CN108733026B - 基于与车辆的接近度的动态远程控制重新配置方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种基于与车辆的接近度的动态远程控制重新配置方法和设备。一种系统包括处理器，所述处理器被配置为：响应于确定远程车辆控制器相对于车辆的位置，向远程车辆控制器提供不同级别的车辆驾驶控制，以经由远程车辆控制器来驾驶车辆。所述控制器的界面可基于特别指定类型的控制而在视觉上可自适应的，所述控制包括例如在车内的控制、在车辆附近的控制、远离车辆的控制。

Description

基于与车辆的接近度的动态远程控制重新配置方法和设备
技术领域
示意性实施例总体上涉及一种用于基于与车辆的接近度的动态远程控制重新配置的方法和设备。
背景技术
在汽车工业中存在持续推进以使自主车辆发展且成为主流。这些自动驾驶车辆将通常在没有任何直接驾驶员控制的情况下运行，并且这些自动驾驶车辆处于广泛采用的最前沿。
完全自主车辆可能没有配备车辆驾驶界面(类似于当前车辆中包括的方向盘、变速杆和踏板)。然而，将存在很多需要手动控制或监督自主控制的时候，诸如，当从卡车装载/卸载车辆时、当在工厂装配期间或在工厂装配之后时、当在仓储设施中时或者当由于一些自主指导模块出现故障时。
一种解决方案是为自主车辆提供传统的控制机制，但这可能是个昂贵的解决方案，并且可导致无法以期望的方式另外地充分利用车厢内部。
发明内容
在第一示意性实施例中，一种系统包括处理器，所述处理器被配置为：响应于确定远程车辆控制器相对于车辆的位置，向远程车辆控制器提供不同级别的车辆驾驶控制，以经由远程车辆控制器来驾驶车辆。
在第二示意性实施例中，一种系统包括远程控制处理器，所述远程控制处理器与车辆进行无线通信且被配置为：响应于车辆基于检测到的远程控制器相对于车辆的位置而授权的许可，提供与不同级别的车辆驾驶控制对应的界面，其中，所述远程控制器包括所述远程控制处理器。
根据本发明的一个实施例，远程控制处理器被配置为：响应于来自所述处理器的针对所述远程控制器以监督的车辆控制方式进行操作的许可，提供示出车辆位置和周围区域的地图。
根据本发明的一个实施例，远程控制处理器被配置为：响应于来自所述车辆的针对所述远程控制器以监督的车辆控制方式进行操作的许可，提供示出车辆位置和周围区域的地图。
根据本发明的一个实施例，远程控制处理器被配置为：响应于来自所述车辆的针对所述远程控制器以直接控制方式进行操作的许可，提供包括车辆驾驶系统控制的显示。
根据本发明的一个实施例，远程控制处理器被配置为：响应于来自所述车辆的针对所述远程控制器以车辆辅助的直接控制方式进行操作的许可，提供包括来自一个或更多个车辆相机的实时馈送的显示。
在第三示意性实施例中，一种计算机实现的方法包括：动态地选择和显示来自不同车辆控制界面集合的控制界面和关联的功能，以提供不同类型的车辆控制，所述选择响应于显示所述控制界面的控制器被检测到是位于车辆内、位于车辆外且在距车辆的预定义距离内，还是位于车辆外且距离车辆超过所述预定义距离。
根据本发明的一个实施例，所述动态地选择和显示的步骤包括：当所述控制器被检测到位于车辆内部时，选择提供对车辆的直接控制的控制界面，所述控制界面将所述控制器视作车辆方向盘。
根据本发明的一个实施例，所述动态选择和显示的步骤包括：当所述控制器被检测到位于车辆外但在距车辆的预定义距离内时，选择提供对车辆的远程控制的控制界面，所述控制界面包括通过操纵所述控制器来直接调整车辆路径的能力，其中，车辆将作为所述控制界面的一部分以俯视的方式被显示在所述控制器上。
根据本发明的一个实施例，所述动态选择和显示的步骤包括：当控制器被检测到位于车辆外且距离车辆超过所述预定义距离时，选择提供对车辆的限制的远程控制的控制界面，所述控制界面被限制为指定车辆目的地作为控制车辆的方式。
附图说明
图1示出了示意性的车辆计算系统；
图2示出了控制选择处理的示意性示例；
图3A示出了控制器和直接控制模式的示意性示例；
图3B示出了无监督控制的示意性示例；
图3C示出了监督控制模式的示意性示例；
图4示出了控制转换处理的示意性示例；
图5示出了车辆/控制器认证处理的示意性示例。
具体实施方式
根据需要，在此公开具体实施例；然而，应理解的是，所公开的实施例仅为示意性的，并且可以以多种形式和替代形式实施。附图无需按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定组件的细节。因此，此处所公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅仅作为用于教导本领域技术人员以多种形式利用要求保护的主题的代表性基础。
图1示出了用于车辆31的基于车辆的计算系统(VCS)1的示例框式拓扑图。这种基于车辆的计算系统1的示例为由福特汽车公司制造的SYNC系统。设置有基于车辆的计算系统的车辆可包含位于车辆中的可视前端界面4。如果所述界面设置有例如触摸敏感屏幕，则用户还能够与所述界面进行交互。在另一示意性实施例中，通过按钮按压或具有自动语音识别和语音合成的口语对话系统来进行交互。
在图1所示的示意性实施例1中，处理器3控制基于车辆的计算系统的至少一部分的操作。设置在车辆内的处理器允许对命令和例程进行车载处理。另外，处理器连接到非持久性存储器5和持久性存储器7两者。在此示意性实施例中，非持久性存储器是随机存取存储器(RAM)，持久性存储器是硬盘驱动器(HDD)或闪存。一般说来，持久性(非暂时性)存储器可包括当计算机或其它装置掉电时保持数据的所有形式的存储器。这些存储器包括但不限于：HDD、CD、DVD、磁带、固态驱动器、便携式USB驱动器和任何其它适当形式的持久性存储器。
处理器还设置有允许用户与处理器进行交互的多个不同的输入。在此示意性实施例中，麦克风29、辅助输入25(用于输入33)、USB输入23、GPS输入24、屏幕4(其可为触摸屏显示器)和蓝牙输入15全部被提供。还提供输入选择器51，以允许用户在各种输入之间进行切换。对于麦克风和辅助连接器两者的输入在被传送到处理器之前，由转换器27对所述输入进行模数转换。尽管未示出，但是与VCS进行通信的众多车辆组件和辅助组件可使用车辆网络(诸如，但不限于，CAN总线)向VCS(或其组件)传送数据并传送来自VCS(或其组件)的数据。
对系统的输出可包括但不限于视觉显示器4以及扬声器13或立体声系统输出。扬声器连接到放大器11，并通过数模转换器9从处理器3接收其信号。还可分别沿19和21所示的双向数据流产生到远程蓝牙装置(诸如，个人导航装置(PND)54)或USB装置(诸如，车辆导航装置60)的输出。
在一示意性实施例中，系统1使用蓝牙收发器15与用户的移动装置53(例如，蜂窝电话、智能电话、PDA或具有无线远程网络连接能力的任何其它装置)进行通信(17)。移动装置随后可被用于通过例如与蜂窝塔57的通信(55)来与车辆31外部的网络61进行通信(59)。在一些实施例中，蜂窝塔57可以是WiFi接入点。
移动装置与蓝牙收发器之间的示例性通信由信号14表示。
可通过按钮52或类似的输入来指示移动装置53与蓝牙收发器15进行配对。相应地，CPU被指示车载蓝牙收发器将与移动装置中的蓝牙收发器进行配对。
可利用例如与移动装置53关联的数据计划、话上数据或DTMF音在CPU3与网络61之间传送数据。可选地，可期望包括具有天线18的车载调制解调器63，以便在CPU 3与网络61之间通过语音频带传送数据(16)。移动装置53随后可被用于通过例如与蜂窝塔57的通信(55)来与车辆31外部的网络61进行通信(59)。在一些实施例中，调制解调器63可与蜂窝塔57建立通信20，以与网络61进行通信。作为非限制性示例，调制解调器63可以是USB蜂窝调制解调器，并且通信20可以是蜂窝通信。
在一个示意性实施例中，处理器设置有包括用于与调制解调器应用软件进行通信的API(Application Program Interface，应用程序接口)的操作系统。调制解调器应用软件可访问蓝牙收发器上的嵌入式模块或固件，以完成与(诸如，在移动装置中发现的)远程蓝牙收发器的无线通信。蓝牙是IEEE 802PAN(个域网)协议的子集。IEEE 802.11LAN(局域网)协议包括WiFi并与IEEE802PAN具有相当多的交叉功能。两者都适合于车辆内的无线通信。可在该领域使用的另一通信方式是自由空间光通信(诸如，IrDA)和非标准化消费者红外(IR)协议。
在另一实施例中，移动装置53包括用于语音频带或宽带数据通信的调制解调器。在话上数据的实施例中，当移动装置的拥有者可在数据被传送的同时通过装置说话时，可实施已知为频分复用的技术。在其它时间，当拥有者没有在使用装置时，数据传送可使用整个带宽(在一个示例中是300Hz至3.4kHz)。尽管频分复用对于车辆与互联网之间的模拟蜂窝通信而言会是常见的并仍在被使用，但其已经很大程度上被用于数字蜂窝通信的码域多址(CDMA)、时域多址(TDMA)、空域多址(SDMA)的混合体所替代。如果用户具有与移动装置53关联的数据计划，则所述数据计划可允许宽带传输且系统可使用宽得多的带宽(加速数据传送)。在另一实施例中，移动装置53被安装至车辆31的蜂窝通信装置(未示出)所替代。在另一实施例中，移动装置(ND)53可以是能够通过例如(而不限于)802.11g网络(即，WiFi)或WiMax网络进行通信的无线局域网(LAN)装置。
在一个实施例中，传入数据可经由话上数据或数据计划通过移动装置，通过车载蓝牙收发器，并进入车辆的内部处理器3。例如，在某些临时数据的情况下，数据可被存储在HDD或其它存储介质7上，直至不再需要所述数据时为止。
可与车辆进行接口连接的其它的源包括：具有例如USB连接56和/或天线58的个人导航装置54、具有USB 62或其它连接的车辆导航装置60、车载GPS装置24或具有与网络61的连接能力的远程导航系统(未示出)。USB是一类串行联网协议中的一种。IEEE 1394(火线TM(苹果)、i.LINKTM(索尼)和LynxTM(德州仪器))、EIA(电子工业协会)串行协议、IEEE 1284(Centronics端口)、S/PDIF(索尼/飞利浦数字互连格式)和USB-IF(USB开发者论坛)形成了装置-装置串行标准的骨干。多数协议可针对电通信或光通信来被实施。
此外，CPU可与各种其它的辅助装置65进行通信。这些装置可通过无线连接67或有线连接69来连接。辅助装置65可包括但不限于个人媒体播放器、无线保健装置、便携式计算机等。
此外或可选地，可使用例如WiFi(IEEE 803.11)收发器71将CPU连接到基于车辆的无线路由器73。这可允许CPU在本地路由器73的范围内连接到远程网络。
除了由位于车辆中的车辆计算系统执行示例性处理之外，在某些实施例中，还可由与车辆计算系统通信的计算系统来执行示例性处理。这样的系统可包括但不限于：无线装置(例如，但不限于，移动电话)或通过无线装置连接的远程计算系统(例如，但不限于，服务器)。这样的系统可被统称为与车辆关联的计算系统(VACS)。在某些实施例中，VACS的特定组件可根据系统的特定实施来执行处理的特定部分。通过示例而并非限制的方式，如果处理具有与配对的无线装置进行发送或者接收信息的步骤，则很可能由于无线装置不会与自身进行信息的“发送和接收”，而使得无线装置不执行该处理的这一部分。本领域的普通技术人员将理解何时不适合对给定解决方案应用特定的计算系统。
在此讨论的示意性实施例中的每一个实施例中，示出了可由计算系统执行的处理的示例性的、非限制的示例。针对每个处理，执行处理的计算系统出于执行处理的有限目的而变成被配置为专用处理器以执行处理是可行的。所有的处理不需要全部被执行，并且被理解为是可被执行以实现本发明的要素的多种类型的处理的示例。可根据需要向示例性处理添加额外的步骤或从示例性处理去除额外的步骤。
针对附图中描述的示出示意性处理流程的示意性实施例，应注意的是，通用处理器可被临时用作专用处理器，以用于执行通过这些附图示出的部分或全部示例性方法的目的。当执行提供用于执行所述方法的部分或全部步骤的指令的代码时，处理器可被临时改用为专用处理器，直到所述方法完成时为止。在另一示例中，在适当的程度上，根据预先配置的处理器运行的固件可使处理器充当为了执行所述方法或所述方法的某种合理变型的目的而被提供的专用处理器。
存在对于有线或者无线的便携式袖珍型控制器的需求，位于服务站、制造厂或运输工具中的操作者可随身携带并根据需要使用所述便携式袖珍型控制器。所述控制器可实现稳健(robust)的认证方法，所述稳健的认证方法不会被具有恶意意图的试图获取车辆的控制的人破坏。所述控制器还可直观地用于在各种情况集合下的车辆控制。可允许车辆内的操作者或者位于车辆外但在车辆附近的操作者进行完全/协助的手动控制，还允许进一步远离车辆的操作者进行监督控制。
图2示出了控制选择处理的示意性示例。在该示例中，远程控制器基于所述控制器相对于车辆所在的位置来提供不同级别的保护。虽然示出了三种版本的控制，但是基于接近度或其它合理变量的更多个版本也是可行的。
在该示例中，三种类型的控制是直接控制、无监督控制和监督控制。在直接控制模式下，控制器用作车辆的方向盘。控制器可直接附接到车辆，并且类似于传统的方向盘，或者，用户可仅将控制器用作方向盘而不实际地附接控制器。由于在该控制被启用时用户位于车辆内，因此用户能够看到车辆的驾驶员的视角。在用户没有位于车辆内的最佳位置/方位的情况下，控制器还可将该视角复制到显示器上。通过转动控制器，用户可使车辆转弯，并且用户可通过控制器的显示器来访问制动、加速和换挡(以及其它典型的车辆控制)。
在无监督控制模式下，用户控制车辆就像用户会控制遥控汽车一样。在该模式下，用户接近于车辆(在车辆的预定义距离内)，但用户不在车辆内。因此，用户通常站在车辆外且通过控制器来控制车辆的移动。虽然用户可使用控制器来加速、制动和转向，但是在该控制模式下的控制器可显示前相机视图、后相机视图和侧相机视图，以协助用户避开障碍物。用户还能够切换到更常用的前方视图或后方视图，并且还能够在各种可用相机视图之间对控制器显示器进行切换。在该模式下，速度可能受限，并且车辆安全性系统(激光雷达、雷达等)可协助用户避开障碍物，诸如在车辆太过接近固定物体或危险物体的情况下通过对车辆进行制动来协助用户避开障碍物。
在监督控制模式下，用户位于车辆外且位于针对无监督控制的预定范围之外。在该模式下，可向用户示出自上而下的地图视图，所述地图包括当前车辆位置和一些周围区域。用户可(例如，利用手指)点击车辆的目的地，并且车辆可自主地导航到选择的目的地或者选择的目的地附近。用户还能够放大和缩小以及旋转视图，就像用户可对在智能手机上显示的常用数字地图进行控制一样。在该模式下，控制器的转向能力、加速能力和减速能力可被禁用，这是因为车辆可能正在自行驾驶。
在示出处理中，在201，车辆与控制器进行通信，以建立初始连接。如在图5中示出的，这还可涉及认证。车辆可对连接进行认证，并且在203，确定控制器相对于车辆的位置。也就是说，在该示例中，车辆确定控制器是位于预定接近度内、位于预定接近度外，还是位于外部并且比预定接近度更远处。
如果在205控制器位于车辆内，则在207，处理提供对车辆的直接控制。这可包括例如创建用于直接加速控制和直接减速控制以及直接转向控制的许可。如果需要，这还可包括指示将相机馈送到控制器显示器，而且可以设想，用户应该能够像当前普通驾驶员一样从前挡风玻璃和后挡风玻璃向外看。在该示例中，提供直接控制的步骤至少包括在209向控制器提供车辆系统控制(踏板、换挡等)。
如果在211控制器不在车辆内但位于车辆的预定接近度内，则在213，处理可提供对车辆的无监督控制。在该示例中，这意味着用户可使用控制器使车辆转向、加速和减速。由于用户不在车辆内，所以在215，处理还向控制器发送一个或更多个相机馈送。处理还可启用主动安全性控制的形式，该主动安全性控制可对车辆进行制动或者以其它方式对车辆进行控制，以防止由车辆传感器检测到的碰撞。在一个实施例中，用户被给予对车辆的自由控制，直到这种事故即将发生为止。
如果控制器位于车辆外且在预定接近度之外，则在217，处理可提供监督控制。在该版本下，控制器可显示车辆和周围环境的自上而下的视图或者其它高空视图。用户可触摸显示器以引导车辆移动，并且还能够分别进行放大和缩小，以更精确地定位车辆或者访问目的地的更广范围。虽然可向用户提供对车辆的控制，但是在该示例中，车辆自主地操作，且用户仅充当最终目的地的引导者。由于车辆可能超出了用户的视距，所以在没有用户可安全地操纵车辆的一些保证的情况下提供直接控制可能是困难的。只要车辆以低于预定义最大值的速度行驶就提供无监督直接控制的版本也是可行的，但是在其它实例中，当车辆留在距控制器比预定接近度更远处时，根本不存在可用的直接控制。
图3A示出了控制器和直接控制模式的示意性示例。这是控制器301可采用的一个非限制性形式，在该示例中，控制器301包括两个手柄311和显示器。在该示例中，可向控制器提供多轴加速度计，使得用户对控制器的移动可被检测到并且被转换为控制命令。示意性控制器由形状像方向盘的把手、用于输入/输出的触摸屏、安装在顶部的可选的小型相机、用于方向和运动感应的陀螺仪+磁力计+加速度计、以及用于连接的LTE(长期演进技术)/WiFi/BLE(低功耗蓝牙)模块。在背部上的卡扣式单柱枢转机构(snap-on monopodpivoting)可用于提高车载操作的稳定性。
在该示例中，由于控制器位于车辆内(因此用户也位于车辆内)，所以显示器不显示相机视图。如果需要，可选择性地显示相机视图，但该示例使用大部分的显示空间来显示车辆控制。可显示起/停按钮303，起/停按钮303控制对车辆提供动力。也可提供车辆照明控制305以用于控制外部照明。
在该示例中，控制器包括换挡控制307和309，但是加速控制和制动控制以及任何其它合理的车辆系统控制也是可行。
通过控制器或控制器元件的移动来实现加速和减速也是可行的。例如，用户会使控制器向前倾斜以使车辆向前移动，使控制器向后倾斜以使车辆向后移动。在另一示例中，控制器臂311中的一个可向前旋转和向后旋转，并相应地对加速、减速和使车辆倒退进行控制。按钮加速和按钮减速(使用物理按钮)也是可行的。
图3B示出了无监督控制的示意性示例。在该示例中，控制器与车辆通信，以从多个车辆相机获取馈送。这里，控制器显示器示出前方视图312和侧/后方视图313。在该示例中，侧/后方视图是多个相机视图的合成，从而提供了最大的观察区域，但是也可使用单个相机视图。此外，当车辆改变方向时，视图和/或合成可改变。后面移动的车辆可被示出为车辆后面的区域的后视图和/或合成视图，转弯的车辆可被示出为与前视图分开的侧视图和/或侧面和前面的合成视图(以提供转弯区域的更好视图)。
其它相机方案也是可行的，诸如具有透镜阵列的顶部中央相机，所述顶部中央相机显示360度的视图且选择性地将主视图显示为移动发生的方向的镜头或合成，将副视图显示为来自其它镜头的视图或合成。相机甚至能够在车辆转弯时旋转，以最佳方式确定朝向车辆正在进入的区域的视图的方位。
图3C示出了监督控制模式的示意性示例。在该示例中，车辆的任何控制器的直接控制可被禁用，而控制器向用户示出包括车辆位置321和选择的目标目的地323的地图。该显示还可包括菜单327(用于访问相机或其它车辆功能)、当前车辆状态329(通电、正在移动等)以及示出沿着车辆正在移动的方向的视图的至少一个前方相机视图325。
图4示出了控制转换处理的示意性示例。可期望提供连续的控制能力而无需重新连接或者重新配置控制器。在该示例中，用户可基于控制器相对于车辆的位置来在各种控制状态中进行转换。因此，例如，用户可能在车辆内开始旅程，到达目的地，离开车辆，进入商店，随后开始下雨。由于用户可能位于距车辆的预定接近度之外，所以用户可使用监督控制来召唤车辆，(一旦车辆位于控制器的接近度内)使用无监督控制来操纵车辆到达用户位置，随后重新进入车辆并恢复直接控制。
在该示例中，远程控制与车辆之间的通信已被建立，并且在401，处理确定控制器当前是否位于车辆内部。如果控制器位于车辆内，则在403，处理继续/开始进行直接车辆控制。只要装置(unit)留在车辆内，处理就提供对车辆的直接控制。
在某时间点，用户(和控制器)可离开车辆，在405，处理随后确定是否允许无监督控制(例如，控制器仍位于车辆的接近度内)。如果装置已转换为无监督控制，则在407，处理确定远程控制的车辆是否留在无监督控制范围内。例如，这可以是用户离开车辆且稍微调整停车工作，或者可以是离开监督控制范围且直接控制车辆到达指定位置的前述示例。
在该示例中，如果车辆移动到针对无监督控制的预定接近度之外，则在409，处理将车辆转换到监督控制模式。此外，在该示例中，在411，每当控制模式转换时，处理使车辆停车，以避免未指定的车辆移动。在控制模式转换时自动启用自主驾驶将会是另一选项，但该示例阐明车辆在每次转换时停车。如果车辆处于车流中或另一状况下(这使得停车是不完全合理的)，则处理可在没有明确指令的情况下将车辆行驶到道路旁边，或者以其它方式对车辆进行安全地导航。
只要在413车辆留在无监督控制的范围之外，处理就继续处于监督控制模式。一旦车辆进入用于无监督控制的预定接近度内，则在415，处理可将控制转换到无监督控制，并且在417，再次使车辆停车。只要车辆通电、只要车辆与控制器进行通信等，该控制选择处理就可持续进行。
图5示出了车辆/控制器认证处理的示意性示例。由于远程控制被用于直接控制车辆，所以利用强加密来阻止未经授权的访问是合理的。在该示例中，一旦车辆开始尝试与控制器通信，则在501，车辆将无线检测模块(在该示例中为低功耗蓝牙、BLE模块)设置为低功率模式。这限制了模块的检测范围，并且有助于确保某人不在对远距离处的车辆进行控制。监督控制可能需要更长距离的通信(诸如，WiFi或LTE)。这可能需要车辆上的调制解调器。因为监督控制也可能依赖于软件加密(例如，用于进行验证的无信号强度模式、地理定位模式或加速度计模式)，所以这可能不如其它控制模式安全。
一旦在503车辆接收到来自控制器的连接命令，则在505，处理请求BLE模块提供接收的信号强度指示符(RSSI)数据。RSSI是基于信号强度从发射强度到接收强度的观测到的下降来检测信号接收装置的相对距离的方法。该示例中的RSSI与多个BLE模块结合使用，以确定装置相对于多个模块的位置，从而在507允许对装置位置进行三角测量，以协助确定装置是位于车辆内还是车辆外。
在该示例中，处理还利用结合了车辆GPS数据和车辆加速数据两者的公式来对连接和控制数据进行加密。在509，车辆对来自控制器的命令进行解密，以在511确定控制器是否被授权控制车辆。
根据被设计为抵御中继攻击的一个示意性认证方法，通信的双方(在该情况下为车辆与控制器)具有预先约定的共享密钥和共享地理位置偏移。地理位置偏移被添加到从GPS获取的当前坐标，并且作为从一方发送到另一方的加密的消息的一部分而被发送。
当消息被接收到并且被解密时，地理位置偏移被减去，以获得发送方的实际地理位置。接收方可仅在发送方和接收方的地理位置位于接近度的“半径”之内的情况下确认消息并对消息进行操作，从而击败许多中继攻击。这种方案适用于车辆情境之“内”和车辆情境之“外”。
来自加速度计/陀螺仪/磁力计的信号也可被用于向加密引入物理参数。这可仅适用于车辆和控制器两者监测其各自的加速度的车辆情境之“内”。虽然在它们的模式上可能存在一些差异，但是因为它们并非严格意义上连接且由于其它噪声，所以在车辆行驶到目的地时两者彼此的值应该是相当类似的。
从模式提取的参数(诸如方位以及加速度的大小和方向)作为加密的数据包的一部分从控制器被发送到车辆。车辆将在车辆自身的加速度计/陀螺仪等信号处于装置参数的误差窗之内的情况下确认来自控制器的请求并对所述请求进行操作。
这些是可提高可靠性和对外部攻击的抵御性的一些认证技术。其它合适的认证技术也可被使用。
如果控制器未被授权，则在513，车辆拒绝连接尝试和/或任何命令。如果控制器被授权，则在515，车辆确定控制器是否位于车辆内。如果控制器位于车辆内，则在519，处理接受来自控制器的对车辆的手动和直接控制。如果控制器位于车辆外，则在517，处理确定车辆是否位于无监督(手动)控制范围内。如果车辆位于距控制器的预定接近度之外，则在521，处理接受监督控制格式的命令。
尽管上面描述了示例性的实施例，但并不意在这些实施例描述了本发明的所有可能形式。更确切地，说明书中使用的词语为描述性词语而非限制性词语，并且应理解的是，可在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种改变。此外，可以以逻辑方式组合各种实现的实施例的特征，以产生在此公开的实施例的情境适当的变型。

Claims (15)

1.一种用于控制车辆的系统，包括：
车辆处理器，被配置为：
响应于确定用于指示车辆控制的远程车辆控制器相对于车辆的位置，向远程车辆控制器提供不同级别的车辆驾驶控制，以经由远程车辆控制器来驾驶车辆。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所述确定包括确定远程车辆控制器位于车辆内。
3.如权利要求2所述的系统，其中，车辆处理器被配置为：响应于确定远程车辆控制器位于车辆内而提供直接车辆驾驶控制。
4.如权利要求3所述的系统，其中，车辆处理器被配置为：将车辆加速控制和车辆减速控制作为直接车辆驾驶控制的一部分提供给远程车辆控制器。
5.如权利要求1所述的系统，其中，所述确定包括确定远程车辆控制器位于车辆外但在车辆的预定接近度内。
6.如权利要求5所述的系统，其中，车辆处理器被配置为：响应于确定远程车辆控制器位于车辆外但在车辆的预定接近度内，提供车辆辅助的直接车辆驾驶控制。
7.如权利要求6所述的系统，其中，车辆辅助的直接车辆驾驶控制包括向远程车辆控制器发送一个或更多个车辆相机馈送。
8.如权利要求7所述的系统，其中，车辆辅助的直接车辆驾驶控制包括在受用户控制以外的情况下自动地使车辆制动或转向以避开检测到的障碍物。
9.如权利要求7所述的系统，其中，车辆处理器被配置为：响应于确定远程车辆控制器位于车辆外且位于距车辆的预定接近度之外，提供监督的车辆驾驶控制。
10.如权利要求9所述的系统，其中，车辆处理器被配置为：向远程车辆控制器提供包括车辆和周围区域的地图。
11.如权利要求10所述的系统，其中，车辆处理器被配置为：接收对显示在远程车辆控制器上的地图上的目的地的触摸选择，所述触摸选择被发送到车辆处理器，并且其中，监督的车辆驾驶控制包括自主地将车辆从当前位置导航到选择的目的地。
12.如权利要求1所述的系统，其中，车辆处理器被配置为：基于检测到的远程车辆控制器相对于车辆的位置状态改变，在不同级别的驾驶控制之间进行转换。
13.一种用于控制车辆的系统，包括：
远程控制处理器，与车辆进行无线通信，并且被配置为：
响应于车辆基于检测到的用于指示车辆控制的远程控制器相对于车辆的位置而授权的许可，提供与不同级别的车辆驾驶控制对应的界面，其中，所述远程控制器包括所述远程控制处理器。
14.如权利要求13所述的系统，其中，远程控制处理器被配置为：响应于来自车辆的针对所述远程控制器以直接控制方式进行操作的许可，提供包括车辆驾驶系统控制的显示。
15.如权利要求13所述的系统，其中，远程控制处理器被配置为：响应于来自车辆的针对所述远程控制器以车辆辅助的直接控制方式进行操作的许可，提供包括来自一个或更多个车辆相机的实时馈送的显示。
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