CN110658824A - 运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车 - Google Patents

运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车；该方法包括：采集受力传感器的当前传感数据；确定受力传感器对应的运动连杆的受重重量；确定运输车的顶举装置上运载物的重量；根据运载物的重量控制运输车运动。该方法在运输车的顶举装置的运动连杆上设置受力传感器，根据受力传感器采集的当前传感数据以及对应关系确定运动连杆的受重重量，根据运动连杆的受重重量确定运载物的重量，并根据运载物的重量控制运输车运动。该方式中，受力传感器采集的当前传感数据的通常仅受运动连杆的受重重量的影响，不会受到其他因素影响，可以提高测量运载物的重量的准确率，进而保证运动参数与运载物的重量匹配，并且能够防止运载事故的发生。

Description

运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车。
背景技术
相关技术中，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)对顶盘上的运载物进行称重时，主要通过检测AGV上顶举电机的电流实现，即检测到电机的电流后，查询预先设置的顶举电机的电流与顶盘运载物重量的对应关系，即可确定顶盘运载物重量。然而，因为引发顶举电机的电流变化的因素较多，基于顶举电机的电流确定运载物重量的方式，称重误差较大。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车，以提高测量运载物的重量的准确率。
第一方面，本发明实施例提供了一种运动控制方法，上述方法应用于运输车的控制器；运输车的顶举装置的运动连杆上设置有受力传感器；上述方法包括：采集受力传感器的当前传感数据；根据当前传感数据以及预先设置的传感数据与受重重量的对应关系，确定受力传感器对应的运动连杆的受重重量；根据运动连杆的受重重量，确定运输车的顶举装置上运载物的重量；根据运载物的重量控制运输车运动。
在本发明一个实施例中，上述运动连杆包括多个；多个运动连杆上安装有受力传感器；根据运动连杆的受重重量，确定运输车的顶举装置上运载物的重量的步骤，包括：计算多个运动连杆的受重重量的总重量，将总重量确定为运输车的顶举装置上运载物的重量。
在本发明一个实施例中，根据运动连杆的受重重量，确定运输车的顶举装置上运载物的重量的步骤之后，上述方法还包括：如果运载物的重量超出预设的第一重量阈值，和/或，至少一个运动连杆的受重重量超出运动连杆对应的第二重量阈值，生成第一报警信号。
在本发明一个实施例中，根据运动连杆的受重重量，确定运输车的顶举装置上运载物的重量的步骤之后，上述方法还包括：根据多个运动连杆的受重重量之间的差值，确定运输车的顶举装置上运载物是否发生偏载；如果发生偏载，生成第二报警信号。
在本发明一个实施例中，上述根据多个运动连杆的受重重量之间的差值，确定运输车的顶举装置上运载物是否偏载的步骤，包括：获取多个运动连杆的受重重量中，最大的受重重量和最小的受重重量；如果最大的受重重量和最小的受重重量之间的重量差值，超出预设的差值阈值，确定运输车的顶举装置上运载物偏载。
在本发明一个实施例中，确定运输车的顶举装置上运载物偏载的步骤之后，上述方法还包括：将最大的受重重量对应的运动连杆所处的位置，确定为偏载位置；将偏载位置携带至第二报警信号。
在本发明一个实施例中，上述根据运载物的重量控制运输车运动的步骤，包括：确定运载物的重量所属的当前重量等级；从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，确定当前重量等级对应的运动参数；根据确定的运动参数控制运输车运动。
在本发明一个实施例中，上述从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，确定当前重量等级对应的运动参数的步骤，包括：从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，查找当前重量等级；将对应关系中当前重量等级对应的运动参数，确定为当前重量等级对应的运动参数。
在本发明一个实施例中，上述方法还包括：如果对应关系中查找不到当前重量等级，从对应关系中查找与当前重量等级相邻的重量等级；根据相邻的重量等级，以及相邻的重量等级对应的运动参数，确定重量等级与运动参数之间的线性关系；根据当前重量等级和线性关系，确定当前重量等级对应的运动参数。
在本发明一个实施例中，上述运动参数包括最大运动速度和/或最大运动加速度。
第二方面，本发明实施例还提供一种运输车的运动控制装置，上述装置应用于运输车的控制器；运输车的顶举装置的运动连杆上设置有受力传感器；上述装置包括：传感数据采集模块，用于采集受力传感器的当前传感数据；受重重量确定模块，用于根据当前传感数据以及预先设置的传感数据与受重重量的对应关系，确定受力传感器对应的运动连杆的受重重量；运载物重量确定模块，用于根据运动连杆的受重重量，确定运输车的顶举装置上运载物的重量；运输车运动控制模块，用于根据运载物的重量控制运输车运动。
第三方面，本发明实施例还提供一种运输车的控制器，控制器包括：处理设备和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理设备运行时执行上述运输车的运动控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供一种运输车，运输车包括受力传感器、车本体和上述运输车的控制器；受力传感器设置在车本体的顶举装置的运动连杆上；控制器用于采集受力传感器的传感数据，还用于控制车本体运动。
第五方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行如上述运输车的运动控制方法的步骤。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明实施例提供了一种运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车，在运输车的顶举装置的运动连杆上设置受力传感器，根据受力传感器采集的当前传感数据以及对应关系确定运动连杆的受重重量，根据运动连杆的受重重量确定运载物的重量，并根据运载物的重量控制运输车运动。该方式中，受力传感器采集的当前传感数据的通常仅受运动连杆的受重重量的影响，不会受到其他因素影响，可以提高测量运载物的重量的准确率。同时，还可以根据运载物的重量控制运输车运动，进而保证运动参数与运载物的重量匹配，并且能够防止运载事故的发生。
本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种控制器的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种运输车的运动控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种运输车的运动控制方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的一种顶举装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种电阻应变片的原理示意图；
图6为本发明实施例提供的一种运动连杆的区域划分的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种安装电阻应变片的运动连杆的示意图；
图8为本发明实施例提供的一种电阻应变片的传感数据与受重重量的对应关系图；
图9为本发明实施例提供的一种的运动连杆与顶盘的连接结构的示意图；
图10为本发明实施例提供的另一种运输车的运动控制方法的流程图；
图11为本发明实施例提供的一种运输车的运动控制装置的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的一种运输车的结构示意图。
图标：
1-运动连杆；2-顶举装置；3-电阻应变片；4-导线；5-运输车；6-受力传感器；7-车本体；100-控制器；102-处理设备；104-存储装置；106-输入装置；108-输出装置；112-总线系统；。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，AGV主要通过检测顶举电机的电流确定顶盘上运载物的重量。然而引发顶举电机的电流变化的因素较多，基于顶举电机的电流确定运载物重量的方式，称重误差较大。基于此，本发明实施例提供的一种运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车，可以应用于运输车的控制器中，该技术可采用相应的软件和硬件实现，以下对本发明实施例进行详细介绍。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种运输车的运动控制方法进行详细介绍。
实施例一：
首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车的示例控制器100。
如图1所示的一种控制器的结构示意图，控制器100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104、输入装置106以及输出装置108，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的控制器100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，控制器可以具有图1示出的部分组件和结构，也可以具有图1未示出的其他组件和结构。
处理设备102可以是网关，也可以为智能终端，或者是包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对控制器100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制控制器100中的其它组件以执行期望的功能。
存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行程序指令，以实现下文的本发明实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。
输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。
输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。
示例性地，用于实现根据本发明实施例的运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车的示例控制器中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体。
实施例二：
本实施例提供了一种运输车的运动控制方法，该方法应用于运输车的控制器；该控制器可以安装在运输车上，也可以为与运输车通信连接的独立设备或芯片。运输车的顶举装置的运动连杆上设置有受力传感器；该控制器可以是任何具有数据处理能力的任何设备或芯片。该控制器可以独立对受力传感器发送的信息进行处理，也可以与服务器相连，共同对信息进行分析处理，根据处理结果控制运输车运动，并将处理结果上传至云端。如图2所示的一种运输车的运动控制方法的流程图，该运输车的运动控制方法包括如下步骤：
步骤S202，采集受力传感器的当前传感数据。
本实施例提供的方法应用于运输车的控制器，运输车是指搬运物体的车辆，例如：AGV、货运小车等。其中，AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车。本实施例中，运输车通过顶举装置承受运载物(受重)重量，运载物放置在顶盘上，顶举装置通过运动连杆与顶盘连接。
顶盘放置的运载物的重量不同，则运动连杆的受重重量不同，运动连杆上的受力传感器可以根据当前运动连杆的不同受重重量，输出不同的当前传感数据。其中，受力传感器是指根据输入的力学物理量的数值，输出其他物理量(如电学、光学等物理量)的传感器。例如，受力传感器可以为：电阻应变片(不同的应变导致不同电阻)、压电传感器(不同压力导致不同电阻)、光纤压力传感器(不同压力导致不同光透射率)等。
因此，在运动连杆上设置的受力传感器，可以根据顶盘的运载物的重量的不同，输出不同的当前传感数据，控制器会采集受力传感器输出的当前传感数据。
步骤S204，根据当前传感数据以及预先设置的传感数据与受重重量的对应关系，确定上述受力传感器对应的运动连杆的受重重量。
传感数据与受重重量的对应关系中的受重重量是指受力传感器对应的运动连杆的受重重量，上述对应关系是指受力传感器输出的不同当前传感数据与对应的运动连杆的受重重量大小的对应关系。上述对应关系由运输车的设计人员或维修人员预先确定。根据上述对应关系和当前传感数据，即可以确定受力传感器对应的运动连杆的受重重量。
步骤S206，根据运动连杆的受重重量，确定运输车的顶举装置上运载物的重量。
运输车的顶举装置通过运动连杆与承载运载物的顶盘连接，因此可以通过运动连杆的受重重量确定运载物的重量。另外，与顶盘连接的运动连杆可以有多个，因此需要获得所有与顶盘连接的运动连杆的受重重量，根据所有的受重重量确定顶举装置上运载物的重量。
步骤S208，根据运载物的重量控制运输车运动。
控制器会根据不同的运载物的重量调整运输车运动，调整运输车的运动即调整相应的运动参数(如运动速度、运动加速度等)。例如：如果运载物较重，控制器会减小运输车的运动速度和加速度，以避免货物在运输车运动过程中发生掉落；如果运载物较轻控制器会增加运输车的运动速度和加速度，在保证运输安全的基础上减少运输时间，提高运输效率。
本发明实施例提供的一种运输车的运动控制方法，在运输车的顶举装置的运动连杆上设置受力传感器，根据受力传感器采集的当前传感数据以及对应关系确定运动连杆的受重重量，根据运动连杆的受重重量确定运载物的重量，并根据运载物的重量控制运输车运动。该方式中，受力传感器采集的当前传感数据的通常仅受运动连杆的受重重量的影响，不会受到其他因素影响，可以提高测量运载物的重量的准确率。同时，还可以根据运载物的重量控制运输车运动，进而保证运动参数与运载物的重量匹配，并且能够防止运载事故的发生。
实施例三：
本实施例提供了另一种运输车的运动控制方法，该方法在上述实施例的基础上实现；本实施例重点描述根据运动连杆的受重重量，确定运输车的顶举装置上运载物的重量的具体过程。如图3所示的另一种运输车的运动控制方法的流程图，本实施例中的运输车的运动控制方法包括如下步骤：
步骤S302，采集受力传感器的当前传感数据。
运输车的顶举装置的运动连杆上设置有受力传感器，如果运动连杆包括多个，则可以在多个运动连杆上均安装受力传感器。顶举装置与运动连杆的位置关系，可以参见图4所示的一种顶举装置的结构示意图。如果图4所示的顶举装置，具有两个运动连杆1，运动连杆1通过螺栓固定在顶举装置2外侧，并且可以旋转，顶举装置2的顶举运动都会造成运动连杆1的受力形变。
本实施例中的受力传感器可以为电阻应变片，电阻应变片会随着自身形变的变化改变自身的电阻，在保证电流不变的情况下，就可以改变电阻应变片的电压。参见图5所示的一种电阻应变片的原理示意图，如图5所示，图5中中间的电阻应变片为未发生形变时的电阻应变片，左侧为发生挤压时的电阻应变片，左侧的电阻应变片的电阻值会降低；右侧为发生拉伸时的电阻应变片，右侧的电阻应变片的电阻值会增加。
将电阻应变片安装到运动连杆上时，需要电阻应变片其安装在运动连杆上的易受到形变的区域。因此，首先需要对运动连杆进行形变量的分析，针对图4所示的顶举装置中的运动连杆的形变分析结果，参见图6所示的一种运动连杆的区域划分的示意图，将图6中的运动连杆分为A、B、C、D、E、F、G、H八个区域，其中越接近A区域，越容易形变，即在顶盘上放置一个运载物，运动连杆上的区域越靠近A区域形变量越大。
因此，需要将电阻应变片，安装在靠近A区域的位置，参见图7所示的一种安装电阻应变片的运动连杆的示意图。如图7所示，电阻应变片3放在靠近运动连杆1的A区域的位置，电阻应变片3的两端连接有导线4，导线4与控制器连接。控制器通过导线采集电阻应变片的电压，并将上述电阻应变片的电压作为当前传感数据。
步骤S304，根据当前传感数据以及预先设置的传感数据与受重重量的对应关系，确定上述受力传感器对应的运动连杆的受重重量。
传感数据与受重重量的对应关系一般通过函数表示，该函数由工作人员预先根据实验进行拟合，自变量是传感数据，因变量是受重重量。此时，只需要将当前传感数据带入到该函数中，即可得到受重重量。
以电阻应变片为例，那么自变量可以是电阻应变片的电压值，因变量为受重重量。参见图8所示的一种电阻应变片的传感数据与受重重量的对应关系图。如图8所示，横坐标为电阻应变片的电压值(单位为微伏μV)，纵坐标受重重量(单位千克kg)，图中的对应关系可以用函数表示为y＝-1.7307x(x为电阻应变片的电压值，y为受重重量)，该函数经过拟合确定，拟合度为0.9998。
步骤S306，计算多个运动连杆的受重重量的总重量，将上述总重量确定为运输车的顶举装置上运载物的重量。
每个运动连杆均设置有受力传感器，对于每个运动连杆执行步骤S304，即可以确定每个运动连杆对应的受重重量。将多个受重重量相加，即可得到受重重量的总重量，受重重量的总重量就是运输车的顶举装置上运载物的重量。例如图4的顶举装置具有两个连杆，假设运动连杆的受重重量分别为100kg和102kg，则顶举装置上运载物的重量为100+102＝202kg。
举例来说，参见图9所示的一种的运动连杆与顶盘的连接结构的示意图，可以看出，图9中共有4个电阻应变片，分别安装在在4个运动连杆上，假设4个安装有电阻应变片的运动连杆的受重重量分别为50kg、49kg、49kg和52kg，则顶举装置上运载物的重量为50+49+49+52＝200kg。
该方式中，将多个安装有受力传感器的运动连杆的受重重量的总重量作为运输车的顶举装置上运载物的重量，可以增加顶举装置上运载物的重量测量的准确率。
步骤S308，根据运载物的重量控制运输车运动。
控制器在确定运载物的重量后，会根据运载物的重量调整运输车的运动参数(如速度、加速度和顶盘的旋转速度等或者这几种运动参数的一部分)，以控制运输车的运动。例如，运输车的重量较大，则减小速度和加速度；运输车的重量较小，则增加速度和加速度。具体的根据运载物的重量控制运输车运动的方法，可以按照步骤B1-步骤B3执行：
步骤B1，确定运载物的重量所属的当前重量等级。
重量等级是指工作人员人为地将不同的重量对应对不同的等级，控制器在确定运载物的重量，根据运载物的重量与重量等级的对应关系，即可确定当前重量等级。
例如，工作人员预先设定的重量等级对应表如表1所示：
表1
Figure BDA0002234158750000121
如表1所示，假设运输车的额定重量(即能承受的运载物的最大重量)为500kg，则如果运载物重量小于等于100kg，则重量等级为1；如果运载物重量大于100kg并且小于等于200kg，则重量等级为2；如果运载物重量大于200kg并且小于等于300kg，则重量等级为3；如果运载物重量大于300kg并且小于等于400kg，则重量等级为4；如果运载物重量大于400kg并且小于等于500kg，则重量等级为5。因此，按照表1的对应关系就可以确定控制器采集的运载物的重量所属的当前重量等级。
步骤B2，从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，确定当前重量等级对应的运动参数。
如表1所示，不同的重量等级对应了不同的运动参数(表1中的最大运动速度和最大运动加速度)。重量等级为1，对应的运输车的最大运动速度为2.5m/s，最大运动加速度为2.5m/s2；重量等级为2，对应的运输车的最大运动速度为2.2m/s，最大运动加速度为2m/s2；重量等级为3，对应的运输车的最大运动速度为2m/s，最大运动加速度为1.5m/s2；重量等级为4，对应的运输车的最大运动速度为1.8m/s，最大运动加速度为1m/s2；重量等级为5，对应的运输车的最大运动速度为1.5m/s，最大运动加速度为0.5m/s2。通过表1就可以确定当前重量等级对应的运动参数。
具体的当前重量等级对应的运动参数确定方法，可以通过步骤C1-步骤C2执行：
步骤C1，从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，查找当前重量等级。
重量等级与运动参数的对应关系可以用表的形式给出，例如，如果检测的运载物的重量为201kg，则确定的当前重量等级为3，从表1中查找到重量等级3对应的运动参数为运输车的最大运动速度为2m/s，最大运动加速度为1.5m/s2。
步骤C2，将对应关系中当前重量等级对应的运动参数，确定为当前重量等级对应的运动参数。
可以将对应关系中的运动参数作为当前重量等级对应的运动参数，例如，将表1中重量等级3对应的运动参数作为201-300kg的运载物重量的运动参数。
该方式中，将对应关系中当前重量等级对应的运动参数，确定为当前重量等级对应的运动参数，以保证运输车运动的安全，防止安全隐患。
然而，如果仅仅通过表1进行判断，可能会出现如下情况：如果检测的运载物的重量为201kg，根据表1判断对应的重量等级为3，则最大运动速度为2m/s，最大运动加速度为1.5m/s2。然而实际上这样虽然不会出现事故，但是201kg对应的最大运动速度和最大运动加速度应该要略微大于重量等级3对应的最大运动速度和最大运动加速度，因此，对表1中的中间数据，可以按照两个相邻的重量等级之间的运动参数进行线性处理，可以通过步骤D1-步骤D3执行：
步骤D1，如果对应关系中查找不到当前重量等级，从对应关系中查找与当前重量等级相邻的重量等级。
举例来说，对应关系中查找不到当前重量等级，即当前重量等级对应的运载物重量不是对应关系中明确表明的运载物重量。如表1所示，如果运载物的重量为201kg，从表1中可以确定，201kg位于重量等级2与重量等级3之间，即当前重量等级相邻的重量等级为重量等级2和重量等级3。
步骤D2，根据相邻的重量等级，以及相邻的重量等级对应的运动参数，确定重量等级与运动参数之间的线性关系。
根据重量等级2和重量等级3的运动参数线性处理，即可确定201kg的运动参数。因此，首先需要确定线性关系，也就是重量等级2和重量等级3之间，运载物重量每减少1kg，最大运动速度和最大运动加速度减少的数值。如表1所示，运载物重量每减少1kg，最大运动速度减少(2.2-2)÷(300-200)＝0.002m/s；最大运动加速度减少(2-1.5)÷(300-200)＝0.005m/s2。
步骤D3，根据当前重量等级和线性关系，确定当前重量等级对应的运动参数。
根据上述线性关系，即可确定当前重量等级对应的运动参数。例如，201kg的最大运动速度可以为2.2-0.002×(201-200)＝2.198m/s；201kg的最大运动加速度可以为2-0.005×(201-200)＝1.995m/s2。
该方式中，将不处于对应关系中明确表明的运载物重量，根据与当前重量等级相邻的重量等级对应的运动参数进行线性处理，得到当前重量等级对应的运动参数。可以在保证运输车运动安全的基础上，增加运输车运动的效率，减少运载时间。
步骤B3，根据确定的运动参数控制运输车运动。
在确定运动参数之后，加速器即可控制运输车的动力模块调整动力模块调整动力参数，以控制运输车运动满足运动参数的需求。其中，运输车的动力模块一般为发动机等提供动力的装置，对应发动机动力参数可以是发动机的转速、输出功率等数值。
该方式中，首先确定运载物的重量对应所属的当前重量等级，然后确定当前重量等级对应的运动参数，并根据运动参数控制运输车运动。可以更加流畅、智能的控制运输车的运动，避免在重载情况下由于运输车的冲击力和惯性力大，在速度加速度大情况下启停和急刹时运输车冲出边界或掉落货物等情况的发生。
实施例四：
本实施例提供了另一种运输车的运动控制方法，该方法在上述实施例的基础上实现；本实施例重点描述运输车运动中的报警方法的具体过程。如图10所示的另一种运输车的运动控制方法的流程图，本实施例中的运输车的运动控制方法包括如下步骤：
步骤S1002，采集受力传感器的当前传感数据。
步骤S1004，根据当前传感数据以及预先设置的传感数据与受重重量的对应关系，确定上述受力传感器对应的运动连杆的受重重量。
步骤S1006，计算多个运动连杆的受重重量的总重量，将上述总重量确定为运输车的顶举装置上运载物的重量。
步骤S1008，如果运载物的重量超出预设的第一重量阈值，和/或，至少一个运动连杆的受重重量超出运动连杆对应的第二重量阈值，生成第一报警信号。
对于运输车来说，其顶盘承载的运输物的重量会有一个限度，这个限度就是第一重量阈值，第一重量阈值根据不同的运输车的类型由工作人员确定不同的数值，例如：500kg。即运输车的运动连杆检测的受重重量的总重量如果超过第一重量阈值500kg，则说明运输车超载，控制器会产生第一报警信号，并将第一报警信号发送到报警装置或者工作人员的终端。其中，报警装置一般为具有报警功能的装置，例如：提示灯、报警器等。终端一般为与控制器通信连接的工作人员的手机、电脑、平板电脑等。
除了受重重量的总重量存在上限，每一个运动连杆的受重重量同样存在上限，也就是第二重量阈值。举例来说，假设运输车有4个运动连杆，第二重量阈值为150kg。4个运动连杆采集的受重重量分别为155kg、142kg、147kg和149kg，则有1个运动连杆的受重重量超出第二重量阈值，则控制器会产生第一报警信号，并将第一报警信号发送到报警装置或者工作人员的终端。需要说明的是，由于运动连杆的材质和安装位置的不同，每一个运动连杆对应的第二重量阈值可能相同，也可能存在一定差异。例如：1个运动连杆的第二重量阈值为150kg，由于安装位置和材质差异，另1个运动连杆的第二重量阈值为155kg。
另外，第一报警信号会携带有警报种类，说明是哪种情况导致的警报，例如：运载物的重量超出预设的第一重量阈值或者说明是哪一个运动连杆的受重重量超出运动连杆对应的第二重量阈值。
该方式中，如果运载物总重量或者运动连杆的受重重量超重，控制器均会产生第一报警信号，以提醒或警告工作人员，防止事故的出现。
除此以外，运输车还会因为偏载报警，偏载是指运输车产生货物倾斜时不同的运动连杆的受重重量差距过大，可能导致货物掉落的情况。这种情况需要及时报警，以尽快纠正货物倾斜，减少事故风险。货物偏载情况的报警步骤，可以通过步骤E1-步骤E2执行：
步骤E1，根据多个运动连杆的受重重量之间的差值，确定运输车的顶举装置上运载物是否发生偏载。
偏载一般由货物倾斜导致，因此，偏载必然会导致运动连杆的受重重量存在较大差异，可以通过多个运动连杆的受重重量之间的差值确定运载物是否发生偏载。具体的判断方法可以通过步骤F1-步骤F2执行：
步骤F1，获取多个运动连杆的受重重量中，最大的受重重量和最小的受重重量。
为了确定是否存在货物倾斜，首先需要确定运动连杆中的最大的受重重量和最小的受重重量。例如，1个运输车具有4个运动连杆，对应的受重重量分别为100kg、122kg、110kg、112kg，则最大的受重重量为122kg，最小的受重重量100kg。
步骤F2，如果最大的受重重量和最小的受重重量之间的重量差值，超出预设的差值阈值，确定运输车的顶举装置上运载物偏载。
一般来说，货物的倾斜方向是由最小的受重重量对应的运动连杆朝向最大的受重重量对应的运动连杆。因此，受重重量和最小的受重重量之间的重量差值越大，则说明偏载越严重，当重量差值超出预设的差值阈值，可以确定运输车的顶举装置上运载物偏载。其中，对于不同的运输车差值阈值不一定相同。
例如，如果差值阈值设定为20kg，对于上述例子最大的受重重量为122kg，最小的受重重量100kg，则重量差值为122-100＝22kg，大于差值阈值20kg，说明上述例子存在偏载。
该方式中，通过最大的受重重量和最小的受重重量之间的重量差值与差值阈值的关系判断是否存在偏载，如果上述重量差值超出预设的差值阈值则确定存在偏载，可以准确地判断运输车是否存在偏载。
除了确定偏载是否发生之外，还需要将产生偏载的位置告知工作人员。因此，在确定运输车的顶举装置上运载物偏载的步骤之后告知偏载位置的步骤，可以通过步骤G1-步骤G2执行：
步骤G1，将最大的受重重量对应的运动连杆所处的位置，确定为偏载位置。
一般来说，偏载的方向是由最小的受重重量对应的运动连杆朝向最大的受重重量对应的运动连杆，因此，在确定偏载之后，将最大的受重重量对应的运动连杆所处的位置，确定为偏载位置。也就是说，偏载位置承受的重量最大。
步骤G2，将偏载位置携带至第二报警信号。
第二报警信号携带偏载位置，这样在传输第二报警信号时会同时传输偏载位置，方便工作人员及时到对应的偏载位置解决偏载问题。
步骤E2，如果发生偏载，生成第二报警信号。
在确定偏载发生后，控制器发送第二报警信号到报警装置或者工作人员的终端。报警装置不仅会发出警报，还会提示偏载位置；工作人员的终端也会说明偏载位置，以提醒工作人员尽快到对应的偏载位置解决偏载问题，防止发生事故。
该方式中，如果运输车出现偏载，控制器会及时产生第二报警信号，以提醒或警告工作人员尽快纠正货物倾斜，减少事故风险。
需要说明的是，上述各方法实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
实施例五：
对应于上述方法实施例，参见图11所示的一种运输车的运动控制装置的结构示意图，该装置包括：
传感数据采集模块1101，用于采集受力传感器的当前传感数据；
受重重量确定模块1102，用于根据当前传感数据以及预先设置的传感数据与受重重量的对应关系，确定受力传感器对应的运动连杆的受重重量；
运载物重量确定模块1103，用于根据运动连杆的受重重量，确定运输车的顶举装置上运载物的重量；
运输车运动控制模块1104，用于根据运载物的重量控制运输车运动。
进一步地，上述运动连杆包括多个；多个运动连杆上安装有受力传感器；上述运载物重量确定模块，用于：计算多个运动连杆的受重重量的总重量，将总重量确定为运输车的顶举装置上运载物的重量。
进一步地，上述运载物重量确定模块，用于：如果运载物的重量超出预设的第一重量阈值，和/或，至少一个运动连杆的受重重量超出运动连杆对应的第二重量阈值，生成第一报警信号。
进一步地，上述运载物重量确定模块，用于：根据多个运动连杆的受重重量之间的差值，确定运输车的顶举装置上运载物是否发生偏载；如果发生偏载，生成第二报警信号。
进一步地，上述运载物重量确定模块，用于：获取多个运动连杆的受重重量中，最大的受重重量和最小的受重重量；如果最大的受重重量和最小的受重重量之间的重量差值，超出预设的差值阈值，确定运输车的顶举装置上运载物偏载。
进一步地，上述运载物重量确定模块，用于：将最大的受重重量对应的运动连杆所处的位置，确定为偏载位置；将偏载位置携带至第二报警信号。
进一步地，上述运输车运动控制模块，用于：确定运载物的重量所属的当前重量等级；从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，确定当前重量等级对应的运动参数；根据确定的运动参数控制运输车运动。
进一步地，上述运输车运动控制模块，用于：从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，查找当前重量等级；将对应关系中当前重量等级对应的运动参数，确定为当前重量等级对应的运动参数。
进一步地，上述运输车运动控制模块，用于：如果对应关系中查找不到当前重量等级，从对应关系中查找与当前重量等级相邻的重量等级；根据相邻的重量等级，以及相邻的重量等级对应的运动参数，确定重量等级与运动参数之间的线性关系；根据当前重量等级和线性关系，确定当前重量等级对应的运动参数。
进一步地，上述运动参数包括最大运动速度和/或最大运动加速度。
本发明实施例提供的一种运动控制装置，在运输车的顶举装置的运动连杆上设置受力传感器，根据受力传感器采集的当前传感数据以及对应关系确定运动连杆的受重重量，根据运动连杆的受重重量确定运载物的重量，并根据运载物的重量控制运输车运动。该方式中，受力传感器采集的当前传感数据的通常仅受运动连杆的受重重量的影响，不会受到其他因素影响，可以提高测量运载物的重量的准确率。同时，还可以根据运载物的重量控制运输车运动，进而保证运动参数与运载物的重量匹配，并且能够防止运载事故的发生。
实施例六：
本发明实施例提供了一种运输车的控制器，该运输车的控制器包括：处理设备和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理设备运行时执行如上述运输车的运动控制方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的运输车的控制器的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种运输车，参见图12所示的一种运输车的结构示意图，该运输车5包括受力传感器6、车本体7和上述运输车的控制器100；该受力传感器6设置在车本体7的顶举装置2的运动连杆1上；
控制器100用于采集受力传感器6的传感数据，还用于控制车本体7运动。
控制器与受力传感器通信连接，受力传感器与运动连杆连接，控制器与车本体通信连接，控制器执行上述运输车的运动控制方法，接收受力传感器发送的当前传感数据，确定运载物的重量并控制运输车运动。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的运输车的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行如上述运输车的运动控制方法的步骤。
本发明实施例所提供的运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种运输车的运动控制方法，其特征在于，所述方法应用于运输车的控制器；所述运输车的顶举装置的运动连杆上设置有受力传感器；所述方法包括：
采集所述受力传感器的当前传感数据；
根据所述当前传感数据以及预先设置的传感数据与受重重量的对应关系，确定所述受力传感器对应的运动连杆的受重重量；
根据所述运动连杆的受重重量，确定所述运输车的顶举装置上运载物的重量；
根据所述运载物的重量控制所述运输车运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动连杆包括多个；多个所述运动连杆上安装有所述受力传感器；
根据所述运动连杆的受重重量，确定所述运输车的顶举装置上运载物的重量的步骤，包括：计算多个所述运动连杆的受重重量的总重量，将所述总重量确定为所述运输车的顶举装置上运载物的重量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述运动连杆的受重重量，确定所述运输车的顶举装置上运载物的重量的步骤之后，所述方法还包括：
如果所述运载物的重量超出预设的第一重量阈值，和/或，至少一个所述运动连杆的受重重量超出所述运动连杆对应的第二重量阈值，生成第一报警信号。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述运动连杆的受重重量，确定所述运输车的顶举装置上运载物的重量的步骤之后，所述方法还包括：
根据多个所述运动连杆的受重重量之间的差值，确定所述运输车的顶举装置上运载物是否发生偏载；
如果发生偏载，生成第二报警信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据多个所述运动连杆的受重重量之间的差值，确定所述运输车的顶举装置上运载物是否偏载的步骤，包括：
获取多个所述运动连杆的受重重量中，最大的受重重量和最小的受重重量；
如果所述最大的受重重量和最小的受重重量之间的重量差值，超出预设的差值阈值，确定所述运输车的顶举装置上运载物偏载。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述运输车的顶举装置上运载物偏载的步骤之后，所述方法还包括：
将所述最大的受重重量对应的运动连杆所处的位置，确定为偏载位置；
将所述偏载位置携带至所述第二报警信号。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述运载物的重量控制所述运输车运动的步骤，包括：
确定所述运载物的重量所属的当前重量等级；
从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，确定所述当前重量等级对应的运动参数；
根据确定的所述运动参数控制所述运输车运动。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，确定所述当前重量等级对应的运动参数的步骤，包括：
从预先设置的重量等级与运动参数的对应关系中，查找所述当前重量等级；
将所述对应关系中所述当前重量等级对应的运动参数，确定为所述当前重量等级对应的运动参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述对应关系中查找不到所述当前重量等级，从所述对应关系中查找与所述当前重量等级相邻的重量等级；
根据所述相邻的重量等级，以及所述相邻的重量等级对应的运动参数，确定重量等级与运动参数之间的线性关系；
根据所述当前重量等级和所述线性关系，确定所述当前重量等级对应的运动参数。
10.根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括最大运动速度和/或最大运动加速度。
11.一种运输车的运动控制装置，其特征在于，所述装置应用于运输车的控制器；所述运输车的顶举装置的运动连杆上设置有受力传感器；所述装置包括：
传感数据采集模块，用于采集所述受力传感器的当前传感数据；
受重重量确定模块，用于根据所述当前传感数据以及预先设置的传感数据与受重重量的对应关系，确定所述受力传感器对应的运动连杆的受重重量；
运载物重量确定模块，用于根据所述运动连杆的受重重量，确定所述运输车的顶举装置上运载物的重量；
运输车运动控制模块，用于根据所述运载物的重量控制所述运输车运动。
12.一种运输车的控制器，其特征在于，所述控制器包括：处理设备和存储装置；
所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理设备运行时执行如权利要求1至10任一项所述的运输车的运动控制方法。
13.一种运输车，其特征在于，所述运输车包括受力传感器、车本体和权利要求12所述的运输车的控制器；所述受力传感器设置在所述车本体的顶举装置的运动连杆上；
所述控制器用于采集所述受力传感器的传感数据，还用于控制所述车本体运动。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理设备运行时执行如权利要求1至10任一项所述的运输车的运动控制方法的步骤。
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