CN215709059U - 用于立体仓库的料箱堆垛机和立体仓库系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于立体仓库的料箱堆垛机和立体仓库系统，其中，该料箱堆垛机包括框架单元，框架单元具有框架底板和立柱机构，在框架底板相对第二方向的两侧跨接有至少两对第一行走轮，对应的，在立柱机构第二端相对第二方向的两侧跨接有至少两对第二行走轮；然后，相邻的货架之间设有一对供第一行走轮滚动的第一轨道和一对供第二行走轮滚动的第二轨道，从而可使得料箱堆垛机沿相邻货架之间的巷道移动，进而实现对货物的入库和出库作业；这样采用相邻的货架即可充当料箱堆垛机行走的轨道，解决了额外铺设天轨和地轨等轨道载体造成的成本较高、安装维护不便的技术问题，实现了结构简单，降低料箱堆垛机使用和维护成本的技术效果。

Description

用于立体仓库的料箱堆垛机和立体仓库系统

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种用于立体仓库的料箱堆垛机和立体仓库系统。

背景技术

自动化立体仓库在物流中应用越来越广泛。

立体仓库的主体是若干列十几层乃至几十层高的货架，货架上是标准尺寸的货位空间，用于储存单元货物；然后，在货架之间的巷道穿行有料箱堆垛机等物料搬运设备，该料箱堆垛机用于货物的入库和出库作业。

现有技术中，为了实现料箱堆垛机的行走，在巷道的中间位置额外铺设有沿着巷道延伸的地轨和天轨等轨道载体，然后，该料箱堆垛机沿着地轨和天轨等轨道载体行走，进而实现对货物的入库和出库作业。

然而，发现，上述方案中，在巷道中间设置额外的天轨和地轨等轨道载体的方式成本较高，并且安装、拆卸移动、维护等不方便。

实用新型内容

针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种用于立体仓库的料箱堆垛机和立体仓库系统，其中，该料箱堆垛机包括框架单元，框架单元具有框架底板和立柱机构，在框架底板相对第二方向的两侧跨接有至少两对第一行走轮，对应的，在立柱机构第二端相对第二方向的两侧跨接有至少两对第二行走轮；然后，相邻的货架之间设有一对供第一行走轮滚动的第一轨道和一对供第二行走轮滚动的第二轨道，从而可使得料箱堆垛机沿相邻货架之间的巷道移动，进而实现对货物的入库和出库作业；

也就是说，本实施例通过在相邻的货架上设置一对第一轨道和一对第二轨道，这样采用相邻的货架即可充当料箱堆垛机行走的轨道，不用额外铺设天轨、地轨等轨道载体，解决了额外铺设天轨和地轨等轨道载体造成的成本较高、安装维护不便的技术问题，实现了结构简单，降低料箱堆垛机使用和维护成本的技术效果。

本申请实施例提供一种用于立体仓库的料箱堆垛机，所述料箱堆垛机包括：

框架单元，所述框架单元的第一端设有框架底板，自所述框架底板朝向所述框架单元的第二端延伸有立柱机构，所述立柱机构沿第一方向设置；

第一行走单元，安装于所述框架底板；

第二行走单元，安装于所述立柱机构的第二端；

其中，所述第一行走单元包括至少两对第一行走轮，至少两对所述第一行走轮分别跨接于所述框架底板相对第二方向的两侧；所述第二行走单元包括至少两对第二行走轮，至少两对所述第二行走轮分别跨接于所述立柱机构相对所述第二方向的两侧；

所述料箱堆垛机用于装设于立体仓库相邻的货架之间，相邻的所述货架分别设有一对第一轨道和一对第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道沿所述第二方向延伸，所述第一轨道用于供所述第一行走轮滚动，所述第二轨道用于供所述第二行走轮滚动，以使所述料箱堆垛机在相邻的所述货架之间沿所述第二方向移动。

在一实施例中，所述第一轨道包括支撑所述第一行走轮的第一承载轨道，所述第一承载轨道的端部折弯有第一导向轨道，所述第二轨道包括支撑所述第二行走轮的第二承载轨道，所述第二承载轨道的端部折弯有第二导向轨道；

所述料箱堆垛机还包括第一导向单元和第二导向单元，所述第一导向单元包括第一导向轮对，所述第一导向轮对滚动地抵接于所述第一导向轨道，所述第二导向单元包括第二导向轮对，所述第二导向轮对滚动地抵接于所述第二导向轨道。

在一实施例中，所述第一导向轮对分列于所述框架底板相对所述第二方向的两侧，以使所述第一导向轮对分别滚动地抵接于一对所述第一导向轨道；或者，所述第一导向轮对安装于所述框架底板相对所述第二方向的一侧，以使所述第一导向轮对夹持所述第一导向轨道；

所述第二导向轮对分列于所述立柱机构相对所述第二方向的两侧，以使所述第二导向轮对分别滚动地抵接于一对所述第二导向轨道；或者，所述第二导向轮对安装于所述立柱机构相对所述第二方向的一侧，以使所述第二导向轮对夹持所述第二导向轨道。

在一实施例中，所述第一行走单元包括一对主动轮和一对从动轮，一对所述主动轮安装于第一转轴的两端，所述第一转轴安装于所述框架底板，所述第一转轴还传动连接有行走动力单元。

在一实施例中，所述行走动力单元包括行走电机，所述行走电机通过行走同步带驱动连接于所述第一转轴。

在一实施例中，所述货架沿所述第二方向具有多个储位中心，一对所述第一导向轨道中至少一个上开设有多个定位孔，多个所述定位孔与多个所述储位中心一一对应；

所述框架底板在对应所述定位孔一侧的中间位置凸设有行走定位单元，所述行走定位单元包括第一定位件和第二定位件，所述第一定位件和所述第二定位件分设于所述第一导向轨道的两侧。

在一实施例中，所述第一定位件包括镜反射光电传感器，所述第二定位件包括反光膜，其中，所述第一定位件和所述第二定位件安装于信号支架，所述信号支架固定于所述框架底板。

在一实施例中，所述框架底板在对应所述定位孔的一侧还设有取电刷块，所述第一轨道上沿所述第二方向铺设有滑触线，所述取电刷块用于与所述滑触线电连接。

在一实施例中，所述框架单元沿所述第一方向的第二端设有框架顶板，所述立柱机构包括分设于所述框架底板四角的四根立柱；

所述料箱堆垛机还包括载货单元和驱动所述载货单元沿所述第一方向升降的升降动力单元，所述升降动力单元与所述载货单元通过升降传动单元传动连接。

在一实施例中，所述框架底板和所述框架顶板分别设有第一升降传动轴和第二升降传动轴，所述第一升降传动轴和所述第二升降传动轴之间通过两个平行的升降同步带传动连接；

所述第一升降传动轴还与安装于所述框架底板的升降电机传动连接，所述载货单元与两个所述升降同步带固定连接。

在一实施例中，所述载货单元包括载货台，所述载货台上设有沿第三方向伸缩的货叉和驱动所述货叉的货叉电机，所述货叉上还安装有多组拨叉；对应四根所述立柱的位置，所述载货台的周向安装有四组升降导向轮组，所述升降导向轮组沿所述立柱滚动导向。

本申请实施例还提供一种立体仓库系统，所述立体仓库系统包括立体仓库和料箱堆垛机，所述料箱堆垛机为上述的料箱堆垛机。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例提供了一种用于立体仓库的料箱堆垛机和立体仓库系统，其中，该料箱堆垛机包括框架单元，框架单元具有框架底板和立柱机构，在框架底板相对第二方向的两侧跨接有至少两对第一行走轮，对应的，在立柱机构第二端相对第二方向的两侧跨接有至少两对第二行走轮；然后，相邻的货架之间设有一对供第一行走轮滚动的第一轨道和一对供第二行走轮滚动的第二轨道，从而可使得料箱堆垛机沿相邻货架之间的巷道移动，进而实现对货物的入库和出库作业；

也就是说，本实施例通过在相邻的货架上设置一对第一轨道和一对第二轨道，这样采用相邻的货架即可充当料箱堆垛机行走的轨道，不用额外铺设天轨、地轨等轨道载体，解决了额外铺设天轨和地轨等轨道载体造成的成本较高、安装维护不便的技术问题，实现了结构简单，降低料箱堆垛机使用和维护成本的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中所述料箱堆垛机的结构示意图。

图2为图1中所述框架顶板区域的结构示意图。

图3为图1中所述框架底板区域的结构示意图。

图4为本申请实施例中所述料箱堆垛机另一视角的结构示意图。

图5为图4中所述框架顶板区域的结构示意图。

图6为图4中所述框架底板区域的结构示意图。

图7为本申请实施例中所述料箱堆垛机安装于货架的结构示意图。

图8为图7中B区域的局部放大图。

图9为图7中A区域的局部放大图。

图10为本申请实施例中所述第一轨道的结构示意图。

图11为本申请实施例中所述行走定位单元的结构示意图。

图12为本申请实施例中所述载货单元的结构示意图。

其中，附图说明：

10-框架单元，11-框架底板，12-框架顶板，13-立柱机构，14-平台升降缓冲器，15-升降激光测距仪，16-升降拖链，

111-取电刷块，112-控制柜，

20-第一行走单元，21-第一行走轮，22-第一转轴，23-第二转轴，

30-第二行走单元，31-第二行走轮，

40-第一导向单元，41-第一导向轮对，

50-第二导向单元，51-第二导向轮对，

60-行走定位单元，61-第一定位件，62-第二定位件，63-信号支架，

70-载货单元，71-载货台，72-货叉，73-拨叉，74-升降导向轮组，

80-升降传动单元，81-第一升降传动轴，82-第二升降传动轴，83-升降同步带，

90-货架，91-第一轨道，92-第二轨道，93-滑触线，94-定位孔，

911-第一承载轨道，912-第一导向轨道，

921-第二承载轨道，922-第二导向轨道，

Z-第一方向，X-第二方向，Y-第三方向。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参考附图详细地描述本申请的示例实施例，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例性实施例的限制。

为了方便描述，本申请实施例中，XYZ坐标系中Z轴对应的方向为第一方向，X轴对应的方向第二方向，Y轴对应的方向为第三方向。

图1为料箱堆垛机的结构示意图，图2、3为图1的局部放大图，图4为料箱堆垛机另一视角的结构示意图，图5、6为图4的局部放大图，图7为料箱堆垛机安装于货架的结构示意图，图8、9为图7的局部放大图，请结合图1～9，本申请实施例提供一种用于立体仓库的料箱堆垛机，该料箱堆垛机包括框架单元10、第一行走单元20和第二行走单元30；框架单元10的第一端设有框架底板11，自框架底板11朝向框架单元10的第二端延伸有立柱机构13，立柱机构13沿第一方向设置；第一行走单元20安装于框架底板11；第二行走单元30安装于立柱机构13的第二端；其中，该第一行走单元20包括至少两对第一行走轮21，至少两对第一行走轮21分别跨接于框架底板11相对第二方向的两侧；该第二行走单元30包括至少两对第二行走轮31，至少两对第二行走轮31分别跨接于立柱机构13相对第二方向的两侧；该料箱堆垛机用于装设于立体仓库相邻的货架90之间，相邻的货架90分别设有一对第一轨道91和一对第二轨道92，第一轨道91和第二轨道92沿第二方向延伸，第一轨道91用于供第一行走轮21滚动，第二轨道92用于供第二行走轮31滚动，以使料箱堆垛机在相邻的货架90之间沿第二方向移动。

具体的，立体仓库包括多列货架，货架90在沿第一方向Z(竖直方向)通常为十几层或几十层高，相邻的货架之间形成沿第二方向X延伸的巷道，本实施例的料箱堆垛机即沿巷道方向移动，从而完成货物的入库和出库等作业。

本实施例中，料箱堆垛机的框架单元在第一方向Z的高度不低于货架的高度，框架单元的第一端(图1、4中底端)为框架底板，在框架底板上设有立柱机构；参看图3、6，在框架底板相对第二方向X的两侧分别跨接有两对第一行走轮，即，该第一行走轮凸出框架底板的端部，在立柱机构第二端(即图1、4中上端)相对第二方向的两侧分别跨接有两对第二行走轮，即，该第二行走轮凸出立柱机构的端部；在第一方向Z(即高度方向)分别与上述第一行走轮和第二行走轮对应的，相邻的货架之间分别设有一对第一轨道91和一对第二轨道92，其中，该第一轨道91供第一行走轮21滚动，该第二轨道92供第二行走轮31滚动，这样就可使得料箱堆垛机在相邻的货架之间沿第二方向X移动，进而完成货物的入库和出库等作业。

换句话说，本实施例的料箱堆垛机在高度方向的两端分别设有两对第一行走轮和两对第二行走轮，然后相邻的货架再在高度方向的两端分别设有一对第一轨道和一对第二轨道，这样，相较在巷道中间铺设天轨、地轨等轨道系统，本实施例中相邻的货架即可充当该料箱堆垛机的轨道载体，成本较低，并且安装、拆卸方便。

方便理解的，本实施例中，该框架底板上例如可以安装两对第一行走轮，两对第一行走轮分别安装在框架底板沿第二方向的两端，这样滚动平稳；并且，该第一行走轮承载料箱堆垛机；此外，根据实际需要，该框架底板上还可以安装例如三对、四对等第一行走轮；与之对应的，立柱机构第二端同样可以安装两对、三对、四对等第二行走轮，不再赘述。

方便理解的，本实施例仅对料箱堆垛机与相邻货架之间的滚动连接部分做了描述，该料箱堆垛机还可以包括其它部件，例如承载台、控制柜等。

一种可能实施方式中，该第一轨道91包括支撑第一行走轮21的第一承载轨道911，第一承载轨道911的端部折弯有第一导向轨道912，该第二轨道92包括支撑第二行走轮31的第二承载轨道921，第二承载轨道921的端部折弯有第二导向轨道922；该料箱堆垛机还包括第一导向单元40和第二导向单元50，第一导向单元40包括第一导向轮对41，第一导向轮对41滚动地抵接于第一导向轨道912，第二导向单元50包括第二导向轮对51，第二导向轮对51滚动地抵接于第二导向轨道922。

具体的，由于料箱堆垛机在竖直方向的高度通常较高，为了减少或降低移动过程中的晃动，该第一承载轨道的端部朝向第一方向折弯有第一导向轨道，类似的，该第二承载轨道的端部朝向第一方向折弯有第二导向轨道；同时，在料箱堆垛机上还设有第一导向轮对和第二导向轮对，第一导向轮对的两个导向轮滚动地抵接于第一导向轨道，第二导向轮对的两个导向轮滚动地抵接于第二导向轨道；从而，通过在高度方向的两端同时设置导向轨道和导向轮，实现对料箱堆垛机的导向限位作用，减少移动过程中的晃动。

一种可能实施方式中，第一导向轮对41分列于框架底板11相对第二方向的两侧，以使第一导向轮对41分别滚动地抵接于一对第一导向轨道912；或者，第一导向轮对41安装于框架底板11相对第二方向的一侧，以使第一导向轮对41夹持第一导向轨道912；第二导向轮对51分列于立柱机构13相对所述第二方向的两侧，以使第二导向轮对51分别滚动地抵接于一对第二导向轨道922；或者，第二导向轮对51安装于立柱机构13相对第二方向的一侧，以使第二导向轮对51夹持第二导向轨道922。

具体的，首先，一种导向限位方式为，第一导向轮对的两个导向轮分列在框架底板相对第二方向的两侧，这样，两个导向轮分别滚动地抵接在一对第一导向轨道上，从而实现对料箱堆垛机的导向限位作用；然后请参看图9，另一种导向限位方式为，第一导向轮对的两个导向轮安装在框架底板相对第二方向的同一侧，并且，两个导向轮滚动地夹持第一导向轨道，从而实现对料箱堆垛机的导向限位作用。

方便理解的，该第二导向轮对的两种设置方式与上述第一导向轮对的两种设置方式类似，即，第二导向轮对的两个导向轮分列在立柱机构相对第二方向的两侧，这样，两个导向轮分别滚动地抵接在一对第二导向轨道上，从而实现对料箱堆垛机的导向限位作用；或者，请参看图8，第二导向轮对的两个导向轮安装在立柱机构相对第二方向的同一侧，并且，两个导向轮滚动地夹持第二导向轨道，从而实现对料箱堆垛机的导向限位作用。

本实施例中，方便理解的，在框架底板上例如设置两个第一导向轮对，两个第一导向轮对设置在框架底板沿第二方向的两端；与之类似的，两个第二导向轮对设置在立柱机构沿第二方向的两端。

此外，当导向轮对采用夹持导向轨道的导向方式时，结合图8、9，可以在框架底板或立柱机构相对第二方向的一侧设置上述的导向轮对，或者，还可以在框架底板或立柱机构的两侧均设置上述的导向轮对。

一种可能实施方式中，第一行走单元20包括一对主动轮和一对从动轮，一对主动轮安装于第一转轴22的两端，第一转轴22安装于框架底板11，第一转轴22还传动连接有行走动力单元。

本实施例中，参看图3、6，该第一行走单元包括两对第一行走轮，其中一对为主动轮，另一对为从动轮，一对主动轮安装在第一转轴的两端，然后，该第一转轴通过例如轴承等安装在框架底板上，并且，该第一转轴还传动连接有行走动力单元；这样，通过行走动力单元即可驱动料箱堆垛机沿巷道移动。

此外，结合图3，一对从动轮可安装在第二转轴23的两端，第二转轴23通过轴承等安装在框架底板上，或者，能够理解的，一对从动轮可分别通过转轴等自由转动的安装在框架底板上；类似的，第二行走单元包括两对第二行走轮，两对第二行走轮均为从动轮，该两对从动轮可分别通过转轴等自由转动的安装在立柱机构上。

具体的，该行走动力单元包括行走电机，行走电机通过行走同步带驱动连接于第一转轴；方便理解的，该行走动力单元还可包括减速器等部件。

一种可能实施方式中，货架90沿第二方向具有多个储位中心，一对第一导向轨道912中至少一个上开设有多个定位孔94，多个定位孔94与多个储位中心一一对应；框架底板11在对应定位孔94一侧的中间位置凸设有行走定位单元60，行走定位单元60包括第一定位件61和第二定位件62，第一定位件61和第二定位件62分设于第一导向轨道912的两侧。

本实施例中，参看图6、9、10，该货架的每层沿第二方向均设有多个储位，在料箱堆垛机沿第二方向的移动过程中，为了实现料箱堆垛机与储位的位置对齐，在一对第一导向轨道中的至少一个上开设有多个定位孔，多个定位孔与多个储位中心一一对应；然后，在框架底板对应定位孔的一侧设有行走定位单元，该行走定位单元位于框架底板沿第二方向的中间位置；并且，该行走定位单元包括分列于第一导向轨道两侧的第一定位件和第二定位件；这样，方便理解的，通过第一定位件与第二定位件之间的一种信号通断关系即可实现定位。

也就是说，例如第一定位件与第二定位件之间具有信号联系，在料箱堆垛机未到达目标位置的定位孔时，第一定位件与第二定位件之间的信号联系由第一导向轨道切断，此时可控制料箱堆垛机继续移动；然后，在料箱堆垛机到达目标位置的定位孔时，第一定位件与第二定位件之间的信号联系可通过目标位置的定位孔而处于关联状态，此时可控制料箱堆垛机停止移动。

具体的，该第一定位件61可为一种信号发射器件，该第二定位件62可为一种信号接收器件，这样，通过信号接收器件对信号的是否接收判断料箱堆垛机是否对应定位孔的位置；或者，参看图11，该第一定位件61可为镜反射光电传感器，该第二定位件62可为反光膜，这样，通过镜反射光电传感器是否接收到反射信号来判断料箱堆垛机是否对应定位孔的位置；此外，该第一定位件和第二定位件安装于信号支架63，信号支架63固定于框架底板11。

一种可能实施方式中，框架底板11在对应定位孔94的一侧还设有取电刷块111，第一轨道91上沿第二方向铺设有滑触线93，取电刷块111用于与滑触线93电连接。

即，结合图6、9，本实施例中，在框架底板的一侧设有取电刷块，然后，与取电刷块对应的，在第一轨道上铺设有沿第二方向的滑触线；在料箱堆垛机沿第二方向移动时，通过取电刷块与滑触线的滑动电连接，该料箱堆垛机可从滑触线获取电力。

一种可能实施方式中，框架单元10沿第一方向的第二端设有框架顶板12，立柱机构13包括分设于框架底板11四角的四根立柱；该料箱堆垛机还包括载货单元70和驱动载货单元70沿第一方向升降的升降动力单元，升降动力单元与载货单元70通过升降传动单元80传动连接。

本实施例中，框架单元沿第一方向的一端为框架底板，另一端为框架顶板，框架底板与框架顶板之间通过四根立柱连接，四根立柱分设于框架底板四角；即，该框架单元采用四边形框架形式，使得料箱堆垛机在行走时立柱更加稳定，不易晃动。

此外，该料箱堆垛机还包括设于框架顶板与框架底板之间的载货单元，载货单元由升降动力单元驱动并沿第一方向升降；或者说，升降动力单元通过升降传动单元驱动载货单元沿立柱机构升降；该升降动力单元例如通常设置在框架底板上。

一种可能实施方式中，框架底板11和框架顶板12分别设有第一升降传动轴81和第二升降传动轴82，第一升降传动轴81和第二升降传动轴82之间通过两个平行的升降同步带83传动连接；第一升降传动轴81还与安装于框架底板11的升降电机传动连接，载货单元70与两个升降同步带83固定连接。

本实施例中，参看图5、6，该升降传动单元包括第一升降传动轴、第二升降传动轴和一对升降同步带；具体的，在框架底板上设有第一升降传动轴，在框架顶板上设有第二升降传动轴，两个升降传动轴平行设置；然后，两个升降传动轴之间通过对称的一对升降同步带传动连接，即，两个升降同步带同时缠绕两个升降传动轴；其中，该载货单元与两个升降同步带固定连接，设于框架底板的第一升降传动轴还与升降电机传动连接；方便理解的，这样，升降电机驱动第一升降传动轴转动并带动两个升降同步带同步转动，进而可驱动载货单元沿第一方向上下升降；本实施例中，采用双升降同步带同时驱动载货单元上下升降，双升降同步带能够确保载货台运行平稳，并且在一个升降同步带断裂的情况下，另一个升降同步带对载货单元的跌落起到保护作用。

具体的，上述的升降动力单元包括升降电机，升降电机驱动连接于第一升降传动轴；方便理解的，该升降动力单元还可包括减速器等部件。

一种可能实施方式中，载货单元70包括载货台71，载货台71上设有沿第三方向Y伸缩的货叉72和驱动货叉72的货叉电机，货叉72上还安装有多组拨叉73；对应四根立柱的位置，载货台71的周向安装有四组升降导向轮组74，升降导向轮组74沿立柱滚动导向。

关于载货单元，本实施例中，该载货单元包括载货台，载货台用于放置物品，载货台上设有沿第三方向Y伸缩的一对货叉，货叉的伸缩由货叉电机驱动，货叉伸出和缩回的位置由货叉电机自带的编码器进行定位，在该货叉上还安装有多组拨叉，拨叉电机驱动拨叉相对货叉收起和落下；方便理解的，货叉的伸出、缩回结合拨叉的收起、落下即可实现将物品从货架拉取到载货台上和把物品从载货台推放到货架上。

具体的，该框架底板11和框架顶板12相对的表面还分别设有平台升降缓冲器14，用于对载货单元失去控制而高度上升或跌落时起到缓冲作用。

具体的，该框架底板11上还安装有升降激光测距仪15，用于检测载货台沿第一方向升降的位置。

具体的，该框架底板11上还安装有控制柜112，控制柜112内安装有控制和动力元器件；控制柜与取电刷块电连接从而接收电力，控制柜还与上述的行走电机、升降电机等电连接从而控制行走和升降。

控制柜112与载货台71之间还设有升降拖链16，即，升降拖链一端固接于载货台，另一端内穿立柱并与控制柜连接，升降拖链内布置多跟动力和信号电缆，电缆一端连接在载货台的动力装置(例如货叉电机、拨叉电机等)和控制装置，电缆另一端连接在控制柜内。

具体的，上述框架单元顶端的第二行走轮由于是从动轮，其对料箱堆垛机起到辅助支撑的作用，该第二行走轮可以是一种带缓冲的浮动轮系，能够自动适应第一轨道和第二轨道的不平行。

本申请实施例还提供一种立体仓库系统，立体仓库系统包括立体仓库和料箱堆垛机，该料箱堆垛机为上述的料箱堆垛机。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种用于立体仓库的料箱堆垛机，其特征在于，所述料箱堆垛机包括：

框架单元(10)，所述框架单元(10)的第一端设有框架底板(11)，自所述框架底板(11)朝向所述框架单元(10)的第二端延伸有立柱机构(13)，所述立柱机构(13)沿第一方向设置；

第一行走单元(20)，安装于所述框架底板(11)；

第二行走单元(30)，安装于所述立柱机构(13)的第二端；

其中，所述第一行走单元(20)包括至少两对第一行走轮(21)，至少两对所述第一行走轮(21)分别跨接于所述框架底板(11)相对第二方向的两侧；所述第二行走单元(30)包括至少两对第二行走轮(31)，至少两对所述第二行走轮(31)分别跨接于所述立柱机构(13)相对所述第二方向的两侧；

所述料箱堆垛机用于装设于立体仓库相邻的货架(90)之间，相邻的所述货架(90)分别设有一对第一轨道(91)和一对第二轨道(92)，所述第一轨道(91)和所述第二轨道(92)沿所述第二方向延伸，所述第一轨道(91)用于供所述第一行走轮(21)滚动，所述第二轨道(92)用于供所述第二行走轮(31)滚动，以使所述料箱堆垛机在相邻的所述货架(90)之间沿所述第二方向移动。

2.根据权利要求1所述的料箱堆垛机，其特征在于，所述第一轨道(91)包括支撑所述第一行走轮(21)的第一承载轨道(911)，所述第一承载轨道(911)的端部折弯有第一导向轨道(912)，所述第二轨道(92)包括支撑所述第二行走轮(31)的第二承载轨道(921)，所述第二承载轨道(921)的端部折弯有第二导向轨道(922)；

所述料箱堆垛机还包括第一导向单元(40)和第二导向单元(50)，所述第一导向单元(40)包括第一导向轮对(41)，所述第一导向轮对(41)滚动地抵接于所述第一导向轨道(912)，所述第二导向单元(50)包括第二导向轮对(51)，所述第二导向轮对(51)滚动地抵接于所述第二导向轨道(922)。

3.根据权利要求2所述的料箱堆垛机，其特征在于，

所述第一导向轮对(41)分列于所述框架底板(11)相对所述第二方向的两侧，以使所述第一导向轮对(41)分别滚动地抵接于一对所述第一导向轨道(912)；或者，所述第一导向轮对(41)安装于所述框架底板(11)相对所述第二方向的一侧，以使所述第一导向轮对(41)夹持所述第一导向轨道(912)；

所述第二导向轮对(51)分列于所述立柱机构(13)相对所述第二方向的两侧，以使所述第二导向轮对(51)分别滚动地抵接于一对所述第二导向轨道(922)；或者，所述第二导向轮对(51)安装于所述立柱机构(13)相对所述第二方向的一侧，以使所述第二导向轮对(51)夹持所述第二导向轨道(922)。

4.根据权利要求1所述的料箱堆垛机，其特征在于，所述第一行走单元(20)包括一对主动轮和一对从动轮，一对所述主动轮安装于第一转轴(22)的两端，所述第一转轴(22)安装于所述框架底板(11)，所述第一转轴(22)还传动连接有行走动力单元。

5.根据权利要求1所述的料箱堆垛机，其特征在于，所述货架(90)沿所述第二方向具有多个储位中心，一对所述第一导向轨道(912)中至少一个上开设有多个定位孔(94)，多个所述定位孔(94)与多个所述储位中心一一对应；

所述框架底板(11)在对应所述定位孔(94)一侧的中间位置凸设有行走定位单元(60)，所述行走定位单元(60)包括第一定位件(61)和第二定位件(62)，所述第一定位件(61)和所述第二定位件(62)分设于所述第一导向轨道(912)的两侧。

6.根据权利要求5所述的料箱堆垛机，其特征在于，所述框架底板(11)在对应所述定位孔(94)的一侧还设有取电刷块(111)，所述第一轨道(91)上沿所述第二方向铺设有滑触线(93)，所述取电刷块(111)用于与所述滑触线(93)电连接。

7.根据权利要求1所述的料箱堆垛机，其特征在于，所述框架单元(10)沿所述第一方向的第二端设有框架顶板(12)，所述立柱机构(13)包括分设于所述框架底板(11)四角的四根立柱；

所述料箱堆垛机还包括载货单元(70)和驱动所述载货单元(70)沿所述第一方向升降的升降动力单元，所述升降动力单元与所述载货单元(70)通过升降传动单元(80)传动连接。

8.根据权利要求7所述的料箱堆垛机，其特征在于，所述框架底板(11)和所述框架顶板(12)分别设有第一升降传动轴(81)和第二升降传动轴(82)，所述第一升降传动轴(81)和所述第二升降传动轴(82)之间通过两个平行的升降同步带(83)传动连接；

所述第一升降传动轴(81)还与安装于所述框架底板(11)的升降电机传动连接，所述载货单元(70)与两个所述升降同步带(83)固定连接。

9.根据权利要求7所述的料箱堆垛机，其特征在于，所述载货单元(70)包括载货台(71)，所述载货台(71)上设有沿第三方向伸缩的货叉(72)和驱动所述货叉的货叉电机，所述货叉(72)上还安装有多组拨叉(73)；对应四根所述立柱的位置，所述载货台(71)的周向安装有四组升降导向轮组(74)，所述升降导向轮组(74)沿所述立柱滚动导向。

10.一种立体仓库系统，其特征在于，所述立体仓库系统包括立体仓库和料箱堆垛机，所述料箱堆垛机为权利要求1～9中任一项所述的料箱堆垛机。

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