JPH06239401A

JPH06239401A - 収集車運行制御方法

Info

Publication number: JPH06239401A
Application number: JP2693493A
Authority: JP
Inventors: Tomomi Yonenaga; 知泉米永; Miyuki Maeda; みゆき前田; Takayoshi Ozekawa; 賢良小瀬川
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Tohoku Software Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Solutions East Japan Ltd
Priority date: 1993-02-16
Filing date: 1993-02-16
Publication date: 1994-08-30

Abstract

(57)【要約】【目的】季節、地域により毎日産出される量が変化す
るごみの収集作業において、各収集地点での産出量に応
じて各ごみ収集車が効率良く荷物コンテナを満載するよ
うな収集ルートを柔軟に動的に定める。【構成】収集作業の進捗管理場所にある本部スケジュ
ーリング装置と、各収集作業車にある収集車搭載装置と
は無線通信装置で結ばれ、収集車搭載装置は、センサ装
置でコンテナの空／満状態を管理し、収集ルートの途中
でも満状態となれば未収集地点を残したまま収集の中止
情報を本部に送信する。本部装置は、受信した情報をも
とに進捗を管理し、コンテナ積載にまだ余裕のある他の
収集車に上記未収集地点の収集を代行（追加収集）させ
るよう指示する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各自治体におけるごみ
収集や、宅配便の集配などのための収集作業配車運行制
御方法に係り、特に、貨物等を収集する自動車が、収集
量が明らかにされていない貨物を効率的に収集する収集
車運行制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、各自治体が行なうごみ収集方法
では、ごみ収集作業車（以下、「収集車」という）が、
それぞれの収集車に任された収集地域について、各地域
毎にごみの集められた場所（以下、「収集地点」とい
う）を巡回してごみを集めていく方法が採られている。
このごみ収集が終了するまでの、決められた「収集地
点」の通り方を「収集ルート」と呼ぶことにする。ここ
で、収集を行うために計画される「収集ルート」とは、
「ごみの収集を行うために収集地点を通過する順番とそ
のための道路の通り方を示したもの」をいう。

【０００３】従来は、この収集ルートを収集車がごみ収
集が終了するまで往復して運行しているのが通常であ
る。また従来の収集ルートは、過去のごみ収集の結果及
び収集地点の位置関係から職員の経験的な推測によっ
て、収集作業の前に予め決定されており、作業の途中で
この収集ルートを変更することは、行なわれていない。

【０００４】なお、この種の配車及びスケジュリングの
方式として関連するものには、例えば、タクシーの予約
をオンライン化し、タクシーの位置や空車、満車の状態
をリアルタイムで管理するものとして、特開平０３−１
７６７７０号公報、配車申込側に専用端末、配車受付側
に専用データ処理装置を備えたタクシー配車申込受付装
置として、特開昭６２−１５５号公報、緊急の配車先
（顧客）の所在地を地図と共に配車センターから走行中
のタクシーに知らせるものとして、特開昭６２−２５４
２６２号公報等が挙げられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】一般に、ごみ産出量
は、季節や日毎に、あるいは地域毎に変動する。しか
し、上記の従来技術では、収集ルートが固定的（一定）
であるために日々の変化に柔軟に対応できないという問
題があった。このため、収集ルートが固定化されている
と、ある収集ルートではすぐに作業を終了したのに、別
の収集ルートでは、遅くまで作業をしていたり、収集に
余力のある収集車が、すぐ近くの収集ルートでまだ収集
されずにいるごみを別の収集車の担当であるという理由
のために、そのままにして戻ってしまったりすることが
ある。これに対処するため、職員がだいたいの勘によっ
て収集計画を決定する従来の方式において、季節ごと日
ごとに収集ルートの変更、配車計画の設定を行うことも
考えられるが、日毎の各収集地点のごみ産出量の詳細が
不明な上、日毎にルートの変更、配車計画の設定を行う
のは、人手（それも熟練者）もかかりすぎ事実上困難で
あるという問題がある。

【０００６】従って、本発明の目的は、上記従来技術の
問題点を解決して、各収集車の収集作業状況を分析した
結果から、配車を見直し、各収集車に対する収集ルート
や収集地点を収集作業中でもダイナミックに変更するこ
とによって、これまでよりも収集車の積載効率及び収集
作業効率をあげるようにした収集車運行制御方法を提供
することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、予め定めた複数の収集地点で、収集量が
予め明らかにされていない貨物を複数の収集車で分担し
て収集する収集車運行制御方法において、前記複数の収
集車の収集作業状況を総合的に管理する本部装置と、各
収集車に搭載され各収集車の収集作業状況をそれぞれ管
理する収集車搭載装置とを備え、各収集車の収集量等の
収集作業状況の変化に応じて予め計画した各収集車の収
集ルートを収集作業中に変更するように構成する。

【０００８】また、前記収集車搭載装置により各収集車
の収集作業状況（収集ルートの各収集地点の収集状況及
び貨物の搭載状況）を管理し、収集を中止または完了し
たときのこれらの収集状況及び搭載状況を前記本部装置
に送信し、本部装置において、これらの収集状況及び搭
載状況を含め収集作業の進捗状況を集中管理するように
構成する。

【０００９】前記収集状況及び搭載状況としては、当該
収集車の予定した収集ルートの収集が完了し収集車が満
載となった第１の状態と、当該収集車の予定した収集ル
ートの収集が完了せず収集車が満載となった第２の状態
と、当該収集車の予定した収集ルートの収集が完了し収
集車にまだ収集能力がある第３の状態とを含んでいる。
そして、収集車の予定した収集ルートの収集が完了せず
満載となった場合、（上記第２の状態の場合）その収集
車の積み残した収集ルートの収集地点の貨物を、他の収
集能力がある収集車（例えば上記第３の状態の収集車）
に代理収集させるように構成する。

【００１０】なお、各収集車は、収集地点の収集状況や
収集車の搭載状況等、収集作業の進捗状況を監視する表
示装置、各収集地点での収集が完了したとき収集量情報
を記録するスイッチ、貨物の積載量または積載可能量を
重量または容積により測定する感知装置等を備えてい
る。

【００１１】

【作用】上記構成に基づく作用を説明する。

【００１２】本発明によれば、作業中に収集車が取得し
た各収集ルートの収集量情報（各地点の収集量、積み残
し地点の有無）や収集車の搭載状況（積載余力の有無）
のような収集作業状況情報は、通信手段等を通じて、収
集車搭載装置から本部装置へ送信され報告される。本部
装置は、各収集車から受信した収集作業状況情報に基づ
き、各収集車の収集量の変化に応じて予め計画した各収
集車の収集ルートを作業中に変更する。これにより収集
車は柔軟にダイナミックに対応して、変更された収集ル
ートに従って作業をするので、収集車の積載効率及び作
業効率を向上することができる。例えば、ある収集車
が、予定量を越える収集量のため収集ルートの途中で満
載となったときには、積載可能量に余力のある他の収集
車が代行収集をすることで、ある収集車が僅かな積み残
し量の収集のために再び収集に出発する回数が減り、収
集時間を短縮することができる。

【００１３】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。

【００１４】図２は第１の実施例であるコンピュータと
通信装置を用いた清掃車ごみ収集スケジューリングシス
テムのハードウエア構成図である。図２で、ごみ収集ス
ケジューリングシステム１０１は、本部スケジューリン
グ制御装置０１０及び収集車搭載装置０３０から構成さ
れる。本部スケジューリング制御システム０１０は、Ｃ
ＰＵ１１、通信装置１２、収集車両情報ファイル１３、
ごみ収集地点地図ファイル１４、全体計画テーブル１
５、位置テーブル１６、チェックテーブル１７、制御プ
ログラム１８、受信データファイル１９及び端末２０か
ら構成される。

【００１５】収集車両情報ファイル１３は、図８に示す
ように、清掃車の識別のための収集車Ｎｏ．と、清掃車
に関する属性データ（搭載可能重量）を格納したファイ
ルである。ごみ収集地点地図ファイル１４は、図９に示
すように、各ごみの収集地点毎の座標（Ｘ，Ｙ）を格納
したファイルである。全体計画テーブル１５は、図１０
に示すように、収集作業当日における全ごみ収集ルート
に対する収集車の配車スケジュールとごみ収集ルートそ
れぞれに対して各収集地点の収集状況とを格納してスケ
ジュールの進捗を把握するためのファイルである。ファ
イルの構成から見ると、収集作業をする収集ルートの総
合計（総ルート数）と、収集車Ｎｏ．毎に収集ルートＮ
ｏ．を順番に格納していて、その収集ルートデータに
は、収集地点Ｎｏ．を順番に、また代理収集フラグと完
了フラグをそれぞれ格納している。位置テーブル１６
は、図１１に示すように、各収集車の収集不可能になっ
た収集地点の座標を格納するためのファイルである。フ
ァイルの構成としては、収集車Ｎｏ．（全体計画テーブ
ルでわかる場合は、省略することも可）、収集地点Ｎ
ｏ．及び座標（Ｘ，Ｙ）からなる。チェックテーブル１
７は、図１２に示すように、収集車Ｎｏ．搭載可能重
量、収集ルートＮｏ．最終収集地点Ｎｏ．から構成され
空きのある（余裕のある）収集車を登録しておくもので
ある。

【００１６】制御プログラム１８は、本部においてごみ
収集作業中の全体システムを後述の図３のように制御す
るための（本部スケジューリング装置主処理用の）プロ
グラムである。

【００１７】受信データファイル１９は、図１７に示す
ように、収集車搭載装置０３０から受信した収集完了情
報を格納するファイルである。ファイルの構成は、収集
中止情報送信データの構成と同じである。

【００１８】次に、本部スケジューリング装置０１０が
収集車搭載装置０３０へ送信するデータについて示す。

【００１９】追加情報データ２１は、図１３に示すよう
に、収集ルートが終了してもコンテナの収集能力に余力
がある収集車に送信するデータで、収集車Ｎｏ．、収集
ルートＮｏ．、及び収集地点Ｎｏ．からなる。

【００２０】代行ルート結果データ２２は、図１４に示
すように、担当外の収集車によって追加収集された収集
ルートの収集結果をそのルートを担当している収集車へ
送信するための情報で、代行収集を行なった収集車の収
集車Ｎｏ．、収集ルートＮｏ．、及び収集地点ごとの収
集量からなる。

【００２１】次に、図２で、収集車搭載装置０３０は、
ＣＰＵ３１、無線通信装置３２、収集実績ファイル３
３、収集地点地図ファイル３４、当日用収集計画ファイ
ル３５、受信データファイル３６、制御プログラム３
７、送信データテーブル３８、重量センサ３９、端末４
０から構成される。

【００２２】収集実績ファイル３３は、図１５に示すよ
うに、収集ルートの各地点におけるごみ収集の実績量を
記録するためのファイルで、収集車Ｎｏ．、収集ルート
Ｎｏ．現在積載重量、各収集地点ごとの収集量からな
る。現在積載重量の代りに、搭載可能重量の余りの分
（最大積載可能重量−現在積載重量）を格納してもよ
い。

【００２３】収集地点地図ファイル３４は、図９に示す
収集地点地図ファイル１４と同じもので、このファイル
には、収集地点の座標が格納され、更に、収集する地域
の地図データ（地図のイメージデータに収集地点を重ね
たもの、図示せず）も格納されている。また、これに
は、全体計画テーブル１５の一部分（担当したスケジュ
ール）が格納されている。

【００２４】当日用収集計画ファイル３５は、図１６に
示すように、ごみ収集当日の各収集ルートの収集地点Ｎ
ｏ．運行スケジュールつまり全体計画ファイル（全体計
画テーブル）１５の一部分（１収集車分）を格納したフ
ァイルである。

【００２５】受信データファイル３６は、収集車ごと
に、本部スケジュール装置０１０より送信されてくる追
加収集ルート（収集地点）の情報を格納するためのファ
イルである。このファイルの構成は、図１５の収集実績
ファイル３３と同じ構成である。制御プログラム３７
は、収集車搭載装置０３０を後述の図５のように制御す
るための（収集車搭載装置主処理用の）プログラムであ
る。

【００２６】送信データテーブル３８は、図１７に示す
ように、収集中止情報送信データからなり、収集車搭載
装置０３０が本部スケジューリング装置０１０へ送信す
るデータである。この収集中止情報送信データ３８は、
収集車Ｎｏ．、収集ルートＮｏ．、業務フラグ、地点Ｎ
ｏ．、及び搭載可能重量から構成される。

【００２７】この収集中止情報３８としては、図１８
（ａ）〜（ｃ）に示すように、収集中止情報１〜３の場
合がある。同図（ａ）の収集中止情報１は、収集ルート
が完了して、コンテナが満載の場合に送信する。このと
きは、集車Ｎｏ．、収集ルートＮｏ．及び業務フラグの
み送る。同図（ｂ）の収集中止情報２は、収集ルートが
未収集で、コンテナが満載の場合に送信する。このとき
は、集車Ｎｏ．、収集ルートＮｏ．、業務フラグ、及び
（最終収集）地点Ｎｏ．を送る。同図（ｃ）の収集中止
情報３は、収集ルートが完了しても、まだ収集能力があ
る場合に送信する。このときは、集車Ｎｏ．、収集ルー
トＮｏ．、業務フラグ、及び搭載可能重量を送る。

【００２８】次に、本実施例の動作を説明する。最初
に、本実施例のシステム全体の動作概要を図１に従って
説明する。

【００２９】収集車搭載装置０３０は、あらかじめ当日
収集計画ファイル３５（図１６）に格納されたデータに
従って収集ルートを運行してごみの収集を行う（ステッ
プ０００１）。重量センサをからごみ重量（容積）を受
け取って、収集実績ファイル３３（図１５）に格納する
（ステップ０００２）。コンテナが満載になるかもしく
は収集ルートが完了した場合は、ステップ００４へ進
む。そうでない場合は収集を続ける（ステップ０００
３）。収集完了情報を本部スケジューリング制御装置０
１０へ送信する。ごみ収集コンテナが満載になった場合
は、本部（清掃工場）への帰路につく（ステップ０００
４）。

【００３０】ここで、ごみ収集コンテナが満載になって
いない場合で、本部スケジューリング制御装置０１０よ
り収集不可能になった地域の情報（追加収集ルート）を
受信した場合には、そのまま収集をつづける（ステップ
０００５）。そして、ごみを満載した収集車は、本部
（清掃工場）へ帰着して重量センサによりコンテナの空
を確認する（ステップ０００６）。

【００３１】そして任された全収集ルートが完了するま
で、次の収集ルートを実行する（ステップ００７）。

【００３２】本部スケジューリング制御装置０１０は、
収集車搭載装置０３０より、収集完了情報を受け取った
場合は、ステップ１００２へ進む。収集完了情報を受け
取らない場合は、ステップ１００４へ進む（ステップ１
００１）。この収集完了情報は、受信データファイル１
９に格納される（ステップ１００２）。収集完了情報を
基にして全体計画テーブル１５を更新する（ステップ１
００３）。

【００３３】ここで、収集ルートの目標地点でごみ収集
コンテナまだ余裕がある場合（図１８の（ｃ）に相当す
る収集完了情報（収集中止情報３）を受信した場合）
は、ステップ４からステップ５を経てステップ１００６
へ進む。このステップ５では、収集可能な地点の情報
（新収集ルートの情報）を収集車搭載装置０３０へ送信
する。

【００３４】一方、ごみ収集コンテナが満載の場合（図
１８の（ａ）及び（ｂ）に相当する収集完了情報（収集
中止情報１及び２）を受信した場合）は、追加収集の情
報を送らないで（ステップ１００５を経ないで）ステッ
プ４から直接ステップ１００６へ進む。これらのステッ
プ１００１〜１００６を全収集車のごみ収集作業が完了
するまで繰り返す（ステップ１００６）。

【００３５】本実施例では、当日用収集計画ファイル３
５には、予め収集スケジュールを格納しているが、本部
スケジューリングシステム０１０から収集車が出発する
前に収集スケジュールを送信してもよい。

【００３６】次に、ごみ収集スケジューリング装置１０
１全体を制御するプログラムをフローチャートに従って
動作を説明する。制御プログラム１８はＣＰＵ１１、制
御プログラム３７はＣＰＵ３１で実行される。

【００３７】図３に、本部スケジューリング装置におけ
る制御プログラム１８の処理のフローチャートを示す。

【００３８】ここで、図３のフローチャートで用いる変
数の定義を行う。ｒ：各収集ルートにおける現在残っている収集地点、す
なわち現在の未収集地点（最終地点まで行くと零にな
る）ｐ：現在作業完了している収集ルートの総数Ｐ：全収集車の計画の収集ルートの総数まず、ｐ＝０に初期設定する（ステップ２００１）。各
収集車より収集完了情報を受け取ったかどうかチェック
する（ステップ２００２）。収集完了情報を受け取った
場合は、ステップ２００３へ進む。収集完了情報を受け
取らなかった場合は、ステップ２００２を繰り返す。

【００３９】本部スケジューリング制御装置０１０は、
収集車搭載装置０３０から受け取った収集完了情報を全
体計画テーブル１５ヘ格納する（ステップ２００３）。
全体計画テーブル１５を、収集完了情報を基にして更新
する（更新処理）（ステップ２００４）。

【００４０】収集完了情報の業務フラグをチェックす
る。業務フラグ＝１の場合は、ステップ２００２へ進
む。業務フラグ＝２の場合は、ステップ２００６へ進
む。業務フラグ＝３の場合は、ステップ２００８へ進む
（ステップ２００５）。ステップ２００６へ進んだ場合
は、未収集ルートの収集地点Ｎｏ．及び座標を位置テー
ブル１６（図１１）に格納する。未収集ルート変数ｒを
インクリメントする（ステップ２００７）。そして、ス
テップ２００１へ戻る。

【００４１】ステップ２００８へ進んだ場合は、収集完
了情報（のルートＮｏ．）によって位置テーブル１６か
ら収集完了したルートの収集地点Ｎｏ．及び座標を削除
する。位置テーブル１６を検索する（ステップ２００
９）。位置テーブル１６に未収集ルートが存在しない場
合は、ステップ２００２に進む。そうでない場合（未収
集ルートが存在する場合）は、ステップ２０１１へ進む
（ステップ２０１０）。追加収集ルートと収集車との組
合せから適切なものを選択する（ステップ２０１１）。
収集ルートの選択に矛盾がないかしらべる。選択が適切
であれば、ステップ２０１３へ進む。そうでない場合
（選択が適切でない場合）は、ステップ２００２へ進む
（ステップ２０１２）。

【００４２】選択した収集ルートで図１０の代理収集フ
ラグ＝１（代理収集をする場合）とする（ステップ２０
１３）。チェックテーブル１７（図１２）の中にある代
理収集を行う（代理収集を引き受けた）収集車のデータ
を削除する（ステップ２０１４）。追加収集を行うルー
トの情報（送信データ）を収集車搭載装置０３０ヘ送信
する（ステップ２０１５）。

【００４３】代理収集の結果でも未収集である収集ルー
ト（代理収集しきれなかった収集ルート）について最初
に担当していた収集車へ送信データを送信する。これ
は、後で、最初に担当していた収集者にこの未収集分を
収集させるためである。ここで、端末２０に全体計画の
進捗状況を表示する（ステップ２０１６）。

【００４４】ここで、ｒ＝０であるかどうかしらべる。
ｒが０でない場合は、ステップ２００２へ進む。ｒ＝０
である場合は、ステップ２０１８へ進む（ステップ２０
１７）。

【００４５】Ｐ＝ｐであるかどうかしらべる。Ｐがｐで
ない場合は、ステップ２００２へ進む。Ｐ＝ｐである場
合は、処理を終了する（ステップ２０１８）。

【００４６】以上の実施例により、（従来のスケジュー
ル装置における収集ルートの決定では、変動する収集物
に対して柔軟に対応できなかったのに対して）、収集作
業の前だけでなく途中でも、時々刻々変動する収集進捗
状況に柔軟に対応して各収集車に対する作業配分、設定
及びその変更等を容易に行なうことができる。

【００４７】図４に、本部スケジューリング装置０１０
における計画テーブル更新処理２００４のフローチャー
トを示す。

【００４８】まず、収集完了情報の業務フラグをチェッ
クする。業務フラグ＝２（図１８）の場合（未収集ルー
トを残している場合）は、ステップ３００２へ進む。業
務フラグ＝２でない場合（未収集ルートを残していない
場合）は、ステップ３００５へ進む。ステップ３００２
では、全体計画テーブル１５のルート終了（ルート完
了）フラグ＝０（未収集ルートが残っていることを表わ
す）にする。全体計画テーブル１５のルート代理フラグ
＝１（代理収集を他の収集車に依頼することを表わす）
にする（ステップ３００３）。全体計画テーブル１５の
ルート終了Ｎｏ．に収集中止情報の最終収集地点番号を
代入する（ステップ３００４）。制御プログラム１８の
主処理（図３）ヘ進む。

【００４９】一方、ステップ３００５の場合には、全体
計画テーブル１５のルート終了フラグ＝１（未収集ルー
トは残っていないことを表わす）にする。送信データテ
ーブル全体計画テーブル１５の代理収集フラグ＝０（代
理収集の必要がないことを表わす）にする（ステップ３
００６）。ｒをデクリメントする（ステップ３００
７）。ｐをインクリメントする（ステップ３００８）。
制御プログラム１８の主処理ヘ進む。

【００５０】図５に、収集車搭載装置０３０における制
御プログラム３７の処理のフローチャートを示す。ここ
で以下のように変数の定義を行う。ｎ：現時点の収集ルートの順番Ｎ：この収集車が担当した全収集ルート数ｍ：現時点の収集地点Ｍ：現在作業中の収集ルートの全収集地点数当日用収集計画ファイル３５から代理フラグ＝０（まだ
代理収集していない）、完了フラグ＝０（まだ未収集ル
ートが残っている）となる最小の収集順番の収集ルート
の収集順番をｎに代入する（ステップ４００１）。ｍに
１を代入する（ステップ４００２）。重量センサ３９か
ら収集したごみの重量情報を受け取る（ステップ４００
３）。重量センサ３９から収集したごみの重量情報を収
集実績ファイル３３に記憶する（ステップ４００４）。
ステップ４００５で、作業終了入力ボタンからコンテナ
ヘのごみ投入作業終了を示すごみ収集完了の情報を受信
したら、ステップ４００７へ進め、そうでない場合（ご
み収集完了情報を受信しない場合）は、ステップ４００
３へ進める。これをごみ収集完了の情報を受信するまで
繰り返す（ステップ４００５）。

【００５１】次の収集地点の番号にするため、ｍをイン
クリメントする。ここで端末４０に次の収集地点を表示
する（ステップ４００６）。

【００５２】コンテナの重量をチェックし、コンテナの
重量が積載上限値ＭＡＸに達している場合は、ステップ
４００８へ進める。そうでない場合は、ステップ４００
９へ進める（ステップ４００７）。

【００５３】ステップ４００８では、収集地点の順番を
チェックする。ｍ＞Ｍの場合は、ステップ４０１０へ進
める。ｍ≦Ｍの場合は、ステップ４０１１へ進める。

【００５４】ステップ４００９では、収集地点の順番を
チェックする。ｍ＞Ｍの場合は、ステップ４０１２へ進
める。ｍ≦Ｍの場合は、ステップ４００３へ進める。

【００５５】ステップ４０１０では、収集中止情報１を
本部スケジューリング制御部０１０に送信する。ここで
端末４０に「コンテナ満載」の表示を行う。

【００５６】ステップ４０１１では、収集中止情報２を
本部スケジューリング制御部０１０に送信する。ここで
端末４０に「コンテナ満載」の表示を行う。

【００５７】ステップ４０１２では、収集中止情報３を
本部スケジューリング制御部０１０に送信する。ここで
端末４０に「追加収集指示待ち」の表示を行う。

【００５８】ステップ４０１０またはステップ４０１１
により「コンテナ満載」であるときは、ステップ４０１
３で、追加収集の指示を待つことなく直ちに清掃工場へ
ごみを捨てに行き、重量センサ３９によりコンテナを空
にしたことを示す（ごみ重量＝０）情報を受けた後、ス
テップ４０１５へ移る。この場合ステップ４０１１で満
載になった収集車が清掃工場から戻って来てもなお、代
行車が見つからないときは、戻って来た収集車が自己の
未収集地点の収集を行なうことができる。また、ステッ
プ４０１２で追加収集指示待ちとなった収集車は、ステ
ップ４０１３で追加収集命令を受けるとステップ４０１
４に移り追加収集を代行するが、一定時間以上追加収集
指示待ち状態が続くときは、ステップ４０１０，４０１
１の場合と同様に、清掃工場へごみを捨てに行き、重量
センサを零とすることができる。また、余力がある限
り、何回も追加収集を代行することができる（４０１
３，４０１４）。

【００５９】計画テーブルの各収集ルートが全て１にな
っているかどうか、収集作業中の収集ルートがないかを
チェックする終了判定処理（ステップ４０１５）を実行
する。ステップ４０１５で、全ての条件が満たされてい
る場合（全収集ルートの収集が完了した場合）は、ステ
ップ４０１６（終了）へ進み、全ての条件が満たされて
いない場合（未収集ルートがある場合）は、ステップ４
００３へ進む。収集車搭載装置０３０から収集実績ファ
イル３３（図１５）のデータを本部スケジューリング装
置０１０へ送信してプログラムを終了する（ステップ４
０１６）。

【００６０】なお、この重量センサ３９は、コンテナの
搭載可能量を正確に測定するために、容積を測定するセ
ンサを装置構成に加えることも可能である。なお、ま
た、本部スケジューリング装置０１０へ送信するデータ
を収集ルートの各収集地点ごとの収集量も含めて、収集
するごとに送信することによって、ほぼ完全にリアルタ
イムで進捗状況の管理が可能になるので、それぞれの地
点で収集される時刻を把握することができるのは、明ら
かである。

【００６１】図６に、収集車搭載装置０３０（代理をす
る収集車）における追加収集処理４０１４のフローチャ
ートを示す。ここで、このフローチャートで用いる変数
を以下のように定義する。ｎ’：現時点の収集ルートの順番Ｎ’：この収集車が担当した全収集ルート数ｍ’：現時点の収集地点Ｍ’：現在作業中の収集ルートの全収集地点数追加収集ルート情報を本部スケジューリング装置０１０
から受信した場合は、ステップ５００２ヘ進み、そうで
ない場合は、制御プログラム３７の主処理へ戻る（ステ
ップ５００１）。重量センサ３９によりコンテナの重量
をチェックし、コンテナの重量がこのコンテナの積載上
限値ＭＡＸに達していない場合は、ステップ５００３へ
進め、そうでない場合は、制御プログラム３７の主処理
へ戻る（ステップ５００２）。ステップ５００３で、受
信した追加収集ルートから、代理フラグ＝０完了フラグ
＝０となる最小の収集順番の収集ルートの収集順番を
ｎ’に代入する（ステップ５００３）。収集地点の順番
を始めに戻すため、ｍ’に１を代入する（ステップ５０
０４）。以下、変数ｎ'、Ｎ'、ｍ'、Ｍ'をｎ、Ｎ、ｍ、Ｍ
に置き換えれば、ステップ５００５からステップ５０１
４までは、制御プログラム３７のステップ４００３から
ステップ４０１２までと同様である。但し、ステップ５
０１２、ステップ５０１３を処理すると制御プログラム
３７の主処理へ戻り、ステップ５０１４を処理するとス
テップ５００４へ進める。

【００６２】図７に、収集車搭載装置０３０の主処理
（図５）における終了判定処理変更処理（終了判定処
理）４０１５のフローチャートを示す。

【００６３】収集ルート順番を次に変えるために、ｎを
インクリメントする（ステップ６００１）。ステップ６
００２で、収集ルート順番をチェックし、ｎ≦Ｎの場合
は、ステップ６００３へ進め、ｎ＞Ｎの場合は、ステッ
プ６００４へ進める。ステップ６００３では、当日用収
集計画ファイル３５のｎにおける収集ルートの終了フラ
グをチェックし、終了フラグをチェック＝１の場合は、
ステップ６００１へ進み、終了フラグをチェック＝０の
場合は、ステップ６００７へ進む。ステップ６００４で
は、当日用収集計画ファイル３５の収集ルートの終了フ
ラグをチェックし、全ての終了フラグが１である場合
は、ステップ６００９へ進み、全ての終了フラグが０で
ある場合は、ステップ６００５へ進む。ステップ６００
５では、当日用収集計画ファイル３５の収集ルートの代
行フラグをチェックし、代行フラグが全て０である場合
は、ステップ６００９へ進み、一つでも代行フラグに１
がある場合は、ステップ６００６へ進む。ステップ６０
０６では、本部スケジューリング装置０１０より代理フ
ラグ＝１の担当収集ルートについて他の収集車によって
追加収集処理された結果を受信すると、ステップ６００
９へ進み、受信しない場合はこれを受信するまで繰り返
す（受信するまで待つ）。

【００６４】ステップ６００７では、当日用収集計画フ
ァイル３５から代理フラグ＝０完了フラグ＝０となる最
小の収集順番の収集ルートの収集順番をｎに代入し、ス
テップ６００８に進む。ステップ６００８では、収集ル
ートｎにおける最後の収集地点ｍに１を加えた値を代入
する。そして、制御プログラム３７の主処理ステップ４
００３（図５）へ進む。

【００６５】ステップ６００９では、収集実績ファイル
３３のデータを本部スケジューリング装置０１０へ送信
する。そして、主処理を終了する。

【００６６】図１９は、収集ルートの具体例を示す説明
図である。収集車Ｂは自分の収集ルートの途中で満載に
なったため引き返し、一方、収集車Ａは、自分の収集ル
ートの収集作業は完了したが、収集車Ｂの近くにおり、
またコンテナに余裕があるため、収集車Ｂの積み残し分
の代理収集（追加収集）命令を受ける。収集車Ａは、未
回収地区を回って、この積み残し分の代理収集を行な
う。収集車Ａがこの積み残し分を収集し切れなかったと
きは、更にその残りを収集車Ｂが連絡を受けて（例えば
収集地点と清掃工場との間のピストン輸送を繰り返すこ
とにより積み残し分がなくなるまで）収集する。

【００６７】図２０は、装置０３０を搭載した収集車の
一例を示す構成図で、ＣＰＵ、ディスプレイ、重量セン
サ３９、収集完了釦４１、積載容量センサ４２を備えて
いる。収集完了釦４１は、収集ごみのコンテナ内への巻
き込み始動スイッチと連動して動作するスイッチで、こ
の釦４１を押さないとブレーキが解除されず動き出せな
いが、この釦４１を押すことにより、ブレーキが解除さ
れて発車できるようになると共に、その場所の収集地点
のごみ収集量及びこの地点までの累計ごみ収集量（収集
車の現時点での積載量）を記録することができる。また
この釦４１を押さないとブレーキが解除されず、収集車
は発車できないようになっている。この記録をもとに、
以後の収集ルートの設定や配車割当の見直しを行なうこ
ともできる。ディスプレイでは、現在の位置や各地点で
収集した収集量や、これから収集する予定地点等の収集
状況や、収集車の余力（まだ積むことのできる積載量）
など、作業の進捗状況を表示することができる。

【００６８】

【発明の効果】以上詳しく説明したように、本発明によ
れば、各収集車の収集ルートでの貨物収集量や貨物搭載
状況の変化に応じて予め計画した各収集車の収集ルート
や収集地点を変更するようにしたので、ある収集車が収
集ルートの途中で予想外に多い収集量により満載になっ
た場合でも、他の積載余力のある収集車が代行収集する
など、収集作業状況に柔軟にダイナミックに対応するこ
とができ、収集回数を減らし積載効率を高めて、システ
ム全体の作業効率を上げることができるという効果が得
られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の収集作業計画システムの全体
動作説明図である。

【図２】本発明の実施例の収集作業計画システムの装置
構成図である。

【図３】本部スケジューリング装置の主処理のフローチ
ャートである。

【図４】計画テーブル更新処理のフローチャートであ
る。

【図５】収集車搭載装置の主処理のフローチャートであ
る。

【図６】追加収集処理のフローチャートである。

【図７】終了判定処理のフローチャートである。

【図８】収集車両情報ファイルの構成図である。

【図９】収集地点地図ファイルの構成図である。

【図１０】全体計画テーブルのファイル構成図である。

【図１１】位置テーブルのファイル構成図である。

【図１２】チェックテーブルのファイル構成図である。

【図１３】追加収集情報データのファイル構成図であ
る。

【図１４】代行ルート結果データのファイル構成図であ
る。

【図１５】収集実績ファイルのファイル構成図である。

【図１６】当日用収集計画ファイルのファイル構成図で
ある。

【図１７】収集中止情報送信データのファイル構成図で
ある。

【図１８】収集中止情報１．２．３．のファイル構成図
である。

【図１９】収集ルートの説明図である。

【図２０】収集車の搭載図である。

【符号の説明】１１ＣＰＵ１２通信装置１３収集車両情報ファイル１４ごみ収集地点地図ファイル１５全体計画テーブル１６位置テーブル１７チェックテーブル１８制御プログラム１９受信データファル２０端末２１追加収集情報データ２２代行ルート結果データ３１ＣＰＵ３２通信装置３３収集実績ファイル３４収集地点地図ファイル３５当日用収集計画ファイル３６受信データファル３７制御プログラム３８送信データテーブル３９重量センサ４０端末１０１ごみ収集スケジューリングシステム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小瀬川賢良宮城県仙台市青葉区一番町二丁目４番１号日立東北ソフトウェア株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】予め定めた複数の収集地点で、収集量が
予め明らかにされていない貨物を複数の収集車で分担し
て収集する収集車運行制御方法において、前記複数の収
集車の収集作業状況を総合的に管理する本部装置と、各
収集車に搭載され各収集車の収集作業状況をそれぞれ管
理する収集車搭載装置とを備え、各収集車の収集量等の
収集作業状況の変化に応じて予め計画した各収集車の収
集ルートを収集作業中に変更するように構成したことを
特徴とする収集車運行制御方法。
【請求項２】収集作業を実行する各収集車が、前記収
集車搭載装置により収集ルートの各収集地点の収集状況
及び貨物の搭載状況を管理し、収集を中止または完了し
たときのこれらの収集状況及び搭載状況を前記本部装置
に送信し、本部装置において、これらの収集状況及び搭
載状況を含め収集作業の進捗状況を集中管理するように
構成したことを特徴とする請求項１記載の収集車運行制
御方法。
【請求項３】前記収集状況及び搭載状況として、当該
収集車の予定した収集ルートの収集が完了し収集車が満
載となった第１の状態と、当該収集車の予定した収集ル
ートの収集が完了せず収集車が満載となった第２の状態
と、当該収集車の予定した収集ルートの収集が完了し収
集車にまだ収集能力がある第３の状態とを含むことを特
徴とする請求項２記載の収集車運行制御方法。
【請求項４】収集車の予定した収集ルートの収集が完
了せず満載となった場合、その収集車の積み残した収集
ルートの収集地点の貨物を、他の収集能力がある収集車
に代理収集させるように構成したことを特徴とする請求
項１〜３のいずれか１記載の収集車運行制御方法。
【請求項５】収集車搭載装置は、前記収集地点の収集
状況や収集車の搭載状況など、収集作業の進捗状況を表
示する表示装置を備えたことを特徴とする請求項１〜４
のいずれか１記載の収集車運行制御方法。
【請求項６】各収集車に各収集地点での収集が完了し
たとき動作するスイッチを設け、このスイッチの動作に
より収集車の発車禁止装置を解除するように構成したこ
とを特徴とする請求項１〜５記載のいずれか１記載の収
集車運行制御方法。
【請求項７】前記収集車搭載装置は、貨物の積載量を
重量または容積により測定する感知装置を備えたことを
特徴とする請求項１〜６のいずれか１記載の収集車運行
制御方法。
【請求項８】前記スイッチの動作により、各収集地点
の収集量情報を記録するように構成したことを特徴とす
る請求項６記載の収集車運行制御方法。