CN116767282A - 一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116767282A CN116767282A CN202310955230.2A CN202310955230A CN116767282A CN 116767282 A CN116767282 A CN 116767282A CN 202310955230 A CN202310955230 A CN 202310955230A CN 116767282 A CN116767282 A CN 116767282A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control
- gateway
- user
- vehicle
- automatic driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 25
- 230000006855 networking Effects 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 13
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
- B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/007—Emergency override
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本公开提供了一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括通过与网关处于同一局域的终端设备向自动驾驶车辆发送控制信号，可以确保控制信号持续的从终端设备传输到自动驾驶车辆上，从而实现对自动驾驶车辆的挪车操作。
Description
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶车辆上通常不带有方向盘以及油门刹车等操纵装置，这将导致在一些具有挪车需求的场景中，用户不能通过方向盘进行挪车。例如在室内的会展中心，由于室内的定位信号不准确导致自动驾驶车辆不能按照预期进行演示，在这种情况下，具有通过用户的主动控制进行演示的需求；又例如在借助汽车运输车对自动驾驶车辆进行运输的场景中，需要控制自动驾驶车辆驶入车仓。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质。
根据本公开的第一方面，提供一种自动驾驶系统，所述系统包括终端设备，以及设置在自动驾驶车辆上的车辆控制器和网关，所述终端设备和所述网关处于同一局域网；
所述终端设备，用于获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关；
所述网关，用于将所述控制信号转化为符合设定网络协议的目标报文，并将所述目标报文发送至所述车辆控制器；
所述车辆控制器，用于执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
在一些实施例中，所述网关用于提供2.4GHz的无线网络；
所述终端设备通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关连接。
在一些实施例中，所述终端设备具体用于：
在通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关建立连接的情况下，在所述终端设备的显示屏上展示操作界面，并获取用户在所述操作界面上的操作信息，所述操作信息用于指示所述自动驾驶车辆的行驶方向以及控制所述自动驾驶车辆的启停；
以预先设定的数据结构将所述操作信息封装为控制信号，所述预先设定的数据结构为所述网关可识别的结构；
将所述控制信号发送至所述网关。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和控制控件，所述终端设备具体用于：
响应于检测到用户对所述控制控件执行确认操作，则确定用户下发的操作信息用于指示以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和控制控件，所述控制控件为特定形状的图标，所述终端设备具体用于：
响应于检测到用户在所述特定形状的图标上进行滑动操作，若滑动轨迹符合预设轨迹，则生成用于指示自动驾驶车辆以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶的操作指令。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和虚拟车辆模型，所述方向控件包括向前控件、向后控件、向左控件和向右控件，所述终端设备具体用于：
响应于检测到用户选定所述向前控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的前侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户选定所述向后控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的后侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户对所述向左控件或所述向右控件的触发操作，则在所述操作界面上对放大展示的目标车轮以设定的偏移量进行向左或向右偏移，所述目标车轮包括前侧车轮或后侧车轮。
根据本公开的第二方面，提供一种自动驾驶方法，应用于终端设备，所述方法包括：
响应于接收到连网操作指令，根据所述连网操作指令的指示连接到自动驾驶车辆中的网关提供的无线网络，使所述终端设备与所述网关处于同一局域网；
获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关，使所述网关将所述控制信号转化为目标报文后发送至自动驾驶车辆上的车辆控制器，通过所述车辆控制器执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
在一些实施例中，所述网关提供的无线网络包括2.4GHz的无线网络；所述获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，包括：
在通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关建立连接的情况下，在所述终端设备的显示屏上展示操作界面，并获取用户在所述操作界面上的操作信息，所述操作信息用于指示所述自动驾驶车辆的行驶方向以及控制所述自动驾驶车辆的启停；
以预先设定的数据结构将所述操作信息封装为控制信号，所述预先设定的数据结构为所述网关可识别的结构。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和控制控件；
所述获取用户在操作界面上的操作信息，包括：
响应于检测到用户对所述控制控件执行确认操作，则确定用户下发的操作信息用于指示以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和控制控件，所述控制控件为特定形状的图标；
所述获取用户在操作界面上的操作信息，包括：
响应于检测到用户在所述特定形状的图标上进行滑动操作，若滑动轨迹符合预设轨迹，则生成用于指示自动驾驶车辆以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶的操作指令。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和虚拟车辆模型，所述方向控件包括向前控件、向后控件、向左控件和向右控件，所述方法还包括：
响应于检测到用户选定所述向前控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的前侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户选定所述向后控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的后侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户对所述向左控件或所述向右控件的触发操作，则在所述操作界面上对放大展示的目标车轮以设定的偏移量进行向左或向右偏移，所述目标车轮包括前侧车轮或后侧车轮。
根据本公开的第三方面，提供了一种自动驾驶装置，应用于终端设备，所述装置包括：
连网单元，用于在接收到连网操作指令的情况下，根据所述连网操作指令的指示连接到自动驾驶车辆中的网关提供的无线网络，使所述终端设备与所述网关处于同一局域网；
控制单元，用于获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关，使所述网关将所述控制信号转化为目标报文后发送至自动驾驶车辆上的车辆控制器，通过所述车辆控制器执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，以执行本公开任一实施方式所述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本公开任一实施方式所述的方法。
本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过与网关处于同一局域的终端设备向自动驾驶车辆发送控制信号，可以确保控制信号持续的从终端设备传输到自动驾驶车辆上，从而实现对自动驾驶车辆的挪车操作。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的技术方案。
图1是本公开根据一示例性实施例示出的自动驾驶系统的示意图。
图2是本公开根据一示例性实施例示出的控制流程的示意图。
图3是本公开根据一示例性实施例示出的一种操作界面的示意图。
图4a是本公开根据一示例性实施例示出的一种操作界面的示意图。
图4b是本公开根据一示例性实施例示出的另一种操作界面的示意图。
图5为本公开根据一示例性实施例示出的自动驾驶方法的流程图。
图6为本公开根据一示例性实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
目前对自动驾驶车辆的挪车方法可以包括：基于参考线远程挪车和基于方向盘远程挪车。其中，基于参考线远程挪车的成本较高，需要使用者在已有平台计划出一条期望的路线，自动驾驶车结合感知模块和控制算法，生成一条规划路线，但干扰该方式实现的因素很多，例如若行驶环境复杂，期望路线不规范，则会导致执行意图判断条件不明确，行驶决策条件依赖过多，即在环境条件不稳定的情况下，实际规划决策结果不稳定，导致期望路线和实际轨迹相差很大。基于方向盘远程挪车的方法，依赖于4G/5G等网络技术，利用客户端平台的方向盘旋转操作远程控制车，该技术完全依赖于网络连接，如网络断连，自动驾驶车会无任何动向，甚至更严重情况下，即在未有保障安全制动的情况下车辆会有发生失控的危险。
鉴于此，本公开提供了一种自动驾驶系统，可以适用于自动驾驶领域的挪车场景。图1是本公开根据一示例性实施例示出的自动驾驶系统的示意图，如图1所示，该系统包括终端设备(例如智能手机)，以及设置在自动驾驶车辆上的车辆控制器(Engine ControlUnit，ECU)和网关，所述终端设备和所述网关处于同一局域网，用户通过终端设备向自动驾驶车辆发送控制信号，从而实现对自动驾驶车辆的挪车操作。
在本公开实施例中，所述终端设备用于获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关；所述网关，用于将所述控制信号转化为符合设定网络协议的目标报文，并将所述目标报文发送至所述车辆控制器；所述车辆控制器，用于执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
本实施例中的网关可以提供2.4GHz网络信号(即2.4GHz Wi-Fi信号)，即终端设备连接自动驾驶车辆自身搭载的2.4GHz网络信号，连接成功后发送控制信号至自动驾驶车辆，使自动驾驶车辆执行控制信号指示的控制操作，通过2.4gHz网络信号发送控制信号，可以减少信号之间的干扰，保证控制信号的传输稳定性，从而解决近距离场景下控车不稳定的问题。
所述网关与终端设备之间可以基于设定的通信协议进行通信，例如gRPC协议、HTTP协议、MQTT(Message Queuing Telemetry Transport)协议，其中，MQTT是一种轻量级的发布/订阅消息传输协议。示例的，所述网关与终端设备可以采用基于gRPC框架实现的gRPC接口进行通信。本领域技术人员应当理解，本公开并不限定所述网关与终端设备进行通信的方式。
所述车辆控制器与所述网关之间可以通过CAN线进行通信，所述CAN线(Controller Area Network)是一种串行通信协议，也即是网关将控制信号进行解析并转化为CAN报文格式，将控制信号封装在CAN报文的数据域中，之后将所述CAN报文发送至车辆控制器。
示例的，所述网关可以为自动驾驶车辆上的IGT-21嵌入式电脑，所述IGT-21是一款工业级处理器架构(Advanced RISC Machines，ARM)的车载无线通信物联网网关。本领域技术人员应当理解，所述网关还可以为能够提供2.4GHz网络信号的其他设备，本公开对此并不限定。
图2是本公开根据一示例性实施例示出的控制流程的示意图，在图2的示例中，终端设备为手机，网关为IGT-21嵌入式电脑。如图2所示，用户通过手机客户端下发方向等操作指令，将所述操作指令转换为对应的控制信号。所述控制信号可以包括车辆的前进、倒退、制动、转向等操作。控制信号经过转换后被封装成符合gRPC接口定义的数据结构，例如Protocol Buffers的消息对象。手机客户端将封装后的gRPC接口内容通过局域网发送至IGT-21嵌入式电脑。
IGT-21嵌入式电脑接收到gRPC接口内容后，对所述gRPC接口内容进行转换以适应CAN总线通信，即将gRPC接口内容解析并转换为相应的CAN报文。IGT-21嵌入式电脑通过CAN总线将所述CAN报文发送至车辆端的车辆控制器。
车辆控制器根据报文的标识符来解析并执行相应的操作。例如，若控制信号表示前进操作，车辆控制器将执行相应的油门控制策略，调整发动机的输出功率。
在一些实施例中，终端设备在检测到用户打开指定应用程序或登录指定网页的情况下，展示如图3所示的操作界面，所述操作界面上包括用于提示用户“请手动连接车辆Wi-Fi信号”的提示信息。所述终端设备响应于接收到连网操作指令，根据所述连网操作指令的指示连接到自动驾驶车辆中的网关提供的无线网络，使所述终端设备与所述网关处于同一局域网。
在一些实施例中，所述终端设备具体用于：在通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关建立连接的情况下，在所述终端设备的显示屏上展示操作界面，并获取用户在所述操作界面上的操作信息，所述操作信息用于指示所述自动驾驶车辆的行驶方向以及控制所述自动驾驶车辆的启停；以预先设定的数据结构将所述操作信息封装为控制信号，所述预先设定的数据结构为所述网关可识别的结构；将所述控制信号发送至所述网关。
下述实施例将结合附图对获取用户操作界面上的操作信息进行说明。图4a是本公开根据一示例性实施例示出的一种操作界面的示意图，图4b是本公开根据一示例性实施例示出的另一种操作界面的示意图。
在检测到终端设备通过2.4GHz的无线网络与网关建立连接的情况下，可以在终端设备的显示屏上展示图4a所示的操作界面，并获取用户在所述操作界面上的操作信息。
在一些实施例中，所述操作界面上包括方向控件和控制控件，所述终端设备具体用于：响应于检测到用户对所述控制控件执行确认操作，则确定用户下发的操作信息用于指示以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶。
如图4a所示，所述操作界面上包括方向控件401和控制控件402，所述方向控件401用于供用户制定自动驾驶车辆的行驶策略，通过所述行驶策略可以使自动驾驶车辆沿用户期望的方向行驶。例如向前行驶，向后倒退，以及向左行驶或向右行驶等。
控制控件402用于在用户确定行驶策略后，通过控制控件402执行确认操作。为了避免用户误触发，可以对所述控制控件402进行特殊设置，即在用户执行特定操作的情况下，确定用户执行了确认操作。如图4a所示，所述控制控件402为指纹图标，表征用户在通过指纹解锁的情况下，可以确定用户执行了确认操作。本领域技术人员应当理解，指纹解锁仅为一种示例，除指纹解锁外，还可以通过绘制指定手势以表征用户执行确认操作，本公开对此并不进行限定。
在图4a中用户下发的操作信息用于指示向左前方15°的方向行驶。
在一些实施例中，所述控制控件为特定形状的图标，所述终端设备具体用于：响应于检测到用户在所述特定形状的图标上进行滑动操作，若滑动轨迹符合预设轨迹，则生成用于指示自动驾驶车辆以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶的操作指令。
在检测到用户在所述特定形状的图标上进行滑动操作，获取滑动操作对应的滑动轨迹，并将所述滑动轨迹与预设轨迹进行对比，若滑动轨迹符合预设轨迹，则生成用于指示自动驾驶车辆以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶的操作指令。
在本实施例中，可以在用户执行确定操作(例如解锁操作)后展示特定形状的图标。本实施例中特定形状的控制控件可以为闭合样式的图标，例如圆环、三角形、正方形或四边形等；也可以为非闭合样式的图标，例如呈S型的图标，L型的图标，人字型的图标等，本公开对此并不进行限定。
示例的，如图4b所示，控制控件以圆环型的图标为例，在所述圆环上具有可滑动的滑块，所述滑块可以在用户的触摸操作下沿圆环进行滑动。在所述滑块沿圆环进行滑动的过程中，获取滑块的滑动轨迹，假设预设轨迹为滑块从起始位置开始滑动并回到起始位置时所形成的轨迹，对比滑动轨迹和预设轨迹，在滑动轨迹与预设轨迹重合的情况下，生成一次操作指令，并将所述操作指令转换为控制信号发送至网关。
在本公开实施例中，可以在每次检测到滑动轨迹符合预设轨迹的情况下，向网关发送一次控制信号，并在用户持续执行符合预设轨迹的滑动操作的情况下，可以持续向网关发送控制信号。
通过滑动操作可以为控制信号的传输营造时间，从而避免用户下发的控制指令堆积。例如若控制控件为虚拟按键，在用户连续多次点击虚拟按键的情况下，会连续向自动驾驶车辆发送多次控制信号，这将导致自动驾驶车辆执行多次控制信号后偏离用户期望的运行轨迹，还可能导致自动驾驶车辆突然的加速，给用户带来自动驾驶车辆失控的体验。
在用户执行滑动操作的过程中，所述终端设备执行下列操作：以设定频率(例如20Hz)向自动驾驶车辆发送控制信号，所述控制信号用于指示自动驾驶车辆以当前方向控件指示的方向以预设速度(例如5km/h)进行行驶。示例的，在方向控件指示挂挡向前行驶的情况下，持续发送向前指令，使自动驾驶车辆以预定速度向前行驶。其次，在规定时间内校验滑动轨迹是否符合预设轨迹，若滑动轨迹符合预设轨迹则根据符合次数持续下发控制信号，若滑动轨迹不符合预设轨迹则停止下发控制信号。
在一种实施方式中，用户可以先对方向控件进行操作，然后执行确认操作(例如解锁操作)，完成确认操作后在控制控件402对应的圆环上执行画圈操作，从而实现对自动驾驶车辆的控制操作，以保证操作过程中的安全性。
在一些实施例中，为了提高自动驾驶车辆的安全性，在未获取到操作信息的情况下，默认发送刹车指令。
在一些实施例中，所述操作界面包括虚拟车辆模型，所述方向控件包括向前控件(也称前进挡)、向后控件(也称后退挡)、向左控件和向右控件，所述终端设备具体用于：
响应于检测到用户选定所述向前控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的前侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户选定所述向后控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的后侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户对所述向左控件或所述向右控件的触发操作，则在所述操作界面上对放大展示的目标车轮以设定的偏移量进行向左或向右偏移，所述目标车轮包括前侧车轮或后侧车轮。
如图4a和图4b所示，所述操作界面上包括虚拟车辆模型403，如图4a所示，在用户选定向前控件的情况下，在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的前侧车轮进行放大展示。
在所述操作界面中还可以包括对向左偏移角度的展示以及对向右偏移角度的展示，终端设备在每检测到一次对向左控件的点击操作时，在当前向左偏移角度的基础上以设定的偏移量进行叠加显示；在每检测到一次对向右控件的点击操作时，在当前向右偏移角度的基础上以设定的偏移量进行递减显示。示例的，如图4b所示，假设偏移量为5，当前向左偏移角度为15°，在检测到用户对向左控件执行一次点击操作时，则将当前向左偏移角度调整为20°。
在操作界面上通过虚拟车辆模型展示用户的操作信息，让用户可以以驾驶员的角度向自动驾驶车辆发送控制信号，防止用户是没有方向盘的情况下失去车感，出现转向现象(即分不清左右)。
在一些实施例中，自动驾驶系统还可以包括设置在自动驾驶车辆上的天线；通过天线接收所述终端设备发送的控制信号，并对所述控制信号进行放大处理后转发至所述网关。
所述天线可以设置在自动驾驶车辆的车顶、后视镜、侧面和/或底盘，具体选择设置位置时可以考虑天线类型、车辆设计、信号覆盖需求以及对车辆外观的影响等因素，本公开对此并不进行限定。
下表为基于2.4GHz网络控车的有效距离记录。
经过多次测试实验发现在加装天线的情况下，基于2.4GHz网络进行控车的有效距离可达到30m左右(以天线为中心半径30m)，即在车周身30米范围内都是可以稳定通过2.4GHz网络实现控车，相比于基于蓝牙近距离挪车而言，可以扩大控车距离，以便于自动驾驶车辆以较快的速度进行行驶。
图5为本公开根据一示例性实施例示出的自动驾驶方法的流程图，如图5所示，本公开实施例还提供了一种自动驾驶方法，应用于终端设备，所述方法包括：
在步骤501中，响应于接收到连网操作指令，根据所述连网操作指令的指示连接到自动驾驶车辆中的网关提供的无线网络，使所述终端设备与所述网关处于同一局域网；
在步骤502中，获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关，使所述网关将所述控制信号转化为目标报文后发送至自动驾驶车辆上的车辆控制器，通过所述车辆控制器执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
在一些实施例中，所述网关提供的无线网络包括2.4GHz的无线网络；所述获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，包括：
在通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关建立连接的情况下，在所述终端设备的显示屏上展示操作界面，并获取用户在所述操作界面上的操作信息，所述操作信息用于指示所述自动驾驶车辆的行驶方向以及控制所述自动驾驶车辆的启停；
以预先设定的数据结构将所述操作信息封装为控制信号，所述预先设定的数据结构为所述网关可识别的结构。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和控制控件；
所述获取用户在操作界面上的操作信息，包括：
响应于检测到用户对所述控制控件执行确认操作，则确定用户下发的操作信息用于指示以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和控制控件，所述控制控件为特定形状的图标；
所述获取用户在操作界面上的操作信息，包括：
响应于检测到用户在所述特定形状的图标上进行滑动操作，若滑动轨迹符合预设轨迹，则生成用于指示自动驾驶车辆以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶的操作指令。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和虚拟车辆模型，所述方向控件包括向前控件、向后控件、向左控件和向右控件，所述方法还包括：
响应于检测到用户选定所述向前控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的前侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户选定所述向后控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的后侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户对所述向左控件或所述向右控件的触发操作，则在所述操作界面上对放大展示的目标车轮以设定的偏移量进行向左或向右偏移，所述目标车轮包括前侧车轮或后侧车轮。
上述方法的具体实施方式可以参见系统部分的实施例，此处将不再进行赘述。
与前述方法的实施例相对应，本公开还提供了装置及其所应用的终端的实施例。
本公开实施例还提供了一种自动驾驶装置，应用于终端设备，所述装置包括：
连网单元，用于在接收到连网操作指令的情况下，根据所述连网操作指令的指示连接到自动驾驶车辆中的网关提供的无线网络，使所述终端设备与所述网关处于同一局域网；
控制单元，用于获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关，使所述网关将所述控制信号转化为目标报文后发送至自动驾驶车辆上的车辆控制器，通过所述车辆控制器执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
在一些实施例中，所述网关提供的无线网络包括2.4GHz的无线网络；所述控制单元具体用于：
在通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关建立连接的情况下，在所述终端设备的显示屏上展示操作界面，并获取用户在所述操作界面上的操作信息，所述操作信息用于指示所述自动驾驶车辆的行驶方向以及控制所述自动驾驶车辆的启停；
以预先设定的数据结构将所述操作信息封装为控制信号，所述预先设定的数据结构为所述网关可识别的结构。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和控制控件；所述控制单元具体用于：
响应于检测到用户对所述控制控件执行确认操作，则确定用户下发的操作信息用于指示以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和控制控件，所述控制控件为特定形状的图标；所述控制单元具体用于：
响应于检测到用户在所述特定形状的图标上进行滑动操作，若滑动轨迹符合预设轨迹，则生成用于指示自动驾驶车辆以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶的操作指令。
在一些实施例中，所述操作界面包括方向控件和虚拟车辆模型，所述方向控件包括向前控件、向后控件、向左控件和向右控件，所述控制单元还用于：
响应于检测到用户选定所述向前控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的前侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户选定所述向后控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的后侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户对所述向左控件或所述向右控件的触发操作，则在所述操作界面上对放大展示的目标车轮以设定的偏移量进行向左或向右偏移，所述目标车轮包括前侧车轮或后侧车轮。
图6为本公开至少一个实施例提供的电子设备结构示意图。如图6所示，所述电子设备包括存储器、处理器，所述存储器用于存储可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器用于在执行所述计算机指令时实现本公开任一实施方式所述的自动驾驶方法。
本公开至少一个实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开任一所述的自动驾驶方法。
本领域技术人员应明白，本公开一个或多个实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开一个或多个实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开一个或多个实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开中的“和/或”表示至少具有两者中的其中一个，例如，“A和/或B”包括三种方案：A、B、以及“A和B”。
以上所述仅为本公开一个或多个实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本公开一个或多个实施例，凡在本公开一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开一个或多个实施例保护的范围之内。
Claims (14)
1.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述系统包括终端设备，以及设置在自动驾驶车辆上的车辆控制器和网关，所述终端设备和所述网关处于同一局域网；
所述终端设备，用于获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关；
所述网关，用于将所述控制信号转化为符合设定网络协议的目标报文，并将所述目标报文发送至所述车辆控制器；
所述车辆控制器，用于执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述网关用于提供2.4GHz的无线网络；
所述终端设备通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关连接。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述终端设备具体用于：
在通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关建立连接的情况下，在所述终端设备的显示屏上展示操作界面，并获取用户在所述操作界面上的操作信息，所述操作信息用于指示所述自动驾驶车辆的行驶方向以及控制所述自动驾驶车辆的启停；
以预先设定的数据结构将所述操作信息封装为控制信号，所述预先设定的数据结构为所述网关可识别的结构；
将所述控制信号发送至所述网关。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述操作界面包括方向控件和控制控件，所述终端设备具体用于：
响应于检测到用户对所述控制控件执行确认操作，则确定用户下发的操作信息用于指示以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述操作界面包括方向控件和控制控件，所述控制控件为特定形状的图标，所述终端设备具体用于：
响应于检测到用户在所述特定形状的图标上进行滑动操作，若滑动轨迹符合预设轨迹，则生成用于指示自动驾驶车辆以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶的操作指令。
6.根据权利要求3至5中任一所述的系统，其特征在于，所述操作界面包括方向控件和虚拟车辆模型，所述方向控件包括向前控件、向后控件、向左控件和向右控件，所述终端设备具体用于：
响应于检测到用户选定所述向前控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的前侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户选定所述向后控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的后侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户对所述向左控件或所述向右控件的触发操作，则在所述操作界面上对放大展示的目标车轮以设定的偏移量进行向左或向右偏移，所述目标车轮包括前侧车轮或后侧车轮。
7.一种自动驾驶方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：
响应于接收到连网操作指令，根据所述连网操作指令的指示连接到自动驾驶车辆中的网关提供的无线网络，使所述终端设备与所述网关处于同一局域网；
获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关，使所述网关将所述控制信号转化为目标报文后发送至自动驾驶车辆上的车辆控制器，通过所述车辆控制器执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述网关提供的无线网络包括2.4GHz的无线网络；所述获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，包括：
在通过所述2.4GHz的无线网络与所述网关建立连接的情况下，在所述终端设备的显示屏上展示操作界面，并获取用户在所述操作界面上的操作信息，所述操作信息用于指示所述自动驾驶车辆的行驶方向以及控制所述自动驾驶车辆的启停；
以预先设定的数据结构将所述操作信息封装为控制信号，所述预先设定的数据结构为所述网关可识别的结构。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述操作界面包括方向控件和控制控件；
所述获取用户在操作界面上的操作信息，包括：
响应于检测到用户对所述控制控件执行确认操作，则确定用户下发的操作信息用于指示以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述操作界面包括方向控件和控制控件，所述控制控件为特定形状的图标；
所述获取用户在操作界面上的操作信息，包括：
响应于检测到用户在所述特定形状的图标上进行滑动操作，若滑动轨迹符合预设轨迹，则生成用于指示自动驾驶车辆以所述方向控件当前表征的行驶方向进行行驶的操作指令。
11.根据权利要求8至10中任一所述的方法，其特征在于，所述操作界面包括方向控件和虚拟车辆模型，所述方向控件包括向前控件、向后控件、向左控件和向右控件，所述方法还包括：
响应于检测到用户选定所述向前控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的前侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户选定所述向后控件，则在所述操作界面上对所述虚拟车辆模型的后侧车轮进行放大展示；
响应于检测到用户对所述向左控件或所述向右控件的触发操作，则在所述操作界面上对放大展示的目标车轮以设定的偏移量进行向左或向右偏移，所述目标车轮包括前侧车轮或后侧车轮。
12.一种自动驾驶装置，其特征在于，应用于终端设备，所述装置包括：
连网单元，用于在接收到连网操作指令的情况下，根据所述连网操作指令的指示连接到自动驾驶车辆中的网关提供的无线网络，使所述终端设备与所述网关处于同一局域网；
控制单元，用于获取用户通过所述终端设备的操作界面下发的控制信号，并将所述控制信号发送至所述网关，使所述网关将所述控制信号转化为目标报文后发送至自动驾驶车辆上的车辆控制器，通过所述车辆控制器执行所述目标报文指示的控制操作，使所述自动驾驶车辆根据所述控制操作进行行驶。
13.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器，以执行权利要求6至11任一所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求6至11任一所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310955230.2A CN116767282A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310955230.2A CN116767282A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116767282A true CN116767282A (zh) | 2023-09-19 |
Family
ID=87988046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310955230.2A Pending CN116767282A (zh) | 2023-07-31 | 2023-07-31 | 一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116767282A (zh) |
-
2023
- 2023-07-31 CN CN202310955230.2A patent/CN116767282A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11173903B2 (en) | Method and apparatus for controlling vehicle driving | |
| US10953881B2 (en) | System and method for automated lane change control for autonomous vehicles | |
| US9150224B2 (en) | Transitioning from autonomous vehicle control to to driver control to responding to driver control | |
| CN104346946B (zh) | 一种通过车钥匙寻车的系统及其寻车的方法 | |
| US10953880B2 (en) | System and method for automated lane change control for autonomous vehicles | |
| CA2941194C (en) | Driving assistance system, vehicle, driving assistance terminal device, and driving assistance program | |
| US11215451B2 (en) | Trailer length detection system | |
| JP2019096354A (ja) | 自律車両のためのフォールバック軌道システム | |
| US11054818B2 (en) | Vehicle control arbitration | |
| US20150088357A1 (en) | Transitioning from autonomous vehicle control to driver control | |
| WO2021208886A1 (zh) | 一种监控车辆运动轨迹的方法、装置及系统 | |
| US20200371521A1 (en) | System and method for providing multiple agents for decision making, trajectory planning, and control for autonomous vehicles | |
| JPWO2018235273A1 (ja) | 駐車制御方法及び駐車制御装置 | |
| CN115610409A (zh) | 用于自主车辆的轨迹规划的基于预测的系统和方法 | |
| KR20190004921A (ko) | 차량의 원격 제어방법과 이를 위한 차량 및 이동통신 단말 | |
| AU2019257245A1 (en) | System and method for automated lane change control for autonomous vehicles | |
| CN109508006A (zh) | 一种基于北斗的汽车起重机的自动驾驶系统 | |
| CN114148341A (zh) | 用于车辆的控制设备、方法及车辆 | |
| CN108733026A (zh) | 基于与车辆的接近度的动态远程控制重新配置方法和设备 | |
| US20220229432A1 (en) | Autonomous vehicle camera interface for wireless tethering | |
| CN116767282A (zh) | 一种自动驾驶系统、方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110083158A (zh) | 一种确定局部规划路径的方法和设备 | |
| US11886185B2 (en) | Vehicle remote control method and vehicle remote control device | |
| CN111391659A (zh) | 自动驾驶车辆的车辆状态信息的可视化方法和装置 | |
| CN109270932A (zh) | 自动驾驶定位系统及自动驾驶系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |