JP3818245B2 - 走行台車 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に適用される搬送装置に関し、特に、搬送装置に備える走行台車の構成に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、スタッカクレーン等の搬送装置において、搬送装置を支持すると共に走行させるための車輪の支持構成は、搬送装置の走行台車に左右一対の支持部材を配置し、各支持部材に軸受けを支持させて、該軸受けに車輪の車軸を支持させるようにしている。
そして、メンテナンスにより車輪を走行台車から取り外す場合には、車輪と車軸とを固定している固定具を外し、車軸を軸受けより抜き取り、一対の支持部材の間から取り出していた。メンテナンス後に車軸を取付ける際には、一対の支持部材の間に車輪を配置すると共に、車軸を軸受けに挿入し、車輪に車軸を挿通し、他方の軸受けに車軸を支持させて、車軸に車輪を固定具により固定して、行うようにしていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の技術では、車輪に車軸を挿通して固定する作業は、一対の支持部材間の狭い空間内で行われるようになっており、作業が困難なものとなっていた。そこで本発明は、車輪のメンテナンス性を向上させることのできる走行台車を提供する。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項1においては、左右に配置する一対のフレームと、車輪と、車輪の車軸を支持する左右一対の軸受と、各フレームに形成された取付孔に取付けられて軸受を支持する左右の軸受支持部材と、を有する走行台車であって、
少なくとも一方の取付孔の直径が車輪の直径より大きく形成され、該取付孔に取付けられる軸受支持部材と車輪と車軸とを、車輪に車軸を固定したまま一体的に、他方の軸受支持部材に挿脱可能としたものである。
【0005】
請求項2においては、車輪の駆動手段の出力軸を車軸とし、駆動手段をトルクアームを介してフレームに取り付け、
駆動手段とトルクアームと駆動手段側の軸受および軸受支持部材と車軸および車輪とを、一体的にフレームから着脱可能としたものである。
【0006】
請求項3においては、各軸受支持部材は突出部を備え、突出部に軸受が配置され、各突出部が車輪側になるようにフレームに固定されるものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
まず、図1、図2を用いて、搬送装置の一実施例であるスタッカクレーン1について説明する。
以下において、スタッカクレーン1の走行方向を前後方向とし、該走行方向と水平面内で直交する方向を左右方向とする。
【0008】
図1に示すように、スタッカクレーン1は、床上を走行する走行台車2と、走行台車2に立設するマスト3と、マスト3に沿って昇降する昇降台4とを備えており、昇降台4には物品12を移載する移載装置5が設けられている。
マスト3は、走行台車2の上部で走行方向の前後一側に設けられており、他側には、梯子6が設けられている。マスト3および梯子6は、下端部では走行台車2にそれぞれ固設され、上端部では、マスト3と梯子6との間を橋架する左右一対の橋架フレーム7・7に固設される。そして、梯子6と橋架フレーム7・7とで、昇降台4の昇降するマスト3を補強して、スタッカクレーン1の剛性を高めている。
【0009】
図2に示すように、スタッカクレーン1は、自動倉庫50に備えられる搬送装置とされている。該自動倉庫50には、床面上にスタッカクレーン1の走行経路としてレール8が固設されると共に、該走行経路の両側に、多数の物品載置台を前後および上下に備えたラック51・51が配置される。
走行台車2には、レール8の上面を走行面とする車輪9・9が備えられている。そして、該車輪9・9の回転駆動により、レール8に沿ってスタッカクレーン1が走行する。
また、走行台車2には、レール8の両側面をガイド面とするガイドローラ11・11(図5に図示)が、前後に一対ずつ備えられている。そして、ガイドローラ11・11・・・をレール8の両側に当接させて、車輪9・9がレール8から脱落しないようにしている。
加えて、自動倉庫50の天井側より下方に向けて、レール8と平行となるガイドレール52が吊設されると共に、マスト3と梯子6との上端部にそれぞれ、ガイドレールの両側より当接する一対のガイドローラ53・53が、それぞれ回動自在に設けられている。そして、スタッカクレーン1が、床面側と天井側との上下両側から支持されるようにしている。
【0010】
移載装置5は、スカラーアーム式のロボットハンドで構成され、物品12を載置するハンド13と、第一アーム14、第二アーム15とを備えている。ハンド13およびアーム14・15は、同一の駆動源より減速機やベルト等を介して接続され、ハンド13の向きを固定したまま昇降台4に対して進退移動可能である。
昇降台4には、移載装置5の旋回手段として、左右回動可能な揺動アーム16が設けられている。移載装置5は該揺動アーム16に支持されている。
そして、揺動アーム16を左右に回動させて、スタッカクレーン1の走行経路の側方に配置されるラック51との間で、移載装置5が物品12の移載が可能となっている。
【0011】
次に、図3から図6を用いて、走行台車2の構成について説明する。
図5、図6に示すように、走行台車2の左右には、板材で形成される一対のフレーム17・17が平行に配置されている。フレーム17・17間は、両端部にネジ溝が形成された円柱状の連結部材18・18・・・により連結され、連結部材18はフレーム17にボルトにより固定される。
【0012】
図5に示すように、走行台車2の下部には、左右一対の前記ガイドローラ11・11が前後に配置されている。ガイドローラ11は鉛直方向の車軸11aに回動自在に支持されており、該車軸11aはフレーム17の内面に立設した支持台19に固設されている。
また、図3、図4に示すように、左右のフレーム17・17において、ガイドローラ11および車軸11aの側方部位が打ち抜かれており、ガイドローラ11の交換やメンテナンスが容易となっている。
【0013】
図3、図6に示すように、走行台車2には、左右の一側に車輪9・9を回転駆動させる走行駆動ユニット30・30が配置されている。また、図4、図6に示すように、走行台車2の前記他側には、昇降台4を昇降駆動させる昇降駆動ユニット40が配置されている。
走行駆動ユニット30は走行台車2の前後に配置されており、詳しい構成は後述するが、各走行駆動ユニット30は、一つの車輪9と該車輪9の駆動手段20とを備えている。駆動手段20は、駆動モータ20aとハイポイドギヤ式減速機20bとを連結した構成である。そして、前後の駆動手段20・20は同期して駆動するように制御される。
【0014】
図5に示すように、各車輪9は左右方向でフレーム17・17間の中央に配置されている。車輪9が固設される車軸21は、駆動手段20の出力軸(ハイポイドギヤ式減速機20bの出力軸)となっており、車輪9の左右で軸受22A・22Mにより回動自在に支持されている。軸受22A・22Mはそれぞれ、フレーム17に取付けられる軸受支持部材23A・23Mに支持される。
ここで、左右の軸受22A・22Mと、左右の軸受支持部材23A・23Mとは、それぞれ同一構成の部材であるが、説明の便宜上、駆動手段20側に配置する部材をそれぞれ、軸受22Mおよび軸受支持部材23Mとする。
【0015】
各フレーム17の前後には、車軸21を挿通すると共に、軸受支持部材23A・23Mを取付けるための取付孔17a・17aが形成されている。
取付孔17aの直径は、車輪9の直径(外径)よりも大きく形成されており、取付孔17aを通過させて車輪9を取り出すことが可能である。
【0016】
取付孔17a・17aにはそれぞれ、前記軸受支持部材23A・23Mが取付けられている。軸受支持部材23Mは、フレーム17の内側(車輪9側)に配置される突出部24と、フレーム17の外側に配置される支持部25とからなる。軸受支持部材23Aも同様である。
突出部24は円筒状に形成され、突出部24の外径は取付孔17aの直径よりも小さく形成されて、取付孔17aを挿通可能となっている。突出部24の内径は、車軸21と同じ大きさに形成されており、車軸21の外周面と突出部24の内周面との間に、前記軸受22A(22M)が配置される。軸受22A(22M)は、突出部24の(車輪9側)先端に設けられている。
一方、支持部25は車軸9方向で二段に形成され、内側に位置する一段目の外径は取付孔17aと同径で取付孔17aに挿入されている。また、外側に位置する二段目は略三角形状とされて取付孔17aよりも広くなっており、軸受支持部材23A・23Mがフレーム17の内側へ脱落することはない。そして、支持部25が外側よりフレーム17にボルトにより固定されて、軸受支持部材23A・23Mがフレーム17に対して着脱可能となっている。
【0017】
図6に示すように、軸受22A・22Mは、軸受支持部材23A・23Mに備える突出部24・24の先端に配置され、両軸受支持部材23A・23Mは、突出部24・24の先端が対向するように、フレーム17・17に固定されている。
車輪9と軸受22A・22Mとの間で、車軸21にはスタッカクレーン1の全重量により、該車軸21を曲げる向きの力が作用するが、該力は車輪9と軸受22A・22Mとの距離が短いほど小さなものとなる。
このため、車軸21を支持する軸受22A・22Mを、フレーム17・17の間隔よりも接近させて配置することで、離間させた場合に比して、外径の細い車軸を用いることができる。したがって、車軸が取り付けられる減速機を小型化することができ、スタッカクレーン1のコンパクト化や重量軽減が実現されている。
【0018】
突出部24の先端は、軸受22A(22M)よりも車輪9側に突出すると共に、車軸21が通過可能な孔を形成しながら内径が狭くなるようにして、軸受支持部材23A・23Mに支持される軸受22A・22Mの車輪9側への移動が制止されている。また、支持部25の外側から突出部24の先端側へ向けて、突出部24の内周面に摺接する軸受固定具26が挿入される。そして、軸受固定具26の先端面(車輪9側端面)により、軸受22A(22M)の反車輪9側への移動が制止され、軸受支持部材23A・23Mの突出部24の先端位置で固設される。
【0019】
ここで、車軸21について記載する。
車軸21は、自由端側から、車輪9が取り付けられる内軸27と、内軸27に隣接し、内軸27より大きい直径の第一外軸28と、第一外軸28に隣接し、内軸27と同径で駆動手段30のハイポイドギヤ式減速機20bに取り付けられる第二外軸29とが形成されている。内軸27より第一外軸28の直径を大きくすることで、車輪9の第一外軸28側の移動を規制することができる。
このため、車軸9を第一外軸28に当接させた状態で、不図示の固定具により車軸21に固定することで、車輪9を車軸21に容易かつ正確に位置決めすることができ、車輪9に関するメンテナンス作業を容易にすることができる。また、内軸27と第二外軸29の直径を同じにすることで、軸受22Aと軸受22Mとにかかる力を等しくすることができる。また、第一外軸28の直径を第二外軸29より大きくすることで、軸受22Mが第一外軸28側への位置決めを容易かつ正確に行うことができる。また、軸受22A・22Mは、車軸21に対して嵌合されているが、強い力を加えれば車軸21に沿って移動するようになされている。
【0020】
上記のように、車軸21に、車輪9が固着されると共に、軸受22Mが嵌合され、この軸受22Mは軸受支持部材23Mに取り付けられているので、軸受支持部材23Mと軸受22Mと車軸21と車輪9とは一体となったユニットとして取り扱うことができる。
このため、フレーム17と軸受支持部材23Mとの固定を解除し(軸受支持部材23Mのボルトを外し)、車軸21を、軸受支持部材23Mがフレーム17から外れる方向に強い力で引き抜くことで、車軸21が軸受22Aから外れ、車輪9が取付孔17aを通過して、軸受支持部材23Mと軸受22Mと車軸21と車輪9とを、走行台車2本体から一体的に取り外すことができる。また、軸受支持部材23Mと軸受22Mと車軸21と車輪9とを一体的に走行台車2に取り付けることができる。
したがって、取付孔17aの直径が車輪9の直径よりも小さな場合に比し、一対のフレーム17・17間の狭い空間内で車軸21から不図示の固定具を外して車輪9を取り外す、または、フレーム17・17の間に車輪9を配置して、車軸21に車輪9を固定具により固定する必要がなく、走行台車2のメンテナンス作業が容易である。
なお、以上において走行台車2の本体とは、走行台車2より、軸受支持部材23M等の走行台車2の構成部材を除いた部分を指している。つまり、走行台車2は、走行台車2の一部(走行台車2の構成部材からなる一部)と、走行台車2の本体とから構成されるものとしている。以下においても、走行台車2の本体を、同様の意味で用いるものとする。
【0021】
なお、本実施例では、走行台車2の左右の取付孔17a・17aを同一の直径で形成して、両取付孔17a・17aの双方が、車輪9の直径よりも大きなものとなっているが、少なくとも駆動手段20側の取付孔17aの直径が、車輪9の直径よりも大きな構成であればよい。
【0022】
図3、図6を用いて、前記走行駆動ユニット30の構成について説明する。
走行駆動ユニット30は、車輪9の駆動手段20と、駆動手段20の出力軸となる車軸21と、軸受22Mと、軸受支持部材23Mと、車輪9とを備えている。
車軸21と軸受22Mと軸受支持部材23Mと車輪9とは、前述したように一体のユニットとなっており、車軸21と走行駆動手段20とも固定具により固定されており一体構成である。つまり、走行駆動ユニット30は、軸受支持部材23Mと、軸受22Aおよび軸受支持部材23Aとを介して、走行台車2本体に支持される構成である。
【0023】
また、走行駆動ユニット30には、走行台車2本体に対する回り止め防止手段として、フレーム17と駆動手段20とを連結するトルクアーム31が備えられている。
図3に示すように、トルクアーム31は側面視Y字状に形成されており、該Y字を横倒しにしたような位置で、走行台車2に配置されている。
該トルクアーム31の分岐側(二股側)の両端部31a・31aは、車軸21の上下でボルトにより減速機20bに固定されている。また、トルクアーム31の非分岐側の端部31bにはボス32が内部に嵌め込まれており、該ボス32は、外側に突出するようにフレーム17の外側面に立設されている円柱部材33に遊嵌されるようになっている。トルクアーム31を介して駆動手段20をフレーム17に取り付けることで、軸受支持部材23M、取付孔17a等の製作誤差をあまり気にせずに、走行駆動ユニット30をフレーム17に取り付けることができると共に、フレーム17からトルクアーム31ごと駆動手段20を挿脱自在にしている。
そして、トルクアーム31により、車軸21回りに回動しうる走行駆動ユニット30が、走行台車2本体に回り止めされるようになっている。
【0024】
以上において、駆動手段20と、車軸21と、軸受22Mと、軸受支持部材23Mと、車輪9と、トルクアーム31とが一体的となって、走行駆動ユニット30が構成されている。そして、トルクアーム31とフレームとは係合していても相互に固定はされておらず、走行駆動ユニット30と走行台車2本体との固定は、軸受支持部材23Mとフレーム17との間の固定のみである。
このため、軸受支持部材23Mとフレーム17との固定を解除するだけで、走行駆動ユニット30である駆動手段20と車軸21と軸受22Mと軸受支持部材23Mと車輪9とトルクアーム31とを、一体的に走行台車2本体より取り外すことができる。また、走行駆動ユニット30を一体的にフレーム17(走行台車2本体)に取り付けることができる。したがって、走行駆動系のメンテナンスを行う際に、フレーム17等の走行駆動に直接関わりのない部材を取り外す必要がなく、走行台車2のメンテナンス性が優れたものとなっている。
【0025】
図4、図6を用いて、前記昇降駆動ユニット40について説明する。
昇降駆動ユニット40は、昇降台4を駆動させるためのベルト54(図1に図示)が巻回されるプーリ34と、該プーリ34を駆動させる駆動手段35とを備えている。駆動手段35は、駆動モータ35aとハイポイドギヤ式減速機35bとを連結した構成である。
また、プーリ34は、駆動手段35の出力軸36に固設されている。該出力軸36は軸受37・37に軸支され、該軸受37・37はそれぞれ、フレーム17に形成される取付孔17b・17bに取付けられる軸受支持部材38・38に支持されている。
また、昇降駆動ユニット40は、フレーム17と昇降駆動手段35とがトルクアーム39により連結されて、フレーム17に支持されるようになっている。
【0026】
【発明の効果】
請求項1記載の如く、左右に配置する一対のフレームと、車輪と、車輪の車軸を支持する左右一対の軸受と、各フレームに形成された取付孔に取付けられて軸受を支持する左右の軸受支持部材と、を有する走行台車であって、
少なくとも一方の取付孔の直径が車輪の直径より大きく形成され、該取付孔に取付けられる軸受支持部材と車輪と車軸とを、車輪に車軸を固定したまま一体的に、他方の軸受支持部材に挿脱可能としたので、
車輪や車軸を走行台車に取り付けまたは取り外しする場合に、軸受支持部材と車輪と車軸とを一体としてフレームに取り付けまたは取り外しすることができる。このため、取付孔の直径が車輪の直径よりも小さな場合のように、一対のフレーム間に車輪が配設されている状態で車輪と車軸との固定を解除した上で引き抜く、または、一対のフレームの間に車輪を配設して車輪に車軸を挿通させて車輪と車軸とを固定する必要がなく、メンテナンス作業が容易となる。
【0027】
請求項2記載の如く、車輪の駆動手段の出力軸を車軸とし、駆動手段をトルクアームを介してフレームに取り付け、
駆動手段とトルクアームと駆動手段側の軸受および軸受支持部材と車軸および車輪とを、一体的にフレームから着脱可能としたので、
軸受支持部材とフレームとの固定を解除するだけで、駆動手段と車軸と軸受と軸受支持部材とトルクアームとを一体的に走行台車本体より取り外すことができる。したがって、走行台車のメンテナンス性が優れたものとなっている。
【0028】
請求項3記載の如く、各軸受支持部材は突出部を備え、突出部に軸受が配置され、各突出部が車輪側になるようにフレームに固定されるので、
車軸を支持する一対の軸受を、フレームの間隔よりも接近させて配置することで、離間させた場合に比して、外径の細い車軸を用いることができる。したがって、駆動手段に設けられる減速機を、例えば小型のものを使用することができ、スタッカクレーンのコンパクト化や重量軽減が実現されている。
【図面の簡単な説明】
【図1】スタッカクレーン1の側面図である。
【図2】スタッカクレーン1の正面図である。
【図3】走行台車2の左側面図である。
【図4】走行台車2の右側面図である。
【図5】図4のA−A断面図である。
【図6】図4のB−B断面図である。
【符号の説明】
1 スタッカクレーン
2 走行台車
9 車輪
17 フレーム
17a 取付孔
21 車軸
22A・22M 軸受
23A・23M 軸受支持部材
24 突出部
20 駆動手段
31 トルクアーム
Claims (3)
- 左右に配置する一対のフレームと、車輪と、車輪の車軸を支持する左右一対の軸受と、各フレームに形成された取付孔に取付けられて軸受を支持する左右の軸受支持部材と、を有する走行台車であって、
少なくとも一方の取付孔の直径が車輪の直径より大きく形成され、該取付孔に取付けられる軸受支持部材と車輪と車軸とを、車輪に車軸を固定したまま一体的に、他方の軸受支持部材に挿脱自在とした、ことを特徴とする走行台車。 - 車輪の駆動手段の出力軸を車軸とし、駆動手段をトルクアームを介してフレームに取り付け、
駆動手段とトルクアームと駆動手段側の軸受および軸受支持部材と車軸および車輪とを、一体的にフレームから着脱可能とした、ことを特徴とする請求項1に記載の走行台車。 - 各軸受支持部材は突出部を備え、突出部に軸受が配置され、各突出部が車輪側になるようにフレームに固定される、ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の走行台車。
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