JP2018039602A - 産業車両用遠隔操作システム、通信装置、及び産業車両用遠隔操作プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
上記産業車両用遠隔操作システムについて、前記更新部は、特定データ形式の特定操作信号の追加要求があった場合には、前記取得部を用いて、前記特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための特定変換プログラムを取得し、前記第2信号変換部が前記特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換できるように、前記特定変換プログラムを用いて前記記憶部の記憶情報を更新するとよい。
以下、産業車両用遠隔操作システムの第1実施形態について説明する。
図1及び図2に示すように、産業車両用遠隔操作システム10は、産業車両としてのフォークリフト20と、フォークリフト20を遠隔操作するのに用いられる通信装置30と、操作コントローラ40と、を備えている。
図2に示すように、フォークリフト20は、通信装置30と通信可能な車両通信部28と、信号変換を行う車両信号変換部29と、を備えている。車両信号変換部29が「第1信号変換部」に対応する。通信装置30は、通信機能を有する通信端末であり、例えばスマートフォンやタブレット端末や携帯通信機器等である。
図4に示すように、通信装置CPU31は、ステップS101にて、受付部38に入力された操作信号SGx(以降、単に「入力操作信号SGxx」という。)の信号種別を把握する。詳細には、通信装置CPU31は、入力操作信号SGxxの識別情報を把握する。入力操作信号SGxxは、受付部38が受け付けた操作信号SGxとも言える。
図5に示すように、通信装置CPU31は、ステップS201にて、タッチパネル37に要求画面を表示させる。
まず、通信装置CPU31は、ステップS203にて、操作が追加操作であったか否かを判定する。追加操作とは、例えば追加アイコンG1をタッチすることである。ちなみに、追加操作は、使用可能な操作コントローラ40の追加要求とも言える。このため、ステップS203の処理は、上記追加要求があったか否かを判定する処理とも言える。なお、使用可能な操作コントローラ40の追加要求とは、変換可能な操作信号SGxの追加要求とも言える。また、変換可能な操作信号SGxの追加要求とは、「特定データ形式の特定操作信号」の追加要求とも言える。
(1)産業車両用遠隔操作システム10は、車両通信部28を有する産業車両としてのフォークリフト20と、フォークリフト20の遠隔操作に用いられる通信装置30と、を備えている。フォークリフト20は、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号SGbを当該遠隔指示信号SGbとは異なるデータ形式の制御信号SGaに変換する車両信号変換部29を備え、当該制御信号SGaに基づいて動作する。
本実施形態では、通信装置30は、使用する操作コントローラ40を選択するように構成されている。この点について以下に詳細に説明する。
詳細には、通信装置メモリ32の遠隔操作プログラム34は、通信装置CPU31にて選択処理を実行させるための選択処理実行プログラムを含む。通信装置CPU31は、選択処理実行プログラムを読み出し、選択処理を実行する。なお、選択処理を実行する通信装置CPU31が「選択部」に対応し、選択処理実行プログラムが通信装置30を「選択部」として機能させるためのプログラムに対応する。
図7に示すように、通信装置CPU31は、ステップS301にて、タッチパネル37にて選択画面を表示させる。詳細には、通信装置CPU31は、変換可能情報39に基づいて使用可能な操作コントローラ40を把握し、使用可能な操作コントローラ40のアイコンを全てタッチパネル37に表示させる。
図9に示すように、通信装置CPU31は、選択操作コントローラ40mが設定されている場合、ステップS102の処理に代えてステップS401の処理を実行する。ステップS401では、通信装置CPU31は、入力操作信号SGxxが選択操作信号SGxmであるか否かを判定する。なお、ステップS401の処理は、入力操作信号SGxxに対応する操作コントローラ40が選択操作コントローラ40mであるか否かを判定する処理とも言える。
(12)通信装置CPU31は、遠隔指示信号SGbに変換可能な操作信号SGxが複数種類ある場合に、当該変換可能な複数種類の操作信号SGxのうちいずれかを選択する選択処理を実行する。すなわち、通信装置CPU31は、選択処理では、使用可能な複数種類の操作コントローラ40のうちいずれかを選択する。そして、通信装置CPU31は、選択処理によって選択された選択操作信号SGxmが受付部38に入力された場合には当該選択操作信号SGxmを遠隔指示信号SGbに変換する一方、選択操作信号SGxmとは異なる操作信号SGxが受付部38に入力された場合には遠隔指示信号SGbへの変換を行わないように制限する。
本実施形態では、信号変換処理及び変換プログラム更新処理を実行する主体が、通信装置30ではなく、フォークリフト20となっている。この点について、以下に詳細に説明する。
(13)制御信号SGaに基づいて動作するフォークリフト20は、操作コントローラ40から出力される操作信号SGxを受け付ける車両通信部28と、操作信号SGxを制御信号SGaに変換するための制御用変換プログラムTPaが記憶される変換プログラム記憶領域63と、を備えている。フォークリフト20は、変換プログラム記憶領域63に記憶されている制御用変換プログラムTPaを用いて、操作信号SGxを制御信号SGaに変換する信号変換処理を実行する車両CPU25を備えている。車両通信部28は、複数種類の操作コントローラ40から出力されるデータ形式が相違する複数種類の操作信号SGxを受け付ける。フォークリフト20は、変換可能な操作信号SGxの追加、削除又は変更に対応するために、変換プログラム記憶領域63の記憶情報を更新する変換プログラム更新処理を実行する車両CPU25を備えている。これにより、(2)の効果を得ることができる。
○ 通信装置30が、直接フォークリフト20を遠隔操作してもよい。例えば、通信装置CPU31は、タッチパネル37に遠隔操作画面を表示させ、当該遠隔操作画面に表示されているアイコンへの操作態様に基づいて、遠隔指示信号SGbを生成する。そして、通信装置CPU31は、通信装置通信部35を用いて、生成された遠隔指示信号SGbを送信する。これにより、操作コントローラ40ではなく通信装置30を用いて、フォークリフト20を遠隔操作できる。
○ 変換プログラムTPの具体的な構成は、任意であり、例えば数式などで構成されたプログラムでもよいし、操作信号SGxのデータ内容と遠隔操作用データのデータ内容とが対応付けられたテーブル式のプログラムでもよい。制御用変換プログラムTPaについても同様である。
○ 通信装置30は、フォークリフト20に着脱可能に構成されていてもよい。例えば、フォークリフト20に、通信装置30が設置される車両側コネクタ付きの設置台が設けられていてもよい。この場合、通信装置30は、当該通信装置30が設置台に設置された場合に、通信装置30とフォークリフト20とを電気的に接続する通信装置側コネクタを有しているとよい。これにより、通信装置30を設置台に設置することにより、通信装置30とフォークリフト20との間で信号のやり取りが可能となる。
○ 第1実施形態及び第2実施形態において、変換プログラム更新処理における変更に係る処理(ステップS207〜ステップS209)を省略してもよい。この場合、通信装置CPU31は、追加処理と削除処理とを行うとよい。また、通信装置CPU31は、使用可能な操作コントローラ40の追加又は削除のいずれか一方のみを行う構成でもよい。但し、利便性の観点に着目すれば、通信装置CPU31は、追加と削除との双方を実行可能であると好ましい。第3実施形態についても同様である。
○ 第1実施形態及び第2実施形態において、受付部38とプログラム取得部36とは、物理的に、別体であってもよいし一体でもよい。例えば、受付部38が、操作コントローラ40と有線で接続するのに用いられるコネクタである場合、当該コネクタが、変換プログラムTPが記憶された記憶媒体と接続される構成でもよい。この場合、コネクタが、受付部38及びプログラム取得部36として機能する。第3実施形態についても同様である。
○ 受付部38は、複数種類の操作コントローラ41,42から出力されるデータ形式が相違する複数種類の操作信号SGx1,SGx2を受け付けることができればよく、同時に複数種類の操作コントローラ41,42と接続される必要はない。例えば、受付部38は、両操作コントローラ41,42と有線で接続可能な汎用コネクタを1つのみ有している構成でもよい。この場合であっても、受付部38は、汎用コネクタで接続される操作コントローラ40を切り替えることにより、種類が異なる両操作信号SGx1,SGx2を受け付けることができる。なお、例えば受付部38が汎用コネクタを有する構成においては、受付部38は、当該汎用コネクタを介して接続可能な操作コントローラ40からの操作信号SGxを受け付ける。
○ 第1及び第2実施形態では、遠隔指示信号SGbと制御信号SGaとが1対1で対応付けられて設定されていたが、これに限られず、1つの遠隔指示信号SGbに複数の制御信号SGaが対応付けられて設定されてもよいし、その逆でもよい。また、通信装置CPU31は、通信装置通信部35を用いて、複数の遠隔指示信号SGbを1つのパケットデータにまとめて車両通信部28に向けて送信するようにしてもよい。この場合、車両信号変換部29は、車両通信部28にて受信された上記パケットデータを展開して複数の制御信号SGaを導出してもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
(イ)第2信号変換部が変換可能な操作信号の追加要求、削除要求又は変更要求に関する要求操作を受け付ける要求受付部を備え、更新部は、要求受付部によって受け付けられた要求操作に基づいて、記憶部の記憶情報を更新するとよい。
Claims (12)
- 車両通信部を有する産業車両と、
前記産業車両の遠隔操作に用いられる通信装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両は、予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第1信号変換部を備え、前記第1信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作するものであり、
前記通信装置は、
操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、
前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムを取得可能な取得部と、
前記変換プログラムが記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第2信号変換部と、
前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信する通信装置通信部と、
を備え、
前記受付部は、複数種類の前記操作コントローラから出力されるデータ形式が相違する複数種類の前記操作信号を受け付けるものであり、
前記通信装置は、前記第2信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部を備えていることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。 - 前記通信装置は、前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムとして、
第1操作コントローラから出力される第1データ形式の第1操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第1変換プログラムと、
第2操作コントローラから出力される第2データ形式の第2操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第2変換プログラムと、
を有し、
前記第2信号変換部は、
前記受付部に前記第1操作信号が入力された場合には、前記第1変換プログラムを用いて、前記第1操作信号を前記遠隔指示信号に変換し、
前記受付部に前記第2操作信号が入力された場合には、前記第2変換プログラムを用いて、前記第2操作信号を前記遠隔指示信号に変換する請求項1に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 前記通信装置は、前記遠隔指示信号に変換可能な前記操作信号が複数種類ある場合に、前記変換可能な複数種類の操作信号のうちいずれかを選択する選択部を備え、
前記第2信号変換部は、前記選択部によって選択された操作信号である選択操作信号を前記遠隔指示信号に変換する一方、前記選択操作信号とは異なる操作信号については前記遠隔指示信号に変換しないように制限する請求項1又は請求項2に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 前記通信装置は、
前記遠隔指示信号に変換可能な前記操作信号が複数種類ある場合に、前記変換可能な複数種類の操作信号のうちいずれかを選択する選択部と、
前記選択部によって選択された操作信号である選択操作信号の入力が許容される一方、前記選択操作信号とは異なる操作信号の入力が禁止されるように前記受付部を制限する制限部と、
を備えている請求項1又は請求項2に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 前記車両通信部と前記通信装置通信部とは無線通信を行うものであり、
前記遠隔指示信号は、前記車両通信部と前記通信装置通信部との無線通信方式に対応させて設定された信号である請求項1〜4のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 前記受付部と前記操作コントローラとは有線通信又は無線通信を行うものであり、
前記通信装置通信部と前記車両通信部との通信範囲は、前記受付部と前記操作コントローラとの通信範囲よりも広い請求項1〜5のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。 - 前記更新部は、特定データ形式の特定操作信号の追加要求があった場合には、前記取得部を用いて、前記特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための特定変換プログラムを取得し、前記第2信号変換部が前記特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換できるように、前記特定変換プログラムを用いて前記記憶部の記憶情報を更新する請求項1〜6のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 前記更新部は、前記変換プログラムとして第1データ形式の第1操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第1変換プログラムが前記記憶部に記憶されている状況において、変換可能な前記操作信号を前記第1操作信号から第2データ形式の第2操作信号に変更する変更要求があった場合には、前記取得部を用いて、前記第2操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための第2変換プログラムを取得し、前記第2変換プログラムを用いて前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを書き換える更新を行う請求項1〜7のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 前記更新部は、前記変換プログラムとして特定データ形式の特定操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための特定変換プログラムが前記記憶部に記憶されている状況において、変換可能な前記操作信号から前記特定操作信号を削除する削除要求があった場合には、前記特定変換プログラムを前記記憶部から削除する更新を行う請求項1〜8のうちいずれか一項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
- 予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を受信する車両通信部と、前記遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第1信号変換部とを備え、前記第1信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作する産業車両の遠隔操作に用いられる通信装置であって、
操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、
前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムを取得可能な取得部と、
前記変換プログラムが記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第2信号変換部と、
前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信する通信装置通信部と、
を備え、
前記受付部は、複数種類の前記操作コントローラから出力されるデータ形式が相違する複数種類の前記操作信号を受け付けるものであり、
前記通信装置は、前記第2信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部を備えていることを特徴とする通信装置。 - 制御信号に基づいて動作する産業車両であって、
操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、
前記操作信号を前記制御信号に変換するための制御用変換プログラムを取得可能な取得部と、
前記制御用変換プログラムが記憶される記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記制御用変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記制御信号に変換する信号変換部と、
を備え、
前記受付部は、複数種類の前記操作コントローラから出力されるデータ形式が相違する複数種類の前記操作信号を受け付けるものであり、
前記産業車両は、前記信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部を備えていることを特徴とする産業車両。 - 予め定められたデータ形式の遠隔指示信号を受信する車両通信部と、前記遠隔指示信号を当該遠隔指示信号とは異なるデータ形式の制御信号に変換する第1信号変換部と、を備え、前記第1信号変換部によって変換された前記制御信号に基づいて動作する産業車両の遠隔操作に用いられる産業車両用遠隔操作プログラムであって、
操作コントローラから出力される操作信号を受け付ける受付部と、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換するための変換プログラムが記憶される記憶部と、前記車両通信部と通信可能な通信装置通信部と、を備えた通信装置を、
前記記憶部に記憶されている前記変換プログラムを用いて、前記操作信号を前記遠隔指示信号に変換する第2信号変換部と、
前記遠隔指示信号を前記車両通信部に向けて送信するように前記通信装置通信部に指示する送信指示部と、
前記第2信号変換部が変換可能な前記操作信号の追加、削除又は変更に対応するために、前記記憶部の記憶情報を更新する更新部として機能させることを特徴とする産業車両用遠隔操作プログラム。
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