CN110083158A - 一种确定局部规划路径的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种确定局部规划路径的方法和设备，用以解决现有技术中存在的自动驾驶的局部规划路经不平滑的问题。本发明首先以目标车辆的当前位置为起点，根据预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定预设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，再根据预设位置点的坐标信息和预设位置点对应的位置偏移量，确定预设位置点对应的规划点坐标信息，根据其它位置点的坐标信息和其它位置点对应的位置偏移量，确定其它位置点对应的规划点坐标信息，最后将规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。由于将多个预设位置点和至少一个其它位置点对应的规划点坐标进行拟合形成局部规划路径，从而局部规划路径更平滑。

Description

一种确定局部规划路径的方法和设备
技术领域
本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种确定局部规划路径的方法和设备。
背景技术
随着人工智能的不断发展，自动驾驶汽车已逐渐进入到人们的生活中，给人们的生活带来极大的方便。
自动驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现自动驾驶的目的。
自动驾驶汽车可以通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它可以利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
自动驾驶汽车自动规划好路线后，在自动驾驶的过程中，还会对路线进行局部规划，汽车行驶时如果前方有障碍物，则会绕过该障碍物。
目前，自动驾驶汽车进行局部规划时，汽车的执行机构在100ms或200ms输出一个规划点，然后将规划点输入到汽车的控制中心，控制中心会根据输入的规划点进行局部路线的规划。由于这些规划点都是一些离散的点，因此规划出的路线不够平滑。
综上所述，自动驾驶汽车在进行局部路线的规划时，规划的局部路线不平滑。
发明内容
本发明提供一种确定局部规划路径的方法和设备，用以解决现有技术中存在的自动驾驶的局部规划路经不平滑的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种确定局部规划路径的方法，该方法包括：
以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；
根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；
将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
上述方法，首先以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定该预设规划路径上除该预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，然后根据该多个预设未致电的坐标信息和该预设位置点对应的位置偏移量，确定该预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据该其它位置点的坐标信息和该其它位置点对应的位置偏移量确定该其它位置点对应的规划坐标信息，最后将确定的规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。由于除了确定预设位置点对应的规划点坐标外，还确定预设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其它位置点对应的规划点坐标，再根据预设位置点对应的规划点坐标和至少一个其它位置点对应的规划点坐标拟合形成局部规划路径，从而形成的局部规划路径更平滑。
在一种可能的实现方式中，所述确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，包括：
将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合；
根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。
上述方法，给出了一种确定预设规划路径上除预设距离点以外的至少一个其它位置点的坐标信息的方法，先得到确定其它位置点的横坐标的第一系数集合和确定其它位置点的纵坐标的第二系数集合，然后根据该第一系数集合、第二系数集合和起点与其它位置点之间沿着该预设规划路径的距离，确定该其它位置点的坐标信息，从而根据其它位置点的坐标信息确定该其它位置点对应的规划坐标点的坐标信息。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量，确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，包括：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换，得到所述预设位置点对应的规划点坐标信息；和/或
所述根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息，包括：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合；
将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项式中进行计算，得到所述其他位置点对应的位置偏移距离；
根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换，得到所述其他位置点对应的规划点坐标信息。
上述方法，给出了如何确定预设位置点对应的规划点坐标信息和如何确定其他位置点对应的规划点坐标信息，从而根据确定的预设位置点对应的规划点坐标信息和其他位置点对应的规划点坐标信息确定局部规划路径。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述预设位置点的坐标信息、所述法线方向以及所述预设位置点对应的位置偏移距离，确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，包括：
将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量；
将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加，得到所述预设位置点对应的规划点的坐标信息；和/或
所述根据所述其他位置点的坐标信息、所述法线方向，以及所述其他位置点对应的位置偏移距离，确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息，包括：
将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量；
将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。
上述方法，给出了如何根据所述预设位置点的坐标信息、所述法线方向以及所述预设位置点对应的位置偏移距离，确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及如何根据所述其他位置点的坐标信息、所述法线方向，以及所述其他位置点对应的位置偏移距离，确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息，从而根据确定的预设位置点对应的规划点坐标信息和其他位置点对应的规划点坐标信息确定局部规划路径。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息，以及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息；
根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。
上述方法，在确定了局部规划路径后，目标车辆会根据局部规划路径进行行驶，这样就需要确定目标车辆的航向角，首先根据预设位置点对应的规划点坐标信息确定第一航向角，根据其它位置点对应的规划点坐标信息确定第二航向角，最后目标车辆根据第一航向角和第二航向角进行行驶。
第二方面，本发明实施例提供一种确定局部规划路径的设备，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：
以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；
根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；
将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
在一种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：
将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合；
根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。
在一种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换，得到所述预设位置点对应的规划点坐标信息；和/或
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合；
将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项式中进行计算，得到所述其他位置点对应的位置偏移距离；
根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换，得到所述其他位置点对应的规划点坐标信息。
在一种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：
将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量；
将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加，得到所述预设位置点对应的规划点的坐标信息；和/或
将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量；
将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。
在一种可能的实现方式中，所述处理单元还用于：
根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息，以及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息；
根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。
第三方面，本发明实施例还提供一种确定局部规划路径的设备，该设备包括：
位置点坐标信息确定模块：用于以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；
规划点坐标信息确定模块：用于根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；
拟合模块：用于将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
在一种可能的实现方式中，所述位置点坐标信息确定模块具体用于：
将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合；
根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。
在一种可能的实现方式中，所述位置点坐标信息确定模块具体用于：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换，得到所述预设位置点对应的规划点坐标信息；和/或
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合；
将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项式中进行计算，得到所述其他位置点对应的位置偏移距离；
根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换，得到所述其他位置点对应的规划点坐标信息。
在一种可能的实现方式中，所述位置点坐标信息确定模块具体用于：
将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量；
将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加，得到所述预设位置点对应的规划点的坐标信息；和/或
将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量；
将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。
在一种可能的实现方式中，该设备还包括：
航向角信息确定模块：用于根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息，以及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息；
控制模块：用于根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。
第四方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种确定局部规划路径的方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的预设位置点和其它位置点的示意图；
图3为本发明实施例提供的第一种确定局部规划路径的设备的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的第二种确定局部规划路径的设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
自动驾驶汽车在自动驾驶确定局部规划路径时，会将输入的多个位置点的坐标信息进行拟合，得到局部规划路径。但是根据多个预设位置点对应的规划点坐标信息确定局部规划路径，由于预设位置点对应的规划点数量有限，因此得到的局部规划路径有可能不平滑。如果除了预设位置点对应的规划点的坐标信息以外，还有其它位置点对应的规划点的坐标信息，则得到的局部规划路径会比只根据预设位置点对应的规划点坐标信息确定的局部规划路径平滑。
本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
针对上述应用场景，本发明实施例提供了一种进行线性化处理的方法，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S100、以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；
S101、根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；
S102、将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
本发明实施例中，首先以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定该预设规划路径上除该预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，然后根据该多个预设未致电的坐标信息和该预设位置点对应的位置偏移量，确定该预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据该其它位置点的坐标信息和该其它位置点对应的位置偏移量确定该其它位置点对应的规划坐标信息，最后将确定的规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。由于除了确定预设位置点对应的规划点坐标外，还确定预设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其它位置点对应的规划点坐标，再根据预设位置点对应的规划点坐标和至少一个其它位置点对应的规划点坐标拟合形成局部规划路径，从而形成的局部规划路径更平滑。
目标车辆在根据预设规划路径进行行驶时，有可能在目标车辆的前方有障碍物，目标车辆会根据前方的障碍物以及自身驾驶条件，规划局部规划路径，再根据局部规划路径进行驾驶。
目标车辆在确定局部规划路径之前，会在预设规划路径上确定若干个预设位置点，比如每隔2m确定一个预设位置点，然后采集每个预设位置点的坐标信息，并进行存储。
在实施中，当目标车辆需要进行局部路线规划时，会以目标车辆当前的位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内的预设位置点的坐标信息，先确定该预设规划路径上除该预设位置点以外的至少一个其它位置点的坐标信息。
比如，如图2所示，A点为起点，也就是目标车辆的当前位置，B、C、D、E、F点为以A点为起点，在预设规划路径上预设距离内的预设位置点，a点为在预设规划路径上除预设位置点以外的一个其它位置点。
这里的预设距离可以根据实际情况设定，比如10m。
在具体实施中，可以先将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合，然后根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。
由于预设位置点的坐标信息是确定的，所以将预设距离内多个预设位置点的坐标信息代入到五次多项式中，可以求得两个系数集合，即第一系数集合和第二系数集合。
比如，五次多项式为X(s)＝a0+a1s+a2s2+a3s3+a4s4+a5s5，其中，X(s)表示距离起点距离为s的预设位置点的横坐标信息，将多个预设位置点的横坐标信息代入到上述五次多项式中，可以得到第一系数集合，即{a0 a1 a2 a3 a4 a5}，该第一系数集合是用来确定其他位置点的横坐标的。
比如，五次多项式为Y(s)＝b0+b1s+b2s2+b3s3+b4s4+b5s5，其中，Y(s)表示与起点的距离为s的预设位置点的纵坐标信息，将多个预设位置点的纵坐标信息代入到上述五次多项式中，可以得到第二系数集合，即{b0 b1 b2 b3 b4 b5}，该第二系数集合是用来确定其他位置点的纵坐标的。
需要说明的是，s为起点与其它位置点之间沿着该预设规划路径的距离。
确定了第一系数集合、第二系数集合，根据第一系数集合、第二系数集合以及起点与其它位置点之间沿着该预设规划路径的距离，确定其它位置点的坐标信息。
具体的，确定了第一系数集合和第二系数集合后，起点与其它位置点的距离可以确定，比如，根据目标车辆的感知模块确定，则将第一系数集合和起点与其它位置点的距离代入到五次多项式中，即X(s)＝a0+a1s+a2s2+a3s3+a4s4+a5s5，可以得到其它位置点的横坐标信息；将第二系数集合和起点与其它位置点的距离代入到五次多项式中，即Y(s)＝b0+b1s+b2s2+b3s3+b4s4+b5s5，可以得到其它位置点的纵坐标信息。
以上是确定其它位置点坐标信息的说明，下面说明如何确定预设位置对应的规划点坐标信息。
预设位置点坐标信息的预先设定的，则确定预设位置点对应的规划坐标系信息时，可以根据目标车辆当前运动状态和在该预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定该预设位置点对应的位置偏移距离。
具体的，目标车辆当前运动状态可以为车速、航向角、加速度等信息，路面信息可以为目标车辆能够感知的预设规划路径的路面上是否有障碍物，是否平整等信息。
确定了该预设位置点对应的位置偏移距离后，根据预设位置点处预设规划路径的法线方向和该预设位置点对应的位置偏移距离对该预设位置点的坐标信息进行转换，得到该预设位置点对应的规划点坐标信息。
具体的，可以将预设位置点的坐标信息与预设位置点对应的位置偏移量相加，得到该预设位置点对应的规划点的坐标信息。
比如，位置偏移距离为l(s)，预设位置点处预设规划路径的法线方向为则位置偏移量为l(s)预设位置点的横坐标信息为X(s)，纵坐标信息为Y(s)，该预设点对应的规划点的横坐标信息为x(s)，纵坐标信息为y(s)，则根据下列公式确定该预设位置点对应的规划点的坐标信息：
需要说明的是，预设位置点处预设规划路径的法线方向可以通过以下公式确定：
其中，X(s)为预设位置点的横坐标信息，Y(s)为预设位置点的纵坐标信息。
以上是对确定预设位置点对应的规划点坐标信息的说明，下面说明如何确定其它位置点对应的规划点坐标信息。
其它位置点的坐标信息已经确定，确定其它位置点对应的规划点坐标信息时，可以先确定预设位置点对应的位置偏移距离，然后将多个预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合，再将该第三系数集合和起点与其他位置点之间的距离代入到五次多项式中进行计算，得到其他位置点对应的位置偏移距离，最后根据其它位置点处预设规划路径的法线方向和其他位置点对应的位置偏移距离对其他位置点的坐标信息进行转换，得到其他位置点对应的规划点坐标信息。
确定预设位置点对应的位置偏移距离在上述已进行了说明，此处不再赘述。
确定第三系数集合时，比如，五次多项式为l(s)＝c0+c1s+c2s2+c3s3+c4s4+c5s5，其中，l(s)表示与起点的距离为s的预设位置点的位置偏移距离，将多个预设位置点的位置偏移距离代入到上述五次多项式中，可以得到第三系数集合，即{c0 c1 c2 c3 c4 c5}，该第三系数集合是用来确定其他位置点的位置偏移距离的。
确定了第三系数集合后，起点与其它位置点的距离可以确定，比如，根据目标车辆的感知模块确定，则将第三系数集合和起点与其它位置点的距离代入到五次多项式中，即l(s)＝c0+c1s+c2s2+c3s3+c4s4+c5s5，可以得到其它位置点对应的位置偏移距离。
确定其它位置点处预设规划路径的法线方向和确定预设位置点处预设规划路径的法线方向相同，此处不再赘述。
此外，根据其它位置点处预设规划路径的法线方向和其他位置点对应的位置偏移距离对其他位置点的坐标信息进行转换，得到其他位置点对应的规划点坐标信息，可以先将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量，然后将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。
多个预设位置点对应的规划点和至少一个其它位置点对应的规划点确定后，将多个预设位置点对应的规划点和至少一个其它位置点对应的规划点拟合形成局部规划路径。
局部规划路径确定后，目标车辆按照该局部规划路径进行行驶，需要确定航向角，在预设位置点对应的规划点处确定第一航向角，在其他位置点对应的规划点处确定第二航向角，目标车辆按照该第一航向角和第二航向角进行驾驶。
在实施中，可以根据预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定目标车辆在当前位置的第一航向角信息，根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息。
具体的，可以通过以下公式确定第一航向角：
θ1＝arctan(X′(s)/Y′(s))
其中，θ1为第一航向角，X(s)为预设位置点的横坐标信息，Y(s)为预设位置点的纵坐标信息，X'(s)为X(s)的一阶导数，Y'(s)为Y(s)的一阶导数。
可以通过以下公式确定第二航向角：
θ2＝arctan(y′(s)/x′(s))
其中，θ2为第二航向角，x(s)为其它位置点的横坐标信息，y(s)为其它位置点的纵坐标信息，x'(s)为x(s)的一阶导数，y'(s)为y(s)的一阶导数。
此外，航向角确定后，还可以确定速度和加速度。
速度可以通过下列公式确定：
加速度可以通过下列公式确定：
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种确定局部规划路径的设备，由于该设备对应的是本发明实施例中确定局部规划路径的方法对应的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图3所示，为本发明实施例提供的第一种调整目标车辆运动状态的设备，该设备包括：至少一个处理单元300及至少一个存储单元301，其中，所述存储单元301存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元300执行时，使得所述处理单元300执行下列过程：
以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；
根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；
将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
可选的，所述处理单元300具体用于：
将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合；
根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。
可选的，所述处理单元300具体用于：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换，得到所述预设位置点对应的规划点坐标信息；和/或
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合；
将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项式中进行计算，得到所述其他位置点对应的位置偏移距离；
根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换，得到所述其他位置点对应的规划点坐标信息。
可选的，所述处理单元300具体用于：
将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量；
将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加，得到所述预设位置点对应的规划点的坐标信息；和/或
将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量；
将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。
可选的，所述处理单元300还用于：
根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息，以及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息；
根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种确定局部规划路径的设备，由于该设备对应的是本发明实施例中确定局部规划路径的方法对应的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图4所示，为本发明实施例提供的第二种进行线性化处理的设备，该设备包括：位置点坐标信息确定模块400、规划点坐标信息确定模块401，以及拟合模块402。
位置点坐标信息确定模块400：用于以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；
规划点坐标信息确定模块401：用于根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；
拟合模块402：用于将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
可选的，所述位置点坐标信息确定模块400具体用于：
将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合；
根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。
可选的，所述位置点坐标信息确定模块400具体用于：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换，得到所述预设位置点对应的规划点坐标信息；和/或
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合；
将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项式中进行计算，得到所述其他位置点对应的位置偏移距离；
根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换，得到所述其他位置点对应的规划点坐标信息。
可选的，所述位置点坐标信息确定模块400具体用于：
将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量；
将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加，得到所述预设位置点对应的规划点的坐标信息；和/或
将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量；
将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。
可选的，该设备还包括：
航向角信息确定模块403：用于根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息，以及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息；
控制模块404：用于根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。
本发明实施例还提供了一种确定局部规划路径的可读存储介质，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行确定局部规划路径的方法的步骤。
以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。
相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种确定局部规划路径的方法，其特征在于，该方法包括：
以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；
根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；
将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息，包括：
将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合；
根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量，确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，包括：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换，得到所述预设位置点对应的规划点坐标信息；和/或
所述根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息，包括：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合；
将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项式中进行计算，得到所述其他位置点对应的位置偏移距离；
根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换，得到所述其他位置点对应的规划点坐标信息。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设位置点的坐标信息、所述法线方向以及所述预设位置点对应的位置偏移距离，确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，包括：
将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量；
将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加，得到所述预设位置点对应的规划点的坐标信息；和/或
所述根据所述其他位置点的坐标信息、所述法线方向，以及所述其他位置点对应的位置偏移距离，确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息，包括：
将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量；
将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。
5.如权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息，以及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息；
根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。
6.一种确定局部规划路径的设备，其特征在于，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：
以目标车辆的当前位置为起点，根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息，确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息；
根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息，以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息；
将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。
7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：
将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合；
根据所述第一系数集合、所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离，确定所述其他位置点的坐标信息。
8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换，得到所述预设位置点对应的规划点坐标信息；和/或
根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息，确定所述预设位置点对应的位置偏移距离；
将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算，得到确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合；
将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项式中进行计算，得到所述其他位置点对应的位置偏移距离；
根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换，得到所述其他位置点对应的规划点坐标信息。
9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：
将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量；
将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加，得到所述预设位置点对应的规划点的坐标信息；和/或
将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量；
将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加，得到所述其他位置点对应的规划点的坐标信息。
10.如权利要求6～9任一所述的设备，其特征在于，所述处理单元还用于：
根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息，以及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息，确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息；
根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。
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