JP2959311B2

JP2959311B2 - 出し入れ装置

Info

Publication number: JP2959311B2
Application number: JP1036093A
Authority: JP
Inventors: 友勝菅原
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1993-01-26
Filing date: 1993-01-26
Publication date: 1999-10-06
Anticipated expiration: 2014-10-06
Also published as: JPH06219514A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば自動倉庫にお
いて使用され、入出庫用のキャレッジをワイヤーを介し
て昇降自在とした出し入れ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
実公昭50−35513 号公報に見られる自動倉庫用クレーン
における巻き上げ装置が提供されている。この従来構成
において自動倉庫用クレーンは、ガイドローラを有する
上部構造物と、走行用下部構造物と、昇降搬送台と、制
御盤と、駆動装置と、前記昇降搬送台を駆動する巻き上
げ装置本体とにより構成されている。

【０００３】そして巻き上げ装置本体を、フレーム上に
設置した電動機と、フレームの中間部に支持され前記電
動機に連動する上位のローププーリと、この上位のロー
ププーリの下方において前記フレームに支持された左右
一対の下位のローププーリとにより構成し、さらに上位
のローププーリと両下位のローププーリとをギヤにより
連動連結している。

【０００４】ここでワイヤーの索取りは、上位のロープ
プーリに上方から掛けた二本のワイヤーロープを、両下
位のローププーリに内側から下方へと掛けたのち外側か
ら上方へと延ばし、そして案内用シーブを介して下方へ
案内した一対の一端を、イコライザーを介してカウンタ
ーウエイトに連結し、また一対の他端を、昇降搬送台に
対して前後に振り分けて連結することで行っている。

【０００５】この従来構成においては、電動機により上
位のローププーリを正逆に駆動することで、ギヤを介し
て両下位のローププーリを同一送り方向に回転させ、以
てワイヤーロープを正逆に移動させて、昇降搬送台を昇
降動させている。その際に、ワイヤーロープを使用する
ことで、チェーンに比べて重量を軽減できて電動機の容
量を小さくし得るとともに、騒音の低減を図っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記した従来構
成によると、ワイヤーロープの両端に掛かる荷重が、ロ
ーププーリに対するワイヤーロープの巻き付けを緩める
方向に、すなわち摩擦力を開放する方向に作用すること
から、ワイヤーロープに十分な移動力を付与することが
できない。

【０００７】そして左右一対の下位のローププーリやギ
ヤなどからなる構成は、部品数が多くて複雑になるとと
もに、横幅が大きくなってクレーンの通路内に入らなく
なる恐れも生じる。さらに各ローププーリは、その軸の
両端をボックス状のフレームに支持させていることか
ら、施工時などにおいて各ローププーリ間に亘ってワイ
ヤーロープを通す作業は容易に行えない。

【０００８】またカウンターウエイトが一個であること
から、電動機の容量を小さくすべくカウンターウエイト
を大形化（重量化）したときには、通常、ポスト内に配
設されるカウンターウエイトの高さが高くなり、その
分、カウンターウエイトのストローク、すなわち昇降搬
送台の昇降ストロークが短くなってしまう。

【０００９】そしてフレームの上に重量大な電動機を配
置することで、この駆動部の背が高くなるとともに不安
定であり、また高い所に電動機が位置することで、配線
やメンテナンスを容易に行えない。

【００１０】さらに上位のローププーリに対するワイヤ
ーロープの巻き付け方向と、下位の両ローププーリに対
するワイヤーロープの巻き付け方向とが逆方向であるこ
とから、このワイヤーロープに対して曲げが交互に逆方
向に作用することになって、ワイヤーロープの寿命が短
くなる。

【００１１】またカウンターウエイトが上部構造物の外
側に位置していることから、昇降するカウンターウエイ
トに振れが生じ易く、ガイド装置を設けたときには構造
が複雑になる。

【００１２】そして使用経過に伴ってワイヤーが伸びた
とき、その伸びは搬送台の部分に諸に影響し、この搬送
台を傾斜させることになる。さらにワイヤーの伸びに対
しては、ワイヤーエンドにおいてイコライザーなどを操
作して調整しなければならず、作業上において調整は容
易に行えない。

【００１３】本発明の目的とするところは、ワイヤーに
十分な移動力を付与し得、また昇降搬送台の昇降ストロ
ークを短くすることなくカウンターウエイトを重量化し
得るなど、上記の種々な問題点を解決し得る出し入れ装
置を提供する点にある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の出し入れ装置は、下部フレームと、この下部
フレームから立設した支柱と、支柱の上部に設けた上部
フレームとにより走行本体を構成し、前記支柱の内面側
に昇降自在なキャレッジを設けるとともに、外面側に昇
降駆動ユニットを設け、この昇降駆動ユニットは、上下
に振り分けて配設した一対のシーブと、一方のシーブに
連動連結した駆動装置とにより構成し、上位シーブに巻
回したのち下位シーブに互いに逆方向から巻回するワイ
ヤーを設け、このワイヤーは、下位シーブに巻回したの
ちその両端側ともに上方へ延ばして前記上部フレームに
設けたガイドシーブに巻回し、前記ワイヤーの一端を前
記キャレッジに連結するとともに、他端をカウンターウ
エイトに連結している。

【００１５】そして本第２発明の出し入れ装置は、下部
フレームと、この下部フレームから立設した前後一対の
支柱と、両支柱の上部間に設けた上部フレームとにより
走行本体を構成し、両支柱間に昇降自在なキャレッジを
設けるとともに、一方の支柱の外面側に昇降駆動ユニッ
トを設け、この昇降駆動ユニットは、上下に振り分けて
配設した一対のシーブと、一方のシーブに連動連結した
駆動装置とにより構成し、上位シーブに巻回したのち下
位シーブに互いに逆方向から巻回する二組のワイヤーを
設け、これらワイヤーは、下位シーブに巻回したのち各
両端側ともに上方へ延ばして前記上部フレームに設けた
ガイドシーブに巻回し、両組のワイヤーの一端を前記キ
ャレッジに前後に振り分けて連結するとともに、他端を
一対のカウンターウエイトに振り分けて連結している。

【００１６】さらに本第３発明の出し入れ装置は、下部
フレームと、この下部フレームから立設した支柱と、支
柱の上部に設けた上部フレームとにより走行本体を構成
し、前記支柱の内面側に昇降自在なキャレッジを設ける
とともに、外面側に昇降駆動ユニットを設け、この昇降
駆動ユニットは、上下に振り分けて配設した一対のシー
ブと、一方のシーブに連動連結した駆動装置とにより構
成し、上位シーブに巻回したのち下位シーブに互いに逆
方向から巻回する二組のワイヤーを設け、これらワイヤ
ーは、下位シーブに巻回したのち各両端側ともに上方へ
延ばして前記上部フレームに設けたガイドシーブに巻回
し、両組のワイヤーの一端を前記キャレッジに前後に振
り分けて連結するとともに、他端を共通のカウンターウ
エイトに連結している。

【００１７】また本第４発明の出し入れ装置は、昇降駆
動ユニットを、上下に振り分けて配設した一対のシーブ
と、これらシーブに対して前後方向の外方に位置する駆
動装置とにより構成するとともに、一方のシーブを駆動
装置に連動連結している。

【００１８】そして本第５発明の出し入れ装置は、昇降
駆動ユニットを、下部フレーム側に設けた機枠と、この
機枠に軸片持ちにより設けた上下一対のシーブと、一方
のシーブに連動連結した駆動装置により構成している。

【００１９】さらに本第６発明の出し入れ装置は、昇降
駆動ユニットを、駆動装置と、この駆動装置に対して上
下に振り分けて配設した一対のシーブにより構成すると
ともに、一方のシーブを駆動装置に連動連結している。

【００２０】また本第７発明の出し入れ装置は、上下に
振り分けて配設した一対のシーブに対して、巻き付け方
向を一定としてワイヤーを巻回している。そして本第８
発明の出し入れ装置は、上下に振り分けて配設した一対
のシーブに対して、ワイヤーをたすき掛けに巻回してい
る。

【００２１】さらに本第９発明の出し入れ装置は、支柱
を中空体に形成するとともに、この支柱内にカウンター
ウエイトを昇降自在に配設している。また本第10発明の
出し入れ装置は、下位シーブに互いに逆方向から巻回す
る四本のワイヤーを設け、これらワイヤーの各両端を前
記上部フレームに設けたガイドシーブに巻回したのち、
第１，第２のワイヤーの一端を前記キャレッジの他方側
に連結するとともに、第３，第４のワイヤーの一端をキ
ャレッジの一方側に連結し、第２，第３のワイヤーの他
端を他方側のカウンターウエイトに連結するとともに、
第１，第４のワイヤーの他端を一方側のカウンターウエ
イトに連結している。

【００２２】そして本第11発明の出し入れ装置は、上下
に振り分けて配設した一対のシーブのうち少なくとも一
方のシーブを他方のシーブに対して接近離間自在に構成
している。

【００２３】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、出し入れ
装置は、走行本体を走行動させることと、昇降駆動ユニ
ットによりキャレッジを昇降動させることとの組合せ動
作により、棚の目的とする収納部に対して荷の入出庫を
行える。その際にキャレッジの昇降動は、駆動装置の正
逆の回転を一方のシーブに伝達して駆動シーブとし、こ
の駆動シーブに巻回させているワイヤーに移動力を与え
ることで行える。

【００２４】そしてワイヤーは、上方のシーブに巻回さ
せたのち下方のシーブに互いに逆方向から巻回させてい
ることから、ワイヤーの両端に掛かる荷重が、両シーブ
に対するワイヤーの巻き付けを締め付ける方向に作用す
ることになる。このようなワイヤーの移動によりキャレ
ッジを昇降動させ得、このとき、カウンターウエイトが
挙動して逆方向に昇降動される。

【００２５】そして本第２発明の構成によると、カウン
ターウエイトが前後に分割して配設したあるために、そ
れぞれは大形化する必要はなく、また合計重量は大きく
なって、駆動装置の容量を小さくし得る。この一対のカ
ウンターウエイトは、両組のワイヤーの移動に挙動して
逆方向に昇降動される。

【００２６】さらに本第３発明の構成によると、両組の
ワイヤーの移動により共通のカウンターウエイトが挙動
して逆方向に昇降動される。また本第４発明の構成によ
ると、一対のシーブ間の距離を短くし得るとともに、横
幅を広げることなく駆動装置を配設し得る。

【００２７】そして本第５発明の構成によると、両シー
ブ間に亘ってのワイヤーの巻回は、機枠とは反対側の開
放部を介して行える。さらに本第６発明の構成による
と、両シーブ間の空所を利用して駆動装置を配設し得
る。

【００２８】また本第７発明の構成によると、シーブ間
で移動されるワイヤーには、常に同一方向の曲げが作用
することになる。そして本第８発明の構成によると、両
シーブに対するワイヤーの巻回長さを長くし得る。

【００２９】さらに本第９発明の構成によると、カウン
ターウエイトは、支柱にガイドされて揺れることなく昇
降し得る。また本第10発明の構成によると、各ワイヤー
の移動力をキャレッジの両側や両カウンターウエイトに
均一状に伝達し得る。

【００３０】そして本第11発明の構成によると、少なく
とも一方のシーブを他方のシーブに対して接近離間動さ
せることにより、ワイヤーの伸びを両シーブ間のワイヤ
ー長さの変化により吸収し得る。

【００３１】

【実施例】以下に本発明の第一の実施例を図１〜図７に
基づいて説明する。図２、図３において枠組み状の棚１
は、上下方向ならびに左右方向に複数の収納部２を形成
しており、各収納部２は腕木装置を介して荷３（直接に
またはパレツトを介して）を支持すべく構成されてい
る。前記棚１は通路４を置いて並設され、そして通路４
内には、棚１の前方の一定経路５上を走行自在な出し入
れ装置10が配設される。

【００３２】この出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11側から立設した前後一対で四角
パイプ（または丸パイプ）からなる支柱12Ａ，12Ｂと、
これら支柱12Ａ，12Ｂの上端間を連結する上部フレーム
13とにより走行本体14を構成している。そして両支柱12
間に、これら支柱12の両側面をガイド面としたガイドロ
ーラ15を介して昇降案内されるキャレッジ16を配置し、
さらにキャレッジ16上に、収納部２などに対して出退自
在な出し入れ具（フオーク）17を設けている。なお上部
フレーム13は、天井レール７に案内されるガイド装置18
を有する。

【００３３】前記下部フレーム11の一方端には、床レー
ル６上で転動自在な駆動車輪20が支持台21を介して取り
付けられ、また他方端には従動車輪22が取り付けられ
る。前記下部フレーム11の一方端でかつ前記支持台21に
取り付けられる走行駆動ユニット23は、前記駆動車輪20
に連動する減速機24や、この減速機24に連動する走行駆
動装置（フランジ形ブレーキ付きモータなど）25などに
より構成される。なお前記下部フレーム11の側面には、
動力ユニット26と制御ユニット27とが前後に振り分けて
設けられている。

【００３４】さらに図２〜図５に示すように、下部フレ
ーム11の一方端でかつ前記支持台23には、前記キャレッ
ジ16に連動する昇降駆動ユニット30を設けている。この
昇降駆動ユニット30は、支持台21の一側から立設した前
後方向のケース体31を有し、このケース体31の一方側上
面に、上下方向の出力軸32をケース体31内に突入させた
駆動装置（モータなど）33を固定している。

【００３５】そしてケース体31の他方側に左右方向の駆
動軸34を配設し、この駆動軸34を前記出力軸32に、ケー
ス体31内に配設した減速伝動装置（ベベル歯車機構や平
歯車機構などからなる。）35を介して連動連結してい
る。前記駆動軸34は片持ち状で他側へと突出し、その突
出部に駆動シーブ36を固定している。

【００３６】また伝動ケース31の上部に軸受け装置38が
固定され、この軸受け装置38により左右方向の回転軸39
を片持ち状で支持するとともに、その突出部に従動シー
ブ（アイドルシーブ）40を固定している。なおケース体
31と軸受け装置38とにより下部フレーム11側に設けた機
枠を構成する。

【００３７】ここで駆動シーブ36には図５、図７に示す
ように、環状のワイヤー案内溝37が所定ピッチＰを置い
て八箇所（複数箇所）に形成されており、また従動シー
ブ40には環状のワイヤー案内溝41が、前述した所定ピッ
チＰの二倍のピッチ、すなわちピッチ2Pを置いて四箇所
（複数箇所）に形成されている。

【００３８】前記従動シーブ40の各ワイヤー案内溝41に
はそれぞれ（合計四本の）ワイヤー、すなわち第１ワイ
ヤー45Ａ、第２ワイヤー45Ｂ、第３ワイヤー45Ｃ、第４
ワイヤー45Ｄが上方から各別に巻回されている。これら
ワイヤー45Ａ〜45Ｄの両側は下方へ伸び、そして前記駆
動シーブ36に対して互いに逆方向からかつ巻き付け方向
を一定として巻回されている。

【００３９】すなわちワイヤー45Ａ〜45Ｄの他側は前記
駆動シーブ36のワイヤー案内溝37に一方から他方へと巻
回されたのち上方へ延び、また一側は前記駆動シーブ36
のワイヤー案内溝37に他方から一方へと巻回されたのち
上方へ延びている。その際に各ワイヤー45Ａ〜45Ｄは、
駆動シーブ36に対してはそれぞれ専用のワイヤー案内溝
37を利用して巻回されている。また施工時の巻き付け
は、両シーブ36，40のケース体31や軸受け装置38とは反
対側が開放されていることから、この開放部を介して容
易に行える。

【００４０】ここでワイヤー45Ａ〜45Ｄの索取りは図１
に示すように、たとえば支柱12Ａ側に位置した四本の他
側は、上部フレーム13に設けた第１ガイドシーブ46に巻
回させたのち、そのうちの二本である第１ワイヤー45Ａ
と第４ワイヤー45Ｄを下方へ延ばして支柱12Ａ内に入
れ、この支柱12Ａ内に昇降自在に設けたカウンターウエ
イト51Ａに連結している。そして残りの二本である第２
ワイヤー45Ｂと第３ワイヤー45Ｃとは、第１ガイドシー
ブ46から第２ガイドシーブ44Ｂへ巻回させたのち下方へ
延ばして支柱12Ｂ内に入れ、この支柱12Ｂ内に昇降自在
に設けたカウンターウエイト51Ｂに連結している。

【００４１】また支柱12から離れた側に位置した四本の
一側は、上部フレーム13に設けた第３ガイドシーブ48に
巻回されて上部フレーム13内を前後方向に延び、そして
第４ガイドシーブ49と第５ガイドシーブ50とに巻回され
ることで、前後に二本づつ振り分けられる。すなわち第
３ワイヤー45Ｃと第４ワイヤー45Ｄからなる組と、第１
ワイヤー45Ａと第２ワイヤー45Ｂからなる組とに分けら
れて下方へ延びたのち、第３ワイヤー45Ｃと第４ワイヤ
ー45Ｄとの一側を前記キャレッジ16の一側上部に連結す
るとともに、第１ワイヤー45Ａと第２ワイヤー45Ｂとの
一側を前記キャレッジ16の他側上部に連結している。

【００４２】上記の第一の実施例において出し入れ装置
10は、制御ユニット27を介しての操作指令などにより、
走行駆動ユニット23の作動で走行本体14を走行動させる
ことと、昇降駆動ユニット30の作動でキャレッジ16を昇
降動させることと、出し入れ具17をフォーク動させるこ
ととの組合せ動作を行い、以て棚１の目的とする収納部
２に対して荷３の入出庫を行える。

【００４３】前述したキャレッジ16の昇降動は、駆動装
置33の正逆の回転を、出力軸32、減速伝動装置35、駆動
軸34へと伝達して駆動シーブ36を正逆に回転させ、そし
て駆動シーブ36の正逆回転により、この駆動シーブ36に
巻回させているワイヤー45Ａ〜45Ｄに移動力を与えるこ
とで行っている。

【００４４】その際に、ワイヤー45Ａ〜45Ｄは、上方に
位置させた従動シーブ40に巻回させたのち駆動シーブ36
に互いに逆方向から巻回させていることから、ワイヤー
45Ａ〜45Ｄの両端に掛かるキャレッジ16やカウンターウ
エイト51Ａ，51Ｂの荷重が、両シーブ36，40に対するワ
イヤー45Ａ〜45Ｄの巻き付けを締め付ける方向に作用す
ることになり、以てワイヤー45Ａ〜45Ｄには強い摩擦力
が作用することになって十分な移動力が得られることに
なる。

【００４５】このようなワイヤー45Ａ〜45Ｄの一側の移
動が、第３〜第５ガイドシーブ48，49，50を介して案内
されることで、キャレッジ16を昇降動させ得る。このと
きワイヤー45Ａ〜45Ｄの他側の移動が、第１，第２ガイ
ドシーブ46，47を介して案内されることで、両カウンタ
ーウエイト51Ａ，51Ｂが支柱12Ａ，12Ｂ内で挙動して逆
方向に昇降動し、以てキャレッジ16の昇降動は、駆動装
置33の過負荷を軽減した状態で円滑に行えることにな
る。

【００４６】なお第一の実施例によると、前述したよう
にワイヤー45Ａ〜45Ｄは、強い摩擦力の作用で十分な移
動力を得ていることから、カウンターウエイト51Ａ，51
Ｂは、強い摩擦力を得るために大形化する必要はない。
またカウンターウエイト45Ａ，45Ｂが前後に分割して配
設したあるために、それぞれを大形化することなく合計
重量を大きくし得、以て駆動装置（モータ）34の容量を
小さくし得る。

【００４７】図８は本発明の第二の実施例を示す。すな
わち支柱12Ａ，12Ｂは、昇降駆動ユニット30側の支柱12
Ａの横断面積に対して、離れた側の支柱12Ｂの横断面積
を広く形成している。さらに両支柱12Ａ，12Ｂ内にそれ
ぞれ設けたカウンターウエイト51Ａ，51Ｂは、支柱12
Ａ，12Ｂの横断面積の形状に応じて、離れた側のカウン
ターウエイト51Ｂが重量大になるように形状（高さ形状
は同様）に設定している。

【００４８】このように昇降動ユニット30から離れた側
のカウンターウエイト51Ｂを大きくすることで、離れる
ことによって長尺化した第２、第３のワイヤー45Ｂ、45
Ｃの重量増加に対処し得、キャレッジ16の安定した昇降
が得られる。

【００４９】図９〜図12は、それぞれ第一の実施例の変
形であって、ワイヤー45Ａ〜45Ｄの索取りを変えた第三
〜第六の実施例を示している。図13は本発明の第七の実
施例を示す。すなわち支柱12Ａ側に位置した四本のワイ
ヤー45Ａ〜45Ｄの他側は、上部フレーム13に設けた第１
ガイドシーブ46に巻回されたのち支柱12Ａ内に入り、こ
の支柱12Ａ内にのみ昇降自在に設けた共通のカウンター
ウエイト45Ａに連結している。また支柱12Ａから離れた
側に位置した四本のワイヤー45Ａ〜45Ｄの一側は、上部
フレーム13に設けた第３ガイドシーブ48に巻回されて上
部フレーム13内を前後方向に延び、そして第４ガイドシ
ーブ49と第５ガイドシーブ50とに巻回されることで、前
後に二本づつ振り分けられて下方へ延びたのち、キャレ
ッジ16の上部に前後に振り分けて連結している。

【００５０】図14、図15は本発明の第八の実施例を示
す。すなわち昇降駆動ユニット30は、支持台21の一側か
ら立設した伝動ケース60を有し、この伝動ケース60の上
部他側面に、左右方向の出力軸61を伝動ケース60内に突
出させた減速機62を固定するとともに、この減速機62に
一体化して連動する駆動装置33を設けている。そして駆
動装置33を中にして、上下に振り分けて一対のシーブ3
6，40を配設している。

【００５１】すなわち伝動ケース60の下部には前記出力
軸61に平行状の駆動軸34が配設され、この駆動軸34は出
力軸61に、伝動ケース60内に配設した巻掛け伝動装置63
を介して連動連結している。そして駆動軸34の突出部に
駆動シーブ36を固定している。また伝動ケース60の上部
に軸受け装置38が固定され、この軸受け装置38で支持し
た回転軸39に従動シーブ40を固定している。

【００５２】この第八の実施例によると、両シーブ36，
40間の空所を利用して駆動装置33をコンパクトに配設し
得る。図16は本発明の第九の実施例を示す。すなわち前
述した第八の実施例において、伝動ケース60と軸受け装
置38との間を、ボルトナット形式の位置調整自在な連結
具65により連結している。この実施例によると、連結具
65の操作によって伝動ケース60に対して軸受け装置38の
上下位置を調整することにより、駆動シーブ36に対して
従動シーブ40を上下に変位し得、これによりワイヤー45
Ａ〜45Ｄの伸びを、両シーブ36，40間のワイヤー長さの
変化により吸収し得る。

【００５３】なお第九の実施例のワイヤー45Ａ〜45Ｄの
伸びを吸収する形式は、前述した第一〜第七の実施例に
も採用し得るものである。また伸びを吸収するための調
整構造としては、前述したボルトナット形式の他に、シ
ムを介在させる形式や螺子軸形式など種々な構造が採用
される。さらに第九の実施例においては、駆動シーブ36
に対して上位の従動シーブ40を昇降自在に構成している
が、これは従動シーブ40に対して下位の駆動シーブ36を
昇降自在に構成してもよく、または両シーブ36，40とも
に昇降自在に構成してもよい。

【００５４】図17は本発明の第十の実施例を示す。すな
わちワイヤー45Ａ〜45Ｄは、一対のシーブ36，40間にお
いてたすき掛け状（８の字状）に巻回している。この実
施例によると、両シーブ36，40に対するワイヤー45Ａ〜
45Ｄの巻回長さを長くし得、その分、摩擦力を向上し得
る。

【００５５】上記した各実施例においては、駆動装置33
を下位のシーブに連動連結しているが、これは上位のシ
ーブに連動連結して、上位を駆動シーブとした形式であ
ってもよい。また上記した各実施例においては四本のワ
イヤー45Ａ〜45Ｄを使用した形式を示したが、本第１〜
第３発明においては二本のワイヤーを使用した形式であ
ってもよく、この場合に上部フレーム13側においては、
ワイヤーは一本づつ前後に振り分けられる。

【００５６】また上記した各実施例において、昇降駆動
ユニット30とは反対となる他方側の支柱12Ｂの外側に、
点検や補修用のキャブを昇降自在に設けた出し入れ装置
10であってもよい。

【００５７】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、ワイヤ
ーの両端に掛かる荷重を、両シーブに対してワイヤーを
締め付ける方向に作用させることができ、以てワイヤー
に強い摩擦力を作用させることができて十分な移動力を
得ることができる。

【００５８】このようなワイヤーの移動によりキャレッ
ジとカウンターウエイトとを逆方向に昇降動でき、以て
昇降動は、駆動装置の過負荷を軽減した状態で円滑に行
うことができる。その際に、前述したようにワイヤー
は、強い摩擦力の作用で十分な移動力を得ていることか
ら、カウンターウエイトは、強い摩擦力を得るために大
形化する必要はなく、その高さを低くできてストロー
ク、すなわちキャレッジのストロークを長く設定でき
る。

【００５９】そして本第２発明の構成によると、カウン
ターウエイトが前後に分割して配設したあるために、そ
れぞれは大形化する必要はなく、また合計重量は大きく
なって、駆動装置の容量を小さくできる。

【００６０】さらに本第３発明の構成によると、両組の
ワイヤーの移動により共通のカウンターウエイトを挙動
して逆方向に昇降動できる。また本第４発明の構成によ
ると、一対のシーブ間の距離を短くしできるとともに、
横幅を広げることなく駆動装置を安定して配設でき、通
路幅を狭くできるとともに、配線やメンテナンスを容易
に行うことができる。

【００６１】そして本第５発明の構成によると、施工時
などに両シーブ間に亘ってワイヤーを巻回する作業は、
機枠とは反対側の開放部を介して容易に迅速に行うこと
ができる。

【００６２】さらに本第６発明の構成によると、両シー
ブ間の空所を利用して駆動装置をコンパクトに配設する
ことができる。また本第７発明の構成によると、シーブ
間で移動されるワイヤーには、常に同一方向の曲げが作
用することになり、ワイヤーの寿命を長くできる。

【００６３】そして本第８発明の構成によると、両シー
ブに対するワイヤーの巻回長さを長くでき、その分、摩
擦力を向上できる。さらに本第９発明の構成によると、
カウンターウエイトは、支柱内でガイドされて揺れるこ
となく昇降でき、そのガイド機構も簡単に得ることがで
きる。

【００６４】また本第10発明の構成によると、各ワイヤ
ーの移動力をキャレッジの両側や両カウンターウエイト
に均一状に伝達でき、これらキャレッジやカウンターウ
エイトの昇降を安定して行うことができる。

【００６５】そして本第11発明の構成によると、ワイヤ
ーの伸びを両シーブ間のワイヤー長さの変化により吸収
でき、その調整は容易に迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例を示し、ワイヤーの索取
り状態を示す概略側面図である。

【図２】同出し入れ装置の一部切り欠き側面図である。

【図３】同出し入れ装置を使用した自動倉庫の正面図で
ある。

【図４】同昇降駆動ユニット部の側面図である。

【図５】同昇降駆動ユニット部の正面図である。

【図６】同上部フレーム部の平面図である。

【図７】同昇降駆動ユニット部のワイヤー掛け状態を示
す概略斜視図である。

【図８】本発明の第二の実施例を示し、出し入れ装置の
概略側面図である。

【図９】本発明の第三の実施例を示し、ワイヤーの索取
り状態を示す概略側面図である。

【図10】本発明の第四の実施例を示し、ワイヤーの索取
り状態を示す概略側面図である。

【図11】本発明の第五の実施例を示し、ワイヤーの索取
り状態を示す概略側面図である。

【図12】本発明の第六の実施例を示し、ワイヤーの索取
り状態を示す概略側面図である。

【図13】本発明の第七の実施例を示し、出し入れ装置の
概略側面図である。

【図14】本発明の第八の実施例を示し、昇降駆動ユニッ
ト部の側面図である。

【図15】同昇降駆動ユニット部の正面図である。

【図16】本発明の第九の実施例を示し、昇降駆動ユニッ
ト部の正面図である。

【図17】本発明の第十の実施例を示し、昇降駆動ユニッ
ト部の概略側面図である。

【符号の説明】

１棚４通路６床レール 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12Ａ支柱 12Ｂ支柱 13 上部フレーム 14 走行本体 16 キャレッジ 17 出し入れ具 23 走行駆動ユニット 27 制御ユニット 30 昇降駆動ユニット 31 ケース体（機枠） 32 出力軸 33 駆動装置 34 駆動軸 35 減速伝動装置 36 駆動シーブ 37 ワイヤー案内溝 38 軸受け装置（機枠） 39 回転軸 40 従動シーブ 41 ワイヤー案内溝 45Ａ第１ワイヤー 45Ｂ第２ワイヤー 45Ｃ第３ワイヤー 45Ｄ第４ワイヤー 51Ａカウンターウエイト 51Ｂカウンターウエイト 60 伝動ケースＰピッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 7/02,9/07

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】下部フレームと、この下部フレームから
立設した支柱と、支柱の上部に設けた上部フレームとに
より走行本体を構成し、前記支柱の内面側に昇降自在な
キャレッジを設けるとともに、外面側に昇降駆動ユニッ
トを設け、この昇降駆動ユニットは、上下に振り分けて
配設した一対のシーブと、一方のシーブに連動連結した
駆動装置とにより構成し、上位シーブに巻回したのち下
位シーブに互いに逆方向から巻回するワイヤーを設け、
このワイヤーは、下位シーブに巻回したのちその両端側
ともに上方へ延ばして前記上部フレームに設けたガイド
シーブに巻回し、前記ワイヤーの一端を前記キャレッジ
に連結するとともに、他端をカウンターウエイトに連結
したことを特徴とする出し入れ装置。
【請求項２】下部フレームと、この下部フレームから
立設した前後一対の支柱と、両支柱の上部間に設けた上
部フレームとにより走行本体を構成し、両支柱間に昇降
自在なキャレッジを設けるとともに、一方の支柱の外面
側に昇降駆動ユニットを設け、この昇降駆動ユニット
は、上下に振り分けて配設した一対のシーブと、一方の
シーブに連動連結した駆動装置とにより構成し、上位シ
ーブに巻回したのち下位シーブに互いに逆方向から巻回
する二組のワイヤーを設け、これらワイヤーは、下位シ
ーブに巻回したのち各両端側ともに上方へ延ばして前記
上部フレームに設けたガイドシーブに巻回し、両組のワ
イヤーの一端を前記キャレッジに前後に振り分けて連結
するとともに、他端を一対のカウンターウエイトに振り
分けて連結したことを特徴とする出し入れ装置。
【請求項３】下部フレームと、この下部フレームから
立設した支柱と、支柱の上部に設けた上部フレームとに
より走行本体を構成し、前記支柱の内面側に昇降自在な
キャレッジを設けるとともに、外面側に昇降駆動ユニッ
トを設け、この昇降駆動ユニットは、上下に振り分けて
配設した一対のシーブと、一方のシーブに連動連結した
駆動装置とにより構成し、上位シーブに巻回したのち下
位シーブに互いに逆方向から巻回する二組のワイヤーを
設け、これらワイヤーは、下位シーブに巻回したのち各
両端側ともに上方へ延ばして前記上部フレームに設けた
ガイドシーブに巻回し、両組のワイヤーの一端を前記キ
ャレッジに前後に振り分けて連結するとともに、他端を
共通のカウンターウエイトに連結したことを特徴とする
出し入れ装置。
【請求項４】昇降駆動ユニットを、上下に振り分けて
配設した一対のシーブと、これらシーブに対して前後方
向の外方に位置する駆動装置とにより構成するととも
に、一方のシーブを駆動装置に連動連結したことを特徴
とする請求項１〜３記載の出し入れ装置。
【請求項５】昇降駆動ユニットを、下部フレーム側に
設けた機枠と、この機枠に軸片持ちにより設けた上下一
対のシーブと、一方のシーブに連動連結した駆動装置に
より構成したことを特徴とする請求項１〜３記載の出し
入れ装置。
【請求項６】昇降駆動ユニットを、駆動装置と、この
駆動装置に対して上下に振り分けて配設した一対のシー
ブにより構成するとともに、一方のシーブを駆動装置に
連動連結したことを特徴とする請求項１〜３記載の出し
入れ装置。
【請求項７】上下に振り分けて配設した一対のシーブ
に対して、巻き付け方向を一定としてワイヤーを巻回し
たことを特徴とする請求項１〜３記載の出し入れ装置。
【請求項８】上下に振り分けて配設した一対のシーブ
に対して、ワイヤーをたすき掛けに巻回したことを特徴
とする請求項１〜３記載の出し入れ装置。
【請求項９】支柱を中空体に形成するとともに、この
支柱内にカウンターウエイトを昇降自在に配設したこと
を特徴とする請求項１〜３記載の出し入れ装置。
【請求項１０】下位シーブに互いに逆方向から巻回す
る四本のワイヤーを設け、これらワイヤーの各両端を前
記上部フレームに設けたガイドシーブに巻回したのち、
第１，第２のワイヤーの一端を前記キャレッジの他方側
に連結するとともに、第３，第４のワイヤーの一端をキ
ャレッジの一方側に連結し、第２，第３のワイヤーの他
端を他方側のカウンターウエイトに連結するとともに、
第１，第４のワイヤーの他端を一方側のカウンターウエ
イトに連結したことを特徴とする請求項２記載の出し入
れ装置。
【請求項１１】上下に振り分けて配設した一対のシー
ブのうち少なくとも一方のシーブを他方のシーブに対し
て接近離間自在に構成したことを特徴とする請求項１〜
３記載の出し入れ装置。