CN102259809A - 一种叉车门架的控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种叉车门架的控制系统，所述控制系统包括门架操作单元、控制单元、动力单元、检测单元以及液压单元，所述液压单元与所述动力单元电连接，所述动力单元、门架操作单元和检测单元分别与所述控制单元电连接；所述检测单元，用于检测门架的起升高度以及门架负载重量；所述液压单元，用于使所述门架进行相应的动作；所述动力单元，用于驱动所述液压单元；所述控制单元，用于当对门架操作单元进行操作时，根据门架的起升高度以及门架负载重量，控制所述动力单元工作并调节所述动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。该叉车门架的控制系统具有较高的稳定性和可靠性。

Description

一种叉车门架的控制系统及控制方法

技术领域

本发明属于叉车的技术领域，特别涉及一种叉车门架的控制系统以及控制方法。

背景技术

通常，叉车被广泛地用作工业车辆用于在工厂里处理负载，其包括可转动地支撑于车辆前部的门架，与门架固定连接的货叉，货叉可随着门架上升或下降。在叉车的驾驶室内设有一升降操作杆，驾驶员操纵该升降操作杆来致动升降液压缸，由此上升和下降货叉。在驾驶室内还设置有一倾斜操作杆，驾驶员操纵该倾斜操作杆来致动倾斜液压缸，由此使门架向前、后倾斜。

现有的叉车，需要驾驶员根据自己的主观意识调节叉车上负载的起升、倾斜时的速度和角度。但是对于经验比较少或者比较粗心的驾驶员来说，当重量较大的负载位于货叉上时，叉车的重心会向前移，若门架的倾斜角度比较大、倾斜的速度比较快或者门架的上升速度比较快时，都容易造成引发叉车的纵向倾翻、货物跌落等事故，对驾驶员的人身安全和货物安全造成威胁，降低叉车的稳定性和可靠性。

发明内容

本发明为解决现有技术中存在稳定性和可靠性较差的问题，提供一种稳定性和可靠性较高的叉车门架的控制系统及控制方法。

本发明提供一种叉车门架的控制系统，所述控制系统包括门架操作单元、控制单元、动力单元、检测单元以及液压单元，所述液压单元与所述动力单元电连接，所述动力单元、门架操作单元和检测单元分别与所述控制单元电连接；

所述检测单元，用于检测门架的起升高度以及门架负载重量；

所述液压单元，用于使所述门架进行相应的动作；

所述动力单元，用于驱动所述液压单元；

所述控制单元，用于当对门架操作单元进行操作时，根据门架的起升高度以及门架负载重量，控制所述动力单元工作并调节所述动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。

本发明还提供一种叉车门架的控制方法，包括以下步骤：

步骤1，检测门架的起升高度信号和门架负载重量；

步骤2，当对门架操作单元进行操作时，根据门架的高度信号以及门架负载的重量，控制所述动力单元工作并调节所述动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。

与现有技术相比，本发明提供的叉车门架控制系统及控制方法，在控制门架的起升和倾斜时，结合实际门架的起升高度以及门架负载重量来控制动力单元的转速，通过动力单元的转速来调节所述液压单元中流体的流速，即调节流体的流量，使门架进行起升或倾斜速度根据实际的门架情况来进行变化，防止驾驶员仅根据主观意识来调节门架的起升或倾斜速度，同时防止在高升起和重负载时，由于起升或倾斜速度过快而出现叉车的纵向倾翻、货物跌落的事故，提高叉车的稳定性和可靠性。

附图说明

图1为本发明叉车门架的控制系统的一种实施例的结构示意图；

图2为本发明中门架负载与门架最大倾斜角度的对应关系图；

图3为本发明中叉车门架的控制方法一种实施例流程图；

图4为本发明中叉车门架的控制方法另一种实施例流程图。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明提供一种叉车门架的控制系统，所述控制系统包括门架操作单元、控制单元1、动力单元2、检测单元3以及液压单元4，所述液压单元4与所述动力单元2电连接，所述动力单元2、门架操作单元和检测单元3分别与所述控制单元1电连接；

所述检测单元3，用于检测门架的起升高度以及门架负载重量；

所述液压单元4，用于使所述门架进行相应的动作；

所述动力单元2，用于驱动所述液压单元；

所述控制单元1，用于当对门架操作单元进行操作时，根据门架的起升高度以及门架负载重量，控制所述动力单元工作并调节所述动力单元的输出转速以调节所述液压单元4中流体的流速。

进一步改进，液压单元4包括液压泵和与所述液压泵通过管路连接的升降缸，所述液压泵与所述动力单元2电连接；所述液压泵，用于受驱动时所述液压泵中的流体流到升降缸中；所述升降缸，用于使所述门架上下移动。所述液压单元还包括用于控制所述升降缸和液压泵的连接管路连通或断开的第一液压阀，所述第一液压阀与所述控制单元电连接。

进一步，液压单元4还包括用于使所述门架发生倾斜的倾斜缸，所述倾斜缸通过管路与所述液压泵连接。所述液压单元还包括用于控制所述倾斜缸和液压泵的连接管路连通或断开的第二液压阀，所述第二液压阀与所述控制单元电连接。

液压单元4用于使所述门架进行升降动作或倾斜动作或同时进行升降动作和倾斜动作，当门架仅进行升降动作时，只有第一液压阀打开，动力单元2带动液压泵将流体泵到升降缸中。当门架在进行倾斜动作时，由于门架在进行倾斜动作时，需要门架先进行升起才能倾斜，因此第二液压阀和第一液压阀需要同时打开，动力单元2带动液压泵将流体泵到倾斜缸和升降缸中。当门架同时进行升降动作和倾斜动作时，第一液压阀和第二液压阀同时打开，动力单元2带动液压泵将流体泵到升降缸和倾斜缸中。

当所述液压泵中流体的流速增大时，升降缸中的活塞杆就会快速推动门架进行上下移动，即加快了门架升降的速度。而所述液压泵中流体的流速是随着动力单元输出转速的增大而增大的，因此只要调节动力单元输出转速的大小即可调节门架的升降速度，同理只要调节动力单元输出转速的大小即可调节门架的倾斜速度。

进一步改进，所述动力单元2为给液压单元4提供动力的动力装置，且该动力装置的输出转速便于调节。所述动力单元2为发动机，由于发动机的工作原理，发动机的输出转速难于精确控制，也就难于控制门架的升降或倾斜速度。优选情况下，所述动力单元2为电机。

进一步改进，所述检测单元3包括用于检测门架的起升高度的高度传感器，以及用于检测升降缸的流体压力以得到门架负载重量的压力传感器，所述高度传感器和压力传感器分别与所述控制单元1电连接。得到门架负载重量值当然可以直接采用负载传感器，但是压力传感器不仅可以得到门架负载的重量，还可以检测缸体中流体的流速，以便于后续对于流体流速的控制。

传感器的工作原理如下：检测变化量，输出电压值，而不同类型的传感器仅是检测的变化量不同，比如角度传感器和压力传感器，输出的均是电压值，本实施例中各种类型的传感器输出的电压范围为0-3V。

本实施例中，门架上的最大载荷为2吨时，门架上的负载与压力传感器的电压输出值关系如下：当门架上的负载为0-0.3吨时，表示空载，电压输出值为0-1V；当门架上的负载为0.3-0.5吨时，表示微载，电压输出值为1-1.5V；当门架上的负载为0.5-1吨时，表示轻载，电压输出值为1.5-2V；当门架上的负载为1-1.5吨时，表示中载，电压输出值为2-2.5V；当门架上的负载为1.5-2吨时，表示重载，电压输出值为2.5-3V。

进一步改进，所述检测单元包括用于检测门架倾斜角的第一角度传感器，与所述控制单元电连接。本实施例中门架可以倾斜的最大角度为10°，门架可以向前倾斜和向后倾斜。如图2所示为当门架承受不同的负载时，门架可以倾斜的最大角度的对应关系图。

进一步改进，所述门架操作单元包括升降操作单元、倾斜操作单元、用于检测升降操作单元5的操作角度的第二角度传感器以及用于检测倾斜操作单元6的操作角度的第三角度传感器，升降操作单元5、倾斜操作单元6、第二角度传感器和第三角度传感器分别与所述控制单元1电连接。

进一步改进，所述升降操作单元5和倾斜操作单元6均为操作开关和/或操作杆。升降操作单元或倾斜操作单元的操作信号包括开关信号和或电压信号，当所述升降操作单元5和倾斜操作单元6均为操作开关时，操作单元仅输出开或关的信号量，当开关量信号为开，第一液压阀开启。

当所述升降操作单元5和倾斜操作单元6均为操作杆时，操作单元不仅输出开或关的信号量，第二角度传感器和第三角度传感器还根据操作角度输出0-3V的电压信号，例如：起升操作单元没有被操作，电压信号为0V，开关信号为关，电机关闭，第一液压阀关闭，液压单元没有流体流动。当起升操作杆被扳到1/3处时，开关量信号为开，第一液压开启，电压信号为1V，若0-3V对应的电机转速为0-3000转，则1V就对应1000转。

进一步改进，所述控制单元1采用TMS320F2812芯片，当然也可以采用具有类似功能的其他芯片。该芯片可通过外部采购而获得，为本领域技术人员的公知常识。

本发明一种实施例的叉车门架的控制方法，包括以下步骤：

步骤1，检测门架的起升高度信号和门架负载重量；

步骤2，当对门架操作单元进行操作时，根据门架的高度信号以及门架负载的重量，控制所述动力单元2工作并调节所述动力单元2的输出转速以调节所述液压单元4中流体的流速。

进一步改进，所述液压单元4包括液压泵，与所述液压泵通过管路连接的升降缸，以及设置在升降缸和液压泵的连接管路上的第一液压阀，门架操作单元包括门架升降操作单元，步骤1之前还包括以下步骤：

检测门架升降操作单元是否被操作；

当对升降操作单元进行操作时，控制第一液压阀打开使所述升降缸和液压泵之间的管路连通。

进一步改进，所述液压单元4还包括与所述液压泵通过管路连接的倾斜缸，以及设置在倾斜缸和液压泵的连接管路上的第二液压阀，门架操作单元还包括门架倾斜操作单元，当第一液压阀被打开后还包括以下步骤：

检测门架倾斜操作单元是否被操作；

当对倾斜操作单元进行操作时，控制第二液压阀打开使所述倾斜缸和液压泵之间的管路连通。

进一步改进，当门架升降操作单元被操作时，完成调节动力单元的输出转速的步骤之后，还包括以下步骤：

步骤一：判断门架升降操作单元是否位于初始位置；

当门架升降操作单元位于初始位置时，控制第一液压阀关闭，动力单元停止工作；

当门架升降操作单元不位于初始位置时，检测门架升降操作单元是否被操作。

进一步改进，当门架升降操作单元和门架倾斜操作单元同时被操作或仅门架倾斜操作单元被操作时，完成调节动力单元的输出转速的步骤之后，还包括以下步骤：

步骤二：检测门架的倾斜角度是否达到角度设定值；

当门架的倾斜角度达到角度设定值时，控制第二液压阀关闭，进入步骤三；

当门架的倾斜角度没有达到角度设定值时，返回步骤二。

步骤三：判断门架升降操作单元且倾斜操作单元是否位于初始位置；

当门架升降操作单元位于初始位置，倾斜操作单元不位于初始位置时，控制第一液压阀关闭，检测门架倾斜操作单元是否被操作；

当门架升降操作单元不位于初始位置，倾斜操作单元位于初始位置时，检测门架升降操作单元是否被操作；

当门架升降操作单元且倾斜操作单元均位于初始位置时，控制第一液压阀，动力单元停止工作；

当门架升降操作单元且倾斜操作单元均不位于初始位置时，检测门架倾斜操作单元和升降操作单元是否被操作。

在对门架倾斜操作时，不仅限制门架的倾斜速度，同时根据门架的负载重量限制门架的倾斜角度，比如当门架上的负载为2吨时，电压输出值为3V，此时门架前倾的最大角度为5°，后倾的最大角度为6°。当门架倾斜角度达到最大限制角度时即5°或6°时，控制单元1控制第二液压阀关闭，使倾斜缸和液压泵的连接管路断开，使得门架无法继续倾斜。由于门架在进行倾斜时，必须门架事先要进行起升，因此在控制第二液压阀关闭时，此时动力单元还是继续工作的，再进入步骤三：判断门架升降操作单元且倾斜操作单元是否位于初始位置，而进一步控制动力单元是否停止工作。

进一步改进，步骤1具体包括以下步骤：

检测门架的起升高度信号，并检测所述液压单元中流体压力得到流体压力的电压值以表示门架负载的重量。

进一步改进，当高度信号不同时，即门架在高升起和低升起时，检测到流体压力的电压值比较标准也会发生不同。具体步骤如下：

当检测的高度信号为高电平时，将流体压力的电压值与第一设定值P1进行比较；

当检测的高度信号为低电平时，将流体压力的电压值与第二设定值P2进行比较。即当高度传感器检测到的高度值高于高度设定值时，输出3V电压即高电平表示门架高升起，输出0V电压即低电平表示门架低升起，该高度设定值是根据叉车的类型事先设定的，本实施例中高度设定值为1.8m，第一设定值P1为1V，第二设定值P2为1.5V。

更进一步改进，本发明叉车门架的控制方法，对于如何控制和调节动力单元2的输出转速包括以下两种方法，第一种方法包括以下步骤：

步骤21，根据高度信号，将流体压力的电压值与设定值P进行比较；

步骤22，当流体压力的电压值大于设定值P时，根据流体压力的电压值大小调节动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。

而当流体压力的电压值大于设定值P时，程序结束。

当所述升降操作单元5和倾斜操作单元6均为操作开关时，操作单元仅输出开或关的信号量，当开关量信号为开，第一液压阀或第二液压阀开启。当操作单元仅输出开关信号时，直接根据流体压力的电压值变化调节动力单元的输出转速，比如：流体压力的电压范围为0-3V，正常情况下动力单元的输出转速的范围为：0-3000转，当流体压力的电压值为1.5V时，则动力单元的输出转速为1500转。该方法简单容易控制，且根据门架的实际负载来调节动力单元的输出转速而进一步控制门架升降或倾斜速度，不需要人为的控制，防止在人为控制下起升或倾斜速度过快而出现叉车的纵向倾翻、货物跌落的事故，提高叉车的稳定性和可靠性。

第二种方法包括以下步骤：

步骤201，检测门架操作单元的操作角度得到操作角度的电压信号量；

步骤202，根据高度信号，将流体压力值与设定值P进行比较；

步骤203，当流体压力的电压值大于设定值P时，根据流体压力值的大小限制动力单元的最大输出转速；而当流体压力的电压值大于设定值P时，程序结束。

步骤204，根据操作角度的电压信号量和动力单元的最大输出转速调节动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。

该方法不仅根据门架的实际负载来限制动力单元的最大输出转速，结合驾驶员的操作，更精确而且增加驾驶者的控制感，而且限制动力单元的最大输出转速，即使驾驶员将操作单元扳到底也不会出现在人为控制下起升或倾斜速度过快而发生叉车的纵向倾翻、货物跌落的事故，提高叉车的稳定性和可靠性。

图3为本发明在门架起升操作中结合第二种方法的叉车门架的控制方法一种实施例流程图，具体包括以下步骤：

步骤S01，系统上电；

步骤S02，判断门架的升降操作单元是否被操作，判断结果为是，则进入步骤S03，判断结果为否，则程序结束；

步骤S03，控制第一液压阀打开使所述升降缸和液压泵之间的管路连通；

步骤S04，检测升降操作单元的操作角度，得到升降的操作电压量，进入步骤S05；

步骤S05，检测门架的高度信号和液压单元的流体压力的电压值，

步骤S06，判断门架的高度信号是否等于3V，判断结果为是时，即高度信号为高电平，进入步骤S07，判断结果为否时，即高度信号为低电平，进入步骤S09；

步骤S07，比较流体压力的电压值是否大于1V，当比较结果为是时，进入步骤S08，当比较结果为否时，返回步骤S05；

步骤S08，根据流体压力的实际电压值，限制电机的最大输出转速，再根据升降的操作电压量，计算电机实际输出转速值，也就对门架的起升速度进行控制，进入步骤S10；

步骤S09，比较流体压力值是否1.5V，当比较结果为是时，进入步骤S08，当比较结果为否时，返回步骤S05；

步骤S10，判断门架升降操作单元是否位于初始位置，当判断结果为是时，进入步骤S11，当比较结果为否时，返回步骤S02；

步骤S11，控制第一液压阀关闭，同时电机也停止工作，程序结束。

图4为本发明在门架倾斜操作中结合第二种方法的叉车门架的控制方法一种实施例流程图，具体包括以下步骤：

步骤S001，系统上电；

步骤S002，判断门架的倾斜操作单元和升降操作单元是否其一被操作，判断结果为是，则进入步骤S03，判断结果为否，则程序结束；

步骤S003，控制第二液压阀打开使所述倾斜缸和液压泵之间的管路连通，控制第一液压阀打开使所述升降缸和液压泵之间的管路连通；

步骤S004，检测倾斜操作单元的操作角度，得到倾斜的操作电压量，进入步骤S005；

步骤S005，检测门架的高度信号和液压单元的流体压力的电压值，

步骤S006，判断门架的高度信号是否等于3V，判断结果为是时，即高度信号为高电平，进入步骤S007，判断结果为否时，即高度信号为低电平，进入步骤S009；

步骤S007，比较流体压力的电压值是否大于1V，当比较结果为是时，进入步骤S008，当比较结果为否时，返回步骤S005；

步骤S008，根据流体压力的实际电压值，限制电机的最大输出转速，再根据倾斜的操作电压量，计算电机实际输出转速值，也就对门架的倾斜速度进行控制，进入步骤S010；

步骤S009，比较流体压力值是否1.5V，当比较结果为是时，进入步骤S08，当比较结果为否时，返回步骤S05；

步骤S010，判断检测门架的倾斜角度是否达到角度设定值，当判断结果为是，进入步骤S011，当判断为否时，返回步骤S010；

步骤S011，控制第二液压阀关闭，进入步骤S012；

步骤S012，判断门架升降操作单元且倾斜操作单元是否位于初始位置，当门架升降操作单元且倾斜操作单元均位于初始位置时，进入步骤S013，当比较结果为否时，进入步骤S014；

步骤S013，控制第一液压阀关闭，同时电机也停止工作，程序结束。

步骤S014，判断门架升降操作单元是否不位于初始位置，倾斜操作单元是否位于初始位置，判断结果为否，进入步骤S015，判断结果为是，进入返回步骤S002；

步骤S015，门架升降操作单元是否位于初始位置，倾斜操作单元是否不位于初始位置，判断结果为是，进入步骤S015，判断结果为否，进入返回步骤S002；

步骤S016，控制第一液压阀关闭，返回步骤S002。

对于步骤S003，由于门架只有在有高升起时，才能对门架进行倾斜操作，因此在进行门架倾斜操作时，第一液压阀也要打开。

为了更进一步地说明本发明实施例提供的叉车门架的控制系统和控制方法，现结合具体实施例详述如下：

当门架起升和倾斜同时被操作，且门架的起升高度信号为高电平时，第一、第二液压阀均打开，检测起升缸中流体的压力表示门架负载重量，输出的电压值为等于3V时，限制电机的最高输出转速为1000转，根据第二角度传感器输出的电压值为1.5V时，由于第二角度传感器输出的最大电压值为3V，因此，门架起升的操作幅度为50％，则电机实际的输出转速为1000*50％＝500转。当然当第二角度传感器输出的电压值和第三角度传感器不同时，以最大值为依据计算电机实际的输出转速。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种叉车门架的控制系统，其特征在于：所述控制系统包括门架操作单元、控制单元、动力单元、检测单元以及液压单元，所述液压单元与所述动力单元电连接，所述动力单元、门架操作单元和检测单元分别与所述控制单元电连接；

所述检测单元，用于检测门架的起升高度以及门架负载重量；

所述液压单元，用于使所述门架进行相应的动作；

所述动力单元，用于驱动所述液压单元；

所述控制单元，用于当对门架操作单元进行操作时，根据门架的起升高度以及门架负载重量，控制所述动力单元工作并调节所述动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。

2.如权利要求1所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述液压单元包括液压泵和与所述液压泵通过管路连接的升降缸，所述液压泵与所述动力单元电连接；

所述液压泵，用于在受驱动时使所述液压泵中的流体流到升降缸中；

所述升降缸，用于使所述门架上下移动。

3.如权利要求2所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述液压单元还包括用于控制所述升降缸和液压泵的连接管路连通或断开的第一液压阀，所述第一液压阀与所述控制单元电连接。

4.如权利要求2所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述液压单元还包括用于使所述门架发生倾斜的倾斜缸，所述倾斜缸通过管路与所述液压泵连接。

5.如权利要求4所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述液压单元还包括用于控制所述倾斜缸和液压泵的连接管路连通或断开的第二液压阀，所述第二液压阀与所述控制单元电连接。

6.如权利要求1所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述动力单元为电机。

7.如权利要求2所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述检测单元包括用于检测门架的起升高度的高度传感器，以及用于检测升降缸的流体压力以得到门架负载重量的压力传感器，所述高度传感器和压力传感器分别与所述控制单元电连接。

8.如权利要求7所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述检测单元包括用于检测门架倾斜角的第一角度传感器，与所述控制单元电连接。

9.如权利要求1所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述门架操作单元包括升降操作单元、倾斜操作单元、用于检测升降操作单元的操作角度的第二角度传感器以及用于检测倾斜操作单元的操作角度的第三角度传感器，升降操作单元、倾斜操作单元、第二角度传感器和第三角度传感器分别与所述控制单元电连接。

10.如权利要求9所述的叉车门架的控制系统，其特征在于：所述升降操作单元和倾斜操作单元为操作开关和/或操作杆。

11.一种叉车门架的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1，检测门架的起升高度信号和门架负载重量；

步骤2，当对门架操作单元进行操作时，根据门架的高度信号以及门架负载的重量，控制所述动力单元工作并调节所述动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。

12.如权利要求11所述的叉车门架的控制方法，步骤1具体包括以下步骤：

检测门架的起升高度信号，并检测所述液压单元中流体压力得到流体压力的电压值以表示门架负载的重量。

13.如权利要求11所述的叉车门架的控制方法，步骤2具体包括以下步骤：

步骤21，根据高度信号，将流体压力的电压值与设定值P进行比较；

步骤22，当流体压力的电压值大于设定值P时，根据流体压力的电压值大小调节动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。

14.如权利要求11所述的叉车门架的控制方法，步骤2具体包括以下步骤：

步骤201，检测门架操作单元的操作角度得到操作角度的电压信号量；

步骤202，根据高度信号，将流体压力值与设定值P进行比较；

步骤203，当流体压力的电压值大于设定值P时，根据流体压力值的大小限制动力单元的最大输出转速；

步骤204，根据操作角度的电压信号量和动力单元的最大输出转速调节动力单元的输出转速以调节所述液压单元中流体的流速。

15.如权利要求13所述的叉车门架的控制方法，步骤21具体包括以下步骤：

当检测的高度信号为高电平时，将流体压力的电压值与第一设定值P1进行比较；

当检测的高度信号为低电平时，将流体压力的电压值与第二设定值P2进行比较。

16.如权利要求14所述的叉车门架的控制方法，步骤202具体包括以下步骤：

当检测的高度信号为高电平时，将流体压力的电压值与第一设定值P1进行比较；

当检测的高度信号为低电平时，将流体压力的电压值与第二设定值P2进行比较。

17.如权利要求11所述的叉车门架的控制方法，所述液压单元包括液压泵，与所述液压泵通过管路连接的升降缸，以及设置在升降缸和液压泵的连接管路上的第一液压阀，门架操作单元包括门架升降操作单元，步骤1之前还包括以下步骤：

检测门架升降操作单元是否被操作；

当对升降操作单元进行操作时，控制动力单元开始工作，以及控制第一液压阀打开使所述升降缸和液压泵之间的管路连通。

18.如权利要求17所述的叉车门架的控制方法，所述液压单元还包括与所述液压泵通过管路连接的倾斜缸，以及设置在倾斜缸和液压泵的连接管路上的第二液压阀，门架操作单元还包括门架倾斜操作单元，当第一液压阀被打开后还包括以下步骤：

检测门架倾斜操作单元是否被操作；

当对倾斜操作单元进行操作时，控制第二液压阀打开使所述倾斜缸和液压泵之间的管路连通。

19.如权利要求17所述的叉车门架的控制方法，当门架升降操作单元被操作时，完成调节动力单元的输出转速的步骤之后，还包括以下步骤：

步骤一：判断门架升降操作单元是否位于初始位置；

当门架升降操作单元位于初始位置时，控制第一液压阀关闭，动力单元停止工作；

当门架升降操作单元不位于初始位置时，检测门架升降操作单元是否被操作。

20.如权利要求19所述的叉车门架的控制方法，当门架升降操作单元和门架倾斜操作单元同时被操作或仅门架倾斜操作单元被操作时，完成调节动力单元的输出转速的步骤之后，还包括以下步骤：

步骤二：检测门架的倾斜角度是否达到角度设定值；

当门架的倾斜角度达到角度设定值时，控制第二液压阀关闭，进入步骤三；

当门架的倾斜角度没有达到角度设定值时，返回步骤二。

步骤三：判断门架升降操作单元且倾斜操作单元是否位于初始位置；

当门架升降操作单元位于初始位置，倾斜操作单元不位于初始位置时，控制第一液压阀关闭，检测门架倾斜操作单元是否被操作；

当门架升降操作单元不位于初始位置，倾斜操作单元位于初始位置时，控制第二液压阀关闭，检测门架升降操作单元是否被操作；

当门架升降操作单元且倾斜操作单元均位于初始位置时，控制第一液压阀和第二液压阀关闭，动力单元停止工作；

当门架升降操作单元且倾斜操作单元均不位于初始位置时，检测门架倾斜操作单元和升降操作单元是否被操作。

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