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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein System zur Fernbedienung eines
Flurförderzeugs. Funkfernbedienungen werden mittlerweile
in vielen Arbeitsmaschinen eingesetzt. Dabei sind in der Regel eigene
Bedienelemente für die Fernbedienung vorgesehen, die mit
einem Funkmodul ausgestattet sind. Aus
DE 10 2005 011 436 A1 ist
ein System zur Fernbedienung von Geräten und Komponenten
in einem Fahrzeug, insbesondere einem Nutzfahrzeug, bekannt. Ein
Einsatz in Flurförderzeugen ist nicht angedacht. Bei dem
bekannten System ist vorgesehen, dass eine Empfangseinheit in dem
Fahrzeug montiert und mit Wandlern zum Steuern unterschiedlicher
Geräte und Komponenten des Fahrzeugs versehen ist. Ferner
ist eine mobile Befehlseingabevorrichtung vorgesehen, die ein programmierbares
Mobiltelefon, PDA oder ähnliches sein kann. Die Empfangseinheit
weist einen Sender und die Befehlseingabevorrichtung einen Empfänger
auf. Zum Stellen der gewünschten funkübertragenen
Steuerungen sind eigene Steller bzw. Wandler im Nutzfahrzeug erforderlich.
Mögliche fernbedienbare Geräte und Komponenten
können ein Schiebedach, eine Standheizung, eine Standklimaanlage,
Fensterheber, die Türverriegelung, die Luftfederung, die
Navigationseinrichtung oder auch die Kälteanlage eines
Kühltransporters sein. Durch die Fernbedienung dieser Geräte
und Komponenten werden der Komfort und die Einsatzmöglichkeiten des
Fahrzeugs erhöht. Dennoch können wichtige Funktionen
des Fahrzeugs nicht fernbedient werden.
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Ausgehend
von dem erläuterten Stand der Technik liegt der Erfindung
die Aufgabe zugrunde, in kostengünstiger Weise die Einsatzmöglichkeiten
eines Flurförderzeugs zu erhöhen.
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Die
Erfindung löst diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs
1. Vorteilhafte Ausgestaltungen finden sich in den abhängigen
Ansprüchen sowie der Beschreibung und der Zeichnung.
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Für
ein System zur Fernbedienung eines Flurförderzeugs mit
einem mobilen Eingabe- und Sendegerät in Form eines programmierbaren
Mobiltelefons, Smartphones oder PDA und einer am Flurförderzeug
vorgesehenen Empfangseinrichtung, mit der von dem Eingabe- und Sendegerät
drahtlos gesendete Steuersignale direkt empfangen und zur Steuerung
von Fahrzeugfunktionen verarbeitet werden können, löst
die Erfindung die Aufgabe dadurch, dass von dem mobilen Eingabe-
und Sendegerät zumindest Signale zur Fernbedienung der
Fahrsteuerung des Flurförderzeugs drahtlos gesendet und
von der Empfangseinrichtung direkt empfangen und zur Steuerung der
Fahrgeschwindigkeit des Flurförderzeugs verarbeitet werden
können.
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Bevorzugt
können von dem mobilen Eingabe- und Sendegerät
zusätzlich Signale zur Fernbedienung der Lenksteuerung
und/oder einer Hubsteuerung des Flurförderzeugs drahtlos
gesendet und von der Empfangseinrichtung direkt empfangen und zur
Steuerung der Lenkung und von Hubfunktionen des Flurförderzeugs
verarbeitet werden.
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Erfindungsgemäß wird
zur Fernbedienung ein handelsübliches programmierbares
Mobilgerät verwendet, insbesondere ein Mobiltelefon, Smartphone,
PDA (Personal Digital Assistant) oder dergleichen. Die Eingabe der
Steuersignale in das mobile Eingabe- und Sendegerät kann
durch eine Bedienperson über die Eingabemöglichkeiten
des Mobilgeräts (Tasten, Steuerkreuz, Joystick usw.) erfolgen. Zwischen
dem Mobilgerät und der Empfangseinrichtung, die stationär
an dem Fahrzeug angeordnet ist, erfolgt eine direkte drahtlose Kommunikation
per Funk. Dabei ist keine Vermittlung über einen Telefonanbieter
oder ähnliches erforderlich. In besonders vorteilhafter
Weise können für die Datenübertragung standardisierte,
vermittlungs- und lizenzfrei nutzbare Protokolle, wie z. B. Bluetooth,
genutzt werden. Die für das Senden der Daten erforderliche
Hardware, wie Funkschnittstellen für beispielsweise Bluetooth, ist
in aktuellen handelsüblichen Mobilgeräten bereits vorgesehen,
so dass in kostengünstiger Weise nur noch die entsprechende
Software für die Fernbedienung programmiert werden muss.
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Die
Erfindung stellt also ein System zur Fernbedienung der Fahrfunktionen
und optional der Lenk- und/oder Hubfunktionen bzw. weiterer Arbeitsfunktionen
sowie der am Fahrzeug angebrachten Geräte zur Verfügung,
bei dem hinsichtlich der Fernsteuerungs-Hardware auf heutzutage
bereits weit verbreitete Geräte zurückgegriffen
werden. Zusätzlich zu den eigentlichen Funktionen der Mobilgeräte
im Bereich Kommunikation, Terminplanung, Organisation von geschäftlichen
Abläufen usw. kann eine weitere Funktion in ein ohnehin
bereits vorhandenes bzw. benötigtes Gerät integriert
werden. Ohne erhebliche Manipulation der Geräte kann mit
angepassten Software-Versionen (abgestimmt auf gängige
Prozessor- und/oder Betriebssystemplattformen, z. B. Windows CE)
jedes geeignete Mobilgerät als Fernbedienung verwendet
werden. Die Durchdringung der Märkte durch programmierbare
Mobilgeräte, wie Smartphones, Pocket-PCs usw., ist in den
Industrieländern bereits heute sehr hoch und wird in den
nächsten Jahren aufgrund des zu erwartenden Preisverfalls
weiter steigen. Aus diesem Grund können durch Nutzung der
bereits vorhandenen Infrastruktur (dienstlich bzw. privat genutzte
Mobilgeräte, die für die Erreichbarkeit der Mitarbeiter
ohnehin angeschafft wurden) erhebliche Kosteneinsparungen erreicht
werden. Als zusätzlicher Kostenfaktor auf der Fahrzeugseite
ist lediglich die Empfangseinrichtung (Funkgegenstelle) zu berücksichtigen.
Diese Kosten sind jedoch aufgrund bereits heute verfügbarer
Module verhältnismäßig gering.
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Da
erfindungsgemäß insbesondere die Fahrsteuerung
von Flurförderzeugen fernbedient erfolgen kann, bietet
sich die Erfindung an schwer zugänglichen oder gefährlichen
Orten an und erweitert den Anwendungsbereich von Flurförderzeugen.
Eine weitere Anwendung sind sogenannte Kommissionierfahrzeuge, bei
denen eine Bedienperson zur Kommissionierung von Waren den Führerstand
des Flurförderzeugs verlassen muss. Indem die Fahrsteuerung
fernbedient erfolgen können, ist es nicht unbedingt erforderlich,
dass die Bedienperson zur Steuerung des Fahrzeugs wieder in den
Führerstand zurückkehrt. Bei dem Flurförderzeug
kann es sich insbesondere um einen Stapler (z. B. Gabelstapler)
oder ein Kommissionierfahrzeug usw. handeln. Zur weiteren Vergrößerung
der Einsatzmöglichkeiten können erfindungsgemäß beispielsweise
auch die Lenk- und Hubfunktionen eines Flurförderzeugs
oder Anbaugeräte des Fahrzeugs mit dem Mobilgerät
fernbedient werden.
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In
dem vorliegenden Zusammenhang umfasst die Steuerung der Fahrgeschwindigkeit
immer auch die Steuerung von Vor- und Rückwärtsfahrt
(positive/negative Geschwindigkeit). Eine Verarbeitung der Steuersignale
kann in diesem Zusammenhang auch bedeuten, dass die Steuersignale
von der Empfangseinrichtung lediglich weitergeleitet werden, z.
B. an einen Steuerbus (CAN-Bus). So muss keine Manipulation der
Daten durch die Empfangseinrichtung erfolgen. Die Empfangseinrichtung
kann jedoch die empfangenen Daten beispielsweise in ein zur Steuerung
einsetzbares Format umwandeln.
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Gemäß einer
Ausgestaltung kann das mobile Eingabe- und Sendegerät ein
als Touchscreen ausgebildetes Display aufweisen, auf dem Bedienelemente
zur Steuerung des Flurförderzeugs graphisch dargestellt
und per Berührung bedient werden können. Bei dieser
Ausgestaltung erfolgt in besonders einfacher Weise die Eingabe der
Steuersignale durch einen Benutzer über den Touchscreen.
Auf dem Display können dann die am Fahrzeug vorgesehenen
Bedienelemente graphisch darstellbar sein. Bei dieser Ausgestaltung
werden die Bedienelemente auf dem Display des Mobilgeräts
den Bedienelementen am Fahrzeug in Funktion und Handhabung möglichst
genau, insbesondere exakt nachempfunden. Dadurch ist beim Wechsel
von einer Bedienung des Fahrzeugs vom Führerstand aus zu
einer fernbedienten Fahrzeugsteuerung keine Umgewöhnung
für die Bedienperson erforderlich. Sofern die Bedienelemente
am Fahrzeug und an der Fernbedienung exakt gleich gestaltet sind,
ist es beispielsweise denkbar, auch fahrzeugseitig einen Touchscreen
einzusetzen wie auf dem Mobilgerät. Selbstverständlich
können die Bedienelemente am Fahrzeug und an der Fernbedienung
auch in naher Anlehnung aneinander ausgestaltet sein oder sich voneinander
unterscheiden.
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Sofern
ein Touchscreen auf dem Mobilgerät vorgesehen ist, ist
es weiter möglich, dass auf dem Display ein Stellelement
graphisch darstellbar ist, das per Berührung des Displays
ausgehend von einer Nullstellung innerhalb eines X-/Y-Koordinatensystems
mit mindestens zwei Quadranten auslenkbar ist, wobei eine Steuereinrichtung
Sollwertsignale für die Fahrgeschwindigkeit und den Lenkwinkel
min destens eines lenkbaren Rades des Flurförderzeugs aus
der Stellung des Stellelements ermittelt, wobei die Steuereinrichtung
aus der Auslenkrichtung des Stellelements einen Soll-Lenkwinkel
und aus dem Ausmaß einer Auslenkung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit
bestimmt. Sofern das Mobilgerät kein Touchscreen aufweist,
ist es auch denkbar, dass das entsprechende Stellelement an dem
mobilen Eingabe- und Sendegerät vorgesehen ist. Es kann
sich dabei beispielsweise um einen kleinen Joystick handeln, wie
ihn viele Mobilgeräte aufweisen. Die Steuereinrichtung
kann eine stationäre Steuereinrichtung des Fahrzeugs sein
oder auf dem mobilen Eingabe- und Sendegerät als Software
verwirklicht sein. Die Grundidee dieser Ausgestaltung liegt darin,
dass aus den beiden X- und Y-Signalen ein Richtungswert (Lenkwinkel)
und ein Betragswert (Geschwindigkeit) als Vorgabe bestimmt wird.
Es ist für die Bedienperson somit in einfacher und intuitiver
Weise möglich, die beiden Betriebsfunktionen Fahren und
Lenken gemeinsam zu bedienen. Diese Grundidee ist auch Gegenstand
einer parallelen auf die vorliegende Anmelderin zurückgehenden
Patentanmeldung (Aktenzeichen 10 2007 060 336.5). Nach einer weiteren
Ausgestaltung kann das Stellelement entlang der Z-Achse verschiebbar
oder um die Z-Achse drehbar sein zur Steuerung weiterer Funktionen
des Flurförderzeugs.
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Nach
einer weiteren Ausgestaltung kann an dem Flurförderzeug
eine Dockingstation vorgesehen sein, in die das mobile Eingabe-
und Sendegerät für eine Steuerung des Flurförderzeugs
von dem Führerstand des Flurförderzeugs aus eingesetzt
werden kann. Bei dieser Ausgestaltung ist also die direkt am Fahrzeug
durch eine Bedienperson nicht ferngesteuerte Bedienung des Fahrzeugs
und die Fernbedienung über dasselbe Gerät möglich,
das bei einem Verlassen des Fahrzeugs von diesem gelöst
und von der Bedienperson mitgenommen werden kann. Dies führt
zu einer besonders einfachen Bedienung. Außerdem ist eine
direkte Zuordnung möglich, welche Bedienperson welches
Gerät steuert. Eine unbefugte Benutzung eines Fahrzeugs
ohne das passende mobile Eingabegerät kann somit ausgeschlossen
werden.
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Nach
einer weiteren Ausgestaltung kann zumindest die Fahrsteuerung, bevorzugt
zusätzlich zumindest die Lenk- und/oder Hubsteuerung, des
Flurförderzeugs elektrisch erfolgen. Zumindest die Fahrsteuerung,
bevorzugt zusätzlich zumindest die Lenk- und/oder Hubsteuerung,
kann dann über ein Bussystem ansteuerbar sein. In modernen
Flurförderzeugen befinden sich oftmals elektrische Fahr-
und Lenksteuerungen und auch elektrische Steuerungen anderer Funktionen,
beispielsweise Hubfunktionen. Damit können von dem Mobilgerät über
die Funkstrecke übertragene Steuersignale fahrzeugseitig über
die Empfangseinrichtung ggf. nach einer geeigneten Umformung auf
den Fahrzeugbus (z. B. CAN-Bus) gebracht werden. Das Bussystem erlaubt
eine schnelle Kommunikation zwischen mehreren Teilnehmern, wobei
die Einzelsteuerungen des Fahrzeugs über das Bussystem
angesteuert werden. Davon können beispielsweise auch Hubfunktionen
des Fahrzeugs umfasst sein.
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Es
ist dann weiter möglich, die von dem mobilen Eingabe- und
Sendegerät gesendeten Steuersignale von der Empfangseinrichtung
direkt über das Bussystem zumindest an die Fahrsteuerung,
bevorzugt zusätzlich zumindest die Lenk- und/oder Hubsteuerung,
des Flurförderzeugs zu leiten. Die Empfangseinrichtung
stellt dabei einen zusätzlichen Busteilnehmer bzw. Busknoten
dar, der die von dem Mobilgerät gesendeten Steuersignale
gegebenenfalls mit einer Kennzeichnung zur Signalisierung eines Fernbedienungsbetriebs
auf das Bussystem gibt, wo sie über den Master zu der jeweiligen
Steuerung gelangen. Auf diese Weise entfallen jegliche Arten von Wandlern
bzw. Stellern zur mechanischen Ansteuerung von Fahrzeugbedienelementen.
Diese Ausgestaltung, die insbesondere bei Flurförderzeugen
mit ihren elektrischen Steuersystemen anwendbar ist, bietet eine
hohe Kostenersparnis. Bei herkömmlichen Nutzfahr zeugen,
beispielsweise LKW, ist dagegen meist eine mechanische Steuerung
der Fahr- und Lenkfunktionen über Gaspedal und Lenkrad
vorgesehen. Um diese fernzusteuern, wären in aufwendiger
Weise zusätzliche Steller und Wandler im Fahrzeug erforderlich,
die das Gaspedal bzw. Lenkrad betätigen.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung kann das mobile Eingabe- und Sendegerät
eine Verschlüsselungseinrichtung zur Verschlüsselung
der zu sendenden Steuersignale und die Empfangseinrichtung eine
Entschlüsselungseinrichtung zum Entschlüsseln der
Steuersignale besitzen. Weiterhin ist es möglich, dass
die Empfangseinrichtung eine Identifikationseinrichtung aufweist,
mit der das Steuersignale sendende mobile Eingabe- und Steuergerät
eindeutig identifizierbar ist. Es ist dabei möglich, dass
das Eingabe- und Steuergerät zur Identifizierung einen entsprechenden
Identifizierungscode sendet. Besonders bei der Fernsteuerung der
Fahr- und Lenkfunktionen sind hinsichtlich der Sicherheit besondere
Vorkehrungen zu treffen. Dabei ist unter anderem zu verhindern,
dass der Fahrzeugbediener bei einer Unterbrechung der Funkstrecke
(aufgrund Reichweite oder Störungen) die Kontrolle über
das Fahrzeug verliert. Dazu ist eine redundante Datenübertragung oder
ein Verfahren mit einer CRC-Summe zur Erhöhung der Sicherheit
bei der Datenübertragung denkbar. Weiterhin muss ausgeschlossen
werden, dass über einen dem System nicht zugeordneten Sender unberechtigt
die Kontrolle über das Fahrzeug zu erlangen ist. Auch bei
dem Einsatz mehrerer ferngesteuerter Fahrzeuge oder dem Einsatz
eines Fahrzeugs mit mehreren mit entsprechender Software als Fernbedienung
konfigurierten Mobilgeräten ist eine zweifelsfreie Zuordnung
zwischen Fahrzeugen und Mobilgeräten erforderlich. Dies
ist durch die Identifikationseinrichtung gewährleistet.
Auch muss sichergestellt werden, dass das Flurförderzeug
nicht von mehreren Mobilgeräten oder von einem oder mehreren
Mobilgeräten und der Führerstandbedienung gleichzeitig
gesteuert werden kann. Dazu kann eine Verriegelung zwischen einem
zur Steuerung genutzten Bediengerät, sei dies ein Mobilgerät
oder ein Bediengerät am Führerstand des Fahrzeugs,
und der Fahrzeugsteuerung erfolgen, die sichergestellt, dass nach Übernahme
der Kontrolle über die Steuerung des Fahrzeugs mit einem
Bediengerät das Fahrzeug nicht von einem anderen Bediengerät
gesteuert werden kann. Eine solche Verriegelung verhindert sicher eine
Doppelbetätigung der Fahrzeugsteuerung. Die Verriegelung
kann beispielsweise durch ein Abmelden des jeweils aktiven Bediengeräts
wieder beendet werden oder bei Verwendung eines Bussystems gegebenenfalls
durch eine Priorisierung und geeignete Auswertung der Steuersignalnachrichten.
Dabei wird sichergestellt, dass nur das jeweils für die
Empfangseinrichtung zugelassene Mobilgerät das Fahrzeug fernbedienen
kann. Durch eine verschlüsselte Datenübertragung
wird außerdem sichergestellt, dass Steuerungsdaten nicht
manipuliert werden können oder andere möglicherweise
geheim zu haltende übertragene Daten nicht von Dritten
abgefangen werden können. Zur Umsetzung können
in den Funkprotokollen bereits vorgesehene Verfahren zur Verschlüsselung
und/oder Identifikation (z. B. „Pairing” des Bluetooth-Protokolls)
sowie andere auf das Protokoll aufgesetzte Verfahren zum Einsatz
kommen.
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Je
nach Anwendungsprofil des Flurförderzeugs ist zur Erhaltung
der Arbeitssicherheit einer Absicherung gegen ferngesteuertes Fahren
und andere Fahrzeugfunktionen zu treffen, solange sich Personen
auf bzw. an dem Fahrzeug befinden. Dazu kann an dem Flurförderzeug
eine Detektionseinrichtung vorgesehen sein zur Detektion der Anwesenheit einer
Bedienperson auf oder an dem Flurförderzeug, wobei während
der Anwesenheit einer Bedienperson von einem mobilen Eingabe- und
Steuergerät gesendete Steuersignale nicht zur Steuerung
des Flurförderzeugs verarbeitet werden. Die Detektionseinrichtung
kann einen in einem Fahrzeugsitz und/oder an dem Führerstand
des Fahrzeugs angeordneten Druckdetektor aufweisen. Auf dem Führerstand
kann eine Bedienperson während der Bedienung des Fahrzeugs
stehen. Somit kann beispielsweise an dem Führerstand eine
Druckmatte vorgesehen sein. Auch ist beispielsweise das Vorsehen
eines Druckschalters in einem Fahrzeugsitz möglich. Selbstverständlich
sind auch andere Detektoren denkbar, z. B. optische Detektoren auf
Grundlage von Lasersystemen.
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Nach
einer weiteren Ausgestaltung kann die Empfangseinrichtung eine Sendeeinrichtung
zum drahtlosen Senden von Signalen aufweisen, wobei das mobile Eingabe-
und Sendegerät eine Empfangseinrichtung zum Empfangen dieser
Signale aufweist. Bei dieser Ausgestaltung ist eine bidirektionale Datenübertragung
zwischen dem Mobilgerät und dem Fahrzeug möglich.
Es kann dann weiterhin an dem Flurförderzeug eine Kamera
vorgesehen sein, wobei die von der Kamera aufgezeichneten Bilder von
der Empfangseinrichtung an das mobile Eingabe- und Sendegerät
gesendet werden und auf einem Display des mobilen Eingabe- und Sendegeräts
darstellbar sind. Bei dieser Ausgestaltung, die sich insbesondere
an schlecht zugänglichen oder den Bediener gefährdenden
Orten anbietet, kann eine Fernbedienung des Fahrzeugs anhand des
Kamerabilds erfolgen.
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Es
ist auch möglich, dass von der Empfangseinrichtung Daten
betreffend die Verwaltung eines Lagers für Güter,
insbesondere von dem Flurförderzeug geladene und/oder entladene
Güter und/oder Positionen von Gütern in dem Lager,
an das mobile Eingabe- und Sendegerät gesendet werden und
auf einem Display des mobilen Eingabe- und Sendegeräts
dargestellt werden können. Im Rahmen der bidirektionalen
Datenübertragung können also weitere Daten zwischen
dem Mobilgerät und dem Fahrzeug übertragen werden.
So ist die Erfindung auch bei der Verwaltung der von dem Fahrzeug
ausgeführten Arbeiten im Rahmen eines Lagerverwaltungssystems (Warehouse
Management System WMS) einsetzbar. Auch von einem solchen von dem
Flurförderzeug separaten Lagerverwaltungssystem für
ein Lager für Güter können Daten betreffend
die Verwaltung des Lagers, insbesondere von dem Flurförderzeug
geladene und/oder entladene Güter und/oder Positionen von
Gütern in dem Lager, an das mobile Eingabe- und Sendegerät
gesendet werden und auf einem Display des mobilen Eingabe- und Sendegeräts
dargestellt werden. Dazu weist das mobile Eingabe- und Steuergerät
einen geeigneten Empfänger auf. In diesem Rahmen können
Informationen betreffend die Lagerverwaltung, insbesondere zu Lagerdaten
(Art, Menge und Position von Gütern etc.) sowie zu Arbeitsvorgängen
des Fahrzeugs, z. B. Kommissioniervorgänge, Stapelvorgänge
oder ähnliches, von dem Lagerverwaltungssystem oder von
der Empfangseinrichtung des Fahrzeugs an das Mobilgerät
gesendet, dort angezeigt, registriert und/oder zur weiteren Verarbeitung
an andere Empfänger, beispielsweise das Lagerverwaltungssystem,
gesendet werden, sei dies drahtlos oder beispielsweise über
eine geeignete Dockingstation. Die von dem Fahrzeug diesbezüglich erfassten
Daten oder die Daten von dem Lagerverwaltungssystem können
wiederum drahtlos an das Mobilgerät gesendet werden oder
beispielsweise über eine Dockingstation übertragen
werden.
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Die
Registrierung der Daten kann manuell über eine Eingabe
durch eine Bedienperson erfolgen. Es ist jedoch auch möglich,
dass das Flurförderzeug mindestens einen Sensor, bevorzugt
mehrere Sensoren, zur Erfassung von Daten betreffend die Verwaltung
eines Lagers für Güter, insbesondere von dem Flurförderzeug
geladene und/oder entladene Güter und/oder Positionen von
Gütern in dem Lager, aufweist, wobei die von dem Sensor
aufgenommenen Daten an die Empfangseinrichtung übermittelt werden
können. Von der Empfangseinrichtung können sie
wiederum an das Mobilgerät gesendet werden. Ebenso ist
es möglich, dass alternativ oder zusätzlich das
mobile Eingabe- und Sendegerät mindestens einen Sensor,
bevorzugt mehrere Sensoren, zur Erfassung von Daten betreffend die
Verwaltung eines Lagers für Güter, insbesondere
von dem Flurförderzeug geladene und/oder entladene Güter und/oder
Positionen von Gütern in dem Lager, aufweist. Die Sensoren
können also zum Beispiel Ladung und Lagerpositionen erfassen.
Geeignete Sensoren sind beispielsweise Barcode-Leser oder RFID-Lesegeräte,
mit denen Barcodes ausgelesen oder von RFID- Transpondern gesendete
Identifikationsdaten ausgelesen werden können, oder ähnliche Sensoren.
Solche Sensoren gehören schon heute teilweise zum Standardumfang
von Mobilgeräten.
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Ein
Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand
einer Zeichnung näher erläutert.
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Die
einzige Figur zeigt schematisch ein erfindungsgemäßes
System zur Fernbedienung eines Flurförderzeugs. Das System
besitzt ein mobiles Eingabe- und Sendegerät 10,
vorliegend einen programmierbaren PDA (Personal Digital Assistant).
Es handelt sich dabei um einen handelsüblichen PDA, der lediglich
zur Ausführung der Fernbedienungsfunktionen im Rahmen des
erfindungsgemäßen Systems mit einer geeigneten
Software programmiert wurde. Das Mobilgerät 10 besitzt
ein als Touchscreen ausgebildetes Display 12, auf dem Bedienelemente 14 zur Steuerung
eines Flurförderzeugs 16, vorliegend eines Gabelstaplers 16,
graphisch dargestellt und per Berührung bedient werden
können. Die auf dem Display 12 abgebildeten Bedienelemente 14 sind
den am Flurförderzeug 16 vorgesehenen Bedienelementen
in Funktion und Handhabung exakt nachgebildet. Insbesondere weist
auch das Flurförderzeug 16 eine Eingabevorrichtung 18 mit
einem als Touchscreen ausgebildeten Display auf, auf dem die auf
dem Mobilgerät 10 dargestellten Bedienelemente 14 vorgesehen
sind. Die Eingabevorrichtung 18 des Flurförderzeugs 16 kann
beispielsweise über eine Dockingstation von dem Fahrzeug 16 entfernbar
sein. Auch ist es möglich, dass für die Fernbedienung
eingesetzte Mobilgeräte 10 in eine Dockingstation
des Fahrzeugs 16 zur Steuerung des Fahrzeugs 16 vom Führerstand
aus eingesetzt werden können. In diesem Fall ist also außer
dem jeweiligen Mobilgerät 10 kein eigenes Bedienelement
am Fahrzeug 16 erforderlich.
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Der
Gabelstapler 16 weist weiterhin eine stationäre
Empfangseinrichtung 20 auf. Die Empfangseinrichtung 20 steht über
eine nicht näher dargestellte Drahtlosfunkstrecke mit dem
mobilen Eingabe- und Sendegerät 10 in Verbindung.
Dazu sind das Mobilgerät 10 und die Empfangseinrichtung 20 mit
einer integrierten Funkschnittstelle (z. B. Bluetooth) versehen.
Zur Steuerung verschiedener Funktionen des Flurförderzeugs 16 weist
dieses einen Steuerbus (CAN-Bus) 22 auf. Die Fahr-, Lenk-
und Hubsteuerung des Flurförderzeugs 16 erfolgt
in dem dargestellten Beispiel elektrisch. Im Betrieb des Fahrzeugs 16 vom
Führerstand aus wird der Fahrzeugbus 22 mit Steuersignalen
entsprechend der Eingabe durch eine Bedienperson in die Eingabevorrichtung 18 beschickt.
Diese werden über den Bus 22 an die einzelnen
Steuerungen des Fahrzeugs 16 weitergegeben. Dazu gehören
eine Fahrsteuerung 24 zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit
(Vor und Zurück), eine Lenksteuerung 26 zur Steuerung
der Lenkung des Fahrzeugs und eine Hubsteuerung 28 zur
Steuerung der Hubfunktionen einer Gabel 30 des Fahrzeugs 16. Die
Eingabeeinrichtung 18 und die Empfangseinrichtung 20 können
auch als eine integrierte Einheit ausgebildet sein. Die Empfangseinrichtung 20 weist
weiterhin eine Sendeeinrichtung zum drahtlosen Senden von Signalen
und das Mobilgerät 10 eine entsprechende Empfangseinrichtung
zum Empfangen dieser Signale auf. An dem Flurförderzeug 16 ist
außerdem eine Kamera 32 vorgesehen, die Bilder
von der Umgebung des Flurförderzeugs 16 aufzeichnet
und an die Empfangseinrichtung 20 leitet.
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Zur
Fernbedienung des Flurförderzeugs 16 können
in dem dargestellten Beispiel die Fahr-, Lenk- und Hubfunktionen
des Flurförderzeugs 16 über die Bedienelemente 14 des
Mobilgeräts 10 gesteuert werden. Weiterhin können
neben dem Heben und Senken der Gabel 30 auch andere Funktionen
des Flurförderzeugs 16, wie beispielsweise Licht,
Hupe, etc. fernbedient werden. Das kreisförmige Bedienelement 14 ist
ein Stellelement, das per Berührung durch eine Bedienperson
ausgehend von einer Nullstellung innerhalb eines X-Y-Koordinatensystems mit vorliegend
vier Quadranten auslenkbar ist, wobei eine Steuereinrichtung, die
vorliegend als Software in dem Mobilgerät 10 realisiert
ist, Sollwertsignale für die Fahrgeschwindigkeit und den
Lenkwinkel der lenkbaren Räder des Flurförderzeugs 16 aus
der Stellung des Stellelements 14 ermittelt und aus der Auslenkrichtung
des Stellelements 14 einen Soll-Lenkwinkel und aus dem
Ausmaß einer Auslenkung eine Soll-Fahrgeschwindigkeit bestimmt.
Auf diese Weise ist über das kreisförmige Bedienelement 14 eine
intuitive Steuerung sowohl der Fahr- als auch der Lenksteuerung
möglich. Über die weiterhin als sogenannte Softkeys
ausgestalteten quadratischen Bedienelemente 14 auf dem
Display 12 sind die Hubfunktionen des Fahrzeugs 16 fernbedient
steuerbar. In dem dargestellten Beispiel werden die von dem Mobilgerät 10 gesendeten
Steuersignale von der Empfangseinrichtung 20 direkt über
das Bussystem 22 an die Einzelsteuerungen 24, 26, 28 des
Flurförderzeugs 16 geleitet. Die von dem Mobilgerät 10 gesendeten
Signale werden also direkt als Steuersignale verwendet. Entsprechende
Wandler oder Steller sind in kostengünstiger Weise nicht
erforderlich. Selbstverständlich ist es jedoch auch möglich,
die Schnittstelle zwischen der Funkstrecke und dem Fahrzeugbus 22 als „Transceiver”-Modul
(z. B. Bluetooth auf CAN-Bus) zu realisieren.
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Auf
dem Display 12 des mobilen Eingabe- und Sendegeräts 10 können
weiterhin die von der Kamera 32 aufgezeichneten und von
der Empfangseinrichtung 20 an das Mobilgerät 10 gesendeten
Kamerabilder dargestellt werden. Auf diese Weise ist eine Fernbedienung
des Fahrzeugs 16 auch an schlecht zugänglichen
Orten in besonders einfacher Weise möglich.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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A1 [0001]