CN109132427A - 一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质。搬运设备的控制方法包括：当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内承载组件的上升速度；将上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别；根据上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的运动。本发明实施例可以在搬运设备没有称重传感器的情况下，获取待托举物的重量等级并针对该重量等级进行相应控制操作，简化了搬运设备的结构，节约了设备成本。
Description
技术领域
本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
搬运设备，例如无人搬运车，在智能化生产中的应用范围不断扩展，提高搬运设备的工作效率已经成为智能化生产中的重要部分。
现有技术中，在进行物料运送前，会对物料进行称重，判断是否超过额定起重量，并基于判断结果对搬运设备进行控制，提前防止事故以及故障。目前主要是通过称重传感器确定物料的重量，称重传感器可以安装在独立的称重设备上，也可以安装在搬运设备上。在确定物料的重量后，无人搬运车根据物料的重量执行相应的控制操作。
使用称重传感器增加了设备成本以及维护费用，同时，在搬运设备中入传感器，搬运设备的结构会更为复杂，增加了成本。
发明内容
本发明提供一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质，以实现搬运设备对物料进行称重过程中简化结构，降低成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种搬运设备的控制方法，包括：
当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内所述承载组件的上升速度；
将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别；
根据所述上升速度所处的预设速度级别，以及所述预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；
根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的运动。
第二方面，本发明实施例还提供了一种搬运设备的控制装置，包括：
上升速度获取模块，用于当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内所述承载组件的上升速度；
速度级别匹配模块，用于将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别；
重量等级确定模块，用于根据所述上升速度所处的预设速度级别，以及所述预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；
运动控制模块，用于根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的运动。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
采样编码器，用于采集承载组件的位置信息；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例提供的搬运设备的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的搬运设备的控制方法。
本发明实施例的技术方案通过确定承载有待托举物的承载组件的上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，获得待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，从而控制承载组件的运动，解决了在搬运设备没有称重传感器的情况下，无法根据待托举物的重量进行相应控制操作的问题，实现了简化搬运设备的结构，节约搬运设备成本的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种搬运设备的控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种搬运设备的控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种搬运设备的控制方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种搬运设备的控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种搬运设备的控制方法的流程图，本实施例可适用于控制搬运设备托举待托举物的的情况，该方法可以由搬运设备的控制装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件构成，并集成在搬运设备中，具体包括如下步骤：
步骤110、当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内承载组件的上升速度。
其中，承载组件是搬运设备上用于放置待托举物的组件，例如叉车的叉臂。预设电压是承载组件在油泵电机无堵转的情况下，将搬运设备能够举起的最大重量的待托举物托举至承载组件的最大上升高度的电压值。可以通过获取承载组件在预设时间内的上升距离，进而确定承载组件的上升速度。确定承载组件的上升速度的方法包括但不限于计算算术平均值，滑动平均值等平均值速度，和各种低通滤波，均值滤波等滤波速度以及实时速度等处理方法。
步骤120、将上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别。
其中，预设速度级别是与预设待托举物重量等级相对应的速度范围。将搬运设备能托举的待托举物的重量按照预设规则进行划分，获取划分后的重量范围即为预设待托举物重量等级，在预设电压下获取与预设待托举物重量等级对应的速度范围即为预设速度级别。由于预设待托举物重量等级至少划分为待托举物重量超重和待托举物重量不超重两个等级，所以预设速度级别也至少有两个级别。还可以对待托举物重量不超重的重量等级做更细致的划分，例如将待托举物重量不超重的重量等级等分为四个重量等级。
将待托举物置于承载组件上时，向油泵电机加载预设电压后，获取到的预设时间内承载组件的上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，便可以确定承载组件的上升速度所处的预设速度级别。
步骤130、根据上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级。
其中，预设速度级别和预设待托举物重量等级的对应关系已经确定，那么，根据预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，便可以确定承载组件上的待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级。
步骤140、根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的运动。
其中，在确定的待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级之后，对承载组件进行相应的控制操作，保证承载组件能够快速准确地到达目标高度。
本实施例的技术方案，通过确定承载有待托举物的承载组件的上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，获得待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，从而控制承载组件的运动，解决了在搬运设备没有称重传感器的情况下，无法根据待托举物的重量进行相应控制操作的问题，实现了简化搬运设备的结构，节约搬运设备成本的效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种搬运设备的控制方法的流程图，本实施例在上一实施例的基础上进一步细化，提供将根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的运动的具体实施步骤。下面结合图2对本发明实施例二提供的一种搬运设备的控制方法进行说明，包括以下步骤：
步骤210、当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内承载组件的上升速度。
步骤220、将上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别。
步骤230、根据上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级。
步骤240、判断待托举物的重量是否处于第一预设待托举物重量等级，若不是，则执行步骤260，若是，则执行步骤250。其中，根据预设规则，第一预设待托举物重量等级为待托举物的重量超出预设测试重量的等级。
步骤250、控制承载组件停止运动。
其中，当待托举物的重量处于第一预设待托举物重量等级时，也就是托举物的重量超出预设测试重量的等级时，控制承载组件停止运动。
步骤260、根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的上升速度。
其中，当待托举物的重量不处于第一预设待托举物重量等级时，也就是托举物的重量不超出预设测试重量的等级时，根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，确定需要加载在油泵电机上的电压，从而对承载组件的上升速度进行控制。
本实施例的技术方案，在上一实施例的基础上进行了仔细说明，将根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的运动，进一步细化为具体的实施步骤。通过判断待托举物的重量是否处于第一预设待托举物重量等级，来进一步限定是否控制承载组件运动，可以在利用简单设备结构以及较少成本的情况下，提前防止事故以及故障的发生。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种搬运设备的控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进一步说明，提供当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压之前的具体实施步骤。下面结合图3对本发明实施例三提供的一种搬运设备的控制方法进行说明，包括以下步骤：
步骤310、当预设测试重量的待托举物置于承载组件预设位置，承载组件位于预设测试起步位置，向油泵电机加载预设测试电压。
其中，预设测试重量的待托举物为搬运设备所能托举重量中最大重量的待托举物。预设测试起步位置为承载组件的固定起步位置，预设测试起步位置包含但不限于承载组件可下降至的最低位置。
步骤320、如果承载组件不能在油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度，将承载组件返回预设测试起步位置，并将当前的预设测试电压提高预设步长电压值，向油泵电机加载提高电压后的预设测试电压。
其中，预设测试高度为承载组件的最大上升高度，预设测试高度包含但不限于承载组件可上升至的最高位置。当承载组件不能在油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度时，将当前的预设测试电压提高预设步长电压值，作为新的预设测试电压，重复步骤310。
步骤330、如果承载组件能在油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度，将预设测试电压作为预设电压。
其中，通过不断更新预设测试电压，直到承载组件能在油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度，将当前的预设测试电压作为预设电压。
步骤340、当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内承载组件的上升速度。
步骤350、将上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别。
步骤360、根据上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级。
步骤370、判断待托举物的重量是否处于第一预设待托举物重量等级，若不是，则执行步骤390，若是，则执行步骤380。其中，根据预设规则，第一预设待托举物重量等级为待托举物的重量超出预设测试重量的等级。
步骤380、控制承载组件停止运动。
其中，当待托举物的重量处于第一预设待托举物重量等级时，也就是托举物的重量超出预设测试重量的等级时，控制承载组件停止运动。
步骤390、根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的上升速度。
本实施例的技术方案，在上述实施例的基础上进一步说明，提供当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压之前的具体实施步骤，提供了一种确定预设电压的方法，该方法能够快速，准确地确定满足本实施例中工作需求的预设电压。
可选的，在将上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别之前，还包括：
按照预设规则将预设测试重量划分为至少两个预设待托举物重量等级；
获取承载组件承载至少两个预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度，作为等级端点速度；
根据等级端点速度，确定预设待托举物重量等级对应的所述预设速度级别。
其中，预设速度级别是与预设待托举物重量等级相对应的速度范围。将搬运设备能托举的待托举物的重量按照预设规则进行划分，获取划分后的重量范围即为预设待托举物重量等级。测试待托举物的重量为预设待托举物重量等级各个端点重量时的承载组件在预设电压下的上升速度，将这些速度值作为预设待托举物重量等级端点速度，从而得到了与预设待托举物重量等级相对应的预设速度级别。由于预设待托举物重量等级至少有待托举物重量超重和待托举物重量不超重两个等级，所以预设速度级别也至少有两个级别。
预设规则的设置受油泵电机的死区特性以及后续的对承载组件的控制操作等因素影响。当油泵电机的死区特性差别不明显且后续控制操作顺畅的时候，该预设规则设置的重量划分步长可以稍大，例如预设测试重量为2吨，预设规则设置的重量划分步长可以为0.5吨或1吨；当油泵电机的死区特性差别明显或者后续控制操作不顺畅的时候，该预设规则设置的重量划分步长相对搬运设备所能托举的最大重量应尽量小，例如预设测试重量为2吨，预设规则设置的重量划分步长可以为0.1吨或0.05吨。
本可选的技术方案中，提供了一种确定预设速度级别与预设待托举物重量等级对应关系的方法，该方法简单易操作，同时通过调整预设规则，该方法可以适用于不同搬运设备，增强了该技术方案的实用性。
可选的，获取承载组件承载至少两个预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度，作为等级端点速度包括：
当预设待托举物重量等级端点重量的待托举物置于所述承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内采样编码器反馈的承载组件的位置信息；
去除位置信息中的误差位置信息，根据其余的位置信息得到承载组件承载预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度。
其中，可以利用采样编码器采集预设时间内承载组件的位置信息，在承载组件从预设测试起步位置上升时，如果存在误差信息，可以先去除位置信息中的误差位置信息，对其余的位置信息进行数据处理，得到承载组件的上升速度，例如受叉车的结构影响，叉臂从最低位置上升的前2厘米运行不顺畅，采样编码器获得的数据不准确，则应去掉叉臂运行前2厘米内获得的数据。数据处理的方法包括但不限于计算算术平均值，滑动平均值等平均值方法，和各种低通滤波，均值滤波等滤波值处理方法。
本可选的技术方案中，提供了一种获取承载组件上升速度的方法，该方法利用采样编码器采集位置信息，不需要使用传感器设备，降低了设备成本，同时，采用简单的数据处理方法即可以得到速度信息，操作简单。
具体的，以无人搬运车为例，说明本实施例的技术方案。例如无人搬运车的预设测试重量为2吨；预设测试高度为5米；预设时间为2秒；预设规则为以0.5吨为步长，将预设测试重量划分为五个预设待托举物重量等级，分别为：t＞2，1.5＜t≤2，1＜t≤1.5，0.5＜t≤1，0＜t≤0.5(其中，t为重量)，预设测试起步位置为叉臂可下降至的最低位置。
将2吨的负载放置在无人搬运车的叉臂上，叉臂位于水平坚实地面，向无人搬运车的油泵电机加载油泵电机额定电压的一半，如果叉臂能在油泵电机无堵转的情况下上升到5米，则将额定电压的一半作为预设电压；如果在叉臂上升过程中，出现油泵电机堵转的情况，则将叉臂返回水平坚实地面，然后根据设定的电压步长值逐渐加大加载到油泵电机的电压，直到叉臂可以将2吨负载在油泵电机无堵转的情况下上升到5米高度。将此时加载到油泵电机的电压作为预设电压。
将上述五个预设待托举物重量等级端点重量的负载(2吨、1.5吨、1吨、0.5吨、0吨)分别放在无人搬运车的叉臂上，向油泵电机加载预设电压，测试2秒内叉臂的上升速度。分别得到相应的速度(v1、v2、v3、v4、v5),从而得到对应的预设速度级别，分别为：v＜v1，v1≤v＜v2，v2≤v＜v3，v3≤v＜v4，v4≤v＜v5(其中，v为速度)。其中，速度的计算方法是：在2秒内，采集采样编码器反馈的无人搬运车的叉臂的位置信息，去除前20次由于叉臂从最低位置上升的前2厘米运行不顺畅而产生的误差位置信息，用求平均值的数据处理方法处理其余的位置信息，得到对应的速度值。
将待托举负载放在无人搬运车的叉臂上，向油泵电机加载预设电压，测试2秒内叉臂的上升速度，将该上升速度与上述步骤中计算出的预设速度级别进行匹配，确定该上升速度所处的预设速度级别，进而确定待托举负载的重量所处的预设待托举物重量等级。如果根据判断，待托举负载的重量处在第一预设待托举物重量等级，也就是t＞2等级，则控制无人搬运车的叉臂停止运动；如果根据判断，待托举负载的重量不处在第一预设待托举物重量等级，例如处在第三预设待托举物重量等级，也就是1＜t≤1.5等级，则控制无人搬运车的叉臂根据该重量等级进行上升操作。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种搬运设备的控制装置的结构示意图，该装置包括：上升速度获取模块41、速度级别匹配模块42、重量等级确定模块43和运动控制模块44。
上升速度获取模块41，用于当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内承载组件的上升速度；
速度级别匹配模块42，用于将上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别；
重量等级确定模块43，用于根据上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；
运动控制模块44，用于根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的运动。
本实施例的技术方案，通过将待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内承载组件的上升速度；之后，将上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别；进而，根据上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；最后，根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的运动。本发明可以在搬运设备没有称重传感器的情况下，获取待托举物的重量等级并针对该重量等级进行相应控制操作，简化了搬运设备的结构，节约了设备成本。
可选的，运动控制模块44，用于根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的运动具体用于当所述待托举物的重量处于第一预设待托举物重量等级时，控制所述承载组件停止运动；当所述待托举物的重量不处于所述第一预设待托举物重量等级时，根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的上升速度。
可选的，该装置还包括测试电压加载模块，用于当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压之前，当预设测试重量的待托举物置于承载组件预设位置，承载组件位于预设测试起步位置，向油泵电机加载预设测试电压；测试电压提高模块，用于如果承载组件不能在油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度，将承载组件返回预设测试起步位置，并将当前的预设测试电压提高预设步长电压值，向油泵电机加载提高电压后的预设测试电压；测试电压设定模块，用于如果承载组件能在油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度，将测试电压作为预设电压；重量等级划分模块，用于将速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别之前，按照预设规则将预设测试重量划分为至少两个预设待托举物重量等级；端点速度获取模块，用于获取承载组件承载至少两个预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度，作为等级端点速度；速度级别设定模块，用于根据等级端点速度，确定预设待托举物重量等级对应的预设速度级别；位置信息获取模块，当预设待托举物重量等级端点重量的待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内采样编码器反馈的承载组件的位置信息；位置信息处理模块，用于去除位置信息中的误差位置信息，根据其余的位置信息得到承载组件承载预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度。
本发明实施例所提供的一种搬运设备的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种搬运设备的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器50、存储器51和采样编码器52；设备中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；设备中的处理器50、存储器51和采样编码器52可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种搬运设备的控制方法对应的程序指令/模块(例如，搬运设备的控制装置中的上升速度获取模块41、速度级别匹配模块42、重量等级确定模块43和运动控制模块44)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的搬运设备的控制方法。
存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
采样编码器52是一种将信号或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。如在本发明实施例中，采样编码器52用于采集承载组件的位置信息，将直线位移转换成可存储于存储器51的信号形式，而后，通过处理器50进行数据处理，从而得到相应的速度信息。
实施例六
本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种搬运设备的控制方法，该方法包括：
当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内承载组件的上升速度；
将上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定上升速度所处的预设速度级别；
根据上升速度所处的预设速度级别，以及预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；
根据待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制承载组件的运动。
当然,本发明实施例所提供的包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的搬运设备的控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述一种搬运设备的控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种搬运设备的控制方法，其特征在于，包括：
当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内所述承载组件的上升速度；
将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别；
根据所述上升速度所处的预设速度级别，以及所述预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；
根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的运动。
2.根据权利要求1所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的运动包括：
当所述待托举物的重量处于第一预设待托举物重量等级时，控制所述承载组件停止运动；
当所述待托举物的重量不处于所述第一预设待托举物重量等级时，根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的上升速度。
3.根据权利要求1或2所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，在所述当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压之前，还包括：
当预设测试重量的待托举物置于所述承载组件预设位置，所述承载组件位于预设测试起步位置，向所述油泵电机加载预设测试电压；
如果所述承载组件不能在所述油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度，将所述承载组件返回所述预设测试起步位置，并将当前的所述预设测试电压提高预设步长电压值，向所述油泵电机加载提高电压后的所述预设测试电压；
如果所述承载组件能在所述油泵电机无堵转的情况下上升至所述预设测试高度，将所述预设测试电压作为所述预设电压。
4.根据权利要求3所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，在所述将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别之前，还包括：
按照预设规则将所述预设测试重量划分为至少两个所述预设待托举物重量等级；
获取所述承载组件承载至少两个所述预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度，作为等级端点速度；
根据所述等级端点速度，确定所述预设待托举物重量等级对应的所述预设速度级别。
5.根据权利要求4所述的搬运设备的控制方法，其特征在于，所述获取所述承载组件承载至少两个所述预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度，作为等级端点速度包括：
当预设待托举物重量等级端点重量的待托举物置于所述承载组件上，向所述油泵电机加载所述预设电压，获取预设时间内采样编码器反馈的所述承载组件的位置信息；
去除所述位置信息中的误差位置信息，根据其余的所述位置信息得到所述承载组件承载所述预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度。
6.一种搬运设备的控制装置，其特征在于，包括：
上升速度获取模块，用于当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压，获取预设时间内所述承载组件的上升速度；
速度级别匹配模块，用于将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别；
重量等级确定模块，用于根据所述上升速度所处的预设速度级别，以及所述预设速度级别与预设待托举物重量等级的对应关系，确定所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级；
运动控制模块，用于根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的运动。
7.根据权利要求6所述的搬运设备的控制装置，其特征在于，所述运动控制模块具体用于：
当所述待托举物的重量处于第一预设待托举物重量等级时，控制所述承载组件停止运动；
当所述待托举物的重量不处于所述第一预设待托举物重量等级时，根据所述待托举物的重量所处的预设待托举物重量等级，控制所述承载组件的上升速度。
8.根据权利要求6或7所述的搬运设备的控制装置，其特征在于，还包括：
测试电压加载模块，用于在所述当待托举物置于承载组件上，向油泵电机加载预设电压之前，当预设测试重量的待托举物置于所述承载组件预设位置，所述承载组件位于预设测试起步位置，向所述油泵电机加载预设测试电压；
测试电压提高模块，用于如果所述承载组件不能在所述油泵电机无堵转的情况下上升至预设测试高度，将所述承载组件返回所述预设测试起步位置，并将当前的所述预设测试电压提高预设步长电压值，向所述油泵电机加载提高电压后的所述预设测试电压；
测试电压设定模块，用于如果所述承载组件能在所述油泵电机无堵转的情况下上升至所述预设测试高度，将所述预设测试电压作为所述预设电压；
重量等级划分模块，用于在所述将所述上升速度与至少两个预设速度级别进行匹配，确定所述上升速度所处的预设速度级别之前，按照预设规则将所述预设测试重量划分为至少两个所述预设待托举物重量等级；
端点速度获取模块，用于获取所述承载组件承载至少两个所述预设待托举物重量等级端点重量的待托举物在预设电压下的上升速度，作为等级端点速度；
速度级别设定模块，用于根据所述等级端点速度，确定所述预设待托举物重量等级对应的所述预设速度级别。
9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
采样编码器，用于采集承载组件的位置信息；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的搬运设备的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的搬运设备的控制方法。
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| CN201811021514.XA CN109132427A (zh) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201811021514.XA CN109132427A (zh) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质 |
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|---|---|
| CN109132427A true CN109132427A (zh) | 2019-01-04 |
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| CN201811021514.XA Pending CN109132427A (zh) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 一种搬运设备的控制方法、装置、设备和存储介质 |
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| CN (1) | CN109132427A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109901581A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-06-18 | 智久(厦门)机器人科技有限公司上海分公司 | 一种agv车自旋角的标定方法及自旋运动控制方法 |
| CN110658824A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-07 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 运输车的运动控制方法、装置、控制器和运输车 |
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2018
- 2018-09-03 CN CN201811021514.XA patent/CN109132427A/zh active Pending
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