CN110720042A - 器托终端机 - Google Patents

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Abstract

根据本发明的一个示范性方面，提供了一种器托终端机(1)，其包括壳体(2)和第一运输单元(3)，所述第一运输单元被配置成在所述壳体(2)内将设置在可移动平台(9)上的至少一个第一器托架(4)从第一位置(5)运输到第二位置(6)，并且其中所述第一器托架(4)在所述壳体(2)内的第二位置(6)处，并且能够由用户通过所述壳体(2)中的第一开口(7)手动接触。

Description

器托终端机
技术领域
本发明涉及一种器托终端机。进一步地，本发明涉及一种提供器托的方法。此外，本发明涉及一种计算机程序产品。此外，本发明涉及一种计算机可读数据载体。
背景技术
在本领域中已知各种自动化实验室系统，并且广泛用于医院、诊所和研究实验室。实验室自动化系统通常包括多个工作站，在工作站中处理样品，例如血液、唾液、交换物和其它目标物质。装置复合体可以包括多个单独的装置，例如样品分析仪、输送机系统、器托终端机和样品存储器。在搬运具有包含在样品中的目标物质的器托的自动化系统中，通常所谓的样品管、试管、比色皿、样品容器、样品器皿或其它样品器托，特别是细长器托，用于临时存储目标物质。样品管、试管、比色皿或其它样品器托，在下文中仅称为“器托”，可以例如放置在所谓的样品器托保持器中。每个器托保持器可以竖直地支撑一个器托。多个样品器托可以由所谓的支架、载物架、盒、试管架、样品管架、管托盘、样品管保持器、样品管载具等支撑。在下文中，所述装置仅被称为“器托架”。
在自动化实验室系统或其一部分中，希望手动接触由特定器托保持器或特定器托架支撑的至少一个特定样品器托。因此，例如可以操纵特定器托。另外，特定器托可以手动插入自动实验室系统或从所述系统中取出。
例如，文献US 8691149 B2公开了一种用于自动装载免疫测定分析仪的系统。磁性粒子处理器的前面板包括可旋转上部部分，所述上部部分具有闭合位置和打开位置。可旋转上部部分通过第一铰链和第二铰链连接到顶面板或顶盖。可旋转上部部分还具有手柄，以使用户能够手动打开和关闭可旋转上部部分。可旋转上部部分具有形成在可旋转上部部分的边缘的中心处的孔。所述孔必须具有足够的尺寸以使支撑轨道能够穿过所述孔。支撑轨道对支撑托盘进行支撑，所述支撑托盘能够支撑至少一个微孔板。支撑轨道固定在其远端并且在其近端是自由的。支撑轨道具有足够的刚性和足够的强度，以支撑将支撑托盘移入和移出磁性粒子处理器所需的支撑托盘和设备。所述支撑轨道允许在与磁性粒子处理器内部相隔一定距离处操纵微孔板。支撑轨道必须具有足够的长度以使得支撑托盘能够延伸足够的距离以离开前面板。支撑托盘能够沿着支撑轨道被驱动远离磁性粒子处理器并且朝向所述磁性粒子处理器。步进电机、编码器、驱动齿轮、螺纹丝杆和螺母可用于控制用于微孔板的支撑托盘的运动。所述系统被设计成能够将反应器皿自动插入磁性粒子处理器和从磁性粒子处理器中取出。
鉴于前述内容，提供例如用于自动化实验室系统或其一部分的器托终端机将是有益的，所述器托终端机能够使用户手动接触至少一个特定样品器托。器托终端机应该能够以工业规模制造。
发明内容
本发明由独立权利要求的特征限定。在从属权利要求中定义了一些具体实施例。
根据本发明的第一方面，提供了一种器托终端机，包括壳体和第一运输单元，所述第一运输单元被配置成在壳体内将设置在可移动平台上的至少一个第一器托架从第一位置运输到第二位置，并且其中所述第一器托架在壳体内的第二位置处，并且可以由用户通过所述壳体中的第一开口手动接触。
第一方面的各种实施例可以包括来自以下项目符号列表的至少一个特征：
·第一位置包括机器人接触区域，第二位置包括用户接触区域；
·第一运输单元被配置成将第一器托架从第一位置线性地引导至第二位置；
·第一运输单元被配置成将所述第一器托架从第二位置线性地引导至第一位置；
·第一运输单元被配置成沿着至少一个线性引导区域移动所述平台；
·至少一个器托保持器设置在平台或平台的组成部分上；
·第一运输单元进一步被配置成将至少一个器托保持器与壳体内的第一器托架一起从第一位置运输到第二位置；
·所述至少一个器托保持器位于可由用户通过壳体中的第一开口手动接触的第二位置；
·器托终端机包括第二运输单元；
·第一器托架位于可由第二运输单元接触的第一位置；
·第二运输单元能够在至少两个维度上运输器托；
·第二运输单元是机械抓取器；
·第一运输单元和第二运输单元能够将器托运输到处置端口、装置复合体的另一系统、器托存储器、器托架、第一器托架、器托保持器、用户接触区域或机器人接触区域中的至少一个；
·器托终端机包括第三运输单元；
·第三运输单元被配置成通过壳体中的第二开口将至少一个器托架运输到所述平台的一个狭槽或从所述狭槽运输出去；
·第三运输单元包括输送机和机械升降机中的至少一个；
·第三运输单元被配置成向器托终端机供送一系列器托架；
·第三运输单元被配置成从器托终端机移除一系列器托架；
·第三运输单元被配置成将至少一个器托架运输到平台的狭槽或从平台的狭槽运输出去；
·所述壳体包括被配置成覆盖所述第一开口的舱口；
·当第一器托架位于第二位置时，第二运输单元能够进行操作；
·第二运输单元被配置成当第一器托架定位在第二位置时中断操作。
根据本发明的第二方面，提供了一种方法，所述方法包括：选择特定器托，将所述器托从第二器托架移除并通过第二运输单元将所述器托插入第一器托架中，通过第一运输单元在器托终端机的壳体内将设置在可移动平台上的第一器托架从第一位置运输到第二位置，其中在所述第一位置，第一器托架可由第二运输单元接触，其中第一器托架在壳体内的第二位置并且可由用户通过壳体中的第一开口手动接触。
根据一个实施例，所述方法进一步包括通过第三运输单元向器托终端机供送器托架或者通过第三运输单元从所述器托终端机移除器托架。根据另一实施例，所述方法进一步包括由第三运输单元通过壳体中的第二开口将器托架运输到平台的狭槽或从平台的狭槽运输出去。
根据本发明的第三方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当所述指令由计算机执行时，所述计算机程序产品执行以下步骤：从用户接收关于特定器托的选择的指令，使第二运输单元从第二器托架移除所述器托并且将所述器托插入第一器托架中，使第一运输单元在器托终端机的壳体内将设置在可移动平台上的第一器托架从第一位置运输到第二位置，其中在所述第一位置，第一器托架可由第二运输单元接触，其中第一器托架在壳体内的第二位置，并且可由用户通过壳体中的第一开口手动接触。
根据本发明的第四方面，提供了一种其上存储有如权利要求24所述的计算机程序产品的计算机可读数据载体。
通过本发明的某些实施例获得了相当大的优点。根据本发明的某些实施例，提供了一种器托终端机和提供器托的方法。例如用于自动化实验室系统或其一部分的器托终端机能够使用户手动接触至少一个特定样品器托。特定的样品器托，例如样品管，可以由第一运输单元根据用户的请求输送到用户接触区域。当然，器托终端机还能够接收由用户手动插入的器托，并将其传送到器托架。因此，例如，用户可以请求输送特定器托并在稍后的阶段重新插入所述器托。器托的输送和重新插入可以快速发生，因为器托由第一运输单元通过线性引导件沿相对短的距离运输。
此外，用户接触区域位于器托终端机的壳体内。因此，用户不能与从器托终端机的壳体突出的器托终端机的部分碰撞，例如与支撑托盘或抽屉的支撑轨道碰撞。换句话说，可以提高用户的安全性，同时也提高容纳在器托终端机中的器托的安全性和器托终端机的安全性。
此外，由于从机器人接触区域向单独的用户接触区域提供了至少一个特定器托，因此用户不能物理地接触搬运这些器托的机器人，从而进一步提高了安全性。根据某些实施例，当第一器托架定位在第二位置(即，用户接触区域)时，第二运输单元能够进行操作。
另外，器托架的定位以及因此器托的定位可以在可移动平台上非常精确地执行。通过第一运输单元可以进一步非常精确地移动平台。因此，可以容易地满足用第二运输单元(例如机械抓取器)搬运器托所需的公差。
根据某些实施例，器托终端机可以连接到样品存储器。器托架可以借助于第三运输单元通过壳体中的第二开口被供送到器托终端机中。当然，器托架也可以从器托终端机上取下并送入样品存储器。
进一步地，通过利用第二运输单元将器托运输到处置端口，可以忽略器托。另外，器托终端机可以连接到装置复合体。包含在器托终端机中的器托然后可以由第二运输单元输送到包括器托终端机的装置复合体的其它系统。
附图说明
图1绘示了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的示意性透视图；
图2绘示了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的示意性俯视图；
图3绘示了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的平台和第二运输单元的示意性俯视图；
图4绘示了根据本发明的至少一些实施例的另一器托终端机的平台和第二运输单元的示意性俯视图；
图5绘示了根据本发明的至少一些实施例的设置在平台上的第一器托架和多个器托保持器以及器托终端机的第二运输单元的示意性俯视图；
图6绘示了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的平台和第二运输单元的示意性透视图；
图7绘示了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的第一运输单元和第二运输单元的示意性透视图；
图8绘示了根据图7的器托终端机的第一运输单元和第二运输单元的示意性正视图；
图9绘示了根据图7和图8的器托终端机的第一运输单元和第二运输单元的示意性俯视图；
图10绘示了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的第三运输单元的示意性透视图；以及
图11绘示了根据本发明的至少一些实施例的用于提供器托的方法。
具体实施方式
在图1中示出了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机1的示意性透视图。器托终端机1包括壳体2和第一运输单元(未示出)，所述第一运输单元被配置成在壳体2内将设置在平台9或支撑件上的第一器托架4从第一位置(未示出)运输到第二位置6。在所示实施例中，第一器托架4位于壳体2内的第二位置6处，并且可由用户通过壳体2中的第一开口7手动接触。壳体包括打开的舱口12，所述舱口12被配置成覆盖第一开口7。
因此，用户不能与从器托终端机的壳体突出的器托终端机的部分碰撞。因此可以提高用户的安全性，同时也提高容纳在器托终端机中的器托的安全性和器托终端机的安全性。
在图2中示出了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机1的示意性俯视图。覆盖器托终端机1的内部的壳体2的一部分已经被移除。器托终端机1包括壳体2和第一运输单元3，所述第一运输单元3被配置成在壳体2内将设置在平台9上的第一器托架4从第一位置运输到第二位置。
如图2所示，最靠近舱口12定位的第一器托架4可由用户通过壳体2中的第一开口(未示出)手动接触。第一器托架4处于其第二位置，仅可由用户接触，而不能由第二运输装置10接触。根据所示的实施例，只有处于其第二位置的第一器托架4可由用户接触。另一方面，离舱口12最远的器托架，即第二器托架19，仅可由第二运输单元10接触，而不能由用户接触。
在所示实施例中，即使最靠近舱口12定位的第一器托架4只能由用户接触，但是可以由第二运输单元10执行对由离舱口12最远的第二器托架19支撑的器托的搬运。换句话说，器托终端机1提供用户接触区域和机器人接触区域。根据所示实施例，用户可以手动接触第一器托架4，同时第二运输单元10可以搬运由第二器托架19支撑的器托。根据其它实施例，第二运输单元10被配置成当第一器托架4定位在第二位置6时中断操作。
所述第一运输单元3被配置成将至少第一器托架4从第一位置线性地引导到第二位置，在所述第一位置，第一器托架4位于机器人接触区域中，在所述第二位置，第一器托架4位于用户接触区域中。当然，第一运输单元3还被配置成将至少第一器托架4从第二位置线性地引导到第一位置，即沿相反方向。典型地，第一运输单元3被配置成沿线性引导件8对平台9进行移动，并且因此也移动由可移动平台9支撑的第一器托架4。
第二运输单元10可以是例如能够在二维或三维上使器托移动的搬运机器人，例如机械抓取器。用户不能与搬运壳体2内的这些器托的第二运输单元10物理地接触。第二运输单元10可以被配置成从位于机器人接触区域中的第二器托架19开始移除单个器托，例如样品管、试管、比色皿、样品容器、样品器皿或其它样品器托，具体地，细长的器托，并随后将相应的器托输送到包括例如至少一个处置孔的处置端口13。第二运输单元10进一步可以被配置成例如从一个器托架移除相应的器托并且随后将所述器托插入另一个器托架中。通过第一运输单元3沿着线性引导件8使平台9移动，可以在机器人接触区域中提供另一个器托架。进一步地，第二运输单元10还可以例如被配置成从器托架移除器托并且经由输送端口22将相应的器托运输到装置复合体(未示出)的另一个系统。所述装置复合体的另一个系统可以是例如输送机系统，所述输送机系统被配置成运输一系列另外的器托保持器或另外的器托架。
此外，器托终端机1可以任选地包括第三运输单元(未示出)，所述第三运输单元被配置成将至少一个器托架或一系列器托架通过壳体2中的另一第二开口21运输到平台9的相应狭槽或从平台9的相应狭槽运输出去，例如运输到器托储存器(未示出)或从器托储存器运输出去。第二开口用作入口/出口。根据所示实施例的平台9包括总共用于器托架的五个狭槽。因此，可以向器托终端机1供送器托架，以及利用第三运输单元通过第二开口21从器托终端机1移除器托架。
第一运输单元3进一步被配置成将壳体2内的多个器托保持器11从第一位置5(即，用户接触区域)运输到第二位置6，在所述第二位置6，第一器托架位于机器人接触区域中。器托保持器11均处于第二位置6，用户可通过壳体2中的第一开口手动接触所述第二位置6。当器托保持器11已经由第一运输单元3运输到它们的第一位置时，器托可以从相应的器托保持器11移除并且由第二运输单元10插入到器托保持器11中。器托保持器11可以是平台9的组成部分或者设置在平台9上。
器托终端机1的壳体2进一步包括舱口12，舱口12被配置成覆盖第一开口，并且因此也覆盖用户接触区域。由于舱口12，可以减少器托终端机1以及容纳在器托终端机中的器托污染。
另外，根据某些实施例的器托终端机1包括计算装置14。例如，可以使第二运输装置(10)选择位于其中一个器托架中的特定器托，将相应的器托插入最靠近舱口12定位的第一器托架4中或器托保持器11中的一个中，并且随后通过指示计算装置14，使第一运输单元3将器托运输到第二位置，即运输到用户接触区域。因此，用户可以选择要输送到器托终端机1的用户接触区域的特定器托。例如，用户然后可以手动操纵相应的器托。当然，用户还可以将特定器托插入到器托保持器11中的一个中或者插入到最靠近舱口12定位的第一器托架4中，并且指示计算装置14使第一运输单元3和第二运输单元10将相应的器托运输到器托架的任一个。换言之，例如，通过器托终端机1，可以向包括器托终端机1的自动化装置复合体供送器托，或者从自动化设备复合体移除所述器托。
另外，计算装置14可以由用户指示以使得器托运输到处置部分13。例如，器托可以手动地插入到器托保持器11中的一个中或者插入到最靠近舱口12定位的器托架4中，然后由第一运输单元3运输到第一位置，即机器人接触区域。然后，第二运输单元10可以从器托保持器11或第一器托架4移除相应的器托，将器托运输到处置端口13，并将器托投入处置端口13的处置孔中的一个中。随后，将器托引导至处置容器(未示出)。
每个器托可以设有条形码。器托终端机1可进一步包括连接到计算装置14的条形码读取器(未示出)。因此，特定器托可以被识别并可以通过第一运输装置3和第二运输装置10运输到例如处置端口13、装置复合体的另一个系统、器托存储器、第一器托架、另一个器托架、用户接触区域或机器人接触区域。
在图3中示出了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的平台9和第二运输单元10的示意性俯视图。在所示实施例中，设置在平台9上的第一器托架4已经由第一运输单元(未示出)沿箭头所示的第一方向15从第一位置运输到第二位置6。第一器托架4以及器托保持器11可由用户手动接触。由位于机器人接触区域中的第二器托架19支撑的器托仅可由第二运输单元10接触。位于第一器托架4和第二器托架19之间的器托既不能被用户接触，也不能被第二运输单元10接触。
根据某些实施例，当第一器托架4位于第一位置6时，第二运输单元10能够搬运位于机器人接触区域中的器托。根据某些其它实施例，当第一器托架4位于第一位置6时，由第二运输单元10中断对位于机器人接触区域中的器托的搬运。
在图4中示出了根据本发明的至少一些实施例的另一器托终端机的平台9和第二运输单元10的示意性俯视图。在所示实施例中，设置在平台9上的第一器托架4已经由第一运输单元(未示出)沿箭头所示的第二方向16从第二位置(即，用户接触区域)运输到非第一位置的另一位置。第一器托架4以及器托保持器11既不能由用户手动接触，也不能由第二运输单元10手动接触。
由第二器托架19支撑的器托和由第三器托架20支撑的器托位于机器人接触区域17中，并且因此可由第二运输单元10接触。典型地，至少两个器托架可以位于机器人接触区域17中。第一器托架4必须由第一运输单元运输到机器人接触区域17，以便通过第二运输单元10接触器托保持器11中的一个或第一器托架4。而且，设置在第三器托架20和第一器托架4之间的器托架既不能由用户手动接触，也不能由第二运输单元10手动接触。
在图5中示出了根据本发明的至少一些实施例的设置在平台9上的第一器托架4和多个器托保持器11以及器托终端机的第二运输单元10的示意性俯视图。在所示实施例中，设置在平台9上的第一器托架4已经由第一运输单元(未示出)从第二位置运输到第一位置5，其中第一器托架4位于机器人接触区域中。
第一器托架4以及所述多个器托保持器11不可由用户手动接触。第一器托架4以及所述多个器托保持器11可由第二运输单元10接触。换句话说，第一器托架4已经被输送到第一位置5，即输送到机器人接触区域。当至少一个器托架4位于第二位置6时，第二运输单元10能够进行操作。例如，由器托保持器11中的一个或第一器托架4支撑的器托可以通过第二运输单元10从第一器托架4移除，然后运输到处置端口(未示出)。
在图6中示出了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的平台9和第二运输单元10的示意性透视图。第二器托架19几乎完全装有器托。进一步地，将单个器托18插入第一器托架4中，并将单个器托插入器托保持器11中的一个中。用户可以接触由第一器托架4和器托保持器11支撑的器托18，以便例如在平台已经被第一运输单元(未示出)移动时检查相应的器托18，从而使得第一器托架设置在第一位置。
在图7中示出了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机的第一运输单元3和第二运输单元10的示意性透视图。第一运输单元3包括两个线性引导件8和至少一个带23。带23被配置成沿闭合轨迹被驱动。因此，第一运输单元3包括多个轮子。一个轮位于闭合轨迹的一端，另一个轮位于闭合轨迹的另一端。进一步地，第一运输单元3包括至少一个另外的驱动轮，所述驱动轮被配置成使所述带23沿着闭合轨迹移动。所述带23的运动可以通过所述驱动轮反向，以便在闭合轨迹的另一个方向上移动所述带23。驱动轮与伺服电机连接。
另外，平台9连接到所述带23。因此，可以使可移动平台9和设置在所述可移动平台9上的至少一个第一器托架4沿着线性引导件8从第一位置移动到第二位置，在第一位置，第一器托架4可由第二运输单元10接触，在第二位置，第一器托架4可由用户接触。当然，也可以沿着线性引导件8将平台9和至少第一器托架4从第二位置移动到第一位置。因此，可以将至少一个特定器托18从机器人接触区域输送到用户接触区域并沿相反方向输送。
在图8中示出了根据图7的器托终端机的第一运输单元3和第二运输单元10的示意性正视图。
在图9中示出了根据图7和图8的器托终端机的第一运输单元和第二运输单元的示意性俯视图。
在图10中示出了根据本发明的至少一些实施例的器托终端机1的第三运输单元24的示意性透视图。第三运输单元24包括升降机和传送带。第三运输单元24被配置成将至少一个器托架运输到平台9的狭槽或从平台9的狭槽运输出去。例如，第三运输单元24可以移动穿过平台9中的开口并向上提升支架，即垂直于平台9，而第三运输单元24的输送机侧向移动支架，即垂直于升降机的移动方向。因此，器托架可以从平台移除。器托架例如可以通过如图2所示的器托终端机1的壳体2中的开口21传送到例如器托架存储器(未示出)。至少一个器托架狭槽可以包括平台9中的开口。当然，器托架也可以例如从器托架存储器接收。在这种情况下，使用第三运输单元24的输送机将通过壳体2中的开口21到达的器托架定位在平台9上方，并随后通过向下移动第三运输单元24的升降机将器托架设置在平台9上。换言之，第三运输单元24被配置成向器托终端机1供送一系列器托架和/或从器托终端机1移除一系列器托架。
在图11中示出了根据本发明的至少一些实施例的一种用于提供器托的方法。所述方法包括例如通过计算装置14从第二器托架19选择特定器托18，从第二器托架19移除器托18并通过第二运输单元10将器托插入第一器托架4中。所述方法进一步包括：通过第一运输单元3在器托终端机1的壳体2内将设置在可移动平台9上的第一器托架4从第一位置5运输到第二位置6，其中在所述第一位置5，第二运输单元10可接触第一器托架4，其中第一器托架4位于壳体2内的第二位置6，并且可由用户通过壳体2中的第一开口7手动接触。因此，所选择的器托18可以被输送到器托终端机1的用户接触区域。
不将器托插入到第一器托架4中，也可以通过第二运输单元10将器托插入到器托保持器11中。所述方法进一步包括：通过第一运输单元3在器托终端机1的壳体2内将设置在可移动平台9上的器托保持器11从第一位置5运输到第二位置6，其中在第一位置5，第二运输单元10可接触器托保持器11，其中器托保持器11位于壳体2内的第二位置6，并可由用户通过壳体2中的第一开口7手动接触。
应当了解，所揭示的本发明的实施例不限于本文所揭示的特定结构、工艺步骤或材料，而是延伸到相关领域的技术人员将认识到的其等效物。还应当理解，本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不旨在限制。
贯穿本说明书对一个实施例或某一实施例的引用意味着结合所述实施例描述的特定特征、结构或特征被包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在本说明书各处出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指相同的实施例。当使用诸如、例如、约或基本上的术语提及数值时，也公开了确切的数值。
如本文所用，为方便起见，多个物品、结构元素、组成元素和/或材料可以以共同列表呈现。然而，这些列表应该被理解为该列表的每个成员都分别被识别为单独且独特的成员。因此，这个列表中的个别构件均不应仅仅基于他们在共同的组中的存在而被解释为事实上等同于同一列表的其它构件，除非有相反指示。此外，这里可以参考本发明的各种实施例和实例以及其各种组件的替换。应当理解，此类实施例、实例和替换不应被解释为彼此的实际等同物，而是应被认为是本发明的单独的和自主的表示。
此外，所描述的特征、结构或特征可以以任何合适的方式组合在一个或多个实施例中。在以下描述中，提供了许多具体细节，例如长度、宽度、形状等的例子，以提供对本发明实施例的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个具体细节的情况下，或者利用其它方法、组件、材料等来实践本发明。在其它情况下，没有详细示出或描述公知的结构、材料或操作，以避免使本发明的各方面模糊不清。
虽然上述实例在一个或多个特定应用中说明了本发明的原理，但是对于本领域的普通技术人员显而易见的是，在不运用创造性能力并且在不脱离本发明的原理和概念的情况下，可以对形式、使用和实现细节进行许多修改。因此，除了由下面提出的权利要求书之外，本发明并不受限制。
动词“包含”和“包括”在本文中用作开放式限制，既不排除也不要求存在未列举的特征。除非另有明确说明，否则从属权利要求中所述的特征可相互自由地组合。此外，应当理解，贯穿本文使用“一”或“一个”，即单数形式，并不排除多个。
工业实用性
本发明的至少一些实施例在自动化实验室系统中得到工业应用。
附图标记列表
1 器托终端机
2 壳体
3 第一运输单元
4 第一器托架
5 第一位置
6 第二位置
7 第一开口
8 线性引导件
9 平台
10 第二运输单元
11 器托保持器
12 舱口
13 处置端口
14 计算装置
15 第一方向
16 第二方向
17 机器人接触区域
18 器托
19 第二器托架
20 第三器托架
21 第二开口
22 输送端口
23 带
24 第三运输单元
引用列表
专利文献
US8691149B2

Claims (25)

1.一种器托终端机(1)，其包括：
-壳体(2)，以及
-第一运输单元(3)，所述第一运输单元被配置成在所述壳体(2)内沿着线性引导件将设置在可移动平台(9)上的至少一个第一器托架(4)从第一位置(5)运输到第二位置(6)，
-第二运输单元(10)，其中所述第一器托架(4)位于所述第二运输单元(10)能够接触的所述第一位置(5)，
-并且其中所述第一器托架(4)位于所述壳体(2)内的所述第二位置(6)，并且能够由用户通过所述壳体(2)中的第一开口(7)手动接触。
2.根据权利要求1所述的器托终端机(1)，其中，所述第一位置(5)包括机器人接触区域，并且所述第二位置(6)包括用户接触区域。
3.根据权利要求1或2所述的器托终端机(1)，其中所述第一运输单元(3)被配置成将所述第一器托架(4)从所述第一位置(5)线性地引导至所述第二位置(6)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述第一运输单元(3)被配置成将所述第一器托架(4)从所述第二位置(6)线性地引导至所述第一位置(5)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述第一运输单元(3)被配置成使所述平台(9)沿着至少一个线性引导件(8)移动。
6.根据权利要求1所述的器托终端机(1)，其中所述第二运输单元(10)能够在至少两个维度上运输器托(18)。
7.根据权利要求1或6所述的器托终端机(1)，其中所述第二运输单元(10)是机械抓取器。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述器托终端机(1)包括第三运输单元(24)。
9.根据权利要求8所述的器托终端机(1)，其中所述第三运输单元(24)被配置成将至少一个器托架运输到所述平台(9)的至少一个狭槽或从所述狭槽运输出去。
10.根据权利要求8或9所述的器托终端机(1)，其中所述第三运输单元(24)包括输送机和升降机中的至少一个。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述第三运输单元(24)被配置成向所述器托终端机(1)供送一系列器托架。
12.根据权利要求8至11中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述第三运输单元(24)被配置成从所述器托终端机(1)移除一系列器托架。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述第三运输单元(24)被配置成将至少一个器托架通过所述壳体(2)中的第二开口(21)运输到所述平台(9)的狭槽中或从所述狭槽运输出去。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述壳体(2)包括舱口(12)，所述舱口被配置成覆盖所述第一开口(7)。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述第二运输单元(10)能够在所述第一器托架(4)定位在所述第二位置(6)时进行操作。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述第二运输单元(10)被配置成当所述第一器托架(4)定位在所述第二位置(6)时中断操作。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的器托终端机(1)，其中，至少一个器托保持器(11)设置在所述平台(9)或所述平台(9)的组成部分上。
18.根据权利要求17所述的器托终端机(1)，其中所述第一运输单元(3)进一步被配置成在所述壳体(2)内将所述至少一个器托保持器(11)与所述第一器托架(4)一起从所述第一位置(5)运输到所述第二位置。
19.根据权利要求18所述的器托终端机(1)，其中，所述至少一个器托保持器(11)位于所述第二位置(6)，所述第二位置(6)能够由所述用户通过所述壳体(2)中的所述第一开口(7)手动接触。
20.根据权利要求1至19中任一项所述的器托终端机(1)，其中所述第一运输单元(3)和所述第二运输单元(10)能够将器托(18)运输到处置端口(13)、装置复合体的另一个系统、器托储存器、器托架、所述第一器托架(4)、器托保持器(11)、用户接触区域或机器人接触区域(17)中的至少一个。
21.一种方法，包括：
-选择特定器托(18)，
-通过第二运输单元(10)从第二器托架(19)移除所述器托(18)并且将所述器托插入第一器托架(4)中，
-通过第一运输单元(3)在器托终端机(1)的壳体(2)内将设置在可移动平台(9)上的所述第一器托架(4)从第一位置(5)运输到第二位置(6)，其中在所述第一位置(5)，所述第二运输单元(10)能够接触所述第一器托架(4)，其中所述第一器托架(4)位于所述壳体(2)内的所述第二位置(6)，并且能够由用户通过所述壳体(2)中的第一开口(7)手动接触。
22.根据权利要求21所述的方法，所述方法进一步包括：通过所述第三运输单元(24)向所述器托终端机(1)供送器托架或者通过所述第三运输单元(24)从所述器托终端机(1)移除所述器托架。
23.根据权利要求21或22所述的方法，所述方法进一步包括由所述第三运输单元(24)通过所述壳体(2)中的第二开口(21)将器托架运输到所述平台(9)的狭槽或从所述狭槽运输出去。
24.一种包括指令的计算机程序产品，当计算机执行程序时，所述指令使得所述计算机执行以下步骤：
-从用户接收关于特定器托(18)的选择的指令，
-使得第二运输单元(10)从第二器托架(19)移除所述器托(18)并将所述器托插入第一器托架(4)中，
-使得第一运输单元(3)在器托终端机(1)的壳体(2)内将设置在可移动平台(9)上的所述第一器托架(4)从第一位置(5)运输到第二位置(6)，其中在所述第一位置(5)，所述第二运输单元(10)能够接触所述第一器托架(4)，其中所述第一器托架(4)位于所述壳体(2)内的所述第二位置(6)，并且能够由用户通过所述壳体(2)中的第一开口(7)手动接触。
25.一种其上存储有根据权利要求24所述的计算机程序产品的计算机可读数据载体。
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