WO2019107176A1 - 収穫機 - Google Patents

Abstract

圃場の自動走行が可能な収穫機であって、圃場の作物を収穫する収穫部と、収穫部によって収穫された収穫物の全稈を機体後方に搬送する搬送装置１２と、搬送装置１２の駆動速度を検出する検出センサ３７と、駆動速度に基づいて搬送装置１２における収穫物の詰まりを判定する詰まり判定部７３と、が備えられ、詰まり判定部７３は、自動走行中に駆動速度が予め設定された第一閾値よりも低くなると、機体を停車させる停車指令を出力する。

Description

収穫機

　本発明は、圃場の自動走行が可能な収穫機に関する。

　収穫機の搬送装置は、収穫部によって収穫された収穫物を連続的に搬送するため、搬送装置の駆動状態が悪化すると、適正な収穫作業が不可能となるだけでなく、搬送装置が損傷を受ける虞がある。この不都合を回避するため、特許文献１に開示された収穫機では、搬送装置（文献では「ＦＨコンベア」）の負荷を検出する検出センサ（文献では「コンベア負荷検出手段」）が備えられ、検出センサの検出値が所定の上限値以上になったときには、搬送装置が停止して刈取作業が中断される。

　また、収穫機のオーガは、刈り取られた穀稈を連続的に送り出していくものであるため、オーガの駆動状態が悪化すると、適正な収穫作業が不可能となるだけでなく、オーガにダメージを与えることになる。例えば、刈取穀稈がオーガに絡んでしまうと、エンジンからの動力が伝達される駆動軸であるオーガ軸に大きな負担がかかる。このため、特許文献３によるコンバインでは、オーガ軸にバネ式のトルクリミッタが設けられている。刈取穀稈などがオーガに詰まって、トルクリミッタに制限トルクを超えるトルクが発生すると、トルクリミッタが空回りして、エンジン動力のオーガ軸への伝達が遮断される。これにより、駆動軸に大きな負荷がかかることが回避される。

特開２０１４－１８３８００号公報 特開２０１７－３５０１７号公報 特開２０１４－３３６７０号公報

　特許文献２に記載の収穫機では、刈取穀稈等により、搬送装置が詰まってしまうことがある。搬送装置が詰まった場合、作業者は、収穫機による作業を中断し、搬送装置の詰まりを解消するための作業を行う必要がある。

　ここで、収穫機による作業に熟練した作業者であれば、搬送装置が詰まった場合、収穫機から生じる音や振動等から、搬送装置の詰まりを察知できる。

　しかしながら、未熟な作業者は、搬送装置が詰まった場合、収穫機から生じる音や振動等から搬送装置の詰まりを察知することが困難である。

　また、収穫機による作業に熟練した作業者であっても、作業環境によっては、収穫機から生じる音や振動等を感じ取ることが困難な場合がある。例えば、強い風が吹いている場合や、圃場周辺で大きな騒音が生じている場合には、作業者は、収穫機から生じる音や振動等を感じ取ることが困難である。

　また、特許文献１に開示された収穫機の搬送装置は、収穫物の全稈を機体後方に搬送するため、収穫物の稈長によっては搬送装置に負荷が不均一に掛かる場合も考えられる。特許文献１に開示された収穫機の検出センサは、搬送装置の負荷を検出する構成となっている。このため、収穫物によって搬送装置に負荷が不均一に掛かると、搬送装置の駆動状態が正常な場合であっても、誤検知によって搬送装置が停止することも考えられ、刈取作業が煩わしくなる虞がある。

　さらに、トルクリミッタによる負荷の回避では、制限トルクの設定が難しい。制限トルクを大きくすると、トルクリミッタが空回りするまで、オーガ軸に大きな負荷がかかる。逆に、制限トルクを小さくすると、すぐに解消するようなわずかな穀稈の詰まりにも反応して、トルクリミッタが空回りするので、収穫作業効率が低下する。

　上記問題点を解決するために、本発明は、搬送装置やオーガにおいて、収穫物の詰りを的確に判定することを目的とする。

　本発明の一実施形態による収穫機は、圃場の自動走行が可能な収穫機であって、圃場の作物を収穫する収穫部と、前記収穫部によって収穫された収穫物の全稈を機体後方に搬送する搬送装置と、前記搬送装置の駆動速度を検出する検出センサと、前記駆動速度に基づいて前記搬送装置における収穫物の詰まりを判定する詰まり判定部と、が備えられ、前記詰まり判定部は、前記自動走行中に前記駆動速度が予め設定された第一閾値よりも低くなると、機体を停車させる停車指令を出力する。

　この構成によれば、搬送装置における収穫物の詰まりの判定は、実際の搬送装置の駆動速度に基づいて行われる。このため、収穫物によって搬送装置に負荷が不均一に掛かる場合であっても、搬送装置の駆動速度が低下しなければ、収穫物は正常に後方に搬送され、誤検知による搬送装置の停止が発生し難くなる。これにより、搬送装置における収穫物の詰まりを誤検知なく的確に判定して、詰まりが発生した際の適切な処理が可能な収穫機が実現される。

　また、前記第一閾値よりも高く設定された第二閾値が設けられ、前記詰まり判定部は、前記駆動速度が、前記第一閾値と前記第二閾値との間の値となると、前記駆動速度の大小に応じて、前記機体の車速を段階的に減速させる車速低下指令を出力すると好適である。

　搬送装置に収穫物が絡まる、あるいは、搬送装置に収穫物が大量に流入することによって、詰まりが発生しても、搬送装置に対する収穫物の投入量が少なくなれば、収穫物の絡まりが解けるあるいは収穫物が徐々に搬送されることによって、収穫物の詰まりが解消する可能性がある。本構成であれば、車速低下指令の出力によって、車速を段階的に減速させることができるため、搬送装置に対する収穫物の投入量が車速の低下によって少なくなって、収穫物の詰まりが効率よく解消される。

　また、走行モードを、前記自動走行を実行する自動走行モードと手動走行を実行する手動走行モードとに切換可能な走行モード管理部が備えられ、前記走行モード管理部は、前記詰まり判定部による前記停車指令が出力されると、前記走行モードを前記手動走行モードに切り換えると好適である。

　自動走行中に収穫物の詰まりが発生すると、搬送装置による収穫物の連続的な搬送が不可能となって、自動走行の継続が不可能となる。本構成であると、収穫物の詰まりの判定によって自動走行モードが解除されるため、自動走行が好適に中断される。なお、本発明における手動走行モードとは、収穫機を手動操作するモードに限定されず、異常状態を示すモードであったり、手動操作するための準備状態のモードであったりする場合も含まれる。当該異常状態や当該準備状態のモードでは、収穫機の手動操作が許可されていなくても良い。

　また、走行モードを、前記自動走行を実行する自動走行モードと手動走行を実行する手動走行モードとに切換可能な走行モード管理部と、前記駆動速度の低下を報知可能な報知部と、が備えられ、前記詰まり判定部は、前記走行モードが前記自動走行モードのときに前記駆動速度が前記第一閾値よりも低くなると、前記停車指令を出力するとともに前記報知部に前記駆動速度の低下を報知させるための報知指令を出力し、かつ、前記走行モードが前記手動走行モードのときに前記駆動速度が前記第一閾値よりも低くなると、前記停車指令を出力せずに前記報知部に前記報知指令を出力すると好適である。

　収穫物の詰まりが判定される度に機体が停車すると、運転者が煩わしさを感じる虞がある。本構成によると、手動走行モードのときに収穫物の詰まりが判定されると、停車指令が出力されないため、運転者による収穫機の運転を継続できる。また、手動走行モードのときに報知部に報知指令が出力されるため、運転者は、収穫物の詰まりを認識した上で、手動操作に基づいて収穫物の詰まりを解消するための措置をとることができる。

　さらに、本発明の一実施形態による収穫機は、圃場の収穫物を収穫する収穫部と、前記収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送装置と、を備え、前記搬送装置は、搬送チェーン、または搬送スクリュー、またはその両方を有しており、前記搬送チェーン、または前記搬送スクリューの回転速度を示す情報である回転速度情報を取得する速度取得部と、前記速度取得部により取得された前記回転速度情報に基づいて、前記搬送装置が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部と、を備える。

　搬送装置が詰まった場合、搬送チェーンまたは搬送スクリューの回転速度がゼロまたは非常に低速になりやすい。ここで、この構成によれば、回転速度情報に基づいて、搬送装置が詰まっているか否かが判定される。従って、この構成によれば、搬送装置が詰まっているか否かを精度良く判定することができる。

　そして、この構成によれば、搬送装置が詰まっている場合は、詰まり判定部によって、搬送装置が詰まっていると判定される。そのため、搬送装置が詰まっていると判定された場合、搬送装置が詰まっていることを作業者に報知したり、収穫機の走行を停止させたりする等、その判定結果に応じた処理を実行することにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

　即ち、この構成によれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

　また、前記搬送装置は、前記搬送チェーン、または前記搬送スクリューを回転駆動する回転体を有しており、前記回転速度情報は、前記回転体の回転速度であり、前記詰まり判定部は、前記速度取得部により取得された前記回転体の回転速度が所定の回転速度以下である場合、前記搬送装置が詰まっていると判定すると好適である。

　上述の通り、搬送装置が詰まった場合は、搬送チェーンまたは搬送スクリューの回転速度がゼロまたは非常に低速になりやすい。そのため、搬送装置が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部を備えている収穫機においては、搬送チェーンまたは搬送スクリューの回転速度が比較的低速となった場合に、搬送装置が詰まっていると判定される構成であれば、搬送装置の詰まりを精度良く判定することが可能となる。

　ここで、上記の構成によれば、回転体の回転速度は、搬送チェーンまたは搬送スクリューの回転速度に対応している。そして、回転体の回転速度が所定の回転速度以下である場合、搬送装置が詰まっていると判定される。

　即ち、上記の構成によれば、搬送チェーンまたは搬送スクリューの回転速度が比較的低速となった場合に、搬送装置が詰まっていると判定される構成を実現できる。そして、これにより、搬送装置の詰まりを精度良く判定することが可能となる。

　また、前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定された場合に走行を停止、または走行速度を減速させる詰まり時制御部を備えていると好適である。

　この構成によれば、搬送装置が詰まった場合、収穫機の走行が停止するか、または減速する。これにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、作業者は、収穫機の走行が停止するか、または減速したことから、搬送装置の詰まりを認識できる。

　従って、この構成によれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、作業者は、搬送装置の詰まりを確実に認識できる。

　また、上述の通り、搬送装置が詰まった場合、作業者は、収穫機による作業を中断し、搬送装置の詰まりを解消するための作業を行う必要がある。

　ここで、上記の構成によれば、搬送装置が詰まった場合に収穫機の走行が停止するか、または減速する。従って、作業者は、搬送装置の詰まりを解消するための作業をスムーズに開始しやすい。

　また、前記搬送装置は、前記搬送チェーン、または前記搬送スクリューを回転駆動する回転体を有しており、前記回転速度情報は、前記回転体の回転速度であり、前記回転体の回転速度が所定の第１速度以下であるか否かを判定する第１判定部と、前記第１判定部によって前記回転体の回転速度が前記第１速度以下であると判定された場合に走行速度を減速させる減速制御部と、を備え、前記詰まり判定部は、前記速度取得部により取得された前記回転体の回転速度が前記第１速度よりも低い所定の第２速度以下である場合、前記搬送装置が詰まっていると判定するように構成されており、前記詰まり時制御部は、前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定された場合に走行を停止させると好適である。

　この構成によれば、回転体の回転速度が低下し、第１速度以下となった時点で、収穫機の走行速度が減速する。そして、回転体の回転速度がさらに低下し、第２速度以下となると、収穫機の走行が停止する。これにより、作業者は、回転体の回転速度の低下の度合いを知ることができる。

　しかも、回転体の回転速度が第１速度以下となった後、第２速度以下にならず、第１速度より高速の状態に復帰した場合には、収穫機の走行は停止しない。従って、回転体の回転速度が第１速度以下となった時点で収穫機の走行が停止する構成に比べて、収穫機の走行が継続されやすい。そのため、収穫機の走行が頻繁に停止することによる作業効率の悪化を回避することができる。

　さらに、本発明の一実施形態による収穫機は、エンジンと、圃場の植立穀稈を刈り取る切断装置、および、前記エンジンの動力によって駆動して刈取穀稈を機体横幅方向に横送りするオーガを有する刈取部と、前記刈取穀稈を機体後方に向けて搬送する搬送装置と、前記搬送装置によって搬送された前記刈取穀稈を受け入れて脱穀処理する脱穀装置と、前記オーガの回転数を検出する回転数検出センサと、前記回転数検出センサからの検出信号に基づいて、前記オーガの駆動異常を判定するオーガ状態判定部とを備えている。

　この構成によれば、オーガの回転数が回転数検出センサによって検出され、オーガの駆動状態がオーガ状態判定部でチェックされる。これにより、例えば、オーガの回転数が低下した場合、オーガに負荷がかかっていると判定される。また、突然回転数がゼロになった場合、エンジンからオーガまでの動力伝達経路にトラブルが発生したと判定される。このようなオーガの駆動異常が判定されることにより、駆動異常に対する対処処理を行うことができる。

　オーガの回転数が低下するほとんどの原因は、刈取穀稈がオーガに絡まって搬送装置に移送できなくなる、刈取穀稈の詰まりである。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記オーガ状態判定部は、前記オーガの回転数の低下から前記オーガにおける詰まりを判定するように構成されている。つまり、回転数検出センサによって検出されている回転数の低下から、オーガにかかる負荷が増大したこと、つまりオーガに詰まりが発生していると判定される。

　オーガの詰まりは、オーガの回転数が予め設定されているしきい値以下に低下することで判定される。しかしながら、エンジンの回転数が可変であり、エンジン回転数とオーガの回転数が比例関係にあれば、オーガに詰まりが発生していなくても、エンジン回転数が低下すると、オーガの回転数も低下する。このことによるオーガ詰まりの誤判定を避けるためには、エンジンの回転数との比較のもとでのオーガの回転数の低下によって、つまりエンジン回転数とオーガ回転数との比率の低下（低下率：エンジン回転数によって正規化されたオーガ回転数の低下）を用いて、詰まり判定を行うとよい。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記オーガ状態判定部は、前記エンジンの回転数に対する前記オーガの回転数の低下率から前記オーガにおける詰まりを判定するように構成されている。

　オーガに刈取穀稈が絡まって、詰まりが発生しても、オーガに入ってくる刈取穀稈が少なくなれば、刈取穀稈の絡まりが解け、詰まりが解消する可能性がある。オーガに入ってくる刈取穀稈を少なくするためには、車速を低下させるとよい。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記オーガ状態判定部が前記詰まりを判定した場合、車速を低下させるように構成されている。なお、局所的に植付穀稈が密集している場合にも、オーガに入ってくる刈取穀稈が一時的に増大し、刈取穀稈がオーガで詰まってしまうことがある。このような場合では、植付穀稈が密集地を過ぎるとオーガに入ってくる刈取穀稈の量は元に戻るので、詰まりが解消する可能性が高い。このことを考慮して、詰まりの判定後、車体減速などの詰まり対処処理の実行をしばらく遅らせてもよい。

　詰まりの判定後、詰まり対処処理として車速を低下させても、詰まりが解消せずに、オーガの回転数が低下したままである場合には、オーガに高い負荷がかかったままとなる。これを避けるために、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記詰まりが一定時間継続すると、車体を停止させるように構成されている。

　詰まりの判定後、車速低下などの詰まり対処処理が突然実行されると、運転者は不安になる。また、オーガの回転数低下は、収穫作業に悪い影響を与えるので、そのことを運転者に知らせることが重要である。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記オーガ状態判定部が前記駆動異常を判定した場合、駆動異常警報が報知されるように構成されている。

第１実施形態のコンバインの右側面図である。 第１実施形態のコンバインの平面図である。 第１実施形態のコンバインの動力伝達系を示す動力伝達図である。 第１実施形態のオーガに設けられたトルクリミッタと回転数検出センサを示す縦断背面図である。 第１実施形態の搬送装置を駆動するための無端チェーンを示す搬送装置の右側面図である。 第１実施形態のコンバインの制御系を示す機能ブロック図である。 第１実施形態の搬送装置の駆動と車体の車速との関係を示すグラフ図である。 第１実施形態の詰まり判定部の車速低下指令、停車指令、報知指令の処理の流れを示すフローチャート図である。 第１実施形態のエンジンから搬送装置、オーガ、リールなどへの動力伝達を示す模式図である。 第２実施形態のコンバインの左側面図である。 第２実施形態のコンバインの自動走行の概要を示す図である。 第２実施形態の制御部に関する構成を示すブロック図である。 第２実施形態の自動走行における走行経路を示す図である。 第２実施形態の詰まり判定ルーチンのフローチャートである。 第２実施形態の第１別実施形態における制御部に関する構成を示すブロック図である。

〔第１実施形態〕
　本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１および図２に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。「前」は機体前後方向（走行方向）に関して前方を意味し、「後」は機体前後方向（走行方向）に関して後方を意味する。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。「上」または「下」は、機体の鉛直方向（垂直方向）での位置関係であり、地上高さにおける関係を示す。更に、図２に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。左右方向は横方向とも称し、機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）を意味する。

　次に、本発明による収穫機の具体的な実施形態の１つを説明する。図１は、収穫機の一例である普通型のコンバインの側面図であり、図２は平面図である。コンバインは、収穫部としての刈取部１１と、搬送装置１２と、キャビン１３と、脱穀装置１４と、穀粒タンク１５と、穀粒排出装置１６と、を備えている。刈取部１１は圃場の作物を収穫する。刈取部１１は、圃場の作物としての植立穀稈を刈り取る切断装置２１と、リール２２と、刈取穀稈を機体横幅方向に横送りするオーガ３とを備えている。脱穀装置１４は、搬送装置１２の後方に位置している。また、穀粒タンク１５は、脱穀装置１４の右側に位置している。

　刈取部１１は、コンバインの車体１よりも前側に位置し、切断装置２１によって圃場の植立穀稈を刈り取る。刈取穀稈はオーガ３によって機体横断方向に搬送装置１２の前方まで移送され、搬送装置１２に掻き込まれる。搬送装置１２は、収穫物としての刈取穀稈の全稈を機体後方に向けて搬送して脱穀装置１４に送り込む。脱穀装置１４は、受け入れた刈取穀稈を脱穀処理する。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１５に収容される。穀粒タンク１５に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１６によって機外に排出される。

　このコンバインは、クローラ式の走行装置１８を備えている。また、キャビン１３の内部に形成されている運転部に配置された運転座席２３の下方に、エンジン４が配置されている。走行装置１８は、エンジン４からの動力により駆動する。そして、コンバインの車体１は走行装置１８に支持されて走行可能である。

　図３に、コンバインの動力伝達系が示されている。エンジン４の動力は、図３で示されているように、走行装置１８および作業装置に伝達される。作業装置には、オーガ３を含む刈取部１１、脱穀装置１４における扱胴１４ａおよび選別部１４ｂなどが含まれる。

　エンジン４の出力軸４ａの動力がベルト伝達機構４１を介してトランスミッション４２に入力され、トランスミッション４２から左右の走行装置１８の駆動輪体１８ａに出力される。トランスミッション４２においては、エンジン４からの動力が静油圧式無段変速部４２ａに入力され、静油圧式無段変速部４２ａによって変速された動力が副変速部（図示せず）を介して分配ミッション（図示せず）に伝達され、分配ミッションから左右の駆動輪体１８ａに出力される。

　エンジン４の出力軸４ａの動力がベルト伝達機構４３を介して穀粒タンク１５（図１参照）の底スクリュー１５ａに伝達され、底スクリュー１５ａから穀粒排出装置１６（図１参照）の縦コンベヤ部１６ｂおよび横コンベヤ部１６ａに伝達される。

　エンジン４の出力軸４ａの動力がベルト伝達機構４４を介して選別部１４ｂにおける唐箕１４ｃの回転支軸１４ｄに伝達され、回転支軸１４ｄからベルト伝達機構４５を介して扱胴変速装置４６の入力軸４６ａに伝達される。扱胴変速装置４６の出力軸４６ｂの動力がベルト伝達機構４７ａを介して扱胴駆動ケース４８の入力軸４８ａに伝達される。扱胴変速装置４６は、高、中、低速の３段階の変速機能を有する。

　扱胴変速装置４６の入力軸４６ａと、搬送装置１２の駆動軸１２ａにおける一端側部分とにわたって正回転伝達のベルト伝達機構４７ｂが設けられている。扱胴駆動ケース４８の逆転出力軸４８ｂと搬送装置１２の駆動軸１２ａの他端側部分とにわたって逆回転伝達のベルト伝達機構４９が設けられている。逆転出力軸４８ｂは、ベベルギヤ機構４８ｃを介し入力軸４８ａに連動連結され、入力軸４８ａの回転方向とは逆の回転方向に駆動される。

　正回転伝達のベルト伝達機構４７ｂが張り側に操作されて伝達入り状態に切り換えられ、逆回転伝達のベルト伝達機構４９が緩み側に操作されて伝達切り状態に切り換えられた場合、入力軸４６ａの動力が正回転伝達のベルト伝達機構４７ｂを介して搬送装置１２の駆動軸１２ａに伝達され、搬送装置１２が搬送回転方向に駆動される。このとき、搬送装置１２は、扱胴変速装置４６による扱胴１４ａの変速にかかわらず、一定の回転速度（エンジン４の回転数が一定である場合）で駆動される。正回転伝達のベルト伝達機構４７ｂが緩み側に操作されて伝達切り状態に切り換えられ、逆回転伝達のベルト伝達機構４９が張り側に操作されて伝達入り状態に切り換えられた場合、扱胴変速装置４６の出力軸４６ｂの動力が、扱胴駆動ケース４８のベベルギヤ機構４８ｃ、逆転出力軸４８ｂ、逆回転伝達のベルト伝達機構４９を介して搬送装置１２の駆動軸１２ａに伝達される。これにより、搬送装置１２が搬送回転方向とは逆の回転方向に駆動され、搬送装置１２の逆転搬送が行われる。

　搬送装置１２の駆動軸１２ａに伝達された動力は、中継伝動機構１２ｃを介して、刈取部１１の右側の背部に支持された中継軸１２ｂに伝達される。中継軸１２ｂに伝達された動力は、オーガ用動力伝達機構５０を介して、オーガ３の駆動軸であるオーガ軸３０に伝達される。更に、中継軸１２ｂに伝達された動力は、切断装置用動力伝達機構２１ａを介して切断装置２１に、およびリール用動力伝達機構２２ａを介してリール２２にも伝達される。

　図４には、オーガ軸３０に設けられたトルクリミッタ８と、オーガ３の回転数としてオーガ軸３０の回転数を検出するオーガ回転数検出センサ９とが示されている。

　オーガ用動力伝達機構５０は、図３と図４に示すように、駆動スプロケット５１と従動スプロケット５２と無端回動チェーン５３とを備えている。駆動スプロケット５１は中継軸１２ｂに設けられ、従動スプロケット５２はオーガ３のオーガドラム３１と一体回動するオーガ軸３０に設けられている。そして、駆動スプロケット５１と従動スプロケット５２とに亘って、オーガ駆動用の無端回動チェーン５３が巻回されている。オーガ軸３０の回転に伴って刈取穀稈が機体横断方向に移送され、搬送装置１２に受け渡される。

　図４に示すように、このオーガ用動力伝達機構５０とオーガ軸３０との間には、設定値以上のトルクが掛かると相対回動を許容するトルクリミッタ８が備えられている。トルクリミッタ８は、オーガ３のオーガ軸３０に対して従動スプロケット５２が相対回動自在に外嵌されている。この従動スプロケット５２とオーガ軸３０と一体回動する連動部材８０との間に軸芯方向に沿って咬み合う咬合い部８１が形成され、それらが咬み合う方向に従動スプロケット５２を押圧付勢するバネ８２が設けられている。

　オーガ３に刈取穀稈が巻き付くなどの原因でオーガ３に負荷がかかり、オーガ軸３０に設定値以上のトルクが掛かると、バネ８２の付勢力に抗して従動スプロケット５２が変位し、咬合い部８１が空回りする。このように、トルクリミッタ８はトルクを開放する機能を有する。

　オーガ回転数検出センサ９は磁気センサであって、連動部材８０の外周面に設けられた歯状突起８０ａを磁気的に検出することによって回転数を検出する。

　図５に示すように、駆動軸１２ａに出力スプロケット３２が設けられ、中継軸１２ｂに入力スプロケット３３が設けられ、中継伝動機構１２ｃとして無端チェーン３４が出力スプロケット３２と入力スプロケット３３とに亘って巻き掛けられている。出力スプロケット３２と入力スプロケット３３と無端チェーン３４との夫々は、搬送装置１２の右側壁よりも右側に隣接して設けられている。入力スプロケット３３の位置する箇所と、出力スプロケット３２の位置する箇所と、の間にテンション調整機構３５と複数の補助スプロケット３６とが設けられている。複数の補助スプロケット３６の夫々は無端チェーン３４と係合する。テンション調整機構３５は、側面視で無端チェーン３４よりも内周側に位置する状態で、搬送装置１２の右側壁に上下揺動可能に支持されている。テンション調整機構３５の遊端部に、無端チェーン３４と係合するスプロケット３５Ａが設けられている。テンション調整機構３５はバネ機構３５Ｂによって上方向に揺動するように付勢され、このスプロケット３５Ａが無端チェーン３４を内周側から押圧することによって、無端チェーン３４に張力が作用する。また、無端チェーン３４に対して内周側から係合する補助スプロケット３６と、無端チェーン３４に対して外周側から係合する補助スプロケット３６と、によって、無端チェーン３４の振動が抑止される。これにより、無端チェーン３４の摩耗伸びや脱落の虞が軽減されるとともに、入力スプロケット３３の回転数にムラが生じる虞が防止される。

　搬送回転数検出センサ３７は、複数の補助スプロケット３６のうちの一つに隣接して設けられている。搬送回転数検出センサ３７は磁気センサであって、補助スプロケット３６の外周面に設けられた歯状突起を磁気的に検出することによって、補助スプロケット３６および無端チェーン３４の駆動速度、即ち回転数を検出する。

　図６の機能ブロックは、このコンバインの制御系におけるオーガ３および搬送装置１２の制御機能を示している。制御ユニット７には、入力信号処理ユニット６１を介して、種々の信号が入力される。制御ユニット７は、機器制御ユニット６２を介して、種々の制御信号を送ることで、動作機器を制御する。この動作機器には、トランスミッション４２の変速値を調整して、車速を変更する変速操作機器６５および作業装置に組み込まれている種々の機器が含まれている。入力信号処理ユニット６１には、走行操作具９１、作業操作具９２、回転数設定具９３からの信号が入力される。更に、入力信号処理ユニット６１には、オーガ軸３０の回転数を検出するオーガ回転数検出センサ９、エンジン４の回転数を検出するエンジン回転数検出センサ９０、車速センサ９４など、各種センサやスイッチからの信号が入力される。

　走行操作具９１は、走行に関する動作機器を操作するために運転者が用いるデバイスの総称であり、変速レバーや操向レバーなどが含まれる。走行操作具９１の操作により走行装置１８を構成する左右のクローラの駆動輪体１８ａ（図１参照）の駆動速度が調整される。走行操作具９１は複合的な機能を有する多機能レバーであってもよいし、単機能レバーでもよいし、それらの組み合わせでもよい。作業操作具９２は、作業装置を操作するために運転者が用いるデバイスの総称であり、刈取りクラッチレバーや脱穀クラッチレバーや排出レバーなどが含まれる。作業操作具９２も複合的な機能を有する多機能レバーであってもよいし、単機能レバーでもよいし、それらの組み合わせでもよい。回転数設定具９３は、アクセルレバーやアクセルペダルやアクセルダイヤルの総称であり、エンジン回転数を調整および設定するために用いられる。

　エンジン制御ユニット６３は、制御ユニット７からの指令に基づいて、エンジン４への燃料供給量等を調節して、所定のエンジン回転数あるいは所定のトルクでエンジン４を駆動させる。

　機器制御ユニット６２に接続されている報知デバイス６４は、このコンバインに生じている各種事象を運転者や監視者に報知するものであり、ランプ、ブザー、スピーカ、ディスプレイなどの総称である。

　制御ユニット７は、走行制御部７１、作業制御部７２、詰まり判定部７３、報知部としての報知制御部７４、エンジン回転数指令部７５、走行モード管理部７６を備えている。
走行制御部７１は、走行装置１８の駆動を制御するために、機器制御ユニット６２を介して、変速操作機器６５を操作する制御信号を出力する。この制御信号により、車速の調整および左右方向の操舵（左右方向の旋回）が行われる。走行モード管理部７６は、制御ユニット７の走行モードを、自動走行を実行する自動走行モードと、手動走行を実行する手動走行モードとに切換可能なように構成されている。自動走行モードでは、圃場において設定された走行経路に沿って、自動走行によるコンバインの刈取走行が行われる。

　作業制御部７２は、作業操作具９２からの指令に基づいて、作業装置への制御指令を生成し、機器制御ユニット６２を介して作業装置に出力する。

　詰まり判定部７３は、オーガ状態判定部７３Ａと搬送状態判定部７３Ｂとを有する。オーガ状態判定部７３Ａは、オーガ回転数検出センサ９からの検出信号に基づいて、オーガ３の駆動異常を判定する。搬送状態判定部７３Ｂは、搬送回転数検出センサ３７からの検出信号に基づいて、搬送装置１２の駆動異常を判定する。換言すると、詰まり判定部７３の搬送状態判定部７３Ｂは、搬送装置１２の駆動速度に基づいて、搬送装置１２における収穫物の詰まりを判定する。

　オーガ３の駆動異常には、オーガ用動力伝達機構５０（以下いずれも図４参照）のチェーン切れやチェーンはずれなどの機械的故障、トルクリミッタ８（以下いずれも図４参照）の作動、オーガ３による刈取穀稈の適切な横送りが不能となる刈取穀稈の詰まりなどが含まれる。機械的な動力遮断の故障では、一旦作業を終了して修理しなければならないが、刈取穀稈の詰まりは、自然に、あるいは車速を低下させることにより解消する可能性がある。刈取穀稈がオーガ３に詰まると、トルクリミッタ８が作動することで、オーガ軸３０の回転数は低下してほぼゼロまたは完全にゼロとなる。このことから、オーガ状態判定部７３Ａは、オーガ軸３０（以下いずれも図４参照）の回転数の低下に基づいてオーガ３における詰まりを判定できる。

　なお、オーガ３の回転数は、エンジン回転数に依存するので、回転数設定具９３の操作を通じてエンジン回転数を低下させた場合にも、刈取穀稈の詰まりとは関係なく、オーガ３の回転数は低下する。これに起因する詰まりの誤判定を回避するため、オーガ状態判定部７３Ａは、エンジン４の回転数とオーガ軸３０の回転数との比をとって、この比（低下率；エンジン回転数で正規化されたオーガ軸回転数の低下）の閾値を用いて、オーガ３における詰まりを判定する構成であっても良い。あるいは、エンジン４の回転数を複数の領域に区分けしておき、その領域毎に、詰まりと判定するオーガ回転数を設定してもよい。

　搬送装置１２の駆動異常には、無端チェーン３４（以下いずれも図５参照）のチェーン切れやチェーンはずれなどの機械的故障、搬送装置１２の内部における刈取穀稈の詰まり等が含まれる。機械的な動力遮断の故障では、一旦作業を終了して修理しなければならないが、刈取穀稈の詰まりは、自然に、あるいは車速を低下させることにより解消する可能性がある。搬送装置１２の内部で刈取穀稈が詰まると、例えば、正回転伝達のベルト伝達機構４７ｂ（図３参照）と駆動軸１２ａ（図３参照）との間で滑りが発生して、無端チェーン３４や補助スプロケット３６（以下いずれも図５参照）の回転数が低下してほぼゼロまたは完全にゼロとなる。このことから、搬送状態判定部７３Ｂは、補助スプロケット３６の回転数の低下に基づいて搬送装置１２における詰まりを判定できる。

　なお、この実施形態では、無端チェーン３４や補助スプロケット３６の回転数は、エンジン回転数に依存するので、回転数設定具９３の操作を通じてエンジン回転数を低下させた場合にも、刈取穀稈の詰まりとは関係なく、無端チェーン３４や補助スプロケット３６の回転数は低下する。これに起因する詰まりの誤判定を回避するため、搬送状態判定部７３Ｂは、エンジン４の回転数と補助スプロケット３６の回転数との比をとって、この比（低下率；エンジン回転数で正規化された補助スプロケット３６の回転数の低下）の閾値を用いて、搬送装置１２における詰まりを判定する構成であっても良い。あるいは、エンジン４の回転数を複数の領域に区分けしておき、その領域毎に、詰まりと判定するための補助スプロケット３６の回転数を設定してもよい。

　搬送装置１２に収穫物が絡まる、あるいは、搬送装置１２に収穫物が大量に流入することによって、詰まりが発生しても、搬送装置１２に対する収穫物の投入量が少なくなれば、収穫物の絡まりが解けるあるいは収穫物が徐々に搬送されることによって、収穫物の詰まりが解消する可能性がある。つまり、刈取穀稈の詰まりを解消する効果的な方法は、車速を低下させて、オーガ３または搬送装置１２に送り込まれてくる刈取穀稈の量を減じることである。このため、詰まり判定部７３は、オーガ３と搬送装置１２との少なくとも何れかにおける詰まりを判定した場合、車速を低下させる車速低下指令を走行制御部７１に出力する。また、オーガ３と搬送装置１２との少なくとも何れかにおける詰まりが一定時間継続した場合等に、オーガ３や搬送装置１２のダメージやエンジンストールを避けるために、詰まり判定部７３は、車体１を停車させる停車指令を走行制御部７１に出力する。このことは、詰まりによる滑りが比較的発生しやすいベルト伝動機構でオーガ用動力伝達機構５０が構成されている場合、詰まり発生時にその詰まり度合いに応じて生じる回転数の低下率が広い範囲で生じるので、特に利点がある。

　詰まり判定部７３は、オーガ３と搬送装置１２との少なくとも何れかの駆動異常を判定した場合に報知制御部７４に報知指令を出力する。この報知指令に基づいて、駆動異常警報の報知が報知デバイス６４を通じて行われる。これにより、報知部としての報知制御部７４は搬送装置１２の駆動速度の低下を報知可能となっている。駆動異常警報として、例えば、詰まりが判定された場合の詰まり警報、車速低下指令が出力された場合の車速低下報知、停車指令が出力された場合の停車報知、等が例示される。

　詰まり判定部７３による車速低下指令や停車指令の出力に関する一例が、図７に示されている。図７における横軸は補助スプロケット３６の回転数Ｒｖを示しているが、上述した低下率（回転数Ｒｖをエンジン４（図６参照）の回転数で割り算した値）であっても良い。図７における縦軸は車体１の車速Ｖを示している。搬送装置１２（図６参照）の内部のフィーダを回転駆動するための無端チェーン３４の回転数が低くなると、補助スプロケット３６の回転数Ｒｖも低下する。本実施形態では、第一閾値としての停車閾値Ｒ１が設定され、停車閾値Ｒ１よりも高く設定された第二閾値として、車速低下閾値Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４が設けられている。

　詰まり判定部７３による車速低下指令や停車指令の出力は、走行制御部７１の走行モードが自動走行モードである場合に行われる。このため、図６および図８に示すように、制御ユニット７における処理では、走行制御部７１の走行モードが判定される（ステップ＃０１）。そして、走行制御部７１の走行モードが自動走行モードである場合（ステップ＃０１：自動走行モード）、回転数Ｒｖに基づく詰まりの判定が行われる（ステップ＃０２～ステップ＃０５）。回転数Ｒｖが車速低下閾値Ｒ４よりも（または以上に）高くなる場合（ステップ＃０２：Ｎｏ）、詰まり判定部７３は、搬送装置１２において刈取穀稈の詰まりが発生していないものと判定する。そして、詰まり判定部７３は走行制御部７１に車速低下指令や停車指令を出力せず、走行制御部７１は、車体１の車速Ｖが本来の作業車速Ｖ０となるように走行装置１８の駆動を制御する。

　回転数Ｒｖが車速低下閾値Ｒ４よりも（または以下に）低くなると（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、詰まり判定部７３は、搬送装置１２において刈取穀稈の詰まりが発生しているものと判定する。回転数Ｒｖが停車閾値Ｒ１よりも（または以上に）高く保持されている場合、刈取穀稈の詰まりは、自然に、あるいは車速を低下させることにより解消する可能性がある。このため、詰まり判定部７３は、駆動速度が、停車閾値Ｒ１よりも高い値に予め設定された車速低下閾値Ｒ４と停車閾値Ｒ１との間の値となると、搬送装置１２の駆動速度としての回転数Ｒｖの大小に応じて、車体１の車速Ｖを段階的に減速させる車速低下指令を走行制御部７１に出力する。

　回転数Ｒｖが車速低下閾値Ｒ３と車速低下閾値Ｒ４との間の範囲内である場合（ステップ＃０２：Ｙｅｓ、ステップ＃０３：Ｎｏ）、詰まり判定部７３は、車体１の車速Ｖが本来の作業車速Ｖ０よりも低い第一低速車速Ｖ１となるように、車速低下指令を走行制御部７１に出力する（ステップ＃０６）。また、回転数Ｒｖが車速低下閾値Ｒ２と車速低下閾値Ｒ３との間の範囲内である場合（ステップ＃０３：Ｙｅｓ、ステップ＃０４：Ｎｏ）、詰まり判定部７３は、車体１の車速Ｖが第一低速車速Ｖ１よりも更に低い第二低速車速Ｖ２となるように、車速低下指令を走行制御部７１に出力する（ステップ＃０７）。回転数Ｒｖが停車閾値Ｒ１と車速低下閾値Ｒ２との間の範囲内である場合（ステップ＃０４：Ｙｅｓ、ステップ＃０５：Ｎｏ）、詰まり判定部７３は、車体１の車速Ｖが第二低速車速Ｖ２よりも更に低い第三低速車速Ｖ３となるように、車速低下指令を走行制御部７１に出力する（ステップ＃０８）。

　回転数Ｒｖが停車閾値Ｒ１よりも（または以下に）低くなると（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、詰まり判定部７３は停車指令を走行制御部７１に出力する（ステップ＃０９）。このため、走行装置１８が停止して、車体１は停車する。走行モード管理部７６は、詰まり判定部７３による停車指令が出力されると、走行モードを手動走行モードに切り換える（ステップ＃１０）。

　ステップ＃０６からステップ＃０９までの何れかの処理が行われた後、詰まり判定部７３は報知制御部７４に報知指令を出力する（ステップ＃１２）。また、走行制御部７１の走行モードが手動走行モードである場合（ステップ＃０１：手動走行モード）、回転数Ｒｖが停車閾値Ｒ１よりも（または以下に）低くなると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、詰まり判定部７３は報知制御部７４に報知指令を出力する（ステップ＃１２）。このように、詰まり判定部７３は、走行モードが自動走行モードのときに回転数Ｒｖが停車閾値Ｒ１よりも低くなると、停車指令を出力するとともに報知制御部７４に回転数Ｒｖの低下を報知させるための報知指令を出力し、かつ、走行モードが手動走行モードのときに回転数Ｒｖが停車閾値Ｒ１よりも低くなると、停車指令を出力せずに報知制御部７４に報知指令を出力する。

　図９の模式図に、エンジン動力が、搬送装置１２、オーガ３、リール２２、切断装置２１に伝達される経路が示されている。搬送装置１２に伝達された動力は、中継伝動機構１２ｃを介して中継軸１２ｂに伝達され、中継軸１２ｂから、オーガ３、リール２２、切断装置２１に分配される。この動力伝達経路において、搬送装置１２およびオーガ３に、刈取穀稈の詰まりが発生し易い。

　オーガ３に詰まりが発生すると、オーガ回転数検出センサ９の検出回転数が低下する。
そして、オーガ３の詰まりが、オーガ状態判定部７３Ａによって判定されて、報知デバイス６４によって報知される。このとき、搬送回転数検出センサ３７の検出回転数は低下せず、搬送状態判定部７３Ｂによる搬送装置１２の詰まりが判定されない場合、運転者や管理者は、オーガ３だけに詰まりが発生していると判断できる。

　搬送装置１２に詰まりが発生すると、搬送回転数検出センサ３７の検出回転数が低下する。このとき、無端チェーン３４、即ち中継伝動機構１２ｃの回転数が低下してほぼゼロまたは完全にゼロとなるため、中継軸１２ｂよりも末端側のオーガ軸３０にエンジン４からの回転動力が伝達されなくなり、オーガ３も回転できなくなる。このため、搬送回転数検出センサ３７の検出回転数の低下と連動して、オーガ回転数検出センサ９の検出回転数も低下する。そして、オーガ状態判定部７３Ａによるオーガ３の詰まりと、搬送状態判定部７３Ｂによる搬送装置１２の詰まりと、の両方が判定され、報知デバイス６４によって報知される。この場合、運転者や管理者は、搬送装置１２だけに詰まりが発生している、あるいは搬送装置１２およびオーガ３に詰まりが発生していると判断できる。このことから、搬送装置１２やオーガ３の詰まりを除去する措置として、運転者や管理者は、例えば搬送装置１２の逆転操作を行うなどの行動を取り得る。

　また、運転者は、運転席から視認可能なリール２２の動きを観察することによって、オーガ３または搬送装置１２、あるいはその両方に詰まりが発生していることを判断できる。リール２２が適切に回転している場合、搬送装置１２は通常に回動していることになるので、運転者は、オーガ３だけに詰まりが発生していると判断できる。リール２２が回転していない場合、運転者は、搬送装置１２だけに詰まりが発生している、あるいは搬送装置１２およびオーガ３に詰まりが発生していると判断できる。

〔第１実施形態の別実施形態〕（１）上述した実施形態では、搬送回転数検出センサ３７は、補助スプロケット３６の外周面に設けられた歯状突起を磁気的に検出する磁気センサで構成されるが、その他、流通している種々の回転数検出センサ（光学的センサなど）が用いられてもよい。

（２）上述した実施形態では、搬送装置１２の駆動速度を検出するために、補助スプロケット３６の回転数を検出する搬送回転数検出センサ３７が用いられたが、この実施形態に限定されない。例えば、補助スプロケット３６以外に搬送装置１２の駆動速度に対応する回転数で回転する部材、例えば、出力スプロケット３２や入力スプロケット３３の回転を検出するセンサを搬送回転数検出センサ３７として用いてもよい。また、無端チェーン３４の一箇所に、搬送回転数検出センサ３７が検出可能な目印が設けられ、搬送回転数検出センサ３７は当該目印の回転パルス数を検出する構成であっても良い。

（３）上述した実施形態では、詰まり判定部７３に、オーガ状態判定部７３Ａと搬送状態判定部７３Ｂとが備えられているが、オーガ状態判定部７３Ａは備えられていなくても良い。

（４）搬送状態判定部７３Ｂは、搬送装置１２の駆動速度の低下率に応じて車速が低下するように減速率を算出し、この減速率に基づいて車速低下指令を出力してもよい。

（５）上述した実施形態では、走行モード管理部７６は、自動走行モードと手動走行モードとに切換可能なように構成されているが、走行モードは自動走行モードおよび手動走行モードに限定されない。例えば、走行モード管理部７６が自動走行モードから手動走行モードに切換える際に、走行モード管理部７６は、まずは手動準備モードに切換えて、手動走行の条件が整ってから手動走行モードに切換える構成であっても良い。また、自動走行中に収穫物の詰まりが判定された場合には、走行モード管理部７６は、自動走行モードから異常モードに切換える構成であっても良い。

（６）上述した実施形態では、第二閾値として三つの車速低下閾値Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４が設けられているが、第二閾値の数は、一つであっても良いし、複数（例えば二つや四つ）であっても良い。

（７）上述した実施形態では、オーガ回転数検出センサ９は、歯状突起８０ａを磁気的に検出する磁気センサで構成されたが、その他、流通している種々の回転数検出センサ（光学的センサなど）が用いられてもよい。

（８）上述した実施形態では、オーガ３の回転数を検出するために、オーガ軸３０の回転数を検出するオーガ回転数検出センサ９が用いられた。これに代えて、オーガ軸３０以外にオーガ３の回転数に対応する回転数で回転する部材、例えば、オーガドラム３１の回転を検出するセンサをオーガ回転数検出センサ９として用いてもよい。

（９）オーガ状態判定部７３Ａは、オーガ回転数の低下率に応じて算出される減速率で車速を低下させてもよい。

　なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能であり、また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

〔第２実施形態〕
　本発明を実施するための第２実施形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、図１０に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図１０に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

　〔コンバインの全体構成〕
　図１０および図１１に示すように、普通型のコンバイン１０１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、クローラ式の走行装置１１１、運転部１１２、脱穀装置１１３、穀粒タンク１１４、収穫装置Ｈ（本発明に係る「収穫部」に相当）、搬送装置１１６、穀粒排出装置１１８、衛星測位モジュール１８０を備えている。また、コンバイン１０１は、エンジン１５１および変速装置１５２を備えている。

　図１０に示すように、走行装置１１１は、コンバイン１０１における下部に備えられている。また、エンジン１５１の駆動力は、変速装置１５２を介して変速され、走行装置１１１へ伝達される。この構成により、コンバイン１０１は、走行装置１１１によって自走可能である。

　また、運転部１１２、脱穀装置１１３、穀粒タンク１１４は、走行装置１１１の上側に備えられている。運転部１１２には、コンバイン１０１の作業を監視する作業者が搭乗可能である。なお、作業者は、コンバイン１０１の機外からコンバイン１０１の作業を監視していても良い。

　穀粒排出装置１１８は、穀粒タンク１１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール１８０は、運転部１１２の上面に取り付けられている。

　収穫装置Ｈは、コンバイン１０１における前部に備えられている。そして、搬送装置１１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取部１１５およびリール１１７を有している。

　刈取部１１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１０１は、収穫装置Ｈによって圃場の穀物（本発明に係る「収穫物」に相当）を収穫しながら走行装置１１１によって走行する収穫走行が可能である。

　このように、コンバイン１０１は、圃場の収穫物を収穫する収穫装置Ｈを備えている。

　刈取部１１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１１６によって脱穀装置１１３へ搬送される。脱穀装置１１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１１４に貯留される。穀粒タンク１１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１１８によって機外に排出される。

　このように、コンバイン１０１は、収穫装置Ｈにより収穫された穀物を搬送する搬送装置１１６を備えている。

　また、図１０および図１１に示すように、運転部１１２には、通信端末１０４が配置されている。本実施形態において、通信端末１０４は、運転部１１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末１０４は、運転部１１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末１０４は、コンバイン１０１の機外に位置していても良い。

　〔自動走行に関する構成〕
　図１２に示すように、コンバイン１０１は、制御部１２０を備えている。そして、制御部１２０は、自車位置算出部１２１、走行経路設定部１２２、走行制御部１２３を有している。

　また、図１１に示すように、衛星測位モジュール１８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳからのＧＰＳ信号を受信する。そして、図１２に示すように、衛星測位モジュール１８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、測位データを自車位置算出部１２１へ送る。

　自車位置算出部１２１は、衛星測位モジュール１８０から受け取った測位データに基づいて、コンバイン１０１の位置座標を算出する。算出されたコンバイン１０１の位置座標は、走行制御部１２３へ送られる。

　また、走行経路設定部１２２は、圃場における走行経路を設定する。設定された走行経路は、走行制御部１２３へ送られる。

　そして、走行制御部１２３は、自車位置算出部１２１から受け取ったコンバイン１０１の位置座標と、走行経路設定部１２２から受け取った走行経路と、に基づいて、コンバイン１０１の走行を制御する。より具体的には、走行制御部１２３は、走行経路設定部１２２によって設定された走行経路に沿ってコンバイン１０１が走行するように制御する。

　以上の構成により、本実施形態におけるコンバイン１０１は、圃場において自動走行が可能であるように構成されている。このコンバイン１０１によって圃場での収穫作業を行う場合の手順は、以下に説明する通りである。

　まず、作業者は、コンバイン１０１を手動で操作し、図１１に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既刈地となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未刈地のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。

　また、このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、作業者は、コンバイン１０１を２～３周走行させる。この走行においては、コンバイン１０１が１周する毎に、コンバイン１０１の作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。即ち、３～４周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は、コンバイン１０１の作業幅の２～３倍程度の幅となる。

　外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて収穫走行を行うときに、コンバイン１０１が方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

　なお、図１１に示す運搬車ＣＶは、コンバイン１０１が穀粒排出装置１１８から排出した穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバイン１０１は運搬車ＣＶの近傍へ移動した後、穀粒排出装置１１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

　外周領域ＳＡおよび作業対象領域ＣＡが設定されると、図１３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が設定される。この走行経路は、走行経路設定部１２２により設定される。

　そして、走行経路が設定されると、走行制御部１２３がコンバイン１０１の走行を制御することにより、コンバイン１０１は、走行経路に沿って自動走行を行う。図１０および図１１に示すように、コンバイン１０１の自動走行は、作業者によって監視される。

　〔搬送チェーンに関する構成〕
　図１０に示すように、コンバイン１０１は、掻込オーガ１６１を備えている。掻込オーガ１６１は、刈取部１１５により刈り取られた刈取穀稈を、搬送装置１１６へ向かって掻き込む。

　また、搬送装置１１６は、搬送チェーン１６２、スプロケット１６３（本発明に係る「回転体」に相当）、従動輪体１６４、テンション輪体１６５を有している。

　図１０に示すように、スプロケット１６３は、搬送装置１１６の後端部に位置している。また、従動輪体１６４は、搬送装置１１６の前端部に位置している。そして、搬送チェーン１６２は、スプロケット１６３と従動輪体１６４とに亘って巻回されている。また、テンション輪体１６５は、搬送チェーン１６２に張力を付与している。

　スプロケット１６３は、機体左右方向に延びる駆動軸１６３ａに固定されている。駆動軸１６３ａには、エンジン１５１からの回転駆動力が伝達される。この構成により、スプロケット１６３は、エンジン１５１からの回転駆動力によって回転する。そして、スプロケット１６３の回転駆動力によって、搬送チェーン１６２が回転駆動される。

　また、従動輪体１６４は、機体左右方向に沿う軸芯周りに自由回転するように構成されている。そして、搬送チェーン１６２の回転に伴って、従動輪体１６４も回転する。

　掻込オーガ１６１により掻き込まれた刈取穀稈は、回転する搬送チェーン１６２により、脱穀装置１１３における扱胴１１３ａの前端部まで搬送される。

　〔詰まり判定部に関する構成〕
　図１０および図１２に示すように、コンバイン１０１は、回転速度センサ１６６（本発明に係る「速度取得部」に相当）を備えている。また、制御部１２０は、詰まり判定部１６７および走行停止部１６８（本発明に係る「詰まり時制御部」に相当）を有している。

　回転速度センサ１６６は、スプロケット１６３の近傍に配置されている。そして、回転速度センサ１６６は、スプロケット１６３の回転速度を経時的に検知する。この構成により、回転速度センサ１６６は、スプロケット１６３の回転速度を取得する。回転速度センサ１６６により取得されたスプロケット１６３の回転速度は、詰まり判定部１６７へ送られる。

　なお、スプロケット１６３の回転速度と、駆動軸１６３ａの回転速度と、従動輪体１６４の回転速度と、は何れも、搬送チェーン１６２の回転速度を示す情報である。従って、スプロケット１６３の回転速度と、駆動軸１６３ａの回転速度と、従動輪体１６４の回転速度と、は何れも、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。

　本実施形態においては、回転速度センサ１６６は、本発明に係る「回転速度情報」として、スプロケット１６３の回転速度を取得するように構成されている。即ち、本実施形態において、「回転速度情報」は、スプロケット１６３の回転速度である。

　しかしながら、本発明はこれに限定されず、回転速度センサ１６６の取得する情報は、搬送チェーン１６２の回転速度を示す情報であれば、スプロケット１６３の回転速度以外であっても良い。例えば、回転速度センサ１６６は、駆動軸１６３ａの回転速度を取得するように構成されていても良いし、従動輪体１６４の回転速度を取得するように構成されていても良い。また、回転速度センサ１６６は、搬送チェーン１６２の回転速度を直接的に検知し、取得するように構成されていても良い。

　このように、コンバイン１０１は、搬送チェーン１６２の回転速度を示す情報であるスプロケット１６３の回転速度を取得する回転速度センサ１６６を備えている。

　詰まり判定部１６７は、回転速度センサ１６６により取得されたスプロケット１６３の回転速度に基づいて、搬送装置１１６が詰まっているか否かを判定する。より具体的には、詰まり判定部１６７は、スプロケット１６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１１６が詰まっていると判定する。また、詰まり判定部１６７は、スプロケット１６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳより高い場合、搬送装置１１６が詰まっていないと判定する。

　そして、詰まり判定部１６７による判定結果は、走行停止部１６８へ送られる。

　このように、コンバイン１０１は、回転速度センサ１６６により取得されたスプロケット１６３の回転速度に基づいて、搬送装置１１６が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部１６７を備えている。また、詰まり判定部１６７は、回転速度センサ１６６により取得されたスプロケット１６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１１６が詰まっていると判定する。

　なお、所定の回転速度ＲＳは、固定値として設定されていても良い。また、所定の回転速度ＲＳは、条件に応じて変更されても良い。例えば、所定の回転速度ＲＳがエンジン１５１の回転速度に応じて変化するように構成されていても良い。この構成によれば、エンジン１５１の回転速度が、搬送装置１１６を正常に駆動させるための基準を満たしているにもかかわらず、スプロケット１６３の回転速度が比較的低速である場合に、搬送装置１１６が詰まっていると判定される構成を実現できる。

　詰まり判定部１６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部１６８は、コンバイン１０１の走行を停止させる。より具体的には、詰まり判定部１６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部１６８は、走行装置１１１の駆動が停止するように、変速装置１５２を制御する。

　〔詰まり判定ルーチンについて〕
　コンバイン１０１が走行しているときには、図１４に示す詰まり判定ルーチンが実行される。なお、詰まり判定ルーチンは、制御部１２０に格納されている。

　以下、図１４に示す詰まり判定ルーチンについて説明する。詰まり判定ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、回転速度センサ１６６により取得されたスプロケット１６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下であるか否かが、詰まり判定部１６７において判定される。

　スプロケット１６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳより高い場合は、ステップＳ０１でＮｏと判定され、この詰まり判定ルーチンは一旦終了する。

　スプロケット１６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合は、ステップＳ０１でＹｅｓと判定され、処理はステップＳ０２へ移行する。

　ステップＳ０２では、走行停止部１６８が変速装置１５２を制御することにより、走行装置１１１の駆動が停止される。これにより、コンバイン１０１の走行が停止する。そして、この詰まり判定ルーチンは一旦終了する。

　搬送装置１１６が詰まった場合、搬送チェーン１６２の回転速度がゼロまたは非常に低速になりやすい。ここで、以上で説明した構成であれば、スプロケット１６３の回転速度に基づいて、搬送装置１１６が詰まっているか否かが判定される。従って、以上で説明した構成であれば、搬送装置１１６が詰まっているか否かを精度良く判定することができる。

　そして、以上で説明した構成であれば、搬送装置１１６が詰まっている場合は、詰まり判定部１６７によって、搬送装置１１６が詰まっていると判定される。そのため、搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、搬送装置１１６が詰まっていることを作業者に報知したり、コンバイン１０１の走行を停止させたりする等、その判定結果に応じた処理を実行することにより、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置１１６の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

　即ち、以上で説明した構成であれば、作業者の熟練度や作業環境に拘らず、搬送装置１１６の詰まりを認識しやすい構成を実現できる。

　〔第２実施形態の第１別実施形態〕
　上記実施形態においては、詰まり判定部１６７は、スプロケット１６３の回転速度が所定の回転速度ＲＳ以下である場合、搬送装置１１６が詰まっていると判定する。そして、詰まり判定部１６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部１６８は、コンバイン１０１の走行を停止させる。

　しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、第２実施形態の第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。

　図１５は、第２実施形態の第１別実施形態における制御部１２０に関する構成を示す図である。この第１別実施形態において、制御部１２０は、第１判定部１６９および減速制御部１７０を有している。

　図１５に示すように、回転速度センサ１６６により取得されたスプロケット１６３の回転速度は、詰まり判定部２６７および第１判定部１６９へ送られる。

　第１判定部１６９は、スプロケット１６３の回転速度が所定の第１速度ＲＳ１以下であるか否かを判定する。そして、第１判定部１６９による判定結果は、減速制御部１７０へ送られる。

　このように、コンバイン１０１は、スプロケット１６３の回転速度が所定の第１速度ＲＳ１以下であるか否かを判定する第１判定部１６９を備えている。

　第１判定部１６９によってスプロケット１６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合、減速制御部１７０は、コンバイン１０１の走行速度を減速させる。より具体的には、第１判定部１６９によってスプロケット１６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合、減速制御部１７０は、コンバイン１０１の走行速度が減速するように、変速装置１５２を制御する。

　このように、コンバイン１０１は、第１判定部１６９によってスプロケット１６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下であると判定された場合に走行速度を減速させる減速制御部１７０を備えている。

　また、詰まり判定部２６７は、回転速度センサ１６６により取得されたスプロケット１６３の回転速度に基づいて、搬送装置１１６が詰まっているか否かを判定する。より具体的には、詰まり判定部２６７は、スプロケット１６３の回転速度が所定の第２速度ＲＳ２以下である場合、搬送装置１１６が詰まっていると判定する。また、詰まり判定部２６７は、スプロケット１６３の回転速度が所定の第２速度ＲＳ２より高い場合、搬送装置１１６が詰まっていないと判定する。なお、第２速度ＲＳ２は、第１速度ＲＳ１よりも低い速度である。

　そして、詰まり判定部２６７による判定結果は、走行停止部２６８（本発明に係る「詰まり時制御部」に相当）へ送られる。

　このように、詰まり判定部２６７は、回転速度センサ１６６により取得されたスプロケット１６３の回転速度が第１速度ＲＳ１よりも低い所定の第２速度ＲＳ２以下である場合、搬送装置１１６が詰まっていると判定するように構成されている。

　なお、所定の第１速度ＲＳ１および所定の第２速度ＲＳ２は、固定値として設定されていても良い。また、所定の第１速度ＲＳ１および所定の第２速度ＲＳ２は、条件に応じて変更されても良い。例えば、所定の第１速度ＲＳ１および所定の第２速度ＲＳ２がエンジン１５１の回転速度に応じて変化するように構成されていても良い。

　詰まり判定部２６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部２６８は、コンバイン１０１の走行を停止させる。より具体的には、詰まり判定部２６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部２６８は、走行装置１１１の駆動が停止するように、変速装置１５２を制御する。

　このように、走行停止部２６８は、詰まり判定部２６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合に走行を停止させる。

　また、走行停止部２６８の代わりに第２減速制御部（図示せず）を備えていても良い。
この構成において、詰まり判定部２６７による判定結果は、第２減速制御部へ送られる。

　詰まり判定部２６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、第２減速制御部は、コンバイン１０１の走行速度を減速させる。より具体的には、詰まり判定部２６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、第２減速制御部は、コンバイン１０１の走行速度が減速するように、変速装置１５２を制御する。

　即ち、この構成において、第２減速制御部は、本発明に係る「詰まり時制御部」に相当する。また、この構成においては、スプロケット１６３の回転速度が第１速度ＲＳ１以下となると、減速制御部１７０によってコンバイン１０１の走行速度が減速される。そして、スプロケット１６３の回転速度がさらに低下し、第２速度ＲＳ２以下となると、第２減速制御部よってコンバイン１０１の走行速度がさらに減速される。

　なお、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

　〔第２実施形態のその他の実施形態〕
　（１）走行装置１１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

　（２）走行停止部１６８は、変速装置１５２以外の要素を制御することによってコンバイン１０１の走行を停止させるように構成されていても良い。例えば、走行停止部１６８は、エンジン１５１の駆動を停止させることによってコンバイン１０１の走行を停止させるように構成されていても良い。

　（３）走行停止部１６８によってコンバイン１０１の走行が停止された後、搬送チェーン１６２が自動的に逆回転される構成であっても良い。

　（４）詰まり判定部１６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合に搬送装置１１６が詰まっていることを作業者に報知する報知装置が設けられていても良い。例えば、通信端末１０４は、この報知装置としての機能を備えていても良い。この場合、通信端末１０４は、搬送装置１１６が詰まっていることを、画面表示や警報音等によって作業者に報知するように構成されていても良い。なお、コンバイン１０１の機外への報知としては、光や音が有効である。

　（５）上記実施形態においては、回転速度センサ１６６は、本発明に係る「回転速度情報」として、スプロケット１６３の回転速度を取得するように構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、回転速度センサ１６６は、エンジン１５１から駆動軸１６３ａへ動力を伝達する動力伝達経路における部材の回転速度を取得するように構成されていても良い。この動力伝達経路における部材の回転速度は、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。また、駆動軸１６３ａのトルクを検出するトルクセンサを備え、詰まり判定部１６７は、トルクセンサにより検出されたトルクが比較的大きい場合に、搬送装置１１６が詰まっていると判定するように構成されていても良い。このトルクセンサは本発明に係る「速度取得部」に相当し、駆動軸１６３ａのトルクは本発明に係る「回転速度情報」に相当する。

　（６）走行停止部１６８は、設けられていなくても良い。

　（７）搬送チェーン１６２の回転が止まっているか否かを示す情報を取得する回転停止センサが設けられていても良い。また、詰まり判定部１６７は、搬送チェーン１６２の回転が止まっている場合、搬送装置１１６が詰まっていると判定するように構成されていても良い。なお、搬送チェーン１６２の回転が止まっているか否かを示す情報は、本発明に係る「回転速度情報」に相当する。また、この回転停止センサは、本発明に係る「速度取得部」に相当する。

　（８）自車位置算出部１２１、走行経路設定部１２２、走行制御部１２３は、何れも設けられていなくても良い。即ち、本発明に係る「コンバイン」は、自動走行が可能なものでなくても良い。

　（９）通信端末１０４は、設けられていなくても良い。

　（１０）上記実施形態においては、作業者は、コンバイン１０１を手動で操作し、図１１に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１０１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行うように構成されていても良い。

　（１１）上記実施形態においては、本発明に係る「搬送装置」として、搬送装置１１６が設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、揚穀装置、２番還元装置、穀粒排出装置１１８等、収穫物を搬送する装置は、何れも、本発明に係る「搬送装置」に相当する。そして、これらの装置がスクリューを有している場合、それらのスクリューは何れも本発明に係る「搬送スクリュー」に相当する。また、回転速度センサ１６６は、これらの装置におけるスクリューの回転速度、または、スクリューを回転駆動するギヤ等の回転体の回転速度を経時的に検知するように構成されていても良い。この場合、詰まり判定部１６７は、回転速度センサ１６６により取得された回転速度に基づいて、これらの装置が詰まっているか否かを判定するように構成されていても良い。

　（１２）上記実施形態においては、詰まり判定部１６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合、走行停止部１６８は、コンバイン１０１の走行を停止させる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、詰まり判定部１６７によって搬送装置１１６が詰まっていると判定された場合に走行速度を減速させる走行減速部が設けられていても良い。この場合、走行減速部は、本発明に係る「詰まり時制御部」に相当する。

　本発明は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバインにも利用可能である。
また、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機にも利用できる。

　３　　　　　　　オーガ
　３０　　　　　　オーガ軸
　３１　　　　　　オーガドラム
　４　　　　　　　エンジン
　７　　　　　　　制御ユニット
　８　　　　　　　トルクリミッタ
　９　　　　　　　オーガ回転数検出センサ
　１１　　　　　　刈取部
　１２　　　　　　搬送装置
　１４　　　　　　脱穀装置
　３７　　　　　　搬送回転数検出センサ（検出センサ）
　５０　　　　　　オーガ用動力伝達機構
　５１　　　　　　駆動スプロケット
　５２　　　　　　従動スプロケット
　６３　　　　　　エンジン制御ユニット
　６４　　　　　　報知デバイス
　７３　　　　　　詰まり判定部
　７３Ａ　　　　　オーガ状態判定部
　７３Ｂ　　　　　搬送状態判定部（詰まり判定部）
　７４　　　　　　報知制御部
７５　　　　　　　エンジン回転数指令部
　７６　　　　　　走行モード管理部
　９０　　　　　　エンジン回転数検出センサ
　１０１　　　　　コンバイン（収穫機）
　１１６　　　　　搬送装置
　１６２　　　　　搬送チェーン
　１６３　　　　　スプロケット（回転体）
　１６６　　　　　回転速度センサ（速度取得部）
　１６７，２６７　詰まり判定部
　１６８，２６８　走行停止部（詰まり時制御部）
　１６９　　　　　第１判定部
　１７０　　　　　減速制御部
　Ｈ　　　　　　　収穫装置（収穫部）
　ＲＳ　　　　　　所定の回転速度
　Ｒ１　　　　　　停車閾値（第一閾値）
　Ｒ２　　　　　　車速低下閾値（第二閾値）
　Ｒ３　　　　　　車速低下閾値（第二閾値）
　Ｒ４　　　　　　車速低下閾値（第二閾値）
　ＲＳ１　　　　　第１速度
　ＲＳ２　　　　　第２速度
　Ｖ　　　　　　　車速

Claims (14)

1. 　圃場の自動走行が可能な収穫機であって、
   　圃場の作物を収穫する収穫部と、
   　前記収穫部によって収穫された収穫物の全稈を機体後方に搬送する搬送装置と、
   　前記搬送装置の駆動速度を検出する検出センサと、
   　前記駆動速度に基づいて前記搬送装置における収穫物の詰まりを判定する詰まり判定部と、が備えられ、
   　前記詰まり判定部は、前記自動走行中に前記駆動速度が予め設定された第一閾値よりも低くなると、機体を停車させる停車指令を出力する収穫機。
2. 　前記第一閾値よりも高く設定された第二閾値が設けられ、
   　前記詰まり判定部は、前記駆動速度が、前記第一閾値と前記第二閾値との間の値となると、前記駆動速度の大小に応じて、前記機体の車速を段階的に減速させる車速低下指令を出力する請求項１に記載の収穫機。
3. 　走行モードを、前記自動走行を実行する自動走行モードと手動走行を実行する手動走行モードとに切換可能な走行モード管理部が備えられ、
   　前記走行モード管理部は、前記詰まり判定部による前記停車指令が出力されると、前記走行モードを前記手動走行モードに切り換える請求項１または２に記載の収穫機。
4. 　走行モードを、前記自動走行を実行する自動走行モードと手動走行を実行する手動走行モードとに切換可能な走行モード管理部と、
   　前記駆動速度の低下を報知可能な報知部と、が備えられ、
   　前記詰まり判定部は、前記走行モードが前記自動走行モードのときに前記駆動速度が前記第一閾値よりも低くなると、前記停車指令を出力するとともに前記報知部に前記駆動速度の低下を報知させるための報知指令を出力し、かつ、前記走行モードが前記手動走行モードのときに前記駆動速度が前記第一閾値よりも低くなると、前記停車指令を出力せずに前記報知部に前記報知指令を出力する請求項１から３の何れか一項に記載の収穫機。
5. 　圃場の収穫物を収穫する収穫部と、
   　前記収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送装置と、を備え、
   　前記搬送装置は、搬送チェーン、または搬送スクリュー、またはその両方を有しており、
   　前記搬送チェーン、または前記搬送スクリューの回転速度を示す情報である回転速度情報を取得する速度取得部と、
   　前記速度取得部により取得された前記回転速度情報に基づいて、前記搬送装置が詰まっているか否かを判定する詰まり判定部と、を備える収穫機。
6. 　前記搬送装置は、前記搬送チェーン、または前記搬送スクリューを回転駆動する回転体を有しており、
   　前記回転速度情報は、前記回転体の回転速度であり、
   　前記詰まり判定部は、前記速度取得部により取得された前記回転体の回転速度が所定の回転速度以下である場合、前記搬送装置が詰まっていると判定する請求項５に記載の収穫機。
7. 　前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定された場合に走行を停止、または走行速度を減速させる詰まり時制御部を備えている請求項５または６に記載の収穫機。
8. 　前記搬送装置は、前記搬送チェーン、または前記搬送スクリューを回転駆動する回転体を有しており、
   　前記回転速度情報は、前記回転体の回転速度であり、
   　前記回転体の回転速度が所定の第１速度以下であるか否かを判定する第１判定部と、
   　前記第１判定部によって前記回転体の回転速度が前記第１速度以下であると判定された場合に走行速度を減速させる減速制御部と、を備え、
   　前記詰まり判定部は、前記速度取得部により取得された前記回転体の回転速度が前記第１速度よりも低い所定の第２速度以下である場合、前記搬送装置が詰まっていると判定するように構成されており、
   　前記詰まり時制御部は、前記詰まり判定部によって前記搬送装置が詰まっていると判定された場合に走行を停止させる請求項７に記載の収穫機。
9. 　エンジンと、
   　圃場の植立穀稈を刈り取る切断装置、および、前記エンジンの動力によって駆動して刈取穀稈を機体横幅方向に横送りするオーガを有する刈取部と、
   　前記刈取穀稈を機体後方に向けて搬送する搬送装置と、
   　前記搬送装置によって搬送された前記刈取穀稈を受け入れて脱穀処理する脱穀装置と、
   　前記オーガの回転数を検出する回転数検出センサと、
   　前記回転数検出センサからの検出信号に基づいて、前記オーガの駆動異常を判定するオーガ状態判定部と、を備えた収穫機。
10. 　前記オーガ状態判定部は、前記オーガの回転数の低下から前記オーガにおける詰まりを判定する請求項９に記載の収穫機。
11. 　前記オーガ状態判定部は、前記エンジンの回転数に対する前記オーガの回転数の低下率から前記オーガにおける詰まりを判定する請求項９に記載の収穫機。
12. 　前記オーガ状態判定部が前記詰まりを判定した場合、車速を低下させる請求項１０または１１に記載の収穫機。
13. 　前記詰まりが一定時間継続すると、車体を停止させる請求項１０から１２のいずれか一項に記載の収穫機。
14. 　前記オーガ状態判定部が前記駆動異常を判定した場合、駆動異常警報が報知される請求項９から１３のいずれか一項に記載の収穫機。

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