JP4102269B2 - 作業車両における制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、コンバインやトラクタ等の農用作業車両やその他作業車両における制御装置に関する。

従来から、コンバイン等の作業車両等は、例えばエンジンの出力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検出センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）や、走行部の左右一対の走行クローラの走行機体に対する相対的高さを検出するための車高センサ等のような、制御目標となる制御量の信号を制御手段に伝えるためのセンサや設定器、また、例えば農作業車両の走行速度を検出するための車速センサ等のような、前記信号に応じて制御対象の作動量を検出するための入力系機器を備えている。そして、前記燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための電磁ソレノイド等のラックアクチュエータや、前記走行クローラの相対的高さを調節するための油圧シリンダ等を例とする各種アクチュエータ等の出力系機器を備えている。このような各入出力機器は、通常マイクロコンピュータ等の制御手段で制御されており、この制御手段には、通信バス等で相互に接続された複数のコントローラで構成されているものがある。

また、上述のような作業車両の操作部近傍には、液晶ディスプレイや表示計器等の表示装置が設けられており、これらの表示装置に農作業車両各部の状態情報や作業情報を表示することにより、各種機器の作動状況（例えばエンジンの回転数や負荷、車速、穀粒タンク内の穀粒の積載量等）をオペレータが視覚的に認識できるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。

ところで、前記制御手段を構成する複数のコントローラには、制御プログラム等を記憶させるためにＥＥＰＲＯＭ等の電源を「切」としても記憶が維持される不揮発性メモリが備えられており、この不揮発性メモリには、上述の各種センサの調整情報（リミット位置や補正値）や、エンジンの稼動時間の積算値を記憶させている。そして、この稼働時間の積算値は前記表示装置にアワーメータとして表示されるようになっており、オペレータはこのアワーメータに表示される稼働時間の積算値と、作業車両の取扱説明書に記載されている各種機器のメンテナンス項目に対応した点検整備時間とを比較し、メンテナンスを実行すべき所定の時間でエンジンオイルの交換などのメンテナンスを行っている。

特開２００３−１８２４０３号公報

しかし、上述の背景技術においては、各種センサの調整情報は、工場出荷時や市場でのメンテナンス終了後に、オペレータが必要な初期設定項目を逐一選択した上で初期設定モードに入り、初期設定作業中はリミット検出のための操作を行う必要があるので、手順・操作が煩雑で作業の熟練を要していた。また、制御手段が通信バス等で相互に接続された複数のコントローラで構成されているコンバイン等では、コントローラが交換された場合に、ある特定のコントローラが記憶している情報を基に不揮発性メモリの情報を上書きしていたが、その特定のコントローラが交換された場合に、他のコントローラで情報を記憶していても上書きすることができなかった。

また、オペレータがアワーメータに表示される稼働時間の積算値を目安にメンテナンスを行う際、その都度実行するメンテナンス項目や点検整備時間を記録する等の必要があり、必ずしも適正な時間で整備が行われる保障がない。そのため、場合によってはオペレータがメンテナンスを怠る等の事態が生ずることもあり、ベルト切れや始動不能などの不具合が発生するおそれもある。

そこで、本発明においては、作業車両の電源投入時、表示装置にメンテナンス情報や警告などの情報を表示して、オペレータに対して有用な情報を提供するように制御することで作業車両における安全性や作業性の向上を図り、また、オペレータによるメンテナンス作業の未実施を防止することで、作業車両に発生する不具合を未然に防止することができる作業車両における制御装置を提供する。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

作業車両の稼動時間を積算し、出入力機器等を制御する制御手段と、該制御手段に接続される表示手段と、入力機器からの検出値や演算した値等を記憶する記憶手段とを備える作業車両において、前記記憶手段に作業車両に備わる機器や部品毎のメンテナンス時期を記憶し、稼働積算時間が各機器や部品毎に前記メンテナンス時期に達すると、前記制御手段は、電源投入時、前記表示手段にメンテナンスの実施を促す表示を行うように制御し、前記作業車両に備わる機器や部品のメンテナンス時期は、作業クラッチが入り状態である時間を積算して稼働積算時間とするものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、作業車両における所定のメンテナンスを確実に実施することができる。つまり、メンテナンスの未実施を未然に防止することができるので、例えば、エンジンオイルの交換を忘れることでエンジンの耐久性や性能に影響を及ぼす等の所定のメンテナンスの未実施によって発生する不具合を防止することができる。

また、作業車両において所定のメンテナンスを確実に実施することができるという効果に加え、各メンテナンス項目に対して、より実際の作業状態に即したメンテナンスを行うことが可能となる。

次に、発明の実施の形態を説明する。

図１は本発明の一実施例に係るコンバインの左側面図、図２は同じく右側面図である。

図３は同じく正面図、図４は動力伝達系のスケルトン図である。

図５は油圧回路図、図６は運転室の概略斜視図である。

図７は操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図、図８は主変速レバーを示す図である。

図９は制御装置全体の機能ブロック図、図１０はＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図である。

図１１はＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図、図１２はＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図である。

図１３はＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図、図１４はＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図である。

図１５は各モードの遷移図、図１６は通常モードの遷移図である。

図１７は初期モードの画像情報を示す画面の図、図１８は非作業モードの画像情報を示す画面の図である。

図１９は作業モードの画像情報を示す画面の図、図２０は作業系異常情報のうち扱胴詰り情報を示す画面の図である。

図２１はエンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図、図２２はエラー標識が表示された通常モードの画面の図である。

図２３はエラー表示モードの画像情報を示す画面の図、図２４は環境設定モードの画像情報を示す図である。

図２５は画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図、図２６はメンテナンス指示画面の図である。

図２７はメンテナンス確認画面の図、図２８はスイッチ機能変更注意画面の図である。

図２９は注意情報が表示された初期モードの画像情報を示す画面の図である。

図３０は注意情報が表示された通常モードの画像情報を示す画面の図である。

図３１は営農メニュー画面の図である。

作業車両の実施例としてコンバインについて説明する。コンバインの走行機体１は、左右一対の走行クローラ２・２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示すように、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、走行機体１に対して、昇降フレーム１４を介して昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。

刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６（図３参照）が配置されている。この穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体１の進行方向に向かって突出する分草体１０が取り付けられている。そして、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、この運転室１１の後方には穀粒タンク１２が配置されている。

図４に示すように、運転室１１の後方下部に備わるエンジン１５からの動力の一部は、オーガクラッチ１６を介して穀粒タンク１２内の底スクリューコンベア１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベア１８ａ・１８ｂとに伝達される一方、エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４、脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベア２２ａ、二番受樋のスクリューコンベア２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベア２３、揺動選別機構４０、排稈カッタ２７等を回転駆動させるようになっている。

刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力がワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。

図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。

縦筒２８ａは、駆動モータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。

そして、駆動モータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ８１により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動センサ８２により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の位置を検出できるようになっている。

なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けられたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。このレスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器が取り付けられている。

左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）（図５）と、トラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結した連結杆（図示せず）等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結されている。

左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走行クローラ２を、走行機体１の左右に対して独立的に昇降させ得るようになっている。

したがって、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２・２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２・２に近付いて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２・２に対する相似的高さ（車高）は低くなる。

そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜するのである。

左右各走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の左右各走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ・４１ｂは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構（図示せず）を介して連動するように構成されている。走行機体１の左右の傾斜角度を検出するための振り子式（重力式）等の傾斜センサ４３は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。

なお、図３に示すように、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ・４４ｂは、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置されている。

超音波センサ４４ａ・４４ｂの設置高さと刈刃装置５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ４４ａ・４４ｂの検出値から所定の換算により刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを求めることができるようになっている。但し、対地高さを検出する手段は検知アームを突出して、該検知アームの角度を検出する構成としてもよく、限定するものではない。

また、昇降フレーム１４の基端に取り付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対的高さを求めることができるようになっている。

図５に示すように、アクチュエータとしての油圧シリンダ９、３１、３９ａ、３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第１油圧回路４８へ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第２油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。

両油圧回路４８・４９には、それぞれの油圧シリンダ９、３１、３９ａ、３９ｂに対する電磁制御弁５０、５１、５２、５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。該電磁制御弁は制御手段となるコントローラと接続されている。

次に、運転室１１内に配置する操作部について、各種操作用のレバーやスイッチ類の構成を、図６及び図７を参照して説明する。運転座席５６の前方のフロントコラムカバー体５７から上向きに突出するハンドル軸（図示せず）には、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８が取り付けられている。

フロントコラムカバー体５７の上端部位には、表示手段としての液晶表示装置６０が、平面視で操向丸ハンドル５８における略半円形状のハンドルホイル５８ａの内径側略中央に位置するように取り付けられている。

この液晶表示装置６０は、フロントコラムカバー体５７のみに固定されていて、操向丸ハンドル５８には連結していない構成としているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０は動かないようになっている。また、液晶表示装置６０の上面（画面）を操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａよりも下方に位置させているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０には接触しないようになっている。

また、操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａの左右対称位置には、内方側に膨出した左右の内膨らみ部５５ａ・５５ｂが形成されており、この左右の内膨らみ部５５ａ・５５ｂには、機体水平制御用や刈取昇降・扱深さ制御用などの４方向操作スイッチであるステアリング左スイッチ８３及びステアリング右スイッチ８４がそれぞれ設けられている。つまり、オペレータはハンドルホイル５８ａを握った状態で直進及び旋回操作いずれにおいても、このステアリング左スイッチ８３及びステアリング右スイッチ８４を操作することが可能となっているのである。

また、操向丸ハンドル５８近傍の左右両側方には、操作パネル６９・６９が配設されており、この操作パネル６９・６９には選別調節ダイヤル１３６や刈取自動昇降スイッチ１３１等の入力機器となる各種スイッチ類が配置されている。

運転座席５６の左方には、前後に長いサイドコラム６１が配置されており、このサイドコラム６１には、車速を無段階変速させる主変速レバー６５と、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー６５、６６は前後回動可能に構成されている。

さらに、主変速レバー６５の後方部位には、作業クラッチレバー６８が前後回動可能に配置されている。作業クラッチレバー６８は平面視逆Ｌ字状のガイド溝に沿って移動可能に構成されており、ガイド溝の後端左寄り位置に作業クラッチレバー６８が位置するときには、刈取スイッチ１３４及び脱穀スイッチ１３５が切り作動して刈取クラッチ「切り」且つ脱穀クラッチ「切り」の状態となり、左右反対側となる後端右寄り位置では脱穀スイッチ１３５のみが入り作動して刈取クラッチ「切り」且つ脱穀クラッチ「入り」の状態となり、ガイド溝の前端である位置では脱穀スイッチ１３５とともに刈取スイッチ１３４が入り作動して刈取クラッチ「入り」且つ脱穀クラッチ「入り」の状態となるように構成されている。

また、図８に示すように、前記主変速レバー６５は多機能レバーとなっており、そのパネル部６５ａにおいては、その同一平面上に、４方向操作スイッチであるＡスイッチ２０１、及びＢスイッチ２０２〜Ｇスイッチ２０７の複数の操作スイッチが配置されており、これらは、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７や、刈取前処理装置４を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降スイッチ１３９、副変速スイッチ１３３等の複数の各種スイッチとなっている。そして、グリップ９３基部に形成する外膨らみ部９４に左手の親指と反対側の手の平を当てて主に親指によりこれらＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７の操作を行うように構成している。

図６及び図７に示すように、液晶表示装置６０は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノクロのドットマトリクス形の表示手段としての液晶パネル６０ｂと、これを収納するケース６０ａとにより構成されている。なお、液晶パネル６０ｂはカラー型であってもよい。

このケース６０ａの表面の前後左右略中心に液晶パネル６０ｂを配置し、該液晶パネル６０ｂの近傍外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０と、画面表示の切替え等のための入力手段となるスイッチ７１・７２・７３・７４が左右各２つずつ設けられている。これら各スイッチ７１〜７４は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ノンロックタイプのものであり、それぞれに複数の役割を有する多機能スイッチとなっている。また、これら各スイッチ７１〜７４は本発明における入力手段に相当する。

ケース６０ａ内であって液晶パネル６０ｂの裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するＣＡＮコントローラＣ５（詳細は後述する）が内装されている。

このような構成においてオペレータは、左手操作によって主変速レバー６５を操作するとともにこの主変速レバー６５のパネル部６５ａに配置されているＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７を操作することができ、また、右手操作によって操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａを操作しながらステアリング右スイッチ８４を操作することができるのである。つまり、オペレータは左手操作及び右手操作を並行して行うことで、同時に複数の操作を行うことが可能となっているのである。

そして、このように並行して操作を行うことが可能なＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７及びステアリング右スイッチ８４（以下、各操作スイッチという）それぞれのスイッチが有する機能の設定を変更可能（カスタマイズ可能）とし、オペレータの利き手や好み、また使用頻度や作業対象に対応した設定を行うことを可能としている。

この各操作スイッチの機能の設定変更は、液晶表示装置６０の液晶パネル６０ｂの画面上に表示される指示に従って、入力手段を手動操作することによって行うものとし、後述するメンテナンスモードにおけるスイッチ設定モードにおいて行うこととしている。なお、設定変更可能な操作スイッチは、前記各操作スイッチに限定されるものではない。

次に、走行機体１の車速、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制御するとともに、実行中のモード（コンバインの動作の状態）に対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するための制御手段の構成について説明する。

図９に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ等の電子式制御装置７５は、複数（本実施例では５つ）のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）コントローラＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４・Ｃ５と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ通信バス７６とで構成されている。ＣＡＮコントローラＣ１及びＣ５には、制御データの反射を抑制する終端抵抗としての抵抗器（図示せず）が内蔵されている。

各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ７７、後述する各制御プログラムを記憶させたり、エンジン１５の稼動時間から作業車両の稼動時間や作業クラッチ「入」の稼動時間を積算記憶させたりする記憶手段としての不揮発性メモリであるＥＥＰＲＯＭ７８、コンバインに備えられる各種装置に対応するメンテナンスの内容及びそれぞれのメンテナンスを実行すべきタイミングが記憶されているメンテナンス時期記憶手段やプログラム等を記憶する手段となるＲＯＭ９５、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ７９、タイマ機能としてのクロック、各種入力系機器及び出力系機器に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。なお、前記ＥＥＰＲＯＭ７８に記憶される情報は、チェックサム演算等の手法によって送受信される情報の誤りが検出できるようになっており、送受信される情報の妥当性が判断できる構成となっている。

ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム（ソフト）Ｓ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４・Ｓ５を予め記憶（格納）させている（図９参照）。

各アプリケーション制御プログラムＳ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４・Ｓ５は例えば、アプリケーション制御プログラムＳ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈り高さを調節するための刈取部用油圧シリンダ９や穂先の位置を検知して扱き深さを調節するための縦搬送装置を調節するシリンダ等）を作動させる制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２は、刈取部用油圧シリンダ９及び走行機体１の左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂを作動させて、刈取前処理装置４の刈高さ制御や走行機体１の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。

アプリケーション制御プログラムＳ３は、エンジン１５の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オーガ２８における駆動モータ２９及びオーガ用油圧シリンダ３１の作動を制御するための制御プログラムとする。

そして、アプリケーション制御プログラムＳ５は、各コントローラＣ１〜Ｃ５に接続された全ての入出力系機器の入出力を管理・制御して、実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する制御を司る制御プログラムとする。

また、ＥＥＰＲＯＭ７８には、ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系機器間で制御データ（情報）を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、アプリケーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化している。

各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、目安として、入出力機器のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合わせてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。

例えば、ＣＡＮコントローラＣ１は、運転室１１における床板の下面側に設置されている（図１〜図３参照）。ＣＡＮコントローラＣ１の入力インターフェイスには、入力系機器として、昇降ポジションセンサ４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ・４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。

ＣＡＮコントローラＣ１の出力インターフェイスには、出力系機器として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等が接続されている（図１０参照）。

ＣＡＮコントローラＣ２は、刈取前処理装置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ２の入力インターフェイスには、入力系機器として、燃料センサ１０６．傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ・４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排稈カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８１、横筒２８ｂの先端部に設けられ排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ８２、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。

ＣＡＮコントローラＣ２の出力インターフェイスには、出力系機器として、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８の縦筒２８ａを水平旋回させるための駆動モータ２９、排出オーガブレーキ１１８、オーガ用油圧シリンダ３１に対する電磁制御弁５１の電磁ソレノイド５１ａ、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、刈取部用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁５０の電磁ソレノイド５０ａ等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。

図１〜図３に示すように、ＣＡＮコントローラＣ３は、運転室１１における運転座席５６の後部に設置されている。このＣＡＮコントローラＣ３の入力インターフェイスには、入力系機器として、エンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン１５の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ２８の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。

ＣＡＮコントローラＣ３の出力インターフェイスには、出力系機器として、エンジン１５の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、警報ブザー１２９等が各々接続されている（図１２参照）。

ＣＡＮコントローラＣ４は、運転室１１のサイドコラム６１内に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェイスには、入力系機器として、アクセルレバー５９の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ５９ａ、車高制御切替スイッチ６３、傾斜設定器６４、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に前記刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、副変速レバー６６、刈取スイッチ１３４、脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、オートリフトスイッチ１３７、オートセットスイッチ１３８、刈取昇降スイッチ１３９、扱深さ調節スイッチ１４０、副変速スイッチ１３３、刈取前処理装置４の刈取速度を変えるための刈取変速スイッチ８０、上述した車高制御を手動操作で行うときの、走行機体１の車高を手動で変更調節できる車高調節スイッチ６２、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。

ＣＡＮコントローラＣ４の出力インターフェイスには、出力系機器として、車高制御を自動操作に切り替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ１４３、扱深さ制御を自動操作に切り替えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続されている（図１３参照）。

ケース６０ａ内に内装されたＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスには、液晶パネル６０ｂの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるための第一設定スイッチ７１、画面下方向に移動させるための表示切替スイッチ７２、液晶パネル６０ｂの画面表示を切り替える操作等をするためのブザー停止スイッチ７３及び第二設定スイッチ７４等がそれぞれ接続されている（図１４参照）。

そして、ＣＡＮコントローラＣ５の出力インターフェイスには、表示手段としての液晶パネル６０ｂ、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０等がそれぞれ接続されている（図１４参照）。

次に、ＣＡＮコントローラＣ５によるモードの切替え制御の態様について説明する。図１５に示すように、コンバインのモード（動作の状態）は、初期モードＭ１、路上走行や各種作業をする通常モードＭ２、コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードＭ３、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー表示モードＭ５及び自動走行制御等の設定を行うための環境設定モードＭ４の５つに大別され、各モード毎にそれぞれ制御手段によって処理される。

そして、通常モードＭ２には、路上走行等をする非作業モードＭ２ａと刈取・脱穀作業をする作業モードＭ２ｂとがあり、非作業モードＭ２ａからのみ移行できるメンテナンスモードＭ６も設定されている（図１６参照）。

まず、電源スイッチ１４２を入り操作すると、初期モードＭ１が起動して、液晶パネル６０ｂの画面に図１７に示す通常の初期画像情報が表示される。この通常の初期画像情報には、自社のキャラクター等の画像情報１５０と、自社のロゴマーク等の画像情報１５１を表示し、自社ブランドのアピールを行っている。

次いで、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め設定された時間（本実施例では１０秒）が経過するか、あるいは、エンジン１５の回転数が予め設定された回転数（本実施例では２４０ｒｐｍ）以上になると、自動的に通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａに移行して（図１６参照）、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数や燃料の残量等の画像情報（非作業モードＭ２ａに対応した画像データ）に遷移する（図１８参照）。

この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、非作業モードＭ２ａの画像情報として、走行機体１の走行速度（車速）を示す速度計８５、エンジン回転数を示す略Ｌ字状の回転数グラフ８６、穀粒タンク１２内のもみの量を知らせるタンクモニタ８７、燃料の残量を知らせる燃料計８８、副変速レバー６６の設定状態を知らせる副変速モニタ８９、刈取前処理装置４の速度の設定状態を知らせる刈取変速モニタ９０、及びエンジン１５の稼動時間を積算した値等を知らせるアワーメータである積算値モニタ９１とが表示される。なお、この積算値モニタ９１の表示は、液晶パネル６０ｂ近傍に配置されている前記各スイッチ７１〜７４のいずれかを任意に操作（例えば、第一設定スイッチ７１を適宜時間以上押下する等）することによって、作業時間の積算値モニタ９１´（図３０参照）に切り替わる。この作業時間とは、エンジン回転数が予め設定された回転数以上で、かつ、作業クラッチ（コンバインの場合刈取クラッチ）等の作業クラッチが入り状態である時間を積算したものであり、実質的に刈取作業などの作業を行った時間を表している。

初期モードＭ１の実行中に、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち、脱穀スイッチ１３５が入り作動している場合は、警報表示モードＭ３に移行して、警報ブザー１２９を作動させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に、扱胴詰まりの画像情報が切替え表示される（図２０（ａ）参照）。これは、脱穀スイッチ１３５が入り状態のままで始動することを防止するためである。

図２０（ａ）、（ｂ）に示す両画像情報は、液晶パネル６０ｂの画面上下方向に自動的にスクロールして表示される。この場合、脱穀スイッチ１３５が切り作動させると、警報ブザー１２９は作動停止するとともに非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面が図１９に示す画面に遷移する。

図１６に示すように、通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させると、作業モードＭ２ｂに移行して、図１８の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の残量等の画像情報（作業モードＭ２ｂに対応した画像データ）に遷移する（図１９参照）。逆に、脱穀スイッチ１３５を切り作動させると、非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面に、非作業モードＭ２ａの画像情報が切替え表示される。なお、作業モードＭ２ｂの画像情報は、非作業モードＭ２ａの画像情報のうちエンジン回転数を示す回転数グラフ８６の表示領域に、これに代えてエンジン負荷を示す負荷グラフ８６´を表示する点が異なるだけであり、その他は非作業モードＭ２ａの場合と同様である。

図１５に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えば、各出力系外部機器において許容される制御範囲から外れた異常制御データを、ＣＡＮコントローラＣ５が受信した場合、または、前記異常制御データをＣＡＮコントローラＣ５が受信しているときにブザー停止スイッチ７３を押下した場合は、警報表示モードＭ３に移行して、図１８または図１９に示す画面が、前記異常制御データの発信元である各出力系外部機器の異常状態、例えば扱胴詰まりや油圧異常等を報知する画像情報を示す画面（図２０（ａ）、（ｂ）及び図２１（ａ）、（ｂ）参照）に遷移する。なお、各種異常データが発生した場合には、液晶表示装置６０のケース６０ａに設けた作業ランプ７０（図７参照）が点灯するようになっている。

異常制御データが複数発生している場合は、所定時間ずつ順送りで、各異常制御データに対応する出力系外部機器の異常状態についての画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する。

なお、図２０（ａ）、（ｂ）に示す両画像情報のみならず、図２１（ａ）、（ｂ）に示す両画像情報も、液晶パネル６０ｂの画面上下方向に、自動的にスクロールして表示される。

そして、各出力系外部機器の異常状態を解除するか、または、油圧異常等のエンジン関係に異常が発生しているときにブザー停止スイッチ７３を一回押下すると、警報表示モードＭ３から通常モードＭ２に移行して、図２０（ａ）、（ｂ）または図２１（ａ）、（ｂ）に示す画面が、図１８または図１９に示す画面に遷移するのである。

図１５に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エラー」の文字標識９２が点滅表示される（図２２参照）。このエラー標識９２の点滅により、オペレータは、何らかのエラーが生じたことを、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上で迅速に視認できる。

この状態で、ブザー停止スイッチ７３を適宜時間（本実施例では５秒）以上押下すると、エラー表示モードＭ５に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移する（図２３（ａ）〜（ｄ）参照）。

それから、もう一度ブザー停止スイッチ７３を一回押下するか、または、前記エラーが解消されると、エラー表示モードＭ５から通常モードＭ２に戻って、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。

通常モードＭ２の実行中に第二設定スイッチ７４を一回押下した場合は、環境設定モードＭ４に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から環境設定モードＭ４の画像情報に遷移する（図２４参照）。もう一度、第二設定スイッチ７４を押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、環境設定モードＭ４の画像情報から通常モードＭ２の画像情報に戻る。本実施例では、環境設定モードＭ４を実行する頻度が少ないので、ブザー停止スイッチ７３とは別に第二設定スイッチ７４を設けて、不用意に環境設定モードＭ４を作動させることがないようになっている。

図１６に示すように、コントローラは、非作業モードＭ２ａの実行中に、通常では行わない特定の操作をすることによりメンテナンスモードＭ６に移行するように処理している。例えば、ケース６０ａに設けた表示切替スイッチ７２とブザー停止スイッチ７３とを同時に適宜時間（本実施例では５秒）以上入り作動させると、警報ブザー１２９の鳴動に伴ってメンテナンスモードＭ６に移行し、液晶パネル６０ｂの画面に、メンテナンスモードＭ６における選択メニューの画像情報（以下、選択メニュー情報という）が切替え表示される（図２５参照）。警報ブザー１２９は前記画面が切替わった時点で鳴動停止する。但しこのメンテナンスモードに入る操作は限定するものではなく、いずれか二つまたは三つのスイッチを同時に所定時間以上押すような通常では行わない操作であればよい。

このメンテナンスモードＭ６では、各入出力系機器の故障診断（詳細は後述する）をするだけでなく、これら各機器の制御範囲を設定変更できるから、前述した複雑な手順を踏まないとメンテナンスモードＭ６へ移行しないようにして、いたずらや誤操作により設定変更されることを防止している。また、メンテナンスモードＭ６では、一旦電源スイッチ１４２を切り作動させない限り、他のモードＭ１〜Ｍ５への移行ができないように設定されている。

メンテナンスモードＭ６に入ると更に複数の設定項目の選択画面（選択メニュー）が表示される。本実施例では選択画面に次の四つのモードが表示される。各種センサやＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５を交換した際に刈高さ位置等の各種設定を行う初期設定モード、入出力系機器の故障の有無を診断する故障診断モードとしてのチェッカーモード、過去のメンテナンス情報を消去するリセットしたり、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の記憶内容を書き替えたりするサービスマンモード、及び前記各操作スイッチの機能の設定を行うスイッチ設定モードの四つの態様がある。

選択メニュー情報を示した図２５の画面には、「初期設定モード」、「チェッカーモード」、「サービスマンモード」、及び「スイッチ設定モード」の文字情報１６１〜１６４と、選択する文字情報を指し示すカーソル１６０とが表示されている。

また、この画面の四隅部位には、入力手段としての各スイッチ７１、７２、７３、７４の機能を示す操作指示標識１６５、１６６、１６７、１６８とが表示されるようになっている。

このメンテナンスモードＭ６においては、オペレータによって、設定変更可能な操作スイッチの設定を変更したり、作業車両各部において実施されるメンテナンスの情報を、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５に備えられている記憶手段に記憶させたりすることができるように制御されている。そして、本実施例においては、メンテナンス情報や警告・注意などの情報が各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５に存在する場合、作業車両の電源投入時、これらの情報を液晶表示装置６０の液晶パネル６０ｂに表示するように制御している。以下、この電源投入時において液晶パネル６０ｂに表示される画像情報について説明する。

電源投入時、即ち電源スイッチ１４２が入り操作されると、液晶表示装置６０のケース６０ａに内装されているＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８によって積算記憶される稼働時間情報が、通信バス７６を介して各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４に送信され始める。この稼動時間情報を受信したＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４は、受信する稼働時間情報が予め設定された一定時間（例えば、１０分間）毎に、各ＣＡＮコントローラに内蔵されているＥＥＰＲＯＭ７８に、各メンテナンス項目に対応する稼動時間を積算記憶していく。

各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４は、メンテナンス項目（機器や部品等）毎に積算記憶されている稼働時間と、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４のデータファイルとしてのＲＯＭ９５に予め記憶されているメンテナンス項目毎のメンテナンスを実行すべき間隔（以下、メンテナンス間隔という）とを比較する。この比較の結果、メンテナンス項目毎の稼動時間がＲＯＭ９５のメンテナンス間隔を超えた場合はメンテナンス時期に達したとして、そのメンテナンス項目を、次回電源投入時に液晶パネル６０ｂに表示する情報（以下、電源投入時表示情報という）として、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４におけるＥＥＰＲＯＭ７８に記憶する。

そして、再度作業を開始する際の電源投入時、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４のＥＥＰＲＯＭ７８に前記電源投入時表示情報が記憶されている場合、この電源投入時表示情報が各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４から通信バス７６を介してＣＡＮコントローラＣ５へと送信される。この電源投入時表示情報は、メンテナンス指示の画像情報や、各メンテナンス項目に対応した番号等の識別情報等である。

前記電源投入時表示情報を受信したＣＡＮコントローラＣ５は、この電源投入時表示情報をメンテナンス指示画面として液晶パネル６０ｂに表示する（図２６参照）。このメンテナンス指示画面（図２６参照）においては、通常の初期画像情報（図１７参照）において自社のロゴマーク等が表示される画像情報１５１の位置に、各メンテナンス項目に対応した識別情報によって識別されたメンテナンスを指示する文字情報１５２が表示される。

このように、電源投入時において、メンテナンスを実施すべき時期であることを表示手段である液晶パネル６０ｂに表示するように制御することで、所定のメンテナンスを確実に実施することができる。つまり、メンテナンスの未実施を未然に防止することができるので、例えば、エンジンオイルの交換を忘れることでエンジンの耐久性や性能に影響を及ぼす等の所定のメンテナンスの未実施によって発生する不具合を防止することができる。

また、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４の記憶手段であるＥＥＰＲＯＭ７８に積算記憶される稼動時間のうち、作業クラッチが入り状態のときのみに劣化する装置のメンテナンス項目に対応するものについては、この作業クラッチが入り状態の時間を稼働時間として積算記憶するようにすることもできる。つまり、例えば扱胴１３の扱ぎ歯や刈取前処理装置４の刈取装置５の刈刃や軸受やシールなどのように、各作業部が作業を行っている時間のみ劣化するような装置を有する箇所に対応するメンテナンス項目については、ＥＥＰＲＯＭ７８に積算記憶される稼動時間を、各作業部が作業を行っている時間とするのである。

具体的には、上述のように作業を行っている時間のみ劣化するような装置への駆動力の断接を行うクラッチ（以下、作業クラッチ）の「入」「切」を、各装置に対応する操作スイッチの「入」「切」を認識することで各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４が認識し、エンジン回転数が予め設定された回転数（例えば、１０００ｒｐｍ）以上で、かつ作業クラッチが入り状態である時間を稼働時間として積算記憶していくのである。

例えば、作業を行っている時間のみ劣化する装置として刈取装置５の場合、刈取作業状態、即ちエンジン回転数が予め設定された回転数以上で、作業クラッチである刈取クラッチが入り状態であることを、刈取スイッチ１３４の入り状態からＣＡＮコントローラＣ４が認識し、この刈取作業状態である時間を稼働時間としてＥＥＰＲＯＭ７８に積算記憶していくのである。そして、この実質的に作業を行っている時間を稼動時間とし、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４のＲＯＭ９５に予め記憶されているメンテナンス項目毎のメンテナンス間隔に対する比較対象とすることで、上述したような電源投入時表示情報を表示する制御を行うのである。

このように制御することによって、所定のメンテナンスを確実に実施することができるという効果に加え、各メンテナンス項目に対して、より実際の作業状態に即したメンテナンスを行うことが可能となる。

また、電源投入時、液晶パネル６０ｂに前記メンテナンス指示画面（図２６参照）が表示され、その後予め設定された一定時間が経過すると、液晶パネル６０ｂの画面に、このメンテナンス指示画面で指示されたメンテナンスを実行したか否かを確認する画面（以下、メンテナンス確認画面という）が自動的に切替え表示される（図２７参照）。

このメンテナンス確認画面（図２７参照）においては、メンテナンスの内容を表示する文字情報１７０と、確認メッセージを表示する文字情報１７１と、オペレータへの注意を喚起する警告マーク１７２とが表示され、また、画面右下隅部及び右上隅部に、操作指示標識１６７及び１６８が表示される。

そして、オペレータは、メンテナンス確認画面に表示された所定のメンテナンスを実施した場合は、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「交換した」の文字）に対応するブザー停止スイッチ７３を押下することで、液晶パネル６０ｂの画面が図１８または図１９に示す画面（以下、通常画面）に遷移する。つまり、オペレータがブザー停止スイッチ７３を押下するという人為的な操作が行われることによって、液晶パネル６０ｂに表示されているメンテナンス確認画面が消去され（非表示となり）、通常モードＭ２における通常画面に遷移するように制御されているのである。

この場合、メンテナンス確認画面において、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「交換した」の文字）に対応するブザー停止スイッチ７３が押下されると、メンテナンス確認画面に表示されたメンテナンスが実施されたということになり、このメンテナンスが実施されたという情報が通信バス７６を介して各メンテナンス項目に対応するＣＡＮコントローラへ送信される。そしてこの情報を受信したＣＡＮコントローラは、その実施されたメンテナンス項目に対応するＥＥＰＲＯＭ７８に積算記憶されている稼動時間が一旦消去（リセット）され、再びそのメンテナンス項目に対応する装置の稼動時間が積算記憶されていく状態になるとともに、液晶パネル６０ｂの画面表示が通常画面に遷移するのである。

このように、メンテナンス確認画面の表示を消去して通常画面の表示へ遷移するのに、人為的操作を介することによって、メンテナンス確認画面に表示される情報をオペレータが認識する確実性が増し、このメンテナンス確認画面によるオペレータへの情報伝達がより確実なものとなる。また、実施されたメンテナンス項目に対応する稼働時間の積算を、そのメンテナンスが実施されると一旦消去し、再度積算するように制御することで、作業車両を長期間使用する場合でも継続して確実なメンテナンス作業の実施が可能となる。

一方、前記メンテナンス確認画面（図２７参照）において、画面右上隅部の操作指示標識１６８（「後で」の文字）に対応する第二設定スイッチ７４を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面表示からメンテナンス確認画面の表示が消去され、前記通常画面（図１８、図１９参照）へと遷移し、オペレータは必要に応じて作業を行うことができる。この操作指示標識１６８（「後で」の文字）を選択することによるメンテナンス確認画面の表示の消去は一時的なものであり、再度電源投入時にはこのメンテナンス確認画面が液晶パネル６０ｂに表示されることとなっており、オペレータによるメンテナンスの未実施を防止している。

この場合、メンテナンス確認画面において、画面右上隅部の操作指示標識１６８（「後で」の文字）に対応するブザー停止スイッチ７３が押下されると、メンテナンス確認画面に表示されたメンテナンスは未実施ということになり、このメンテナンスが未実施という情報が通信バス７６を介して各メンテナンス項目に対応するＣＡＮコントローラへ送信される。そして、この情報を受信したＣＡＮコントローラは、この未実施のメンテナンス項目に対応するメンテナンス確認画面を、再度電源投入時に液晶パネル６０ｂへ表示する情報として、ＥＥＰＲＯＭ７８に記憶するとともに、液晶パネル６０ｂの画面表示が前記通常画面（図１８、図１９参照）に遷移するのである。

つまり、このメンテナンス確認画面においては、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「交換した」の文字）または画面右上隅部の操作指示標識１６８（「後で」の文字）を選択することで、メンテナンス確認画面の表示情報の消去を、通常の消去または一時的な消去とオペレータによって選択可能に制御しているのである。即ち、ブザー停止スイッチ７３と第二設定スイッチ７４が選択手段に相当し、通常の消去が非表示、一時的な消去が表示に相当することになる。

このように、メンテナンス確認画面の表示情報を一時的に消去可能に制御することで、取り急ぎ作業を行う場合、実施すべきメンテナンスを確認後、そのメンテナンスの実施を一時的に保留して作業を行うことができる。また、一時的に消去したメンテナンス確認画面の表示情報は、再度電源投入時に表示されるように制御されているので、その場合のメンテナンスの実施し忘れを防止でき、メンテナンスが確実に実施されることとなる。

また、電源投入時において、作業車両の各種装置や操作スイッチ等の設定が、標準状態（初期状態）と異なっているときにも、その情報が液晶パネル６０ｂに表示されるように制御されている。

例えば、上述のステアリング右スイッチ８４や、主変速レバー６５のパネル部６５ａに配置されているＡスイッチ２０１〜Ｇスイッチ２０７等のような、その機能を設定変更可能な各操作スイッチの設定が変更され、初期状態と異なった設定となっている場合などである。

この各操作スイッチの設定が変更されている場合に生じる、オペレータの意思に反する操作としては次のような場合がある。例えば、４方向操作スイッチであるステアリング右スイッチ８４は、標準状態における設定では、その前後方向が「刈取フィット昇降」、左右方向が「こぎ深さ調節」が割り当てられているが、設定変更によって前後方向を「刈取昇降」とした場合、「刈取昇降」は「刈取フィット昇降」に比べて動作速度が速い。また、同じく設定変更によって前後方向を「こぎ深さ調節」と設定した場合、オペレータが「刈取フィット昇降」のつもりでスイッチを操作した場合、縦搬送装置（穀稈搬送装置８）が動くこととなる。同様にして、ステアリング右スイッチ８４の左右方向を、「フィットステアリング」と設定した場合、オペレータが「こぎ深さ調節」のつもりで操作すると、作業車両自体が向きを変えることとなる。

このようなオペレータの意思に反する操作を防止するため、液晶パネル６０ｂには、この各操作スイッチの設定が変更されていることをオペレータに注意する画面（以下、スイッチ機能変更注意画面という）が表示される（図２８参照）。このスイッチ機能変更注意画面においては、機能の設定が変更されている操作スイッチを表示する文字情報１９６と、確認メッセージを表示する文字情報１９７と、設定が変更されている操作スイッチの現在設定されている機能を示す文字情報１９８と、オペレータへの注意を喚起する警告マーク１９９とが表示され、また、画面右下隅部及び右上隅部に、操作指示標識１６７及び１６８が表示される。

そして、オペレータは、スイッチ機能変更注意画面に表示されているスイッチが、同画面に表示されている機能の設定でよければ、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「はい」の文字）に対応するブザー停止スイッチ７３を一度押下することで、スイッチの機能の設定は維持される。

一方、このスイッチ機能変更注意画面において表示されているスイッチの機能を、初期状態（出荷時に設定された状態であり、標準状態とする）に戻したいときは、画面左下隅部の操作指示標識１６６（「リセット」の文字）に対応する表示切替スイッチ７２を一度押下すると、初期設定に戻すか否かをオペレータに確認する確認画面（図示せず）を介して、そのスイッチの設定を初期状態に戻すのである。なお、この確認画面においては、そのスイッチに設定されている機能のみを初期状態に戻す場合と、機能設定を変更可能なスイッチ全てを一括して初期状態に戻す場合を前記スイッチ７１〜７４の選択手段で選択できるようになっている。

そして、他に機能の設定が変更されているスイッチがあれば、スイッチ機能変更注意画面において操作指示標識１６７（「はい」の文字）または操作指示標識１６６（「リセット」の文字）を選択するたびに、そのスイッチに応じたスイッチ機能変更注意画面が順に表示されていく。なお、このスイッチ機能変更注意画面において、別に「スイッチ設定」などの文字情報を表示し、この画面から直接スイッチの設定画面（図示せず）へと遷移するように制御することもできる。

このように、オペレータが作業車両を使用しようとする際、各種装置や各操作スイッチ等の設定が変更され標準状態と異なっている場合に、その情報を液晶パネル６０ｂに表示してオペレータに注意を促すように制御することで、一台のコンバインを複数のオペレータが使用するような環境においても、あるオペレータによって作業車両の設定が変更されていることが他のオペレータに確実に伝わり、各オペレータによってスイッチの機能の設定が変更されることによる他のオペレータの意思に反する操作を防止することができ、作業の安全性を確保することができる。

また、電源投入時に、オペレータに対する警報や注意があれば、その情報を液晶パネル６０ｂに表示するように制御されている。この警報や注意には重要度が割り付けられており、この重要度に応じて所定の条件が満たされると、表示画面が変更するように制御されている。例えば、前に作業車両を使用した際に、エアヒータを作動させた状態のまま電源を切ったときは、電源投入時、即ち電源スイッチ１４２が入り操作されると、初期画面として、注意画面が液晶パネル６０ｂに表示される（図２９参照）。

この注意画面（図２９参照）においては、通常の初期画像情報（図１７参照）において自社のロゴマーク等が表示される画像情報１５１の位置に、電源投入時の注意を示す文字情報１５３が表示される。そして、この注意画面が表示されている液晶パネル６０ｂの表示は、以下に示すいずれかの条件が満たされると、自動的に通常モードＭ２における画像情報の表示へと遷移するように制御されている。

前記条件としては、注意画面において注意されている内容に応じた状態が解消された場合である。つまり図２９に示す注意画面の注意内容であると、エアヒータの作動を停止させた場合である。この場合、液晶パネル６０ｂの画面表示は通常画面（図１８、１９参照）へと遷移する。また、図２９に示す注意画面が液晶パネル６０ｂに表示された後、所定の時間が経過した場合である。この場合、注意画面において注意されている内容に応じた状態は解消されていないので、液晶パネル６０ｂの表示画面は図１８等に示す通常モードＭ２における画面表示に遷移するが、この通常モードＭ２における画面表示において、この注意内容を示す文字情報１４６が表示され、オペレータへの注意を保持している（図３０参照）。なお、この液晶パネル６０ｂの画面表示が切り替わるまでの所定の時間は、メンテナンスモードＭ６おいて設定可能となっている。また、オペレータによってエンジン１５が始動された場合にも、前記注意画面の表示は同じく図３０に示す通常モードＭ２の画面表示へと遷移するように制御されている。

つまり、電源投入時に液晶パネル６０ｂに表示される通常の初期画面と異なる画面表示には重要度が割り付けられており、これらの画像情報のうち、前記注意画面（図２９参照）のように比較的重要度の低い画面表示については、一定条件を満たせば自動的に消去され、また、前記メンテナンス確認画面（図２７参照）や前記スイッチ機能変更注意画面（図２８参照）等のような比較的重要度の高い画面表示については、これらの画面表示は自動的に消去されず、通常画面へと遷移しないように制御されているのである。

このように、電源投入時に液晶パネル６０ｂに表示される画像情報のうち、前記注意画面のような比較的重要度の低い画像情報については、一定の条件が満たされると自動的に消去され、通常モードＭ２の画面表示へと遷移するように制御することで、比較的重要度の高い画像情報をオペレータの習慣で消去してしまうことを防止することができる。また、オペレータがエンジン１５を始動した場合にも、その瞬間に注意画面が消去されるとともに液晶パネル６０ｂの画面表示が通常モードＭ２の画面表示へと切替え表示されるので、エンジン始動時及び始動後に必要な情報をいち早くオペレータに提供することができる。さらに、電源投入時に液晶パネル６０ｂに表示される画像情報のうち、比較的重要度の高い画面表示については、自動的に消去されないように制御することで、重要度の高い情報が確実にオペレータへ伝えられることとなる。

また、エンジン始動時において、オペレータに対する注意があれば、その情報を液晶パネル６０ｂに表示するように制御することもできる。例えば、エンジン始動時に、脱穀クラッチやオーガクラッチ等の作業クラッチが入り状態となっていたり、セーフティペダルが踏まれていなかったりすると、これらの情報が表示されている注意画面を液晶パネル６０ｂに表示し、オペレータにその原因を知らせるのである。このように制御することによって、エンジン始動時の安全性を向上することができる。

以上説明したような、メンテナンス指示画面（図２６参照）やスイッチ機能変更注意画面（図２８参照）等の、電源投入時に通常の初期画面と異なる画面表示や、エンジン始動時の注意画面などが液晶パネル６０ｂに表示される際、この表示と同時に警告ブザー１２９を鳴動し、警報を発するように制御することができる。このように制御することによって、オペレータへの注意が喚起され、オペレータへの注意をより確実なものとすることができる。

また、メンテナンス指示画面（図２６参照）やスイッチ機能変更注意画面（図２８参照）等の、電源投入時に通常の初期画面と異なる画面表示や、エンジン始動時の注意画面などが液晶パネル６０ｂに表示される際、これらが液晶パネル６０ｂに表示されると同時に、またはこれらの表示の替わりに、音声案内をすることもできる。

この場合、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４のＥＥＰＲＯＭ７８に、各メンテナンス項目や各種注意内容に対応する音声パターン情報を予め記憶させておき、また、液晶表示装置６０のケース６０ａに内装されているＣＡＮコントローラＣ５には、音声案内の出力インターフェイスとしてスピーカ１４５を接続する（図１４参照）。

そして、前記電源投入時表示情報や各種注意画面の表示情報が各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４からＣＡＮコントローラＣ５へと送信される際、液晶パネル６０ｂの表示とともに音声案内を行う場合は、各表示情報及びこの表示情報に対応した音声パターン情報を、液晶パネル６０ｂの表示に替えて音声案内を行う場合は、各表示情報に対応した音声パターン情報のみを送信するように制御するのである。なお、液晶表示装置６０とは独立した音声案内装置を別途設け、各ＣＡＮコントローラと通信バス７６によって接続する構成とすることもできる。

このように、電源投入時やエンジン始動時に、各種メンテナンス情報や注意画面などの表示情報を液晶パネル６０ｂに表示すると同時に、またはこれらの表示に替えて音声案内を行うように制御することにより、オペレータが注意力の低下した高齢者などの場合でもオペレータに対しての注意の喚起をより確実なものとすることができる。

ところで、上述のような電源投入時やエンジン始動時に液晶パネル６０ｂに表示される画像情報について、各画像情報を表示する時間や表示する項目について、設定を変更することが可能となっている。このような各種項目に対応する設定は、液晶パネル６０ｂの画像表示に従って行うように制御しており、特に限定されるものではないが本実施例ではメンテナンスモードＭ６の「サービスマンモード」において行うこととしている。

具体的には、上述の比較的重要度の低い画像情報について、自動的に通常モードＭ２の画面表示に切替え表示されるまでの時間や、警報ブザー１２９の鳴動や音声案内の有無などである。なお、これら各種設定可能な内容の範囲については、重要度の高い表示項目については非表示にすることを制限するなど、安全性は確保できるように制御されている。

このように、電源投入時やエンジン始動時に液晶パネル６０ｂに表示される画像情報について、各画像情報における表示時間及び表示項目などを設定変更可能に制御することにより、オペレータの好みや作業状況に応じたカスタマイズが可能となり、電源投入時から実際作業に移るまでの時間が不必要に長くなることを防止したり、オペレータが認識しているような電源投入時の不必要な注意画面などを省略したりすることができ、作業の開始を円滑なものとすることが可能となる。

また、本実施例のコンバインにおいては、電源投入時、液晶パネル６０ｂに、最新の気象情報や過去（前回作業時まで）の作業情報等を、この場合の切替操作手段となる各スイッチ７１〜７４を用いて、または自動的に切り替えて表示可能となっている。その構成としては、図９に示すように、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５等から構成される制御手段としての電子式制御装置７５に、無線通信インターフェイス２１１を内蔵してインターネットへのアクセスを可能とし、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星からの電波を受信するナビゲーション用ＧＰＳ受信機２１０を接続する。また、前記ＧＰＳ受信機２１０のアンテナ（図示せず）を、本発明に係るコンバインの走行機体１において、エンジン１５や動力分岐ミッション１９等の電波に対して影響を及ぼすことなく、かつ各作業装置の作動の妨げにならない位置に受信精度を良好に配置する。

このような構成において、電源投入時、液晶パネル６０ｂに営農メニュー画面が表示される（図３１参照）。この営農メニュー画面を示す画面（図３１参照）においては、「気象情報」、「営農情報」及び「作業情報」の文字情報１７６〜１７８と、選択文字情報を指し示すカーソル１６０と、ブザー停止スイッチ７３及び第二設定スイッチ７４に対応する操作指示標識１６７及び１６８とが表示されている。

そして、この営農メニュー画面（図３１参照）において、「気象情報」、「営農情報」及び「作業情報」の文字情報１７６〜１７８のうち、いずれかの文字情報を反転させた状態で、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応したブザー停止スイッチ７３を押下することで、その文字情報を選択（決定）したことになり、液晶パネル６０ｂの表示が、各文字情報に対応した画面へと遷移する。

前記営農メニュー画面において、「気象情報」の文字情報１７６を選択すると、液晶パネル６０ｂには、気象情報画面が表示される。この気象情報画面には、最新の全国の気象情報、週間の気象予報、各都道府県など特定地域の一日、或いは最新の天気・降水確率・予想気温・湿度・風力・霜などの気象情報が選択できるような文字情報が表示され、各文字情報を選択することによって各内容の気象情報が液晶パネル６０ｂに表示される。なお、この場合、ＧＰＳ受信機２１０によるコンバインの位置認識に基づき、この作業地域の気象情報を自動的に液晶パネル６０ｂに表示するように制御することも可能である。これら気象情報の取得は、インターネットに接続通信されることによって行われる。

また、前記営農メニュー画面において、「営農情報」の文字情報１７７を選択すると、液晶パネル６０ｂには、営農情報画面が表示される。この営農情報画面には、圃場の面積や栽培されている作物の種類、前年実績（収穫量・農薬や肥料の種類）などを記録している圃場経営情報や、特定の圃場内部の土壌分析データを記録した土壌地図などが選択できるような文字情報が表示され、各文字情報を選択することによって各内容の気象情報が液晶パネル６０ｂに表示される。これら営農情報は、ＧＰＳ受信機２１０によるコンバインの位置認識に基づき、各圃場に対応する情報がインターネットを介してまたは各ＣＡＮコントローラのＥＥＰＲＯＭ７８から送信されることによって取得される。

また、前記営農メニュー画面において、「作業情報」の文字情報１７８を選択すると、液晶パネル６０ｂには、作業情報画面が表示される。この作業情報画面には、前回の作業内容、作業時間、収穫量及び走行軌跡などが選択できるような文字情報が表示され、各文字情報を選択することによって各内容の作業情報が表示される。これら作業情報は、各ＣＡＮコントローラのＥＥＰＲＯＭ７８に適宜記憶されていくことによって取得できる。

なお、前記営農メニュー画面における各項目について、作業車両の電源投入に同期して液晶パネル６０ｂに表示させる画像情報を予め設定可能とすることができ、また、任意に選択した画像情報を自動的に切替表示されるように制御することもできる。この場合、上述の電源投入時に液晶パネル６０ｂに表示されるメンテナンス指示画面などのメンテナンス情報や各種注意画面の表示のうち、重要度の高い画面表示が行われる場合は、これらが優先的に表示されるように制御して安全性を確保している。

このように、電源投入時に、気象情報などの各種情報が取得できる営農メニュー画面が液晶パネル６０ｂに表示されるように制御することによって、オペレータが作業を開始す前に必要な情報や有用な情報を、作業開始時において液晶パネル６０ｂの表示によって
取得できるので、作業を行う前にこれらの情報を予め取得する必要がなくなり、オペレータはスムーズに作業に入ることができる。

本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、各種農作業車両、クレーン車等の特殊作業用車両または乗用車等の各種作業車両に対して、広く適用できることはいうまでもない。

また、本発明における通信バス（回線）はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルのみならず、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）プロトコルを用いてもよい。本発明は、前記したＣＡＮ通信環境のみならず、ＬＡＮ通信環境の制御システムに対しても適用できるが、ＣＡＮ通信プロトコルによるデータ通信の方が、各コントローラ間での制御データのやりとりが円滑で、かつ、その間の通信エラー状態の検出及びエラー処理をもスムーズに行える。なお、制御手段としてのコントローラは複数であってもよいし、単一のものであってもよい。

本発明における入力手段としては、前述した四つのスイッチ７１〜７４に限らず、液晶パネル６０ｂの画面上に設けるタッチパネルであってもよい。この場合は、タッチパネルを、フレキシブル配線板を介してＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスに接続し、オペレータが前記タッチパネルの表面のうち操作指示標識１６５〜１６８に対応する箇所を指やペン等で押圧すると、前記タッチパネルがこの位置を検出して、この押圧位置情報をフレキシブル配線板を介してＣＡＮコントローラＣ５に伝送し、前記押圧位置に対応する操作指示標識１６５〜１６８の内容（例えばカーソルを画面の上方向に移動させる等）を実行するように構成すればよい。

さらに、本発明の表示装置は、液晶パネル６０ｂを用いた液晶表示装置６０に限らず、ＣＲＴディスプレイやＥＬディスプレイ等であってもよい。

以上のように、作業車両各部に設けたセンサや設定器等の入力系機器やアクチュエータや表示手段等の出力系機器の制御を実行するための制御手段を備え、前記作業車両各部を操作する操作手段の機能を設定変更可能とする作業車両において、前記制御手段は、電源投入時、前記操作手段の設定が標準状態と異なる設定となっている場合、前記表示手段に警告または注意を促す表示を行うように制御するので、一台の作業車両を複数のオペレータが使用するような環境においても、あるオペレータによって作業車両の設定が変更されていることが他のオペレータに確実に伝わり、各オペレータによってスイッチの機能の設定が変更されることによる他のオペレータの意思に反する操作を防止することができ、作業の安全性を確保することができる。

また、電源投入時、前記表示手段に通常の初期画面と異なる画面表示を行う際、表示と同時に警報を発するように制御するので、オペレータへの注意が喚起され、オペレータへの注意をより確実なものとすることができる。

また、電源投入時、前記表示手段に通常の初期画面と異なる画面表示を行う際、音声で案内するように制御するので、オペレータが注意力の低下した高齢者などの場合でもオペレータに対しての注意の喚起をより確実なものとすることができる。

また、電源投入時、前記表示手段に通常の初期画面と異なる画面表示を、非表示とする操作手段を設けたので、メンテナンス確認画面に表示される情報をオペレータが認識する確実性が増し、このメンテナンス確認画面によるオペレータへの情報伝達がより確実なものとなる。

また、前記表示手段に表示される通常の初期画面と異なる画面表示の表示と非表示との選択手段を設けたので、取り急ぎ作業を行う場合、実施すべきメンテナンスを確認後、そのメンテナンスの実施を一時的に保留して作業を行うことができる。また、一時的に消去したメンテナンス確認画面の表示情報は、再度電源投入時に表示されるように制御されているので、その場合のメンテナンスの実施し忘れを防止でき、メンテナンスが確実に実施されることとなる。

また、前記表示手段に表示される通常の初期画面と異なる画面表示に重要度を割り付け、重要度の低い画面表示は、予め設定された一定の条件を満たすと、通常画面表示に遷移するように制御するので、比較的重要度の高い画像情報をオペレータの習慣で消去してしまうことを防止することができる。また、エンジン始動時及び始動後に必要な情報をいち早くオペレータに提供することができる。

また、前記表示手段に表示される通常の初期画面と異なる画面表示の表示時間及び表示項目を設定変更可能に構成したので、電源投入時の画面表示を、オペレータの好みや作業状況に応じたカスタマイズすることが可能となり、電源投入時から実際作業に移るまでの時間が不必要に長くなることを防止したり、オペレータが認識しているような電源投入時の不必要な注意画面などを省略したりすることができ、作業の開始を円滑なものとすることが可能となる。

また、作業車両各部に設けたセンサや設定器等の入力系機器やアクチュエータや表示手段等の出力系機器の制御を実行するための制御手段を備える作業車両における制御装置において、前記表示手段に気象情報や作業情報を表示可能とし、各情報の表示を切替可能に構成したので、オペレータが作業を開始する前に必要な情報や有用な情報を、作業開始時において表示手段の表示によって取得できるので、作業を行う前にこれらの情報を予め取得する必要がなくなり、オペレータはスムーズに作業に入ることができる。

本発明の一実施例に係るコンバインの左側面図。 同じく右側面図。 同じく正面図。 動力伝達系のスケルトン図。 油圧回路図。 運転室の概略斜視図。 操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図。 主変速レバーを示す図。 制御装置全体の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図。 ＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図。 各モードの遷移図。 通常モードの遷移図。 初期モードの画像情報を示す画面の図。 非作業モードの画像情報を示す画面の図。 作業モードの画像情報を示す画面の図。 作業系異常情報のうち扱胴詰り情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。 エンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図であり、（ａ）は詳細情報、（ｂ）は処置情報である。 エラー標識が表示された通常モードの画面の図。 エラー表示モードの画像情報を示す画面の図であり、（ａ）は扱深さセンサ、（ｂ）は燃料センサ、（ｃ）は燃料噴射ポンプラックアクチュエータ、（ｄ）は刈取スイッチセンサである。 環境設定モードの画像情報を示す図。 画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図。 メンテナンス指示画面の図。 メンテナンス確認画面の図。 スイッチ機能変更注意画面の図。 注意情報が表示された初期モードの画像情報を示す画面の図。 注意情報が表示された通常モードの画像情報を示す画面の図。 営農メニュー画面の図。

符号の説明

Ｃ１〜Ｃ５ ＣＡＮコントローラ
Ｓ１〜Ｓ５ アプリケーション制御プログラム
Ｍ１ 初期モード
Ｍ２ 通常モード
Ｍ３ 警報表示モード
Ｍ４ 環境設定モード
Ｍ５ エラー表示モード
Ｍ６ メンテナンスモード
１ 走行機体
２・２ 走行クローラ
５４ 画像センサ
６０ 液晶表示装置
６０ａ ケース
６０ｂ 液晶パネル
７１ 第一設定スイッチ
７２ 表示切替スイッチ
７３ ブザー停止スイッチ
７４ 第二設定スイッチ
７５ 制御装置
７７ ＣＰＵ
７８ ＥＥＰＲＯＭ
８４ ステアリング右スイッチ
１２９ 警報ブザー
１４５ スピーカ

Claims (1)

1. 作業車両の稼動時間を積算し、出入力機器等を制御する制御手段と、該制御手段に接続される表示手段と、入力機器からの検出値や演算した値等を記憶する記憶手段とを備える作業車両において、前記記憶手段に作業車両に備わる機器や部品毎のメンテナンス時期を記憶し、稼働積算時間が各機器や部品毎に前記メンテナンス時期に達すると、前記制御手段は、電源投入時、前記表示手段にメンテナンスの実施を促す表示を行うように制御し、前記作業車両に備わる機器や部品のメンテナンス時期は、作業クラッチが入り状態である時間を積算して稼働積算時間とすることを特徴とする作業車両における制御装置。

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