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Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Fernbedienung eines Flurförderzeugs. Funkfernbedienungen werden mittlerweile in vielen Arbeitsmaschinen eingesetzt. Dabei sind in der Regel eigene Bedienelemente für die Fernbedienung vorgesehen, die mit einem Funkmodul ausgestattet sind. Aus
DE 10 2005 011 436 A1 ist ein System zur Fernbedienung von Geräten und Komponenten in einem Fahrzeug, insbesondere einem Nutzfahrzeug, bekannt. Ein Einsatz in Flurförderzeugen ist nicht angedacht. Bei dem bekannten System ist vorgesehen, dass eine Empfangseinheit in dem Fahrzeug montiert und mit Wandlern zum Steuern unterschiedlicher Geräte und Komponenten des Fahrzeugs versehen ist. Ferner ist eine mobile Befehlseingabevorrichtung vorgesehen, die ein programmierbares Mobiltelefon, PDA oder ähnliches sein kann. Die Empfangseinheit weist einen Sender und die Befehlseingabevorrichtung einen Empfänger auf. Zum Stellen der gewünschten funkübertragenen Steuerungen sind eigene Steller bzw. Wandler im Nutzfahrzeug erforderlich. Mögliche fernbedienbare Geräte und Komponenten können ein Schiebedach, eine Standheizung, eine Standklimaanlage, Fensterheber, die Türverriegelung, die Luftfederung, die Navigationseinrichtung oder auch die Kälteanlage eines Kühltransporters sein. Durch die Fernbedienung dieser Geräte und Komponenten werden der Komfort und die Einsatzmöglichkeiten des Fahrzeugs erhöht. Dennoch können wichtige Funktionen des Fahrzeugs nicht fernbedient werden.
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Ausgehend von dem erläuterten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, in kostengünstiger Weise die Einsatzmöglichkeiten eines Flurförderzeugs zu erhöhen.
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Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen finden sich in den abhängigen Ansprüchen sowie der Beschreibung und der Zeichnung.
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Für ein System zur Fernbedienung eines Flurförderzeugs mit einem mobilen Eingabe- und Sendegerät in Form eines programmierbaren Mobiltelefons, Smartphones oder PDA und einer am Flurförderzeug vorgesehenen Empfangseinrichtung, mit der von dem Eingabe- und Sendegerät drahtlos gesendete Steuersignale direkt empfangen und zur Steuerung von Fahrzeugfunktionen verarbeitet werden können, löst die Erfindung die Aufgabe dadurch, dass von dem mobilen Eingabe- und Sendegerät zumindest Signale zur Fernbedienung der Fahrsteuerung des Flurforderzeugs drahtlos gesendet und von der Empfangseinrichtung direkt empfangen und zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs verarbeitet werden können.
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Von dem mobilen Eingabe- und Sendegerät werden zusätzlich Signale zur Fernbedienung der Lenksteuerung und/oder einer Hubsteuerung des Flurförderzeugs drahtlos gesendet und von der Empfangseinrichtung direkt empfangen und zur Steuerung der Lenkung und von Hubfunktionen des Flurförderzeugs verarbeitet.
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Erfindungsgemäß wird zur Fernbedienung ein handelsübliches programmierbares Mobilgerät verwendet, insbesondere ein Mobiltelefon, Smartphone, PDA (Personal Digital Assistant) oder dergleichen. Die Eingabe der Steuersignale in das mobile Eingabe- und Sendegerät kann durch eine Bedienperson über die Eingabemöglichkeiten des Mobilgeräts (Tasten, Steuerkreuz, Joystick usw.) erfolgen. Zwischen dem Mobilgerät und der Empfangseinrichtung, die stationär an dem Fahrzeug angeordnet ist, erfolgt eine direkte drahtlose Kommunikation per Funk. Dabei ist keine Vermittlung über einen Telefonanbieter oder ähnliches erforderlich. In besonders vorteilhafter Weise können für die Datenübertragung standardisierte, vermittlungs- und lizenzfrei nutzbare Protokolle, wie z. B. Bluetooth, genutzt werden. Die für das Senden der Daten erforderliche Hardware, wie Funkschnittstellen für beispielsweise Bluetooth, ist in aktuellen handelsüblichen Mobilgeräten bereits vorgesehen, so dass in kostengünstiger Weise nur noch die entsprechende Software für die Fernbedienung programmiert werden muss.
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Die Erfindung stellt also ein System zur Fernbedienung der Fahrfunktionen und optional der Lenk- und/oder Hubfunktionen bzw. weiterer Arbeitsfunktionen sowie der am Fahrzeug angebrachten Geräte zur Verfügung, bei dem hinsichtlich der Fernsteuerungs-Hardware auf heutzutage bereits weit verbreitete Geräte zurückgegriffen werden. Zusätzlich zu den eigentlichen Funktionen der Mobilgeräte im Bereich Kommunikation, Terminplanung, Organisation von geschäftlichen Abläufen usw. kann eine weitere Funktion in ein ohnehin bereits vorhandenes bzw. benötigtes Gerät integriert werden. Ohne erhebliche Manipulation der Geräte kann mit angepassten Software-Versionen (abgestimmt auf gängige Prozessor- und/oder Betriebssystemplattformen, z. B. Windows CE) jedes geeignete Mobilgerät als Fernbedienung verwendet werden. Die Durchdringung der Märkte durch programmierbare Mobilgeräte, wie Smartphones, Pocket-PCs usw., ist in den Industrieländern bereits heute sehr hoch und wird in den nächsten Jahren aufgrund des zu erwartenden Preisverfalls weiter steigen. Aus diesem Grund können durch Nutzung der bereits vorhandenen Infrastruktur (dienstlich bzw. privat genutzte Mobilgeräte, die für die Erreichbarkeit der Mitarbeiter ohnehin angeschafft wurden) erhebliche Kosteneinsparungen erreicht werden. Als zusätzlicher Kostenfaktor auf der Fahrzeugseite ist lediglich die Empfangseinrichtung (Funkgegenstelle) zu berücksichtigen. Diese Kosten sind jedoch aufgrund bereits heute verfügbarer Module verhältnismäßig gering.
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Da erfindungsgemäß insbesondere die Fahrsteuerung von Flurförderzeugen fernbedient erfolgen kann, bietet sich die Erfindung an schwer zugänglichen oder gefährlichen Orten an und erweitert den Anwendungsbereich von Flurförderzeugen. Eine weitere Anwendung sind sogenannte Kommissionierfahrzeuge, bei denen eine Bedienperson zur Kommissionierung von Waren den Führerstand des Flurförderzeugs verlassen muss. Indem die Fahrsteuerung fernbedient erfolgen können, ist es nicht unbedingt erforderlich, dass die Bedienperson zur Steuerung des Fahrzeugs wieder in den Führerstand zurückkehrt. Bei dem Flurförderzeug kann es sich insbesondere um einen Stapler (z. B. Gabelstapler) oder ein Kommissionierfahrzeug usw. handeln. Zur weiteren Vergrößerung der Einsatzmöglichkeiten können erfindungsgemäß beispielsweise auch die Lenk- und Hubfunktionen eines Flurförderzeugs oder Anbaugeräte des Fahrzeugs mit dem Mobilgerät fernbedient werden.
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In dem vorliegenden Zusammenhang umfasst die Steuerung der Fahrgeschwindigkeit immer auch die Steuerung von Vor- und Rückwärtsfahrt (positive/negative Geschwindigkeit). Eine Verarbeitung der Steuersignale kann in diesem Zusammenhang auch bedeuten, dass die Steuersignale von der Empfangseinrichtung lediglich weitergeleitet werden, z. B. an einen Steuerbus (CAN-Bus). So muss keine Manipulation der Daten durch die Empfangseinrichtung erfolgen. Die Empfangseinrichtung kann jedoch die empfangenen Daten beispielsweise in ein zur Steuerung einsetzbares Format umwandeln.
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Gemäß einer Ausgestaltung kann das mobile Eingabe- und Sendegerät ein als Touchscreen ausgebildetes Display aufweisen, auf dem Bedienelemente zur Steuerung des Flurförderzeugs graphisch dargestellt und per Berührung bedient werden können. Bei dieser Ausgestaltung erfolgt in besonders einfacher Weise die Eingabe der Steuersignale durch einen Benutzer über den Touchscreen. Auf dem Display können dann die am Fahrzeug vorgesehenen Bedienelemente graphisch darstellbar sein. Bei dieser Ausgestaltung werden die Bedienelemente auf dem Display des Mobilgeräts den Bedienelementen am Fahrzeug in Funktion und Handhabung möglichst genau, insbesondere exakt nachempfunden. Dadurch ist beim Wechsel von einer Bedienung des Fahrzeugs vom Führerstand aus zu einer fernbedienten Fahrzeugsteuerung keine Umgewöhnung für die Bedienperson erforderlich. Sofern die Bedienelemente am Fahrzeug und an der Fernbedienung exakt gleich gestaltet sind, ist es beispielsweise denkbar, auch fahrzeugseitig einen Touchscreen einzusetzen wie auf dem Mobilgerät. Selbstverständlich können die Bedienelemente am Fahrzeug und an der Fernbedienung auch in naher Anlehnung aneinander ausgestaltet sein oder sich voneinander unterscheiden.
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Sofern ein Touchscreen auf dem Mobilgerät vorgesehen ist, ist es weiter möglich, dass auf dem Display ein Stellelement graphisch darstellbar ist, das per Berührung des Displays ausgehend von einer Nullstellung innerhalb eines X-/Y-Koordinatensystems mit mindestens zwei Quadranten auslenkbar ist, wobei eine Steuereinrichtung Sollwertsignale für die Fahrgeschwindigkeit und den Lenkwinkel mindestens eines lenkbaren Rades des Flurförderzeugs aus der Stellung des Stellelements ermittelt, wobei die Steuereinrichtung aus der Auslenkrichtung des Stellelements einen Soll-Lenkwinkel und aus dem Ausmaß einer Auslenkung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit bestimmt. Sofern das Mobilgerät kein Touchscreen aufweist, ist es auch denkbar, dass das entsprechende Stellelement an dem mobilen Eingabe- und Sendegerät vorgesehen ist. Es kann sich dabei beispielsweise um einen kleinen Joystick handeln, wie ihn viele Mobilgeräte aufweisen. Die Steuereinrichtung kann eine stationäre Steuereinrichtung des Fahrzeugs sein oder auf dem mobilen Eingabe- und Sendegerät als Software verwirklicht sein. Die Grundidee dieser Ausgestaltung liegt darin, dass aus den beiden X- und Y-Signalen ein Richtungswert (Lenkwinkel) und ein Betragswert (Geschwindigkeit) als Vorgabe bestimmt wird. Es ist für die Bedienperson somit in einfacher und intuitiver Weise möglich, die beiden Betriebsfunktionen Fahren und Lenken gemeinsam zu bedienen. Diese Grundidee ist auch Gegenstand einer parallelen auf die vorliegende Anmelderin zurückgehenden Patentanmeldung (Aktenzeichen 10 2007 060 336.5). Nach einer weiteren Ausgestaltung kann das Stellelement entlang der Z-Achse verschiebbar oder um die Z-Achse drehbar sein zur Steuerung weiterer Funktionen des Flurförderzeugs.
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Nach einer weiteren Ausgestaltung kann an dem Flurförderzeug eine Dockingstation vorgesehen sein, in die das mobile Eingabe- und Sendegerät für eine Steuerung des Flurförderzeugs von dem Führerstand des Flurförderzeugs aus eingesetzt werden kann. Bei dieser Ausgestaltung ist also die direkt am Fahrzeug durch eine Bedienperson nicht ferngesteuerte Bedienung des Fahrzeugs und die Fernbedienung über dasselbe Gerät möglich, das bei einem Verlassen des Fahrzeugs von diesem gelöst und von der Bedienperson mitgenommen werden kann. Dies führt zu einer besonders einfachen Bedienung. Außerdem ist eine direkte Zuordnung möglich, welche Bedienperson welches Gerät steuert. Eine unbefugte Benutzung eines Fahrzeugs ohne das passende mobile Eingabegerät kann somit ausgeschlossen werden.
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Nach einer weiteren Ausgestaltung kann zumindest die Fahrsteuerung, bevorzugt zusätzlich zumindest die Lenk- und/oder Hubsteuerung, des Flurförderzeugs elektrisch erfolgen. Zumindest die Fahrsteuerung, bevorzugt zusätzlich zumindest die Lenk- und/oder Hubsteuerung, kann dann über ein Bussystem ansteuerbar sein. In modernen Flurförderzeugen befinden sich oftmals elektrische Fahr- und Lenksteuerungen und auch elektrische Steuerungen anderer Funktionen, beispielsweise Hubfunktionen. Damit können von dem Mobilgerät über die Funkstrecke übertragene Steuersignale fahrzeugseitig über die Empfangseinrichtung ggf. nach einer geeigneten Umformung auf den Fahrzeugbus (z. B. CAN-Bus) gebracht werden. Das Bussystem erlaubt eine schnelle Kommunikation zwischen mehreren Teilnehmern, wobei die Einzelsteuerungen des Fahrzeugs über das Bussystem angesteuert werden. Davon können beispielsweise auch Hubfunktionen des Fahrzeugs umfasst sein.
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Es ist dann weiter möglich, die von dem mobilen Eingabe- und Sendegerät gesendeten Steuersignale von der Empfangseinrichtung direkt über das Bussystem zumindest an die Fahrsteuerung, bevorzugt zusätzlich zumindest die Lenk- und/oder Hubsteuerung, des Flurförderzeugs zu leiten. Die Empfangseinrichtung stellt dabei einen zusätzlichen Busteilnehmer bzw. Busknoten dar, der die von dem Mobilgerät gesendeten Steuersignale gegebenenfalls mit einer Kennzeichnung zur Signalisierung eines Fernbedienungsbetriebs auf das Bussystem gibt, wo sie über den Master zu der jeweiligen Steuerung gelangen. Auf diese Weise entfallen jegliche Arten von Wandlern bzw. Stellern zur mechanischen Ansteuerung von Fahrzeugbedienelementen. Diese Ausgestaltung, die insbesondere bei Flurförderzeugen mit ihren elektrischen Steuersystemen anwendbar ist, bietet eine hohe Kostenersparnis. Bei herkömmlichen Nutzfahrzeugen, beispielsweise LKW, ist dagegen meist eine mechanische Steuerung der Fahr- und Lenkfunktionen über Gaspedal und Lenkrad vorgesehen. Um diese fernzusteuern, waren in aufwendiger Weise zusätzliche Steller und Wandler im Fahrzeug erforderlich, die das Gaspedal bzw. Lenkrad betätigen.
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Gemäß einer weiteren Ausgestaltung kann das mobile Eingabe- und Sendegerät eine Verschlüsselungseinrichtung zur Verschlüsselung der zu sendenden Steuersignale und die Empfangseinrichtung eine Entschlüsselungseinrichtung zum Entschlüsseln der Steuersignale besitzen. Weiterhin ist es möglich, dass die Empfangseinrichtung eine Identifikationseinrichtung aufweist, mit der das Steuersignale sendende mobile Eingabe- und Steuergerät eindeutig identifizierbar ist. Es ist dabei möglich, dass das Eingabe- und Steuergerät zur Identifizierung einen entsprechenden Identifizierungscode sendet. Besonders bei der Fernsteuerung der Fahr- und Lenkfunktionen sind hinsichtlich der Sicherheit besondere Vorkehrungen zu treffen. Dabei ist unter anderem zu verhindern, dass der Fahrzeugbediener bei einer Unterbrechung der Funkstrecke (aufgrund Reichweite oder Störungen) die Kontrolle über das Fahrzeug verliert. Dazu ist eine redundante Datenübertragung oder ein Verfahren mit einer CRC-Summe zur Erhöhung der Sicherheit bei der Datenübertragung denkbar. Weiterhin muss ausgeschlossen werden, dass über einen dem System nicht zugeordneten Sender unberechtigt die Kontrolle über das Fahrzeug zu erlangen ist. Auch bei dem Einsatz mehrerer ferngesteuerter Fahrzeuge oder dem Einsatz eines Fahrzeugs mit mehreren mit entsprechender Software als Fernbedienung konfigurierten Mobilgeräten ist eine zweifelsfreie Zuordnung zwischen Fahrzeugen und Mobilgeräten erforderlich. Dies ist durch die Identifikationseinrichtung gewährleistet. Auch muss sichergestellt werden, dass das Flurförderzeug nicht von mehreren Mobilgeräten oder von einem oder mehreren Mobilgeräten und der Führerstandbedienung gleichzeitig gesteuert werden kann. Dazu kann eine Verriegelung zwischen einem zur Steuerung genutzten Bediengerät, sei dies ein Mobilgerät oder ein Bediengerät am Führerstand des Fahrzeugs, und der Fahrzeugsteuerung erfolgen, die sichergestellt, dass nach Übernahme der Kontrolle über die Steuerung des Fahrzeugs mit einem Bediengerät das Fahrzeug nicht von einem anderen Bediengerät gesteuert werden kann. Eine solche Verriegelung verhindert sicher eine Doppelbetätigung der Fahrzeugsteuerung. Die Verriegelung kann beispielsweise durch ein Abmelden des jeweils aktiven Bediengeräts wieder beendet werden oder bei Verwendung eines Bussystems gegebenenfalls durch eine Priorisierung und geeignete Auswertung der Steuersignalnachrichten. Dabei wird sichergestellt, dass nur das jeweils für die Empfangseinrichtung zugelassene Mobilgerät das Fahrzeug fernbedienen kann. Durch eine verschlüsselte Datenübertragung wird außerdem sichergestellt, dass Steuerungsdaten nicht manipuliert werden können oder andere möglicherweise geheim zu haltende übertragene Daten nicht von Dritten abgefangen werden können. Zur Umsetzung können in den Funkprotokollen bereits vorgesehene Verfahren zur Verschlüsselung und/oder Identifikation (z. B. „Pairing” des Bluetooth-Protokolls) sowie andere auf das Protokoll aufgesetzte Verfahren zum Einsatz kommen.
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Je nach Anwendungsprofil des Flurförderzeugs ist zur Erhaltung der Arbeitssicherheit einer Absicherung gegen ferngesteuertes Fahren und andere Fahrzeugfunktionen zu treffen, solange sich Personen auf bzw. an dem Fahrzeug befinden. Dazu kann an dem Flurförderzeug eine Detektionseinrichtung vorgesehen sein zur Detektion der Anwesenheit einer Bedienperson auf oder an dem Flurförderzeug, wobei während der Anwesenheit einer Bedienperson von einem mobilen Eingabe- und Steuergerät gesendete Steuersignale nicht zur Steuerung des Flurförderzeugs verarbeitet werden. Die Detektionseinrichtung kann einen in einem Fahrzeugsitz und/oder an dem Führerstand des Fahrzeugs angeordneten Druckdetektor aufweisen. Auf dem Führerstand kann eine Bedienperson während der Bedienung des Fahrzeugs stehen. Somit kann beispielsweise an dem Führerstand eine Druckmatte vorgesehen sein. Auch ist beispielsweise das Vorsehen eines Druckschalters in einem Fahrzeugsitz möglich. Selbstverständlich sind auch andere Detektoren denkbar, z. B. optische Detektoren auf Grundlage von Lasersystemen.
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Nach einer weiteren Ausgestaltung kann die Empfangseinrichtung eine Sendeeinrichtung zum drahtlosen Senden von Signalen aufweisen, wobei das mobile Eingabe- und Sendegerät eine Empfangseinrichtung zum Empfangen dieser Signale aufweist. Bei dieser Ausgestaltung ist eine bidirektionale Datenübertragung zwischen dem Mobilgerät und dem Fahrzeug möglich. Es kann dann weiterhin an dem Flurförderzeug eine Kamera vorgesehen sein, wobei die von der Kamera aufgezeichneten Bilder von der Empfangseinrichtung an das mobile Eingabe- und Sendegerät gesendet werden und auf einem Display des mobilen Eingabe- und Sendegeräts darstellbar sind. Bei dieser Ausgestaltung, die sich insbesondere an schlecht zugänglichen oder den Bediener gefährdenden Orten anbietet, kann eine Fernbedienung des Fahrzeugs anhand des Kamerabilds erfolgen.
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Es ist auch möglich, dass von der Empfangseinrichtung Daten betreffend die Verwaltung eines Lagers für Güter, insbesondere von dem Flurförderzeug geladene und/oder entladene Güter und/oder Positionen von Gütern in dem Lager, an das mobile Eingabe- und Sendegerät gesendet werden und auf einem Display des mobilen Eingabe- und Sendegeräts dargestellt werden können. Im Rahmen der bidirektionalen Datenübertragung können also weitere Daten zwischen dem Mobilgerät und dem Fahrzeug übertragen werden. So ist die Erfindung auch bei der Verwaltung der von dem Fahrzeug ausgeführten Arbeiten im Rahmen eines Lagerverwaltungssystems (Warehouse Management System WMS) einsetzbar. Auch von einem solchen von dem Flurförderzeug separaten Lagerverwaltungssystem für ein Lager für Güter können Daten betreffend die Verwaltung des Lagers, insbesondere von dem Flurförderzeug geladene und/oder entladene Güter und/oder Positionen von Gütern in dem Lager, an das mobile Eingabe- und Sendegerät gesendet werden und auf einem Display des mobilen Eingabe- und Sendegeräts dargestellt werden. Dazu weist das mobile Eingabe- und Steuergerät einen geeigneten Empfänger auf. In diesem Rahmen können Informationen betreffend die Lagerverwaltung, insbesondere zu Lagerdaten (Art, Menge und Position von Gütern etc.) sowie zu Arbeitsvorgängen des Fahrzeugs, z. B. Kommissioniervorgänge, Stapelvorgänge oder ähnliches, von dem Lagerverwaltungssystem oder von der Empfangseinrichtung des Fahrzeugs an das Mobilgerät gesendet, dort angezeigt, registriert und/oder zur weiteren Verarbeitung an andere Empfänger, beispielsweise das Lagerverwaltungssystem, gesendet werden, sei dies drahtlos oder beispielsweise über eine geeignete Dockingstation. Die von dem Fahrzeug diesbezüglich erfassten Daten oder die Daten von dem Lagerverwaltungssystem können wiederum drahtlos an das Mobilgerät gesendet werden oder beispielsweise über eine Dockingstation übertragen werden.
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Die Registrierung der Daten kann manuell über eine Eingabe durch eine Bedienperson erfolgen. Es ist jedoch auch möglich, dass das Flurförderzeug mindestens einen Sensor, bevorzugt mehrere Sensoren, zur Erfassung von Daten betreffend die Verwaltung eines Lagers für Güter, insbesondere von dem Flurförderzeug geladene und/oder entladene Güter und/oder Positionen von Gütern in dem Lager, aufweist, wobei die von dem Sensor aufgenommenen Daten an die Empfangseinrichtung übermittelt werden können. Von der Empfangseinrichtung können sie wiederum an das Mobilgerät gesendet werden. Ebenso ist es möglich, dass alternativ oder zusätzlich das mobile Eingabe- und Sendegerät mindestens einen Sensor, bevorzugt mehrere Sensoren, zur Erfassung von Daten betreffend die Verwaltung eines Lagers für Güter, insbesondere von dem Flurförderzeug geladene und/oder entladene Güter und/oder Positionen von Gütern in dem Lager, aufweist. Die Sensoren können also zum Beispiel Ladung und Lagerpositionen erfassen. Geeignete Sensoren sind beispielsweise Barcode-Leser oder RFID-Lesegeräte, mit denen Barcodes ausgelesen oder von RFID-Transpondern gesendete Identifikationsdaten ausgelesen werden können, oder ähnliche Sensoren. Solche Sensoren gehören schon heute teilweise zum Standardumfang von Mobilgeräten.
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Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung näher erläutert.
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Die einzige Figur zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes System zur Fernbedienung eines Flurförderzeugs. Das System besitzt ein mobiles Eingabe- und Sendegerät 10, vorliegend einen programmierbaren PDA (Personal Digital Assistant). Es handelt sich dabei um einen handelsüblichen PDA, der lediglich zur Ausführung der Fernbedienungsfunktionen im Rahmen des erfindungsgemäßen Systems mit einer geeigneten Software programmiert wurde. Das Mobilgerät 10 besitzt ein als Touchscreen ausgebildetes Display 12, auf dem Bedienelemente 14 zur Steuerung eines Flurförderzeugs 16, vorliegend eines Gabelstaplers 16, graphisch dargestellt und per Berührung bedient werden können. Die auf dem Display 12 abgebildeten Bedienelemente 14 sind den am Flurförderzeug 16 vorgesehenen Bedienelementen in Funktion und Handhabung exakt nachgebildet. Insbesondere weist auch das Flurförderzeug 16 eine Eingabevorrichtung 18 mit einem als Touchscreen ausgebildeten Display auf, auf dem die auf dem Mobilgerät 10 dargestellten Bedienelemente 14 vorgesehen sind. Die Eingabevorrichtung 18 des Flurförderzeugs 16 kann beispielsweise über eine Dockingstation von dem Fahrzeug 16 entfernbar sein. Auch ist es möglich, dass für die Fernbedienung eingesetzte Mobilgeräte 10 in eine Dockingstation des Fahrzeugs 16 zur Steuerung des Fahrzeugs 16 vom Führerstand aus eingesetzt werden können. In diesem Fall ist also außer dem jeweiligen Mobilgerät 10 kein eigenes Bedienelement am Fahrzeug 16 erforderlich.
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Der Gabelstapler 16 weist weiterhin eine stationäre Empfangseinrichtung 20 auf. Die Empfangseinrichtung 20 steht über eine nicht näher dargestellte Drahtlosfunkstrecke mit dem mobilen Eingabe- und Sendegerät 10 in Verbindung. Dazu sind das Mobilgerät 10 und die Empfangseinrichtung 20 mit einer integrierten Funkschnittstelle (z. B. Bluetooth) versehen. Zur Steuerung verschiedener Funktionen des Flurförderzeugs 16 weist dieses einen Steuerbus (CAN-Bus) 22 auf. Die Fahr-, Lenk- und Hubsteuerung des Flurförderzeugs 16 erfolgt in dem dargestellten Beispiel elektrisch. Im Betrieb des Fahrzeugs 16 vom Führerstand aus wird der Fahrzeugbus 22 mit Steuersignalen entsprechend der Eingabe durch eine Bedienperson in die Eingabevorrichtung 18 beschickt. Diese werden über den Bus 22 an die einzelnen Steuerungen des Fahrzeugs 16 weitergegeben. Dazu gehören eine Fahrsteuerung 24 zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit (Vor und Zurück), eine Lenksteuerung 26 zur Steuerung der Lenkung des Fahrzeugs und eine Hubsteuerung 28 zur Steuerung der Hubfunktionen einer Gabel 30 des Fahrzeugs 16. Die Eingabeeinrichtung 18 und die Empfangseinrichtung 20 können auch als eine integrierte Einheit ausgebildet sein. Die Empfangseinrichtung 20 weist weiterhin eine Sendeeinrichtung zum drahtlosen Senden von Signalen und das Mobilgerät 10 eine entsprechende Empfangseinrichtung zum Empfangen dieser Signale auf. An dem Flurförderzeug 16 ist außerdem eine Kamera 32 vorgesehen, die Bilder von der Umgebung des Flurförderzeugs 16 aufzeichnet und an die Empfangseinrichtung 20 leitet.
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Zur Fernbedienung des Flurförderzeugs 16 können in dem dargestellten Beispiel die Fahr-, Lenk- und Hubfunktionen des Flurförderzeugs 16 über die Bedienelemente 14 des Mobilgeräts 10 gesteuert werden. Weiterhin können neben dem Heben und Senken der Gabel 30 auch andere Funktionen des Flurförderzeugs 16, wie beispielsweise Licht, Hupe, etc. fernbedient werden. Das kreisförmige Bedienelement 14 ist ein Stellelement, das per Berührung durch eine Bedienperson ausgehend von einer Nullstellung innerhalb eines X-Y-Koordinatensystems mit vorliegend vier Quadranten auslenkbar ist, wobei eine Steuereinrichtung, die vorliegend als Software in dem Mobilgerät 10 realisiert ist, Sollwertsignale für die Fahrgeschwindigkeit und den Lenkwinkel der lenkbaren Räder des Flurförderzeugs 16 aus der Stellung des Stellelements 14 ermittelt und aus der Auslenkrichtung des Stellelements 14 einen Soll-Lenkwinkel und aus dem Ausmaß einer Auslenkung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit bestimmt. Auf diese Weise ist über das kreisförmige Bedienelement 14 eine intuitive Steuerung sowohl der Fahr- als auch der Lenksteuerung möglich. Über die weiterhin als sogenannte Softkeys ausgestalteten quadratischen Bedienelemente 14 auf dem Display 12 sind die Hubfunktionen des Fahrzeugs 16 fernbedient steuerbar. In dem dargestellten Beispiel werden die von dem Mobilgerät 10 gesendeten Steuersignale von der Empfangseinrichtung 20 direkt über das Bussystem 22 an die Einzelsteuerungen 24, 26, 28 des Flurförderzeugs 16 geleitet. Die von dem Mobilgerät 10 gesendeten Signale werden also direkt als Steuersignale verwendet. Entsprechende Wandler oder Steller sind in kostengünstiger Weise nicht erforderlich. Selbstverständlich ist es jedoch auch möglich, die Schnittstelle zwischen der Funkstrecke und dem Fahrzeugbus 22 als „Transceiver”-Modul (z. B. Bluetooth auf CAN-Bus) zu realisieren.
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Auf dem Display 12 des mobilen Eingabe- und Sendegeräts 10 können weiterhin die von der Kamera 32 aufgezeichneten und von der Empfangseinrichtung 20 an das Mobilgerät 10 gesendeten Kamerabilder dargestellt werden. Auf diese Weise ist eine Fernbedienung des Fahrzeugs 16 auch an schlecht zugänglichen Orten in besonders einfacher Weise möglich.
