CN218777613U - 一种行走装置、底盘及可移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种行走装置、底盘及可移动平台，包括第一安装架、主动行走机构、从动行走机构和传力组件；主动行走机构包括第二安装架和主动行走组件，第二安装架安装于第一安装架上，主动行走组件安装于第二安装架上；从动行走机构包括第三安装架和从动行走组件，第三安装架安装于第一安装架上，从动行走组件安装于第三安装架上；传力组件连接第二安装架和第三安装架；主动行走组件和/或从动行走组件在行走遇到异常地面时，带动安装在的第二安装架和/或第三安装架运动，运动产生的力通过传力组件在第二安装架和第三安装架之间传递，带动主动行走组件和从动行走组件升降并均与地面保持抵接，使得整个装置稳定的在地面上行走。

Description

一种行走装置、底盘及可移动平台

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，特别是涉及一种行走装置、底盘及可移动平台。

背景技术

现有具有多个行走轮的移动平台，但是在遇到异常的地面时，有时候就会出现部分行走轮离地的情况，从而支撑移动平台行走的行走轮变少，从而会导致车辆行走不稳定，导致事故的出现。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种行走装置，在行走轮遇到异常地面时，其行走轮不会脱离地面，仍然能够与地面抵接，行走装置能够安稳定行走，避免事故的出现。

本实用新型的目的之二在于提供一种底盘，行走装置设于底盘侧端，容纳载具的空间距离地面可以更低，更加方便的取放低处货物。

本实用新型的目的之三在于提供一种可移动平台，载具可移到更低位置，更方面地取放低处货物。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种行走装置，包括第一安装架、主动行走机构、从动行走机构和传力组件；

上述主动行走机构包括第二安装架和主动行走组件，上述第二安装架安装于上述第一安装架上，上述主动行走组件安装于上述第二安装架上；

上述从动行走机构包括第三安装架和从动行走组件，上述第三安装架安装于第一安装架上，上述从动行走组件安装于上述第三安装架上；

上述传力组件连接上述第二安装架和上述第三安装架；

上述主动行走组件和/或上述从动行走组件在行走遇到异常地面时，带动安装在的上述第二安装架和/或上述第三安装架运动，运动产生的力通过上述传力组件在上述第二安装架和上述第三安装架之间传递，带动上述从动行走组件和上述主动行走组件升降并与地面保持抵接。

优选地，上述第二安装架竖直滑动设于上述第一安装架上，上述第三安装架和上述第一安装架转动连接；

上述主动行走组件和/或上述从动行走组件在行走遇到异常地面时，带动安装在的上述第二安装架和/或上述第三安装架运动，运动产生的力通过上述传力组件在上述第二安装架和上述第三安装架之间传递，带动上述主动行走组件和上述从动行走组件在竖直方向上相互靠近或者远离并与地面保持抵接。

优选地，上述第三安装架的第一端安装上述从动行走组件，上述传力组件设有供上述第三安装架的第二端前后移动的第一滑动槽，且上述第三安装架的第二端转动设于上述第一滑动槽内。

优选地，上述第二安装架安装有供上述主动行走组件摆动的悬架组件。

优选地，上述悬架组件包括设置在上述第二安装架上的悬架和转动设于上述悬架上侧壁上的转动组件，上述主动行走组件转动设于上述转动组件。

优选地，上述主动行走组件包括驱动箱和主动轮组，上述主动轮组传动设于上述驱动箱侧端，上述驱动箱转动设于上述悬架组件上，上述驱动箱用于控制上述主动轮组的行走和转向。

优选地，还包括故障提起机构，上述故障提起机构设于上述第一安装架上，上述故障提起机构下部设置有第二滑动孔，上述第二安装架连接有提拉杆，上述提拉杆滑动设于上述第二滑动孔内；

在上述主动行走组件故障时，上述故障提起机构可将其提起远离地面，上述从动行走组件行使行走功能。

优选地，上述故障提起机构包括拉杆、固定件和拉板，上述拉杆竖直滑动设于上述第一安装架，上述拉板连接于上述拉杆下部，上述第二滑动孔设于上述拉板上，上述固定件用于把上述拉杆固定在上述第一安装架上。

一种底盘，包括承载板和两组上述的行走装置，两组上述行走装置设于上述承载板相对的两侧，上述承载板设于两组上述行走装置之间形成容纳载具的空间。

一种可移动平台，包括上述的底盘和设于上述底盘的承载装置，上述承载装置包括上下移动的载具，上述载具可向下移动至上述承载板上方容纳载具的空间内。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

一种行走装置，其中第一安装架作为第二安装架、传力组件、主动行走组件、第三安装架和从动行走组件的安装载体，第二安装架可带动或者随着主动行走组件运动，第三安装架可带动或者随着从动行走组件运动，第二安装架和第三安装架通过传力组件连接，当主动行走组件和/或从动行走组件在行走遇到异常地面时，第二安装架和第三安装架的受力通过传力组件传递，带动主动行走组件和从动行走组件升降，使主动行走组件和从动行走组件均与地面抵接，而不会出现部分行走轮脱离地面的情况，从而使得整个行走装置行走更加稳定。

一种底盘，两组行走装置安装在承载板相对的两侧，能够在行走时适应地面情况，即无论地面是凸起或者凹陷，均能平稳行走，而且三者之间形成容纳载具的空间可以距离地面更低，够取放更低位置的货物，从而使得底盘取货货物更加方便。

一种可移动平台，能够稳定的行走在异常地面上，而且载具可在承载板方的空间内移动，从而载具可以移动至更低处，可以取放更低处的货物，取放货更加方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中行走装置主视图。

图2为本实用新型中图1的A-A剖视图。

图3为本实用新型中图1的B-B剖视图。

图4为本实用新型实施例中底盘主视图。

附图标记说明：

1、第一安装架；11、第一板；12、第二板；13、第三板；14、第七板；15、滑轨；2、第二安装架；21、第四板；22、第五板；23、第六板；24、提拉杆；25、滑块；3、主动行走组件；31、驱动箱；32、主动轮组；4、第三安装架；5、从动行走组件；6、传力组件；61、连接板；7、悬架组件；71、支撑板；72、安装板；73、转动组件；8、故障提起机构；81、拉杆；82、固定件；83、拉板；84、第二滑动孔；85、凸台；9、第一连接轴；10、承载板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供了一种行走装置，如图1-3所示，包括第一安装架1、主动行走机构、从动行走机构和传力组件6，第一安装架1作为主动行走机构、从动行走机构和传力组件6的安装载体；主动行走机构包括第二安装架2和主动行走组件3，第二安装架2安装于第一安装架1上，主动行走组件3安装于第二安装架2上，主动行走组件3在行走时为动力源，驱动整个装置的行走，从动行走机构包括第三安装架4和从动行走组件5，第三安装架4安装于第一安装架1上，从动行走组件5安装于第三安装架4上，从动行走组件5用于辅助支撑整个装置的行走，使得装个装置的行走更加稳定；传力组件6连接第二安装架2和第三安装架4，无论是第二安装架2和/或第三安装架4受到外力，都可以通过传力组件6传递给彼此，从而带动相应行走轮升降。

具体的，主动行走组件3和/或从动行走组件5在行走遇到异常地面时，带动安装在的第二安装架2和/或第三安装架4运动，运动产生的力通过传力组件6在第二安装架2和第三安装架4之间传递，带动主动行走组件3和从动行走组件5升降并与地面保持抵接，从而保证行走装置的稳定行使，例如主动行走组件3遇到凸起或者坑洼的地面，会带动相应的第二安装架2运动，通过传力组件6的传动，对应带动第三安装架4运动，第三安装架4会带动从动行走组件5升降，使得从动行走组件5也与地面贴合；或者从动行走组件5遇到凸起或者坑洼的地面，会带动相应的第三安装架4运动，通过传力组件6的传动，对应带动第二安装架2运动，第二安装架2会带动主动行走组件3升降，使得主动行走组件3也与地面贴合；再或者主动行走组件3和从动行走组件5在行走同时遇到凸起或者坑洼的地面，第二安装架2和第三安装架4会同时运动，两者通过传力组件6的作用，使得主动行走组件3和从动行走组件5贴紧地面，稳定行使。

优选地，如图1-3所示，第二安装架2竖直滑动设于第一安装架1上，具体的，第二安装架2的后端部设置有滑块25，第一安装架1上的前端设置有滑轨15，滑块25在滑轨15上滑动，在外力的作用下(传力组件6的作用或者主动行走组件3自身受力)，第二安装架2可带动或者随着主动行走组件3在第一安装架1上竖直运动，实现主动行走组件3的升降；第三安装架4和第一安装架1转动连接，具体的包括但不限于转轴连接，在外力的作用下(传力组件6的作用或者从动行走组件5自身受力)，从而第三安装架4可带动或者随着从动行走组件5转动，从而实现从动行走组件5的升降；当然上述滑块25和滑轨15的安装位置可互换且并不限于是滑块25和滑轨15的配合结构使得第二安装架2在第一安装架1上滑动，例如还可以是滚轮与轨道的配合结构等等。

具体的，主动行走组件3和/或从动行走组件5在行走遇到异常地面时，带动安装在的第二安装架2和/或第三安装架4运动，运动产生的力通过传力组件6在第二安装架2和第三安装架4之间传递，带动主动行走组件3和从动行走组件5在竖直方向上相互靠近或者远离并与地面保持抵接；带动第二安装架2和第三安装架4运动，第二安装架2和第三安装架4之间的力通过传力组件6传递，带动主动行走组件3和从动行走组件5在竖直方向上相互靠近或者远离；即当主动行走组件3遇到坑洼的地面或者凸起的地面(包括凸起地面也包括地面上的凸起物)，主动行走组件3带动第二安装架2下降或者上升，第二安装架2会通过传力组件6把力传递给第三安装架4，第三安装架4会带动从动行走组件5上升或者下降，从而从动行走组件5和主动行走组件3在竖直方向相互远离，当主动行走组件3从坑洼的地面或者凸起的地面行走到正常地面时，主动行走组件3带动第二安装架2上升或者下降，第二安装架2会通过传力组件6把力传递给第三安装架4，第三安装架4会带动从动行走组件5下降或者上升，从而从动行走组件5和主动行走组件3在竖直方向相互靠近；或者从动行走组件5遇到坑洼的地面或者凸起的地面时，从动行走组件5带动第三安装架4下降或者上升，第三安装架4会通过传力组件6把力传递给第二安装架2，第二安装架2会带动主动行走组件3上升或者下降，从而主动行走组件3和从动行走组件5在竖直方向相互远离，当从动行走组件5从坑洼的地面或者凸起的地面行走到正常地面时，从动行走组件5带动第三安装架4上升或者下降，第三安装架4会通过传力组件6把力传递给第二安装架2，第二安装架2会带动主动行走组件3下降或者上升，从而从动行走组件5和主动行走组件3在竖直方向相互靠近；再或者从动行走组件5和主动行走组件3中，其中一个遇到坑洼地面，另外一个遇到凸起地面，从而两者在传力组件6的带动下，互相远离，与地面相抵接，稳定行走。

此外，实现主动行走组件3和从动行走组件5在竖直方向上相互靠近或者远离的结构不限于上述的第二安装架2竖直滑动设于第一安装架1上，第三安装架4和第一安装架1转动连接这种方式外，例如第二安装架2转动设于第一安装架1上，第三安装架4滑动设于第一安装架1上等等。

优选地，第三安装架4的第一端安装从动行走组件5，传力组件6设有供第三安装架4的第二端前后移动的第一滑动槽62，且第三安装架4的第二端转动设于第一滑动槽62内，从而使得第三安装架4在受力后能够稳定的转动，即第三安装架4可以在第一滑动槽62上前后运动且带动传力组件6上下运动，从而第二安装架2可以进行升降，同理，第二安装架2运动，通过传力组件6带动带动第三安装架4转动，达到第二安装架2和第三安装架4通过传力组件6互相传力的作用，从而主动行走组件3和/或从动行走组件5在行走遇到异常地面时，从动行走组件5和主动行走组件3在竖直方向上相互靠近或者远离，使得主动行走组件3和从动行走组件5紧贴地面，运动稳定。

优选的，第一安装架1包括第一板11、两个第二板12和两个第三板13，第一板11竖直设置，第二板12和第三板13均设于第一板11的前侧，且两个第二板12设于两个第三板13的内侧，具体的，第二安装架2安装在两个第二板12之间，主动行走组件3设于第二安装架2上，第三安装架4为两个，从动行走组件5为两个，两个从动行走组件5一一对应安装在第三安装架4上，两个第三安装架4均安装在第二板12和第三板13之间的区域，而且传力组件6为两组，分别固定连接第二安装架2的两侧，且对应与两侧的第三安装架4连接，第三安装架4运动通过传力组件6带动第二安装架2运动，或者第二安装架2运动传力组件6带动第三安装架4运动，具体的，传力组件6包括连接板61，连接板61的第一端与第二安装架2固定连接，第三安装架4的第二端转动连接有第一连接轴9，连接板61的第二端穿过第二板12且位于第二板12和第三板13之间的区域内，第一滑动槽62设于连接板61的第二端，第一滑动槽62前后方向设置，第一连接轴9滑动设于第一滑动槽62上；

优选地，第二安装架2安装有供主动行走组件3摆动的悬架组件7，使得主动行走组件3在运动时，遇到坑洼地面时，能够更好地适应地面，从而进一步保证主动行走组件3与地面贴紧，从而保证装置行使的稳定性。

优选地，悬架组件7包括设置在第二安装架2上的悬架和转动设于悬架上的转动组件73，主动行走组件3设于转动组件73，从而主动行走组件3在遇到不平的路面时，主动行走组件3左右摆动会带动转动组件73一起转动，使得主动行走组件3更好地适应地面；进一步的，转动组件73可设置为两个，两个转动组件73对应安装在悬架的前后两侧壁上，其主动行走组件设于两个转动组件73之间，从而在主动行走组件3在遇到不平的路面时，由于前后两个转动组件73的存在，使得主动行走组件3的摆动更加稳定。

优选地，主动行走组件3包括驱动箱31和主动轮组32，主动轮组32传动设于驱动箱31侧端，驱动箱31驱动主动轮组32行走和转向，驱动箱31转动设于两个转动组件73之间，主动轮组32遇到坑洼地面上时，可以通过摆动更好地适应地面，与地面相贴合。

具体的，第二安装架2包括第四板21、第五板22和两个第六板23，第五板22固定连接在第四板21的后端，两个第六板23分别固定连接在第四板21的上端左右两侧，具体的，滑块25设置在第四板21后端面上；具体的，主动轮组32包括左主动轮组32和右主动轮组32，左主动轮组32和右主动轮组32分别传动设于驱动箱31的左右两侧，使得主动行走组件3行走时更加稳定；具体的，从动行走组件5为从动轮，转动连接在第三安装架4上；当然上述的第一板11、第二板12、第三板13、第四板21、第五板22和第六板23包括板状结构但是不限于只是板状结构。

具体的，两个转动组件73均包括转动轴、轴承和轴承盖，转动轴第一端设有第一阶梯，第二端设有第二阶梯，悬架包括支撑板71和固定连接在支撑板71下方前后两侧的安装板72，安装板72上设置有阶梯孔，转动轴第一端穿过对应安装板72上的阶梯孔，轴承设于阶梯孔内，轴承与第一阶梯相抵接，转动轴第二端插入驱动箱31侧壁设置的安装孔内，且第二阶梯与驱动箱31侧壁抵接，轴承盖安装在对应安装板72外侧，用于密封阶梯孔。

优选地，还包括故障提起机构8，故障提起机构8设于第一安装架1上，故障提起机构8下部设置有第二滑动孔84，第二安装架2连接有提拉杆24，提拉杆24滑动设于第二滑动孔84上；在主动行走组件3故障时，故障提起机构8可将其提起远离地面，从动行走组件5行使行走功能，更加方便行走装置的使用。

优选地，故障提起机构8包括拉杆81、固定件82和拉板83，拉杆81竖直滑动设于第一安装架1，拉板83连接于拉杆81下部，第二滑动孔84设于拉板83上，固定件82用于把拉杆81固定在第一安装架1上，具体的，第一安装架1还包括第七板14，第七板14水平设于第一板11的前端面的上端，第七板14上设置有第一安装孔，拉杆81上设置有螺纹，固定件82为螺母，

拉杆81的下端设置有凸台85，拉板83为U型状板，拉板83的上端开设有第二安装孔，拉杆81从上到下依次穿过第一安装孔和第二安装孔，且凸台85位于拉板83内，而且凸台85外径大于第二安装孔外径，拉板83的左右两侧壁均设置有第二滑动孔84，提拉杆24设于两个第六板23之间，且穿过两个第二滑动孔84，而且第二滑动孔84上下设置，提拉杆24可以在第二滑动孔84上上下滑动一小段距离，保证故障提起机构8存在的同时，不会干扰整个装置行走遇到异常地面时的第二安装架2的上下运动，综上，故障提起机构8不使用时，通过固定件82固定拉杆81，使拉杆81悬挂在第七板14上，主动行走组件3损坏时，故障提起机构8使用，固定件82先向上转动，然后向上提拉拉杆81，拉杆81带动拉板83，拉板83带动提拉杆24移动，提拉杆24带动第二安装架2向上移动，进而带动整个主动行走组件3向上移动，从而使得主动轮组32不与地面接触，此时从动行走组件5中的从动轮组件起到行走作用。

如图4所示，本实用新型实施例中还提供了一种底盘，包括承载板10和两组行走装置，两组行走装置设于承载板10相对的两侧，承载板10设于两组行走装置之间形成容纳载具的空间，从而容纳载具的空间可以做低，对于一些存放高度较低的货物来说(例如工厂中存放货物的货架高度低或者本身放置在低处的货物)，其取放时更加方便，更加方便客户的使用需求；而且由于行走装置的存在，使得底盘在异常地面上也能够稳定行走，运送货物更加稳定；具体的，承载板10安装在两个第一安装架1的下侧壁，从而容纳载具的空间可以做的更低，取放货物更加方便。

本实用新型实施例中还提供了一种可移动平台，包括底盘和设于底盘的承载装置，承载装置包括上下移动的载具，载具可向下移动至承载板10上方容纳载具的空间内，从而载具可以移动至更低处，可以取放更低处的货物，取放货物更加方便；而且由于底盘的存在，整个移动平台在异常地面上也能够稳定行走，运送货物更加稳定。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括：第一安装架、主动行走机构、从动行走机构和传力组件；

所述主动行走机构包括第二安装架和主动行走组件，所述第二安装架安装于所述第一安装架上，所述主动行走组件安装于所述第二安装架上；

所述从动行走机构包括第三安装架和从动行走组件，所述第三安装架安装于所述第一安装架上，所述从动行走组件安装于所述第三安装架上；

所述传力组件连接所述第二安装架和所述第三安装架；

所述主动行走组件和/或所述从动行走组件在行走遇到异常地面时，带动安装在的所述第二安装架和/或所述第三安装架运动，运动产生的力通过所述传力组件在所述第二安装架和所述第三安装架之间传递，带动所述主动行走组件和所述从动行走组件升降并与地面保持抵接。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第二安装架竖直滑动设于所述第一安装架上，所述第三安装架和所述第一安装架转动连接；

所述主动行走组件和/或所述从动行走组件在行走遇到异常地面时，带动安装在的所述第二安装架和/或所述第三安装架运动，运动产生的力通过所述传力组件在所述第二安装架和所述第三安装架之间传递，带动所述主动行走组件和所述从动行走组件在竖直方向上相互靠近或者远离并与地面保持抵接。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第三安装架的第一端安装所述从动行走组件，所述传力组件设有供所述第三安装架的第二端前后移动的第一滑动槽，且所述第三安装架的第二端转动设于所述第一滑动槽内。

4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第二安装架安装有供所述主动行走组件摆动的悬架组件。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述悬架组件包括设置在所述第二安装架上的悬架和转动设于所述悬架侧壁上的转动组件，所述主动行走组件转动设于所述转动组件。

6.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述主动行走组件包括驱动箱和主动轮组，所述主动轮组传动设于所述驱动箱侧端，所述驱动箱转动设于所述悬架组件上，所述驱动箱用于控制所述主动轮组的行走和转向。

7.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，还包括故障提起机构，所述故障提起机构设于所述第一安装架上，所述故障提起机构下部设置有第二滑动孔，所述第二安装架连接有提拉杆，所述提拉杆滑动设于所述第二滑动孔上；

在所述主动行走组件故障时，所述故障提起机构可将其提起远离地面，所述从动行走组件行使行走功能。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，所述故障提起机构包括拉杆、固定件和拉板，所述拉杆竖直滑动设于所述第一安装架，所述拉板连接于所述拉杆下部，所述第二滑动孔设于所述拉板上，所述固定件用于把拉杆固定在所述第一安装架上。

9.一种底盘，其特征在于，包括承载板和两组如权利要求1-8中任意一项所述的行走装置，两组所述行走装置设于所述承载板相对的两侧，所述承载板设于两组所述行走装置之间形成容纳载具的空间。

10.一种可移动平台，其特征在于，包括如权利要求9中的底盘和设于所述底盘的承载装置，所述承载装置包括上下移动的载具，所述载具可向下移动至所述承载板上方容纳载具的空间内。

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