CN207985879U - 一种智能搬运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能搬运系统，包括2排立体货架、平移机构、纵移平台机构和伸缩机构；立体货架为多层单元格式货架，立体货架的每个单元格内放置有栽培槽；平移机构包括支撑梁和行走机构，支撑梁的上侧面焊接有行走轨道，行走机构包括、支撑横板、第一滑块、平移驱动电机，平移驱动电机连接有第一齿轮，第一齿轮的下侧设置有齿条；纵移平台包括方形立柱、升降平台、滑轨、第二滑块、固定竖板以及U型固定板；固定竖板的中部焊接有中部穿设有螺纹杆的导向横板，螺纹杆的上端连接有升降驱动电机；伸缩机构包括置物盘、扣板、伸缩杆、小型电机和转轴，转轴的一端连接有第二齿轮；本实用新型具有定位精准、智能控制、使用方便、安全可靠的优点。

Description

一种智能搬运系统

技术领域

本实用新型属于植物栽培种植用设备技术领域，具体涉及一种智能搬运系统。

背景技术

近年来，随着我国经济和科技的不断发展进步，蔬菜的室内栽培种植得到迅速的发展，为了能够有效合理利用栽培种植场地，利用栽培架进行多层式栽培种植技术倍受青睐，这种多层栽培种植技术，是根据种植场地的实际情况，制定不同高度的栽培架，将栽培架分隔成多层多列的种植单元格，在每个种植单元格内放置栽培槽用于对蔬菜进行单元式种植；在利用栽培槽对蔬菜进行种植的过程中，需要不定时的对栽培槽进行取放，以便于种植人员了解蔬菜的生长情况和栽培槽内土壤的松实度等情况，对处于低层栽培架上的栽培槽来说，种植人员是比较容易直接观察的，然而对于高层栽培架上的栽培槽来说，种植人员很难直接观察到栽培槽内的土壤和蔬菜的生长情况，而且种植人员也不能便捷的从高层栽培架上的取放栽培槽进行观察，从而为种植人员带来严重的不便,严重影响蔬菜的栽培效率，并且增加种植人员的劳动强度。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足而提供一种定位精准、智能控制、使用方便、管理效率高、安全可靠的智能搬运系统。

本实用新型的技术方案如下：

一种智能搬运系统，包括2排立体货架、平移机构、纵移平台机构以及伸缩机构；

所述立体货架为多层单元格式货架，立体货架的每个单元格内放置有栽培槽；

所述平移机构包括固定在2个立体货架之间的2根支撑梁以及行走机构，所述支撑梁的上侧面焊接有行走轨道，所述行走机构包括设置在行走轨道上侧的支撑横板，所述支撑横板的下侧面通过螺栓固定有与行走轨道相配合的第一滑块滑块，支撑横板的下侧面固定有平移驱动电机，所述平移驱动电机的输出轴端连接有第一齿轮，所述第一齿轮的下侧设置有与其相啮合的齿条，所述齿条通过内六方螺栓固定在支撑梁的侧面上；

所述纵移平台包括固定在支撑横板上侧面的方形立柱以及升降平台，所述方形立柱的前侧面设置有滑轨，方形立柱的前侧面的中部沿着其纵线方向开设有条形凹槽；所述滑轨的端面上嵌接有第二滑块，所述第二滑块的侧面上设置有固定竖板，所述固定竖板的侧面上设置有U型固定板，所述U型固定板通过螺栓固定在所述伸缩机构上；固定竖板的中部焊接有导向横板，所述导向横板的中部通过螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆的上端连接有升降驱动电机，所述升降驱动电机固定在方形立柱的上端；

所述伸缩机构包括固定在U型固定板上的置物盘，所述置物盘的上侧面设置有扣板，所述扣板上扣接有能够来回移动的伸缩杆；置物盘的下侧面固定有小型电机，所述小型电机的输出轴端通过皮带连接有转轴，所述转轴的一端连接有与所述伸缩杆的下侧面通过齿相啮合的第二齿轮。

进一步，所述第一滑块的数量为4个，分别固定在支撑横板的4个角处。

进一步，所述第一滑块的下侧面开设有与行走轨道上端相适应的滑槽，行走轨道的上端滑动的嵌接在滑槽内。

进一步，所述U型固定板、固定竖板通过内六方螺栓固定在第二滑块的侧面上。

进一步，所述螺纹杆的两端穿设有轴承座，所述轴承座固定在方形立柱上的条形凹槽内。

进一步，所述平移驱动电机、升降驱动电机以及小型电机电连接有PLC控制器。

所述平移驱动电机、升降驱动电机以及小型电机均为伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过具有输入输出功能的PLC控制器对平移驱动电机、升降驱动电机以及小型电机进行精准控制，在运行之前，通过PLC控制器对立体货架的每个单元格进行坐标变成定位，从而在取放栽培槽时，只需输入目标单元格就能够使得PLC控制器控制平移驱动电机、升降驱动电机以及小型电机金准运转到达目标位置；

2、本实用新型平移驱动电机、升降驱动电机以及小型电机均采用伺服电机，具有精确的位置定位、调整电机运行速度的优点，从而有效保证伸缩杆能够精确的取放目标栽培槽；

3、本实用新型采用PLC控制器与机械结构相配合的形式，有效的替代人工取放栽培槽的操作，从根本上减少人力的投入，并且能大幅度的提高栽培种植效率，有效的使得栽培种植进入智能机械现代化；

总之，本实用新型具有定位精准、智能控制、使用方便、管理效率高、安全可靠的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的A-A剖面图

图3为本实用新型的平移机构示意图。

图4为本实用新型的伸缩结构示意图。

图5为本实用新型的控制框图。

其中，1、立体货架，2、栽培槽，3、支撑梁，4、行走轨道，5、支撑横板，6、第一滑块，7、平移驱动电机，8、第一齿轮，9、齿条，10、方形立柱，11、滑轨，12、条形凹槽，13、第二滑块，14、固定竖板，15、U型固定板，16、导向横板，17、螺纹杆，18、升降驱动电机，19、轴承座，20、置物盘，21、扣板，22、伸缩杆，23、小型电机，24、转轴，25、第二齿轮，26、PLC控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至5所示，一种智能搬运系统，包括2排立体货架1、平移机构、纵移平台机构以及伸缩机构，所述立体货架1为多层单元格式货架，立体货架1的每个单元格内放置有栽培槽2；所述平移机构包括固定在2个立体货架1之间的2根支撑梁3以及行走机构，所述支撑梁3的上侧面焊接有行走轨道4，所述行走机构包括设置在行走轨道4上侧的支撑横板5，所述支撑横板5的下侧面通过螺栓固定有与行走轨道4相配合的第一滑块6，支撑横板5的下侧面固定有平移驱动电机7，所述平移驱动电机7的输出轴端连接有第一齿轮8，所述第一齿轮8的下侧设置有与其相啮合的齿条9，所述齿条9通过内六方螺栓固定在支撑梁3的侧面上；所述纵移平台包括固定在支撑横板5上侧面的方形立柱10以及升降平台，所述方形立柱10的前侧面设置有滑轨11，方形立柱10的前侧面的中部沿着其纵线方向开设有条形凹槽12；所述滑轨11的端面上嵌接有第二滑块13，所述第二滑块 13与滑轨11光滑接触，使得第二滑块13能够沿着滑轨11来回移动，第二滑块13的侧面上设置有固定竖板14，所述固定竖板14的侧面上设置有U型固定板15，所述U型固定板 15通过螺栓固定在所述伸缩机构上；固定竖板14的中部焊接有导向横板16，所述导向横板16的中部通过螺纹连接有螺纹杆17，所述螺纹杆17的上端连接有升降驱动电机18，所述升降驱动电机18固定在方形立柱10的上端；所述伸缩机构包括固定在U型固定板15 上的置物盘20，所述置物盘20的上侧面设置有扣板21，所述扣板21上扣接有能够来回移动的伸缩杆22；置物盘20的下侧面固定有小型电机23，所述小型电机23的输出轴端通过皮带连接有转轴24，所述转轴24的一端连接有与所述伸缩杆22的下侧面通过齿相啮合的第二齿轮25，在第二齿轮25与伸缩杆22的配合下，通过小型电机23的驱动，伸缩杆22能够进行双向移动，从而对两侧的立体货架1上的栽培槽2进行取放。

本实施例中，所述第一滑块6的数量为4个，分别固定在支撑横板5的4个角处，从而使得支撑横板5沿着行走轨道4进行平稳移动；所述第一滑块6的下侧面开设有与行走轨道4上端相适应的滑槽，行走轨道4的上端滑动的嵌接在滑槽内，滑槽有效的避免第一滑块6脱离行走轨道4，有效的保证平移机构运行的平稳性；所述U型固定板15、固定竖板14通过内六方螺栓固定在第二滑块13的侧面上；所述螺纹杆17的两端穿设有轴承座 19，所述轴承座19固定在方形立柱10上的条形凹槽12内。轴承座19使得螺纹杆17稳定的在条形凹槽12内周向转动，平稳的驱动导向横板16上下移动；所述平移驱动电机7、升降驱动电机18以及小型电机23电连接有PLC控制器26；所述平移驱动电机7、升降驱动电机18以及小型电机23均为伺服电机。

本实用新型的工作原理如下：

取放栽培槽2的定位，在系统启用前，通过PLC控制器26输入立体货架1中每个单元格的坐标位置(即每个单元格相对平移机构初始位置X轴、Y轴、Z轴的位置坐标)，在需要取放栽培槽2前，通过PLC控制器16的输入端输入目标栽培槽2所在的立体货架1 中单元格的坐标，启动系统运行即可；

平移机构的运行，在系统启动后，平移机构中的平移驱动电机7根据接收到的PLC控制器26的控制信号驱动平移机构在X轴方向移动，平移驱动电机7的运行驱动与其输出轴端相连的第一齿轮8转动，在固定在支撑梁3上且与第一齿轮8相啮合的齿条9的作用下，第一齿轮8沿着齿条9的直线方向进行水平移动，进而使得平移驱动电机7同支撑横板5沿着支撑梁3进行水平方向移动，当平移机构到达目标位置后，平移驱动电机7停止运转；

纵移平台机构的运行，在平移机构运行到目标位置且平移驱动电机7停止运转后，PLC 控制器26向升降驱动电机18发出运行指令，升降驱动电机18接收到PLC控制器的指令后即运行，升降驱动电机18运行后驱动与其输出轴端相连的螺纹杆17转动，螺纹杆17 转动的过程中，驱动与其通过螺纹相连的导向横板16向上移动，导向横板16向上移动的过程中，带动伸缩机构向上移动，当伸缩机构在纵向达到目标位置后，升降驱动电机18 停止运行；

伸缩机构的运行，在升降驱动电机18停止运行后，PLC控制器向小型电机23发出运行指令，在小型电机23的驱动下，通过皮带与其输出轴端相连的转轴24转动，进而在转轴24的驱动下，第二齿轮25转动，进而第二齿轮25驱动与其通过齿相啮合的伸缩杆22 进行横向移动，进而对立体货架1上的栽培槽2进行取放；

在完成栽培槽2的取放后，通过与PLC控制器26相连的复位按钮，对智能搬运系统进行复位，智能搬运系统将恢复到初始位置。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能搬运系统，包括2排立体货架(1)、平移机构、纵移平台机构以及伸缩机构，其特征在于：

所述立体货架(1)为多层单元格式货架，立体货架(1)的每个单元格内放置有栽培槽(2)；

所述平移机构包括固定在2个立体货架(1)之间的2根支撑梁(3)以及行走机构，所述支撑梁(3)的上侧面焊接有行走轨道(4)，所述行走机构包括设置在行走轨道(4)上侧的支撑横板(5)，所述支撑横板(5)的下侧面通过螺栓固定有与行走轨道(4)相配合的第一滑块(6)，支撑横板(5)的下侧面固定有平移驱动电机(7)，所述平移驱动电机(7)的输出轴端连接有第一齿轮(8)，所述第一齿轮(8)的下侧设置有与其相啮合的齿条(9)，所述齿条(9)通过内六方螺栓固定在支撑梁(3)的侧面上；

所述纵移平台包括固定在支撑横板(5)上侧面的方形立柱(10)以及升降平台，所述方形立柱(10)的前侧面设置有滑轨(11)，方形立柱(10)的前侧面的中部沿着其纵线方向开设有条形凹槽(12)；所述滑轨(11)的端面上嵌接有第二滑块(13)，所述第二滑块(13)的侧面上设置有固定竖板(14)，所述固定竖板(14)的侧面上设置有U型固定板(15)，所述U型固定板(15)通过螺栓固定在所述伸缩机构上；固定竖板(14)的中部焊接有导向横板(16)，所述导向横板(16)的中部通过螺纹连接有螺纹杆(17)，所述螺纹杆(17)的上端连接有升降驱动电机(18)，所述升降驱动电机(18)固定在方形立柱(10)的上端；

所述伸缩机构包括固定在U型固定板(15)上的置物盘(20)，所述置物盘(20)的上侧面设置有扣板(21)，所述扣板(21)上扣接有能够来回移动的伸缩杆(22)；置物盘(20)的下侧面固定有小型电机(23)，所述小型电机(23)的输出轴端通过皮带连接有转轴(24)，所述转轴(24)的一端连接有与所述伸缩杆(22)的下侧面通过齿相啮合的第二齿轮(25)。

2.根据权利要求1所述的智能搬运系统，其特征在于：所述第一滑块(6)的数量为4个，分别固定在支撑横板(5)的4个角处。

3.根据权利要求1或2所述的智能搬运系统，其特征在于：所述第一滑块(6)的下侧面开设有与行走轨道(4)上端相适应的滑槽，行走轨道(4)的上端滑动的嵌接在滑槽内。

4.根据权利要求1所述的智能搬运系统，其特征在于：所述U型固定板(15)、固定竖板(14)通过内六方螺栓固定在第二滑块(13)的侧面上。

5.根据权利要求1所述的智能搬运系统，其特征在于：所述螺纹杆(17)的两端穿设有轴承座(19)，所述轴承座(19)固定在方形立柱(10)上的条形凹槽(12)内。

6.根据权利要求1所述的智能搬运系统，其特征在于：所述平移驱动电机(7)、升降驱动电机(18)以及小型电机(23)电连接有PLC控制器(26)。

7.根据权利要求1所述的智能搬运系统，其特征在于：所述平移驱动电机(7)、升降驱动电机(18)以及小型电机(23)均为伺服电机。