3 verbunden. Wenn daher
die zweiten Anhebezylinder 1 hydraulisch ausqefahren oder
eingezogen werden, bewegen sich die inneren Masten 3
senkrecht in Relation zu den äußeren Masten 2. An den inneren
Masten 3 ist gleitend ein Anhebe- bzw. Absenkabschnitt
angebracht, der aus einer Gabel 4 o. dgl. besteht, und ein erster
Anhebezylinder 24 ist in jedem inneren Mast 3 eingebaut. Ein
Umlenkrad 25 ist an dem oberen Ende der Kolbenstange 24a
jedes ersten Anhebezylinders 24 angebracht. Eine Kette 26,
deren eines Ende mit der Gabel 4 verbunden ist, ist um das
Rad 25 herum geführt, und das andere Ende der Kette 26 ist an
dem inneren Mast 3 befestigt. Daher kann durch senkrechtes
Bewegen des Umlenkrads 25 an dem oberen Ende der Kolbenstange
24a durch hydraulisches Ausfahren oder Einziehen des ersten
Anhebezylinders 24 die Gabel 4 gegenüber den inneren Masten 3
mit Hilfe der Kette 26 angehoben oder abgesenkt werden. Die
Hubhöhe der Gabel an dem inneren Mast, nämlich die Hubhöhe
mit Ausnahme der Hubhöhe durch den äußeren Mast 2, wird eine
freie Anhebehöhe genannt. Die äußeren Masten 2 sind kippbar
an dem Fahrzeugkörper angebracht, um durch einen Kippzylinder
nach vorne oder hinten gekippt zu werden.
-
Da die Ölkammern des ersten Anhebezylinders 24 und des
zweiten Anhebezylinders 1 miteinander in Verbindung stehen,
arbeiten diese Anhebezylinder in Relation zueinander. Jedoch
fahren sie immer hydraulisch in der Reihenfolge des ersten
Anhebezylinders 24 und des zweiten Anhebezylinders 1 aus,
aufgrund des Flächenunterschieds, auf den der Druck wirkt.
Wenn Öldruck zum Anheben der Gabel 4 angelegt wird, fährt als
erster der erste Anhebezylinder 24 aus und hebt die Gabel 4
längs der inneren Masten 3 an. Wenn die Gabel 4 bis zu dem
oberen Ende der inneren Masten 3 angehoben ist und sich der
erste Anhebezylinder nicht weiter ausfahren läßt, nimmt der
Öldruck zu. Daher fährt der zweite Anhebezylinder 1 aus, so
daß die inneren Masten 3 gegenüber den äußeren Masten 2
angehoben werden. Umgekehrt werden beim Absenken der Gabel die
Anhebezylinder in der Reihenfolge des zweiten Anhebezylinders
und des ersten Anhebezylinders eingefahren.
-
Da die maximale Hubhöhe der Gabel an dem mit einem derartigen
Teleskopmast versehenen Gabelstaplers vom Zweistufentyp ist,
bei dem der Hub der Gabel an den inneren Masten 3 zu dem Hub
der inneren Masten 3 längs der äußeren Masten 2 hinzuaddiert
wird, ist der Gabelstapler dieses Typs zum Betrieb mit voller
Höhe geeignet. Jedoch kann der Gabelstapler manchmal auch an
einer Stelle verwendet werden, wo die Deckenhöhe begrenzt
ist, beispielsweise in einem Container.
-
Wenn ein Gabelstapler mit einem Tandemmast an einem Platz
verwendet wird, wo die Deckenhöhe begrenzt ist, gibt es ein
Risiko, daß die inneren Masten 3 unachtsam längs der äußeren
Masten 2 angehoben werden, was eine Kollision der inneren
Masten 3 mit der Decke verursacht. Diese Kollision verursacht
nicht nur einen Schaden an der Decke, sondern läßt auch die
Gefahr entstehen, daß Lasten herunterfallen. Zur Verhinderung
der Kollision überprüft der Bediener normalerweise mit dem
Auge, ob die Gabel 4 in dem freien Hubbereich liegt. Jedoch
gibt es das Problem, daß der Bediener möglicherweise einen
Beurteilungsfehler macht, und daß in der Genauigkeit der
Überprüfung aufgrund von Ermüdung ein beachtliches Nachlassen
auftritt.
-
Ein weiteres herkömmliches Gabelstaplersteuersystem ist in
DE-A 14 56 892 beschrieben und enthält eine
Teleskopmastanordnung, die einen ersten Anhebezylinder zum anfänglichen
Anheben bzw. Absenken einer Gabel gegenüber einem inneren
Mast mit Hilfe von Hydraulikdruck sowie einen zweiten
Anhebezylinder zum anschließenden Anheben bzw. Absenken des inneren
Mastes gegenüber einem äußeren Mast aufweist. Das System wird
von einer hebelbetätigten Ventilanordnung mit einer Anzahl
von auswählbaren Abschnitten gesteuert. In einer Position
wird Hydraulikfluid nur dem ersten Anhebezylinder zum Anheben
der Gabel auf die Höhe des inneren Mastes geliefert. Von der
Aufwärtsbewegung des Gabelelements wird gesagt, daß sie in
bekannter Weise mit Hilfe eines Begrenzungsschalters und
eines Druckfreigabeventils begrenzt wird, wobei keine
weiteren Einzelheiten angegeben sind. In einer weiteren Position
des Steuerhebels wird Hydraulikfluid sowohl dem ersten als
auch dem zweiten Anhebezylinder zugeführt, wodurch die Gabel
zunächst bis zu dem oberen Ende des inneren Mastes und dann
der innere Mast gegenüber dem äußeren Nast angehoben wird.
Wenn das System in der letztgenannten Betriebsart arbeitet,
wobei Hydraulikdruck an beide Anhebezylinder geliefert wird,
gibt es nichts, um die Gabel daran zu hindern, über die Höhe
des inneren Mastes angehoben zu werden, so daß sie unachtsam
mit einer niedrigeren als erwarteten Decke zusammenstoßen
kann.
-
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Mittel
vorzusehen, durch das beim Steuern eines Gabelstaplers mit
einem Teleskopmast, der eine Lasthandhabung
elektrohydraulisch durchführt, Betriebsabläufe selbst an einer Stelle mit
einer niedrigen Decke sicher durchgeführt werden können.
-
In Übereinstimmung mit einem ersten Aspekt der vorliegenden
Erfindung ist eine Hubeinrichtung für einen Gabelstapler mit
einem Steuersystem mit einer Steuereinrichtung zum Ausgeben
eines Strömungssteuersignals an ein elektromagnetisches
Proportionalsteuerventil als Reaktion auf ein
Hebelbetätigungssignal vorgesehen, das von einem Arbeitsmaschinenhebel
geliefert wird, wobei das elektromagnetische
Proportionalsteuerventil so angeordnet und ausgebildet ist, daß es Drucköl
entsprechend
dem Strömungssteuerungssignal von der Steuere
inrichtung zu/von einem ersten Anhebezylinder und einem zweiten
Anhebezylinder liefert bzw. abzieht, sowie mit einer
Teleskopmastanordnung, die den ersten Anhebezylinder zum Anheben
bzw. Absenken einer Gabel gegenüber einem inneren Mast mit
Hilfe des von dem elektromagnetischen
Proportionalsteuerventil gelieferten Drucköls an erster Stelle und den zweiten
Anhebezylinder zum Anheben bzw. Absenken des inneren Mastes
gegenüber einem äußeren Mast anschließend aufweist, wobei das
Steuersystem einen Begrenzungsschalter zum Feststellen der
maximalen freien Hubhöhe, entsprechend der oberen
Grenzposition der Gabel an dem inneren Mast, sowie Mittel zum Ausgeben
eines Strömungssteuersignals an das elektromagnetische
Proportionalsteuerventil aufweist, um die Versorgung der
Anhebezylinder mit Drucköl abzuschalten, wenn der
Begrenzungsschalter die Bedingung der maximalen freien Hubhöhe feststellt.
-
In Übereinstimmung mit einem zweiten Aspekt der vorliegenden
Erfindung ist eine Hubeinrichtung für einen Gabelstapler mit
einem Steuersystem vorgesehen, das ein Steuergerät zum
Ausgeben eines Strömungssteuersignals an ein elektromagnetisches
Proportionalsteuerventil als Reaktion auf ein von einem
Arbeitsmaschinenhebel geliefertes Hebelbetätigungssignal
aufweist, wobei das elektromagnetische Proportionalsteuerventil
derart ausgebildet ist, daß es entsprechend dem
Strömungssteuersignal von der Steuereinrichtung Drucköl zu einem
ersten Anhebezylinder und einem zweiten Anhebezylinder
liefert bzw. von diesem abzieht, sowie mit einer
Teleskopmastanordnung, die den ersten Zylinder zum Anheben bzw. Absenken
einer Gabel gegenüber einem inneren Mast mit Hilfe des von
dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventils gelieferten
Drucköls in einem ersten Schritt und den zweiten
Anhebezylinder zum Anheben bzw. Absenken des inneren Mastes in Relation
zu einem äußeren Mast in einem zweiten Schritt enthält, mit
einem Begrenzungsschalter zum Feststellen einer Position
niedriger als die maximale freie Hubhöhe, die der oberen
Grenzposition der Gabel an dem inneren Mast entspricht, sowie
mit Mitteln, die auf den Begrenzungsschalter ansprechen, der
die Position niedriger als die maximale freie Hubhöhe
feststellt, zur Ausgabe eines Strömungssteuersignals an das
elektromagnetische Proportionalventil, zur Verlangsamung der
Lieferung von Drucköl an die Anhebezylinder für eine bestimmte
Zeit und dann zum Abschalten der Ölversorgung.
-
Nach dem ersten Aspekt dieser Erfindung wird die Versorgung
mit Drucköl von dem elektromagnetischen
Proportionalsteuerventil an die Anhebezylinder abgeschaltet, wenn der
Begrenzungsschalter eingeschaltet wird und die maximale freie
Hubhöhe festgestellt wird. Daher wird der innere Mast nicht
längs des äußeren Masts ausgefahren, was eine mögliche
Schädigung der Decke und einen durch Herabfallen von Lasten
verursachten Unfall verhindert.
-
Nach dem zweiten Aspekt dieser Erfindung wird die Gabel bei
der maximalen freien Hubhöhenposition allmählich angehalten,
was ein besseres Betriebsgefühl ergibt.
-
Die Erfindung wird im folgenden nur als Beispiel unter
Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Hierbei
zeigen:
-
Fig. 1 ein Blockdiagramm des Hauptteils eines
Steuersystems für einen Gabelstapler nach einer
Ausführungsform dieser Erfindung;
-
Fig. 2 ein Flußdiagramm des Betriebs der
dargestellten Ausführungsform dieser Erfindung;
-
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines
Gabelstaplers, bei dem diese Erfindung angewendet
werden kann;
-
Fig. 4 eine schematische Ansicht eines vollständigen
Steuersystems für einen Gabelstapler nach
einer Ausführungsform dieser Erfindung;
-
Fig. 5 eine schematische Ansicht eines herkömmlichen
Steuersystems für einen Gabelstapler; und
-
Fig. 6 eine schematische Ansicht der Konstruktion
eines Teleskopmasts, mit der Gabel auf dem
Boden (a), der maximalen freien Hubhöhe (b)
und der maximalen Hubhöhe (c).
-
Fig. 1 bis 4 illustrieren eine erste Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung. Fig. 3 ist eine perspektivische Ansicht
eines Gabelstaplers, bei dem die Erfindung angewendet werden
kann. Bei dem Gabelstapler der Fig. 3 ist der Teleskopmast
des Gabelstaplers so konstruiert, wie dies in Fig. 6
dargestellt ist, obwohl seine Darstellung in Fig. 3 vereinfacht
ist. Innere Masten 3 sind gleitend an einem Paar von rechten
und linken äußeren Masten angebracht, und jeder der äußeren
Masten weist einen zweiten Zylinder 1 auf. Eine Kolbenstange
1a jedes zweiten Hubzylinders 1 ist mit dem oberen Ende eines
inneren Mastes 3 verbunden, so daß der innere Mast 3 sich
senkrecht gegenüber dem zugeordneten Mast 2 bewegt, wenn
Öldruck an den zweiten Hubzylinder 1 angelegt wird. Ein
Anhebe- bzw. Absenkabschnitt, der aus einer Klammer 5 und Gabeln 4
besteht, wird an den inneren Masten 3 in senkrecht gleitender
Weise getragen, und jeder innere Mast 3 enthält einen ersten
Hubzylinder 24. Eine entsprechende Umlenkrolle 25 ist an dem
oberen Ende der Kolbenstange 24a jedes ersten Hubzylinders 24
angebracht. Eine Kette 26, deren eines Ende an der Klammer 5
und den Gabeln 4 angebracht ist, ist um die Umlenkrolle 25
herum geführt, und das andere Ende der Kette 26 ist an dem
inneren Mast 3 gesichert. Die Klammer 5 und die Gabeln 4
werden von der Kette aufgehängt. Daher können durch
senkrechtes Bewegen der Umlenkrollen 25 an den oberen Enden der
Kolbenstangen
24a durch hydraulisches Ausfahren oder Einfahren
der ersten Hubzylinder 24 die Klammer 5 und die Gabel 4
gegenüber dem inneren Masten 3 mit Hilfe der Ketten 26
angehoben oder abgesenkt werden. An dem oberen Ende der inneren
Masten 3 ist ein Begrenzungsschalter 27 (siehe Fig. 4)
installiert, um die Position der maximalen freien Hubhöhe
festzustellen, die die obere Grenze der Gabel 4 an den
inneren Masten 3 ist, obwohl dieser Schalter in Fig. 3
weggelassen ist. Die äußeren Masten 2 sind an einem Fahrzeugkörper 7
in einer in Längsrichtung schwenkbaren Weise angebracht, so
daß sie aus der senkrechten Position unter Verwendung von
Kippzylindern 8 nach vorne oder hinten verkippt werden
können. Daher können beim Entladen die Spitzen der Gabein durch
Kippen der äußeren Masten nach vorne abgesenkt werden,
während beim Laden und Transportieren von Lasten die Spitzen der
Gabeln durch Verkippen der äußeren Masten 2 nach hinten für
die Gewährleistung einer besseren Handhabbarkeit und größeren
Sicherheit angehoben werden können.
-
Arbeitsmaschinenhebel 9a, 9b steuern den Betrieb der ersten
Hubzylinder 24, der zweiten Hubzylinder 1 und der
Kippzylinder 8 über eine Steuereinheit 10 und ein elektromagnetisches
Proportional-Steuerventil 11, wann sie von dem Bediener
betätigt werden. Die Hebel sind in einem Steuerknüppelkasten
13 zusammen mit einem Sicherheitsschalter 12 zum Durchführen
einer Notabschaltung untergebracht. Die Arbeitsmaschinenhebel
9c, 9d und 9e werden verwendet, wenn verschiedene Zusatzteile
installiert sind, beispielsweise eine Rollklemme und eine
Ballenklemme. Der Sitzschalter 14 wird aktiviert, wenn der
Bediener auf einem Sitz 15 sitzt. Das Ausgangssignal des
Sitzschalters 14 wird an die Steuereinheit 10 gesandt.
-
Fig. 4 ist eine diagrammatische Ansicht des Steuergeräts des
oben beschriebenen Gabelstaplers. Der Arbeitsmaschinenhebel
9a, 9b, der von einem Potentiometer gebildet wird, sendet ein
Hebelbetätigungssignal S&sub1;, dessen Strom proportional zu dem
Hebelbetätigungshub ist. Die Steuereinheit 10 sendet ein
Strömungssteuerungssignal S&sub2; zum Steuern des Öffnungsgrads
der Haspel des elektromagnetischen Proportional-Steuerventils
11 in Übereinstimmung mit dem Hebelbetätigungssignal S&sub1;. Das
elektromagnetische Proportional-Steuerventil 11 bewegt die
Haspel proportional zu der Größe des
Strömungssteuerungssignals S&sub2;, um so die Strömungsgeschwindigkeit des Drucköls
zu steuern, das in einer Druckölleitung 16 strömt, wodurch
die Betriebsgeschwindigkeiten des ersten Hubzylinders 24, des
zweiten Hubzylinders 1 und des Kippzylinders 8 gesteuert
werden, so daß sie dem Hebelbetätigungshub des
Arbeitsmaschinenhebels 9a, 9b entsprechen. Da die Ölkammern des ersten
Hubzylinders 24 und des zweiten Hubzylinders 1 miteinander in
Verbindung stehen, arbeiten diese Hubzylinder in Relation
zueinander. Jedoch fährt der erste Hubzylinder 24 immer als
erster aus, und erst dann der zweite Hubzylinder, aufgrund
des Flächenunterschieds, auf den der Druck wirkt. Das
Zurückfahren geschieht in umgekehrter Reihenfolge.
-
Ein Öldrucksensor 17, der in der Druckölleitung 16 angeordnet
ist, erzeugt ein Öldrucksignal S&sub3;, das den Öldruck in der
Öldruckleitung 16 darstellt. Die Steuereinheit 10 verarbeitet
das Öldrucksignal S&sub3; und berechnet die auf den Hubzylinder 1
und den Kippzylinder 8 wirkende Last.
-
Die Steuereinheit 10 wird durch die von einer Batterie 21
gelieferte Leistung mit Energie versorgt, wenn ein
Starterschalter 20 betätigt wird, der in einem Konsolenkasten 19
zusammen mit einem Warnlicht 18 untergebracht ist. Wenn der
Sicherheitsschalter 12 aktiviert wird oder wenn der
Sitzschalter nicht eingeschaltet ist, da der Sitz des Bedieners
leer ist, arbeitet die Steuereinheit 10 in solcher Weise, daß
der Strom des Strömungssteuersignals S&sub2; null wird und dadurch
der Öffnungsgrad des elektromagnetischen
Proportional-Steuerventils 11 ebenfalls null wird.
-
In Fig. 4 bezeichnet das Bezugszeichen 22 eine Hydraulikpumpe
und 23 eine Hydraulikölquelle. Die hydraulischen Komponenten
wie das elektromagnetische Proportional-Steuerventil 11, die
Druckölleitung 16 und der Öldrucksensor 17 sind so
installiert, daß ihre Zahl der Zahl von Arbeitsmaschinenhebel 9a
bis 9e entspricht. Bei dieser Ausführungsform können zwei
hydraulische Systeme installiert werden, da das Steuersystem
zwei Arbeitsmaschinenhebel 9a, 9b zum Anheben, Absenken und
Kippen aufweist.
-
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das den Hauptteil eines
Steuergeräts für einen Gabelstapler nach einer Ausführungsform
dieser Erfindung illustriert. Die Steuereinheit 10, wie sie
in Fig. 1 dargestellt ist, enthält eine CPU 120, einen
Taktsignalgenerator 121, einen Speicher 122, einen A/D-Wandler
123, eine Schnittstelle 124, eine Treiberschaltung 125 für
ein Solenoidventil und eine von einer Batterie 50 betriebene
Leistungsversorgungsschaltung 126. Das von dem
Arbeitsmaschinenhebel 9a ausgegebene Hebelbetätigungssignal S&sub1; und
das von dem Öldrucksensor 17 ausgegebene Öldrucksignal S&sub3;
werden von dem A/D-Wandler 123 in digitale Signale
umgewandelt, und diese digitalen Signale werden an die CPU 120
gesandt. Das von der Betätigung eines Begrenzungsschalters 27
oder eines Niedrigdeckenselektorschalters 28 erzeugte Signal
wird über die Schnittstelle 124 an die CPU 120 gesandt. Der
Niedrigdeckenselektorschalter ist ein Schalter, der
eingeschaltet wird, wenn die Decke niedrig ist. Die CPU 120
vollführt verschiedene vorgänge durch verwendung der in
verschiedener in dem Speicher 122 gespeicherter Software
beschriebenen Funktionen. Der Betrieb der CPU 120 ist mit dem
Taktsignal des Taktsignalgenerators 121 synchronisiert. Basierend
auf dem Arbeitsergebnis der CPU 120 wird die Treiberschaltung
125 für das Solenoidventil betrieben, so daß das
Strömungssteuersignal S&sub2; an das elektromagnetische Proportional-
Steuerventil 11 ausgegeben wird.
-
Wenn der Niedrigdeckenselektorschalter 28 eingeschaltet ist
und der Arbeitsmaschinenhebel 9a zum Anheben betätigt wird,
gibt die CPU 120 das Strömungssteuersignal S&sub2; zur Lieferung
von Drucköl an den ersten Hubzylinder 24 und den zweiten
Hubzylinder 1 an das elektromagnetische
Proportional-Steuerventil 11 aus, bis der Begrenzungsschalter 27 eingeschaltet
wird. Der erste Hubzylinder 24 wird durch das Drucköl
ausgefahren, das von dem Strömungssteuerventil 11 in
Übereinstimmung mit dem Strömungssteuersignal S&sub2; geliefert wird, wodurch
die Gabel 4 angehoben wird.
-
Danach, wenn die obere Grenze der Gabel 4 an dem inneren Mast
3, nämlich die in Fig. 6 gezeigte maximale freie Hubhöhe,
erreicht ist und der Begrenzungsschalter 7 eingeschaltet wird,
gibt die CPU 120 das Strömungssteuersignal S&sub2; zum Anhalten
der Druckölversorgung an den ersten Hubzylinder 24 und den
zweiten Hubzylinder 1 an das elektromagnetische Proportional-
Steuerventil 11 aus. Daher steigt der innere Mast 3 nicht
längs des äußeren Mastes 2 an, was einen Schaden für die
Decke und einen Unfall verhindert, der sich aus dem
Herabfallen der Last ergeben könnte.
-
Wenn der Niedrigdeckenselektorschalter 28 ausgeschaltet ist
und der Arbeitsmaschinenhebel 9a zum Anheben betätigt wird,
gibt die CPU 120 das Strömungssteuersignal S&sub2; zur Lieferung
von Drucköl an den ersten Hubzylinder 24 und den zweiten
Hubzylinder 1 an das elektromagnetische
Proportional-Steuerventil 11 aus. Daher fahren der erste Hubzylinder 24 und der
zweite Hubzylinder 1 aus, so daß die Gabel 4 bis auf die
maximale in Fig. 6c dargestellte Höhe ausfährt. Zu dieser
Zeit wird die Betätigung des Begrenzungsschalters 27
übersehen.
-
Bei dieser Ausführungsform mit der oben beschriebenen
Konstruktion wird der Gabelstapler in Übereinstimmung mit dem in
Fig. 2 dargestellten Flußdiagramm gesteuert.
-
Nachdem eine Initialisierung durchgeführt wurde, wird eine
Entscheidung gefällt, ob der Arbeitsmaschinenhebel 9a, 9b in
der neutralen Position ist oder nicht. Wenn er in der
neutralen Position ist, ist der Ausgangswert des
elektromagnetischen Proportional-Steuerventils 11 null, und die
Neutralsteuerung wird ausgeführt, um die Gabel 4 auf konstanter Höhe
zu halten. Wenn der Arbeitsmaschinenhebel 9a, 9b aus der
neutralen Position weggeschoben wird, wird die
Anhebesteuerung zum Anheben der Gabel oder die Absenksteuerung zum
Absenken der Gabel durchgeführt. Für die Anhebesteuerung wird
eine Entscheidung getroffen, ob der
Niedrigdeckenselektorschalter 28 in der Ein-Position ist oder nicht. Wenn der
Niedrigdeckenselektorschalter 28 in der eingeschalteten
Position ist, wird eine Überprüfung durchgeführt, um
sicherzustellen, daß das Ausgangsabschaltflag nicht gesetzt ist.
Dann wird das Strömungssteuerungssignal des Ausgangsventils,
das dem Hebelbetätigungshub des Arbeitsmaschinenhebels 9a, 9b
entspricht, an das elektromagnetische
Proportionalsteuerventil 11 ausgegeben.
-
Wenn der Begrenzungsschalter 27 eingeschaltet ist und die
maximale freie Hubhöhe festgestellt wird, wie in Fig. 6b
dargestellt ist, wird das Ausgangsabschaltflag gesetzt. Beim
Verifizieren, daß das Ausgangsabschaltflag gesetzt ist, wird
der Ausgang des Strömungssteuersignals an das
elektromagnetische Proportional-Steuerventil 11 abgeschaltet.
-
Wenn der Niedrigdeckenselektorschaiter 28 in der Aus-Position
ist, wird die übliche Anhebsteuerung durchgeführt. Die Gabel
4 wird in die in Fig. 6(c) dargestellte maximale Hubhöhe
durch Ausfahren des ersten Hubzylinders 24 und des zweiten
Hubzylinders 1 angehoben.
-
Wenn die Steuerung zum Verringern der Hubgeschwindigkeit der
Gabel 4 durchgeführt wird, nachdem das Ausgangsabschaltflag
gesetzt ist und bevor die Ausgangsabschaltung ausgegeben
wird, hält die Gabel 4 allmählich in der Position der
maximalen freien Hubhöhe an, was den Vorteil eines besseren
Betriebsgefühls bietet. In diesem Fall muß der
Begrenzungsschalter 27 eine Position entdecken, die niedriger als die
maximale freie Hubhöhe ist.
-
Bei dieser Ausführungsform, wenn der
Niedrigdeckenselektorschalter 28 eingeschaltet ist, wenn Arbeit an einem Platz
getätigt wird, wo die Decke relativ niedrig ist,
beispielsweise in einem Container, steigt der innere Mast 3 nicht
längs des äußeren Mastes 2 an, was zuverlässig eine
Schädigung der Decke und sonstige Unfälle verhindert, die sich aus
dem Herabfallen von Lasten ergeben könnten.
-
Wie im einzelnen nach der oben beschriebenen Ausführungsform
beschrieben ist, stellt das Steuergerät die obere Grenze der
freien Hubhöhe mit einem Begrenzungsschalter fest und
schaltet den Ausgang beim Steuern eines Gabelstaplers ab, der
einen Teleskopmast aufweist und eine Lastenhandhabung
elektrohydraulisch bewirkt. Daher kann ein Steuergerät dieser
Erfindung den Vorteil größerer Sicherheit im Betrieb an einer
Stelle mit einer niedrigen Decke bieten, da die Gabel nur
innerhalb des Bereichs der freien Hubhöhe angehoben und
abgesenkt wird.