CN111452713B - 货物称重方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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- CN111452713B CN111452713B CN202010303419.XA CN202010303419A CN111452713B CN 111452713 B CN111452713 B CN 111452713B CN 202010303419 A CN202010303419 A CN 202010303419A CN 111452713 B CN111452713 B CN 111452713B
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Abstract
本申请提供一种货物称重方法、装置、设备及存储介质，属于车辆称重技术领域。该方法适用于自卸车，该方法包括：获取自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据；从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据；根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据；根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量。本申请可以通过自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量，进而提高称重结果的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆称重技术领域，具体而言，涉及一种货物称重方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自卸车在矿山的工作过程中主要用于对货物的运输，在运输货物时，为了及时了解货物的情况，往往需要对货物进行称重。
目前，主要采用的称重方式是在矿山的卸货区底面上设置地衡系统，通过测量整个自卸车的重量进而计算得到货物的重量。
然而，地衡系统暴露在室外，对称重装置的腐蚀性比较大，因此，称重装置的寿命较短，更重要的是，在进行称重时比较容易受环境影响，导致测量的结果不准确。
发明内容
本申请的目的在于提供一种货物称重方法、装置、设备及存储介质，可以通过自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量，进而提高称重结果的准确性。
本申请的实施例是这样实现的：
本申请实施例的一方面，提供一种货物称重方法，该方法适用于自卸车，该方法包括：
获取自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据；
从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据；
根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据；
根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量。
可选地，从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据，包括：
从采集的压力数据中获取超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据；
从超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据中，剔除停顿的压力数据，以得到卸车过程的举升压力数据；
根据卸车过程的举升压力数据，确定预设节的举升压力数据。
可选地，根据卸车过程的举升压力数据，确定预设节的举升压力数据，包括：
从卸车过程的举升压力数据中，识别预设节的举升时间区间，并将举升时间区间对应的压力数据确定为预设节的举升压力数据。
相应的，根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据，包括：
根据预设节的举升压力数据、举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据；
根据各时间点对应的垂直压力数据，以及举升时间区间的时长，确定目标压力数据。
可选地，预设节为第一节；
根据预设节的举升压力数据、举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据，包括：
根据预设节的举升压力数据中各时间点的压力数据、举升时间区间的时长、第一节的预设举升起始角，以及第二节的预设举升起始角，确定各时间点对应的垂直压力数据。
可选地，根据各时间点对应的垂直压力数据，以及举升时间区间的时长，确定目标压力数据，包括：
根据各时间点对应的垂直压力数据，以及时间区间的时长，确定自卸车在卸车操作过程中的平均垂直压力数据，作为目标压力数据。
可选地，举升系统的油路上的压力传感器包括：第一压力传感器和/或第二压力传感器；其中，第一压力传感器为举升系统中举升阀与油缸的油路上的压力传感器，第二压力传感器为举升系统中举升阀与油泵的油路上的压力传感器。
可选地，根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量之前，该方法还包括：
获取自卸车在多个预设重量货物的情况下分别执行自卸操作的多个目标压力数据；
根据多个预设重量货物以及对应的多个目标压力数据进行一阶线性拟合，得到线性关系。
本申请实施例的另一方面，提供一种矿车自卸货物称重装置，该装置适用于自卸车，该装置包括：获取模块、确定模块。
获取模块，用于获取自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据。
获取模块，还用于从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据。
确定模块，用于根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据。
确定模块，还用于根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量。
可选地，获取模块具体用于：从采集的压力数据中获取超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据；从超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据中，剔除停顿的压力数据，以得到卸车过程的举升压力数据；根据卸车过程的举升压力数据，确定预设节的举升压力数据。
可选地，获取模块还用于：从卸车过程的举升压力数据中，识别预设节的举升时间区间，并将举升时间区间对应的压力数据确定为预设节的举升压力数据。
相应的，确定模块具体用于：根据预设节的举升压力数据、举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据；根据各时间点对应的垂直压力数据，以及举升时间区间的时长，确定目标压力数据。
可选地，预设节为第一节；确定模块还用于：根据预设节的举升压力数据中各时间点的压力数据、举升时间区间的时长、第一节的预设举升起始角，以及第二节的预设举升起始角，确定各时间点对应的垂直压力数据。
可选地，确定模块还用于：根据各时间点对应的垂直压力数据，以及时间区间的时长，确定自卸车在卸车操作过程中的平均垂直压力数据，作为目标压力数据。
可选地，该装置中的举升系统的油路上的压力传感器包括：第一压力传感器和/或第二压力传感器；其中，第一压力传感器为举升系统中举升阀与油缸的油路上的压力传感器，第二压力传感器为举升系统中举升阀与油泵的油路上的压力传感器。
可选地，确定模块还用于：获取自卸车在多个预设重量货物的情况下分别执行自卸操作的多个目标压力数据；根据多个预设重量货物以及对应的多个目标压力数据进行一阶线性拟合，得到线性关系。
本申请实施例的另一方面，提供一种货物称重设备，包括：存储器、处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述矿车自卸货物称重方法的步骤。
本申请实施例的另一方面，提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述矿车自卸货物称重方法的步骤。
本申请实施例的有益效果包括：
本申请实施例提供的一种货物称重方法、装置、设备及存储介质，可以通过获取自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据，进而从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据，并可以根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据，根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，该线性关系可以由多组压力数据与重量拟合而成，具有较高的准确性，通过该线性关系确定自卸车的货物重量，可以提高称重结果的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的自卸车举升系统的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的货物称重方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的获取预设节的举升压力数据的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的确定目标压力数据的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的得到线性关系的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的线性关系示意图；
图7为本申请实施例提供的货物称重装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的货物称重设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为对本申请提供的矿车自卸货物称重方法进行清楚地解释，以下先通过具体的实施例对自卸车举升系统的结构进行解释说明。
图1为本申请实施例提供的自卸车举升系统的结构示意图，请参照图1，自卸车举升系统包括：油缸11、油泵12、举升阀13、压力传感器。
其中，油缸11和油泵12分别与举升阀13通过油路连接，压力传感器设置于油路上，油泵12优选采用齿轮泵通过举升阀13为油缸11提供压力；油缸11通过油泵12提供的压力控制液压油推动自卸车的车厢执行举升工作；举升阀13用于根据油泵12提供的压力，控制油缸11工作。可选地，举升系统的油路上的压力传感器包括：第一压力传感器14和/或第二压力传感器15；其中，第一压力传感器14为举升系统中举升阀13与油缸11的油路上的压力传感器，第二压力传感器15为举升系统中举升阀13与油泵12的油路上的压力传感器。
上述自卸车可以是能够在矿山中工作的自卸车，执行的举升工作可以是通过抬起自卸车的车厢来卸载货物的工作。
需要说明的是，本申请的实施例中，可以采用一个或者两个压力传感器获取压力，若采用一个压力传感器则采用上述第一压力传感器14来采集压力。在本申请的下述解释中，以采用两个压力传感器获取压力为例进行解释。
以下通过具体实施例来解释矿车进行称重的过程，图2为本申请实施例提供的货物称重方法的流程示意图，请参照图2，该方法适用于自卸车，该方法包括：
S10：获取自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据。
需要说明的是，压力传感器采集到的压力数据可以是油缸或者油泵在执行举升工作时对压力传感器产生的压力大小，这些压力数据可以是反映一段时间内压力大小变化情况的连续数据，也可以是每隔一段时间采集到的压力大小集合的离散数据。
另外，上述压力传感器采集的压力数据中，主要以第一压力传感器采集的数据为准，第二压力传感器采集的压力数据仅作为参考。也即是说，压力传感器采集的压力数据即为第一压力传感器采集到的数据。
S20：从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据。
需要说明的是，获取压力数据后，可以根据采集的压力数据，从中获取自卸车执行卸车过程时预设节的举升压力数据，其中，预设节可以是油缸在执行举升工作时，处于工作状态的一节预设油缸；预设节的举升压力数据可以是该预设节在执行举升动作时对压力传感器产生的压力变化情况。
S30：根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据。
需要说明的是，自卸车在卸车过程中的目标压力数据指的是该预设节在执行举升动作时折算到垂直方向的压力变化情况，可以根据该预设节在执行举升动作时对压力传感器产生的压力变化情况换算得到。
S40：根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量。
需要说明的是，预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系可以通过上述多组目标压力数据与实际的矿车与货物的总重量数据拟合而成，根据此线性关系以及目标压力数据可以计算得到该目标压力数据对应的矿车与货物的总重量，矿车的重量为矿车出厂时的已知量，因此，进一步可以获得自卸车的货物重量。
本申请实施例提供的一种货物称重方法，可以通过获取自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据，进而从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据，并可以根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据，根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，该线性关系可以由多组压力数据与重量拟合而成，具有较高的准确性，通过该线性关系确定自卸车的货物重量，可以提高称重结果的准确性。
以下通过具体实施例来解释获取预设节的举升压力数据的过程，图3为本申请实施例提供的获取预设节的举升压力数据的流程示意图，请参照图3，S20：从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据，包括：
S210：从采集的压力数据中获取超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据。
需要说明的是，采集的压力数据可以包括压力的大小以及压力的持续时间，可以从采集的压力数据中获取压力大小超过预设压力阈值并且压力持续时长超过持续预设时长的压力数据。
例如：预设压力阈值为30N，持续预设时长为10s，当采集的压力数据中，压力大小超过30N且该压力的持续时间超过10s后，可以认为该压力数据满足需求，则从采集的压力数据中获取这些压力数据。
S220：从超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据中，剔除停顿的压力数据，以得到卸车过程的举升压力数据。
需要说明的是，停顿的压力数据可以是在执行举升工作中，发生举升中途停止时的压力数据，可以通过比较第一压力传感器和第二压力传感器的大小关系来获取；当第一压力传感器的压力数据基本不变且第二压力传感器采集到的压力数据低于预设压力阈值时，则认为这些数据属于停顿压力数据，将超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据中的停顿压力数据剔除，得到卸车过程的举升压力数据。
S230：根据卸车过程的举升压力数据，确定预设节的举升压力数据。
需要说明的是，可以从举升压力数据中，获取预设节的举升压力数据，具体获取方式如下：
可选地，S230：根据卸车过程的举升压力数据，确定预设节的举升压力数据，包括：
从卸车过程的举升压力数据中，识别预设节的举升时间区间，并将举升时间区间对应的压力数据确定为预设节的举升压力数据。
需要说明的是，当油缸进行举升工作时，若由其中一节油缸执行举升工作到另一节油缸执行举升工作，则压力会产生变化，在举升压力数据中，可以根据压力发生变化的情况，确定预设节的举升时间区间，进而可以确定预设节的举升压力数据。
具体地，例如：预设节油缸执行举升工作的压力为35N，预设节后一节油缸执行举升工作的压力为37N，则可以根据压力发生变化的情况确定压力为35N时是上述预设节油缸执行举升工作的举升时间区间，根据该举升时间区间，将该举升时间区间对应的压力数据确定为预设节的举升压力数据。
以下通过具体实施例来解释确定目标压力数据的过程，图4为本申请实施例提供的确定目标压力数据的流程示意图，请参照图4，S30：根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据，包括：
S310：根据预设节的举升压力数据、举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据。
需要说明的是，举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据的具体计算方式如下：
Pi＝P1i/cos(θ1+ti×(θ2-θ1)/t)；
其中，Pi为第i时间对应的垂直压力数据；P1i为第i时间对应的预设节的举升压力数据；θ1为预设节的举升起始角；θ2为预设节后一节的举升起始角，ti为第i时间对应的时间长度，t为举升时间区间的时长。其中，预设节的举升起始角以及预设节后一节的举升起始角为油缸的出厂设置参数，为已知量。在计算的过程中，可以将举升时间区间的时长划分为i个小区间也即是第i时间，ti为第i时间对应的时间长度。
S320：根据各时间点对应的垂直压力数据，以及举升时间区间的时长，确定目标压力数据。
需要说明的是，为了使目标压力数据更加准确，可以根据各时间点对应的垂直压力数据，以及举升时间区间的时长进行确定，具体确定方式如下：
可选地，S320：根据各时间点对应的垂直压力数据，以及举升时间区间的时长，确定目标压力数据，包括：
根据各时间点对应的垂直压力数据，以及时间区间的时长，确定自卸车在卸车操作过程中的平均垂直压力数据，作为目标压力数据。
需要说明的是，目标压力数据可以是上述多个垂直压力数据的平均值，具体计算方式如下：
其中，Pave为目标压力数据。
本申请的实施例中，通过预设节的举升压力数据、举升时间区间的时长以及预设举升起始角，可以使确定的举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据更加准确，而通过多个垂直压力数据的平均值得到的目标压力数据，也可以使目标压力数据更加准确。
可选地，预设节为第一节；S310：根据预设节的举升压力数据、举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据，包括：根据预设节的举升压力数据中各时间点的压力数据、举升时间区间的时长、第一节的预设举升起始角，以及第二节的预设举升起始角，确定各时间点对应的垂直压力数据。
需要说明的是，当预设节为第一节油缸时，采集到的压力数据相对更加准确，因此，可以将第一节作为预设节，则上述预设节的后一节即为第二节油缸，在进行垂直压力数据的计算过程中，可以根据预设节的举升压力数据中各时间点的压力数据、举升时间区间的时长、第一节的预设举升起始角，以及第二节的预设举升起始角，确定各时间点对应的垂直压力数据。
以下通过具体实施例来解释得到线性关系的过程，图5为本申请实施例提供的得到线性关系的流程示意图，请参照图5，S40：根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量之前，该方法还包括：
S401：获取自卸车在多个预设重量货物的情况下分别执行自卸操作的多个目标压力数据。
需要说明的是，在确定货物重量之前，还可以获取多个在预设重量货物的情况下的多个目标压力数据，其中，预设重量货物可以是在执行举升工作中已知重量的货物，每一个预设重量货物可以对应有一个目标压力数据。
S402：根据多个预设重量货物以及对应的多个目标压力数据进行一阶线性拟合，得到线性关系。
需要说明的是，在计算的过程中，预设重量货物的重量已知，自卸车的重量已知，可以将预设重量货物和自卸车作为一个整体，获得其总重量，多个总重量与多个总重量对应的多个目标压力数据可以进行一阶线性拟合，得到其线性关系。
线性关系可表示为如下公式：
y＝kx+b；
其中，y为总重量，x为目标压力数据，在多组数据的线性拟合情况下，可以确定公式中k、b两个预设参数的值，进而得到总重量与目标压力数据的一阶线性关系。
在实际计算的过程中，可以通过目标压力数据以及该线性关系确定总重量，而总重量由矿车重量和货物重量组成，其中，矿车重量是矿车出厂时的已知量，因此，货物重量可以由总重量减去矿车重量得到。
以下通过具体的线性关系进行解释说明，图6为本申请实施例提供的线性关系示意图，请结合参考图5和图6，其中横轴表示总重量，纵轴表示目标压力数据，单位：N(牛顿)。
需要说明的是，上述线性关系可以通过多个总重量与多个总重量对应的多个目标压力数据可以进行一阶线性拟合得到。
以下通过具体实施例来解释矿车自卸货物称重装置的结构，图7为本申请实施例提供的货物称重装置的结构示意图，请参照图7，该装置适用于自卸车，该装置包括：获取模块100、确定模块200。
获取模块100，用于获取自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据。
获取模块100，还用于从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据。
确定模块200，用于根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据。
确定模块200，还用于根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定自卸车的货物重量。
可选地，获取模块100具体用于：从采集的压力数据中获取超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据；从超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据中，剔除停顿的压力数据，以得到卸车过程的举升压力数据；根据卸车过程的举升压力数据，确定预设节的举升压力数据。
可选地，获取模块100还用于：从卸车过程的举升压力数据中，识别预设节的举升时间区间，并将举升时间区间对应的压力数据确定为预设节的举升压力数据。
相应的，确定模块200具体用于：根据预设节的举升压力数据、举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据；根据各时间点对应的垂直压力数据，以及举升时间区间的时长，确定目标压力数据。
可选地，预设节为第一节；确定模块200还用于：根据预设节的举升压力数据中各时间点的压力数据、举升时间区间的时长、第一节的预设举升起始角，以及第二节的预设举升起始角，确定各时间点对应的垂直压力数据。
可选地，确定模块200还用于：根据各时间点对应的垂直压力数据，以及时间区间的时长，确定自卸车在卸车操作过程中的平均垂直压力数据，作为目标压力数据。
可选地，该装置中，举升系统的油路上的压力传感器包括：第一压力传感器和/或第二压力传感器；其中，第一压力传感器为举升系统中举升阀与油缸的油路上的压力传感器，第二压力传感器为举升系统中举升阀与油泵的油路上的压力传感器。
可选地，确定模块200还用于：获取自卸车在多个预设重量货物的情况下分别执行自卸操作的多个目标压力数据；根据多个预设重量货物以及对应的多个目标压力数据进行一阶线性拟合，得到线性关系。
图8为本申请实施例提供的货物称重设备的结构示意图，请参照图8，该电子设备包括：存储器300、处理器400，存储器300中存储有可在处理器400上运行的计算机程序，处理器400执行计算机程序时，实现上述货物称重方法的步骤。
需要说明的是，货物称重设备可以是矿车中控系统中的控制器，矿车上其他工作系统中的控制器，亦或者是与矿车相连的外接计算机设备等，在此不作限制。
本申请实施例的另一方面，提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述货物称重方法的步骤。
本申请实施例提供的一种货物称重装置、设备及存储介质，可以通过获取自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据，进而从采集的压力数据中获取自卸车执行卸车过程预设节的举升压力数据，并可以根据预设节的举升压力数据，确定自卸车在卸车过程中的目标压力数据，根据目标压力数据，采用预设的自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，该线性关系可以由多组压力数据与重量拟合而成，具有较高的准确性，通过该线性关系确定自卸车的货物重量，可以提高称重结果的准确性。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种货物称重方法，其特征在于，所述方法适用于自卸车，所述方法包括：
获取所述自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据；
从所述采集的压力数据中获取超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据；
从所述超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据中，剔除停顿的压力数据，以得到所述卸车过程的举升压力数据；
从所述卸车过程的举升压力数据中，识别预设节的举升时间区间，并将所述举升时间区间对应的压力数据确定为所述预设节的举升压力数据；
根据所述预设节的举升压力数据、所述举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定所述举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据；
根据所述各时间点对应的垂直压力数据，以及所述举升时间区间的时长，确定目标压力数据；
根据所述目标压力数据，采用预设的所述自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定所述自卸车的货物重量。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设节为第一节；所述预设节的后一节为第二节；
所述根据所述预设节的举升压力数据、所述举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定所述举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据，包括：
根据所述预设节的举升压力数据中所述各时间点的压力数据、所述举升时间区间的时长、所述第一节的预设举升起始角，以及第二节的预设举升起始角，确定所述各时间点对应的垂直压力数据。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各时间点对应的垂直压力数据，以及所述举升时间区间的时长，确定所述目标压力数据，包括：
根据所述各时间点对应的垂直压力数据，以及所述时间区间的时长，确定所述自卸车在所述卸车过程中的平均垂直压力数据，作为所述目标压力数据。
4.如权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述举升系统的油路上的压力传感器包括：第一压力传感器和/或第二压力传感器；其中，所述第一压力传感器为所述举升系统中举升阀与油缸的油路上的压力传感器，所述第二压力传感器为所述举升系统中所述举升阀与油泵的油路上的压力传感器。
5.如权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标压力数据，采用预设的所述自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定所述自卸车的货物重量之前，所述方法还包括：
获取所述自卸车在多个预设重量货物的情况下分别执行自卸操作的多个目标压力数据；
根据所述多个预设重量货物以及对应的多个目标压力数据进行一阶线性拟合，得到所述线性关系。
6.一种货物称重装置，其特征在于，所述装置适用于自卸车，所述装置包括：获取模块、确定模块；
所述获取模块，用于获取所述自卸车执行卸车过程中举升系统的油路上的压力传感器采集的压力数据；
所述获取模块，还用于从采集的压力数据中获取超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据；从超过预设压力阈值且持续预设时长的压力数据中，剔除停顿的压力数据，以得到卸车过程的举升压力数据；从卸车过程的举升压力数据中，识别预设节的举升时间区间，并将举升时间区间对应的压力数据确定为预设节的举升压力数据；
所述确定模块，用于根据预设节的举升压力数据、举升时间区间的时长以及预设举升起始角，确定举升时间区间内各时间点对应的垂直压力数据；根据各时间点对应的垂直压力数据，以及举升时间区间的时长，确定目标压力数据；
所述确定模块，还用于根据所述目标压力数据，采用预设的所述自卸车对应的压力数据与重量的线性关系，确定所述自卸车的货物重量。
7.根据权利要求6所述的一种货物称重装置，其特征在于：所述预设节为第一节，所述预设节的后一节为第二节；所述确定模块还用于：根据预设节的举升压力数据中各时间点的压力数据、举升时间区间的时长、第一节的预设举升起始角，以及第二节的预设举升起始角，确定各时间点对应的垂直压力数据。
8.根据权利要求7所述的一种货物称重装置，其特征在于：所述确定模块还用于：根据各时间点对应的垂直压力数据，以及时间区间的时长，确定自卸车在卸车操作过程中的平均垂直压力数据，作为目标压力数据。
9.根据权利要求6-8中任一项所述的一种货物称重装置，其特征在于：所述确定模块还用于获取所述自卸车在多个预设重量货物的情况下分别执行自卸操作的多个所述目标压力数据；根据多个所述预设重量货物以及对应的多个所述目标压力数据进行一阶线性拟合，得到所述线性关系。
10.一种货物称重设备，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
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