JP2023523240A - 低減された汚染リスクを伴うグリッパ装置 - Google Patents
低減された汚染リスクを伴うグリッパ装置 Download PDFInfo
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Abstract
グリッパ装置が、レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャを有する、閉鎖されたレセプタクルを握持するように構成される。開放位置と、第１の閉鎖位置と、第２の閉鎖位置との間の側方移動が可能である、対向ジョー部材が、閉鎖されたレセプタクルが第１の閉鎖位置においてジョー部材間に据え付けられると、閉鎖されたレセプタクルを握持し、開放位置では、閉鎖されたレセプタクルを解放するように構成される。グリッパ装置はさらに、クロージャが複数のフィンガ間に据え付けられると、クロージャの上部表面の真下の、およびジョー部材が側方に相互に向かって開放位置から第２の閉鎖位置に移動させるにつれて、ジョー部材のそれぞれの基部の真下のクロージャの側壁を握持するように構成される、複数のフィンガを含む。
Description
（関連出願の相互参照）
本願は、その開示が、参照することによって本明細書に組み込まれる、２０２０年４月２３日に出願された、米国仮特許出願第６３／０１４，６２４号の優先権を主張する。
本願は、その開示が、参照することによって本明細書に組み込まれる、２０２０年４月２３日に出願された、米国仮特許出願第６３／０１４，６２４号の優先権を主張する。
（技術分野）
本開示は、試料含有レセプタクルを自動化試料処理システム内で輸送するための自動化システムにおいて使用するためのグリッパ装置に関する。
本開示は、試料含有レセプタクルを自動化試料処理システム内で輸送するための自動化システムにおいて使用するためのグリッパ装置に関する。
（背景）
臨床実験室は、全血、血清、血漿、間質液、痰、尿、排泄物、精液、粘液、膿、組織等、多数の異なる試料タイプの種々の成分を分析および／または検出するように設定される。これらの実験室は、試料含有レセプタクル（例えば、試験管）を、試料を調製および処理するための種々のモジュール（例えば、装填／装填解除モジュール、キャッパ／デキャッパ、遠心分離機、分析器、保管モジュール等）間で移送する、自動化試料処理システムを装備することができる。そのような自動化システムは、試料含有レセプタクルを、搬器（例えば、パック）を介して、種々のモジュール間で移送するためのコンベヤまたはトラックシステムを含んでもよく、ロボットハンドラが、試料含有レセプタクルを握持および移動させるために含まれてもよい。ピックアンドプレースデバイスが、例えば、試料含有レセプタクルを搬器の中に挿入し、試料含有レセプタクルを搬器から除去し、それらをモジュールに送達し、ある場合には、試料含有レセプタクルをモジュール内で移送するために使用されてもよい。
臨床実験室は、全血、血清、血漿、間質液、痰、尿、排泄物、精液、粘液、膿、組織等、多数の異なる試料タイプの種々の成分を分析および／または検出するように設定される。これらの実験室は、試料含有レセプタクル（例えば、試験管）を、試料を調製および処理するための種々のモジュール（例えば、装填／装填解除モジュール、キャッパ／デキャッパ、遠心分離機、分析器、保管モジュール等）間で移送する、自動化試料処理システムを装備することができる。そのような自動化システムは、試料含有レセプタクルを、搬器（例えば、パック）を介して、種々のモジュール間で移送するためのコンベヤまたはトラックシステムを含んでもよく、ロボットハンドラが、試料含有レセプタクルを握持および移動させるために含まれてもよい。ピックアンドプレースデバイスが、例えば、試料含有レセプタクルを搬器の中に挿入し、試料含有レセプタクルを搬器から除去し、それらをモジュールに送達し、ある場合には、試料含有レセプタクルをモジュール内で移送するために使用されてもよい。
試料保管ユニットが、閉鎖された試料含有レセプタクルを、所定の時間周期（例えば、５日）にわたって、冷蔵された環境内に保管するために利用され、元の結果が決定的ではない場合、反復試験等の後続分析を可能にする、または元の試験の結果に基づいて、新しい試験（例えば、リフレックス試験または異なる検体のための試験）を実施してもよい。保管され得る、レセプタクルの数を最大限にするために、サンプル保管ユニットは、いくつかの緊密に離間され、垂直に配列される、保管段（各段は、少なくとも１つの棚または１つ以上の対の支持レールによって画定される）を含んでもよく、各保管段は、１つ以上のラックを支持することが可能であって、各ラックは、複数のレセプタクルを保持することが可能である。一般に、レセプタクルは、ロボットハンドラへの干渉を回避するために、レセプタクルをラックに挿入し、そこから除去するために使用される、ラック内に着座されなければならない。いくつかの用途では、ヘッドスペース制約が、試料保管ユニット内のロボットハンドラの側方に延在するジョー部材が、試料含有レセプタクルと関連付けられる、キャップ（例えば、ねじ山付きキャップまたはストッパ）の側面を把持することを要求する。ジョー部材によって握持される間、閉鎖された試料含有レセプタクルは、レセプタクルラックの個別のレセプタクル受容スロットの中に挿入されることができる。
典型的には、閉鎖された試料含有レセプタクルをレセプタクル受容スロットの中に挿入するとき、克服しなければならない、レセプタクル受容スロットと関連付けられる、挿入力が存在する。例えば、レセプタクル受容スロットは、その中に挿入されるとき、閉鎖された試料含有レセプタクルを安定化させるための、保定ばねを有してもよい。別の実施例として、レセプタクル受容スロットと閉鎖された試料含有レセプタクルとの間の公差は、閉鎖された試料含有レセプタクルが、保定ばね等の別個の機構を使用せずに、レセプタクル受容スロット内に安定化され得るように、比較的に厳密であってもよい。最適条件下では、これらの厳密に公差設定されたレセプタクル受容スロットと関連付けられる、挿入力が存在しない場合があるが、閉鎖された試料含有レセプタクル上のバーコード標識が、層間剥離し得る（「フラグ」条件を生成する）場合には、それによって、挿入力が、これらのフラグされたバーコード標識に起因して、レセプタクル受容スロットと関連付けられるであろう場合が存在し得る。したがって、適切に設計されたロボットハンドラは、閉鎖された試料含有レセプタクルが対応する個別のレセプタクル受容スロット内に適切に着座され得るように、レセプタクル受容スロットと関連付けられる、挿入力を克服することが可能でなければならない。
閉鎖された試料含有レセプタクルが、ジョー部材によって握持されると、ジョー部材は、レセプタクルラック内に着座される近隣試料含有レセプタクルの上部を越えて降下させることが不可能であり得る。したがって、着座デバイスが、試料含有レセプタクルがレセプタクル受容スロット内に着座され得るように、レセプタクル受容スロットと関連付けられる、予期される挿入力を克服するために十分な力を用いて、各試料含有レセプタクルのキャップの上部表面を押下するために、使用されなければならない。１つの例示的技法では、ジョー部材は、開放され、部分的に挿入された試料含有レセプタクルを解放し、試料含有レセプタクルのキャップの直上の位置に垂直に上向きに移動され、閉鎖され、統合された当接ユニットを生成し、次いで、垂直に下向きに移動され、レセプタクル受容スロットと関連付けられる予期される挿入力に対して、キャップの上部表面を押下し、それによって、個別のレセプタクル受容スロット内に着座させてもよい。代替として、別個の着座部材が、試料含有レセプタクルがジョー部材によって解放された後、試料含有レセプタクルの上部表面を押下するために使用されてもよい。
本アプローチは、試料含有レセプタクルが、新たなキャップを有する、またはキャップが、試験のための試料を抽出する（例えば、ピペット採取する）ことに先立って、試料含有レセプタクルから除去されるときには適切である。しかしながら、キャップが、サンプル抽出の間、穿刺されるように設計される、事例では、ジョー部材とキャップの上部表面との間の接触は、特に、さらなる試験が実施されることになる場合、相互汚染源となり得る。穿刺可能キャップを伴う、レセプタクルの実施例は、Ａｐｔｉｍａ（登録商標） 試料収集キット（Ｈｏｌｏｇｉｃ， Ｉｎｃ．）である。これは、試験が核酸増幅を伴って実施されることになる場合、単一核酸の増幅が数百万個もの核酸のコピーをもたらし得るため、特に、問題である。
したがって、試料抽出後、関連付けられる試料含有レセプタクルが、自動化試料処理システム内で移送されている間、穿刺可能キャップの上部表面に接触することを回避することが重要である。接触を回避することは、特に、閉鎖された試料含有レセプタクルを試料保管ユニットによって支持されるレセプタクルラックの中に挿入するとき、困難であり得、これは、閉鎖された試料含有レセプタクルをレセプタクルラック内に着座させるために、レセプタクル受容スロットの挿入力を克服するために十分な下向き力を閉鎖された試料含有レセプタクル上に印加することを要求し得る（従来、閉鎖された試料含有レセプタクルの上部表面を押下することによって）。
したがって、閉鎖された試料受容レセプタクルの上部表面に接触せずに、穿刺可能クロージャ（例えば、穿刺可能キャップ）で閉鎖された試料含有レセプタクルを自動化試料処理システムの試料保管ユニット内に着座させる必要性が残っている。
（要約）
グリッパ装置の一実施形態は、レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャを有する、閉鎖されたレセプタクルを握持するように構成される。グリッパ装置は、開放位置と、第１の閉鎖位置と、第２の閉鎖位置との間の側方移動が可能である、対向ジョー部材を含む。ジョー部材は、閉鎖されたレセプタクルが第１の閉鎖位置においてジョー部材間に据え付けられると、閉鎖されたレセプタクル（例えば、クロージャの側壁）を握持するように構成され、さらに、開放位置では、閉鎖されたレセプタクルを解放するように構成される。ジョー部材はそれぞれ、クロージャの側壁を握持するための輪郭が付けられた係合面を有してもよく、その場合、クロージャおよびレセプタクルはそれぞれ、円筒形形状を有してもよい。ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、複数の側方に配向された溝を含んでもよく、各隣接する対の溝は、側方縁を形成する。ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、丸みを帯びた陥凹であってもよい。一実施形態では、ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、略Ｖ形状陥凹である。その形状にかかわらず、ジョー部材の輪郭が付けられた係合面は、相互の鏡像であり得る。ジョー部材は、ジョー部材間に据え付けられている閉鎖されたレセプタクルの不在下、相互に接触することが可能であり得、輪郭が付けられた係合面は、ジョー部材が相互に接触すると、開口部を画定し得る。ジョー部材は、閉鎖されたレセプタクルが、ジョー部材間に据え付けられ、ジョー部材が、第１の閉鎖位置にあると、相互に接触し得ない。
グリッパ装置の一実施形態は、レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャを有する、閉鎖されたレセプタクルを握持するように構成される。グリッパ装置は、開放位置と、第１の閉鎖位置と、第２の閉鎖位置との間の側方移動が可能である、対向ジョー部材を含む。ジョー部材は、閉鎖されたレセプタクルが第１の閉鎖位置においてジョー部材間に据え付けられると、閉鎖されたレセプタクル（例えば、クロージャの側壁）を握持するように構成され、さらに、開放位置では、閉鎖されたレセプタクルを解放するように構成される。ジョー部材はそれぞれ、クロージャの側壁を握持するための輪郭が付けられた係合面を有してもよく、その場合、クロージャおよびレセプタクルはそれぞれ、円筒形形状を有してもよい。ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、複数の側方に配向された溝を含んでもよく、各隣接する対の溝は、側方縁を形成する。ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、丸みを帯びた陥凹であってもよい。一実施形態では、ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、略Ｖ形状陥凹である。その形状にかかわらず、ジョー部材の輪郭が付けられた係合面は、相互の鏡像であり得る。ジョー部材は、ジョー部材間に据え付けられている閉鎖されたレセプタクルの不在下、相互に接触することが可能であり得、輪郭が付けられた係合面は、ジョー部材が相互に接触すると、開口部を画定し得る。ジョー部材は、閉鎖されたレセプタクルが、ジョー部材間に据え付けられ、ジョー部材が、第１の閉鎖位置にあると、相互に接触し得ない。
本実施形態のグリッパ装置はさらに、複数のフィンガを含む。ジョー部材はそれぞれ、その基部から垂下する、複数のフィンガのうちの少なくとも１つを有する。例えば、ジョー部材はそれぞれ、その基部から垂下する、複数のフィンガのうちの２つ以上を有してもよい。一実施形態では、ジョー部材はそれぞれ、その基部から垂下する、２つのみのフィンガを有する。複数のフィンガは、第２の閉鎖位置では、クロージャが、（ｉ）複数のフィンガ間かつ（ｉｉ）ジョー部材のそれぞれの基部の真下に据え付けられると、ジョー部材が側方に相互に向かって開放位置から移動させるにつれて、クロージャの上部表面の真下のクロージャの側壁を握持するように構成される。複数のフィンガは、１ポンドを上回る握持力、好ましくは、少なくとも５ポンドを有してもよい。別の実施形態では、複数のフィンガは、ジョー部材が第１の閉鎖位置においてクロージャの側壁を握持すると、レセプタクルと接触またはほぼ接触するように構成される。本実施形態では、複数のフィンガはそれぞれ、レセプタクルが複数のフィンガ間に心合されると、レセプタクルの約０．２５ｍｍ以内にあり得る。
フィンガはそれぞれ、クロージャが、（ｉ）ジョー部材のそれぞれの基部の真下かつ（ｉｉ）第２の閉鎖位置における複数のフィンガ間に据え付けられると、クロージャの側壁に係合するように構成される、接触面（鋸歯状であってもよい）を有する、内面を含んでもよい。フィンガのそれぞれの接触面は、クロージャの側壁が第２の閉鎖位置において複数のフィンガによって握持されると、クロージャの軸方向中心に向かって配向されてもよい。フィンガのそれぞれの内面は、接触面に隣接して、かつその上方に据え付けられる、陥凹を含んでもよい。陥凹は、第２の閉鎖位置では、陥凹とクロージャとの間の接触が存在しないように構成されてもよい。複数のフィンガのそれぞれの内面の上側領域は、クロージャの側壁が第２の閉鎖位置において複数のフィンガによって握持されると、内面の上側領域の少なくとも一部が、直接、クロージャの上部表面の上方に据え付けられるように、陥凹からジョー部材のうちの１つの基部に向かって内向きに傾いてもよい。複数のフィンガはそれぞれ、略垂直上側領域と、テーパ状下側領域とを有する、外面を含んでもよい。
グリッパ装置の別の実施形態は、閉鎖されたレセプタクルを握持するように構成される。グリッパ装置は、一対の対向する平行移動可能な支持部材と、支持部材から垂下する、複数のフィンガとを含む。支持部材はそれぞれ、そこから垂下する、複数のフィンガのうちの少なくとも１つを有する。一実施形態では、支持部材はそれぞれ、そこから垂下する、２つのみのフィンガを有する。複数のフィンガはそれぞれ、略垂直下側領域（鋸歯状であってもよい）と、略垂直下側領域と対応する支持部材との間に据え付けられる、陥凹を有する、内面を含む。各フィンガは、各陥凹と対応する支持部材との間に据え付けられる、上側領域（内向きに傾いていてもよい）を含んでもよい。複数のフィンガはそれぞれ、略垂直上側領域と、テーパ状下側領域とを有する、外面を含んでもよい。複数のフィンガは、複数のフィンガのそれぞれの内面の垂直下側領域が、複数のフィンガによって握持される、物体の円筒形表面に接触するように構成されてもよい。複数のフィンガは、１ポンドを上回る握持力、好ましくは、少なくとも５ポンドを有してもよい。
グリッパ装置の別の実施形態は、ジョー部材に対する閉鎖されたレセプタクルの位置を検出するためにジョー部材の上方に据え付けられる、近接度センサを含んでもよい。
上記に説明される、グリッパ装置によって握持される、閉鎖されたレセプタクルの実施形態は、レセプタクルと、レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャとを含み、クロージャが、各フィンガの内面の下側領域がクロージャの上部表面の真下のクロージャの側壁に接触した状態で、複数のフィンガ間に握持される。別の実施形態では、クロージャの上部表面は、穿刺可能であって、いくつかの実施形態では、穿刺されてもよい。
上記に説明されるグリッパ装置を用いて、閉鎖されたレセプタクルを握持する方法が、提示される。閉鎖されたレセプタクルは、レセプタクルと、レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャとを含む。いくつかの実施形態では、本方法は、各フィンガの内面の下側領域がクロージャの側壁と整合されるように、支持部材を位置付けるステップと、支持部材を相互に向かって平行移動させ、各フィンガの内面の下側領域がクロージャの上部表面の真下のクロージャの側壁に接触した状態で、クロージャを複数のフィンガ間に握持するステップとを含む。
ロボットハンドラの一実施形態は、上記に説明される、グリッパ装置のいずれかと、グリッパ装置を動作的に支持し、グリッパ装置にＸＹＺ移動を提供するように構成される、ガントリとを含む。
レセプタクル保管モジュールの一実施形態は、チャンバを画定する、筐体（冷蔵されてもよい）と、チャンバ内に含有される、複数の垂直に離間される段（例えば、棚）とを含む。段はそれぞれ、１つ以上のレセプタクルラックを支持するように構成される。レセプタクル保管モジュールはさらに、複数のロボットハンドラを含み、ロボットハンドラはそれぞれ、上記に説明される、ロボットハンドラのうちの１つであって、ロボットハンドラはそれぞれ、段のうちの１つと動作的に関連付けられる。筐体の正面は、段にアクセスするための１つ以上の対のドアを含んでもよい。筐体の背面は、それを通してレセプタクルを受容するように構成される、１つ以上の開口部を含んでもよい。
レセプタクル保管モジュールはさらに、レセプタクルを握持し、レセプタクルを個別の開口部を通して筐体の中に移送するための、１つ以上の開口部のそれぞれと関連付けられる、ピックアンドプレースデバイスを含んでもよい。レセプタクル保管モジュールはさらに、開口部のうちの少なくとも１つと関連付けられる、レセプタクルトランスポータを含んでもよい。レセプタクルトランスポータは、単一レセプタクルを個別のピックアンドプレースデバイスから受容し、レセプタクルを複数の異なる受取場所に移送するように構成されてもよい。受取場所はそれぞれ、レセプタクル保管モジュールの複数の段のうちの１つと関連付けられてもよい。レセプタクルは、受取場所のそれぞれにおいて、複数のロボットハンドラのうちの関連付けられるものによってアクセス可能であってもよい。段のうちの少なくとも１つは、複数のレセプタクルを線形行に保持する、レセプタクルラックを支持してもよい。
自動化試料処理システムの一実施形態は、上記に説明される、レセプタクル保管モジュールと、レセプタクル内に含有される試料を分析するための分析器と、レセプタクルを直立配向に支持するための搬器上において、レセプタクルを分析器とレセプタクル保管モジュールとの間に移送するためのコンベヤとを含む。搬器とコンベヤとの間の磁力が、搬器を推進するために使用されてもよい。自動化試料処理システムはさらに、レセプタクル内に含有される試料が分析器内で処理された後、クロージャを用いてレセプタクルの上部端を閉鎖するための、キャップ冠着モジュールを含んでもよい。キャップ冠着モジュールは、コンベヤに沿って、分析器とレセプタクル保管モジュールとの間に据え付けられてもよい。自動化試料処理システムはさらに、分析器内で試料を処理することに先立って、クロージャをレセプタクルから除去するための、キャップ除去モジュールを含んでもよい。キャップ除去モジュールは、コンベヤに沿って、分析器の前に据え付けられてもよい。自動化試料処理システムはさらに、レセプタクル保管モジュールに隣接する場所において、コンベヤ上の定常位置に搬器を維持するように構成される、停止特徴を含んでもよい。
上記に説明される、ロボットハンドラを使用して、閉鎖されたレセプタクルを受取場所からレセプタクル保管モジュールの筐体内に含有されるレセプタクルラック輸送する一方法は、受取場所において、グリッパ装置のジョー部材を開放位置から第１の閉鎖位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルを握持するステップを含み、閉鎖されたレセプタクルは、受取場所において、レセプタクル保持器（レセプタクルトランスポータの構成要素であってもよい）によって支持される。本方法はさらに、ジョー部材が、第１の閉鎖位置にある間、（ｉ）レセプタクルをレセプタクル保持器から除去するステップと、（ｉｉ）レセプタクル保管モジュール内に含有されるレセプタクルラック内に形成される、レセプタクルスロットと垂直整合するように、レセプタクルを位置付けるステップであって、レセプタクルスロットは、閉鎖されたレセプタクルを受容し、直立配向に支持するように構成される、ステップと、（ｉｉｉ）部分的に、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットの中に挿入するステップとを含む。
本方法はさらに、（ｉ）ジョー部材を第１の閉鎖位置から開放位置に移動させるステップと、（ｉｉ）複数のフィンガが閉鎖されたレセプタクルのクロージャの側壁と側方に整合されるまで、ジョー部材を上昇させるステップと、（ｉｉｉ）複数のフィンガがクロージャの側壁に係合するまで、ジョー部材を開放位置から第２の閉鎖位置に移動させるステップと、ジョー部材が第２の閉鎖位置にある間、（ｉｖ）閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロット内に着座されるまで、グリッパ装置を降下させるステップとを含む。複数のフィンガはそれぞれ、本方法の間、複数のフィンガのいずれかとクロージャの上部表面との間の接触が存在しないように、クロージャの輪縁の真下の位置において、クロージャの側壁を握持してもよい。
本方法はさらに、（ｉ）深度挿入停止部をレセプタクルスロットに提供するステップであって、深度挿入停止部は、ジョー部材が移動される第１の閉鎖位置から開放位置に移動されると、部分的に挿入されたレセプタクルをレセプタクルスロット内に支持する、ステップと、（ｉｉ）ジョー部材を開放位置から第２の閉鎖位置に移動させた後、ジョー部材が第２の閉鎖位置にある間、深度挿入停止部をレセプタクルスロットから除去するステップと、（ｉｉｉ）閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルラックのレセプタクルスロット内に着座されるまで、グリッパ装置を降下させるステップとを含んでもよい。
本方法はさらに、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルラックのレセプタクルスロット内に着座させた後、（ｉ）ジョー部材を開放位置に移動させるステップと、（ｉｉ）複数のフィンガが、閉鎖されたレセプタクルの上方に据え付けられるまで、ジョー部材を上昇させるステップと、（ｉｉｉ）グリッパ装置を受取場所に移動させるステップとを含んでもよい。レセプタクルラックは、レセプタクルを受容するためのレセプタクルスロットの複数の行を含んでもよい。この場合、グリッパ装置が、降下され、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロット内に着座させるにつれて、フィンガは、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロット内に着座されると、各フィンガが一対の近隣レセプタクル間に据え付けられるように構成されてもよい。本方法はさらに、閉鎖されたレセプタクルを、ピックアンドプレースデバイス等によって、レセプタクル保管モジュールの外側に据え付けられるコンベヤ上に位置付けられるレセプタクル搬器から、レセプタクル保管モジュールの筐体の外側に据え付けられる、受渡場所であり得る、レセプタクル保持器に移送するステップを含んでもよい。レセプタクル保持器は、レセプタクルトランスポータの構成要素であってもよく、これは、閉鎖されたレセプタクルが受渡場所から受取場所に移送されるように、レセプタクル保管モジュール内で移動されてもよい。
本方法はさらに、分析器およびレセプタクル保管モジュールを接続するトラック上において、閉鎖されたレセプタクルを分析器からレセプタクル保管モジュールに運搬するステップを含んでもよい。閉鎖されたレセプタクルは、運搬ステップの間、レセプタクル搬器によって、直立配向に支持されてもよい。本方法はさらに、分析器内において、ピペッタを用いて、クロージャを穿刺するステップと、ピペッタを用いて、試料を閉鎖されたレセプタクルから除去するステップとを含んでもよい。
上記に説明される、グリッパ装置を用いて、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロット内に着座させるための方法は、第１の閉鎖位置において、ジョー部材を用いて、閉鎖されたレセプタクルのクロージャをジョー部材間に握持するステップと、挿入停止ピンを部分的にレセプタクルスロットの中にレセプタクルスロットの底部端から延在させるステップと、閉鎖されたレセプタクルの底部端がレセプタクルスロットの底部端の上方のレセプタクルスロット内に据え付けられた状態で、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロットの中に部分的に挿入されるまで、ジョー部材およびそれによって握持された閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットに対して降下させるステップと、ジョー部材を第１の閉鎖位置から開放位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルが挿入停止ピンによってレセプタクルスロット内の部分的に挿入された位置に保定された状態で、閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、複数のフィンガが閉鎖されたレセプタクルのクロージャの側壁と側方に整合されるまで、ジョー部材を部分的に挿入された閉鎖されたレセプタクルに対して上昇させるステップと、ジョー部材を開放位置から第２の閉鎖位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルのクロージャをフィンガ間に握持するステップと、挿入停止ピンをレセプタクルスロットから引き出すステップと、閉鎖されたレセプタクルの底部端がレセプタクルスロットの底部端に据え付けられた状態で、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロットの中に完全に挿入されるまで、ジョー部材および複数のフィンガによって握持される閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットに対して降下させるステップと、ジョー部材を第２の閉鎖位置から開放位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、ジョー部材および複数のフィンガがクロージャの上部表面の上方にあるまで、ジョー部材および複数のフィンガをレセプタクルスロットおよびその中に着座される閉鎖されたレセプタクルに対して上昇させるステップとを含む。
上記に説明される、グリッパ装置を用いて、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットから除去するための方法であって、ジョー部材が第２の閉鎖位置にある状態で、閉鎖されたレセプタクルのクロージャを複数のフィンガ間に握持するステップであって、閉鎖されたレセプタクルの底部端は、レセプタクルスロットの底部端に据え付けられ、閉鎖されたレセプタクルのクロージャは、少なくとも部分的に、レセプタクルスロットの上方に据え付けられる、ステップと、閉鎖されたレセプタクルの底部端がレセプタクルスロットの底部端の上方のレセプタクルスロット内に据え付けられた状態で、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロットから部分的に除去されるまで、ジョー部材および複数のフィンガによって握持される閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットに対して上昇させるステップと、挿入停止ピンを部分的にレセプタクルスロットの中にレセプタクルスロットの底部端から延在させるステップと、ジョー部材を第２の閉鎖位置から開放位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルが挿入停止ピンによってレセプタクルスロット内の部分的に除去された位置に保定された状態で、閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、ジョー部材が閉鎖されたレセプタクルのクロージャの側壁と側方に整合されるまで、ジョー部材を部分的に除去される閉鎖されたレセプタクルに対して降下させるステップと、ジョー部材を開放位置から第１の閉鎖位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルのクロージャをジョー部材間に握持するステップと、閉鎖されたレセプタクルの底部端がレセプタクルスロットの上方にあるまで、ジョー部材およびそれによって握持された閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットに対して上昇させるステップとを含む。
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を形成する、付随の図面は、本開示の種々の非限定的実施形態を図示する。必要に応じて、異なる図面において同様の構造、構成要素、材料、および／または要素を図示する、参照番号は、同様に標識される。これらの図面に具体的に示されるもの以外の構造、構成要素、および／または要素の種々の組み合わせも、検討され、本開示の範囲内であることを理解されたい。
例証の便宜性および明確性のために、図面は、説明される実施形態の一般的構造および／または構造体の様式ならびに関連付けられる製造方法を描写する。周知の特徴（例えば、締結具、電気接続、制御システム等）は、これらの特徴が当業者に周知であるため、他の特徴を曖昧にすることを回避するために、これらの図面に示されない（かつ簡潔にするために、対応する説明にも説明されない）。図面中の特徴は、必ずしも、正確な縮尺で描かれていない。いくつかの特徴の寸法は、例示的実施形態の理解を改良するために、他の特徴に対して誇張され得る。断面図は、種々の特徴の相対的位置付けを図示することに役立つために提供される、簡略化である。当業者は、断面図が、正確な縮尺で描かれておらず、異なる特徴間の比例関係を表すものと見なされるべきではないことを理解するであろう。具体的に述べられない場合でも、一実施形態を参照して説明される側面および特徴はまた、他の実施形態にも適用可能であってもよく、それと併用されてもよいことに留意されたい。
（詳細な説明）
別様に定義されない限り、本明細書で使用される技術用語、表記、および他の科学用語または専門用語は全て、本開示が属する当業者によって一般に理解されるものと同一意味を有する。本明細書で参照される、全ての特許、出願、公開出願、および他の刊行物は、その全体として参照することによって組み込まれる。本開示に記載される定義が、これらの参考文献における定義と対照的である、または別様に矛盾する場合、本開示に記載される定義が、参照することによって本明細書に組み込まれる、定義に優先する。本明細書で説明または参照される参考文献はいずれも、本開示の先行技術であると認められるわけではない。
別様に定義されない限り、本明細書で使用される技術用語、表記、および他の科学用語または専門用語は全て、本開示が属する当業者によって一般に理解されるものと同一意味を有する。本明細書で参照される、全ての特許、出願、公開出願、および他の刊行物は、その全体として参照することによって組み込まれる。本開示に記載される定義が、これらの参考文献における定義と対照的である、または別様に矛盾する場合、本開示に記載される定義が、参照することによって本明細書に組み込まれる、定義に優先する。本明細書で説明または参照される参考文献はいずれも、本開示の先行技術であると認められるわけではない。
本明細書における「一実施形態」、「ある実施形態」、「さらなる実施形態」、「ある例示的実施形態」、「いくつかの側面」、「あるさらなる側面」、「側面」等の言及は、説明される実施形態が、特定の特徴、構造、または特性を含み得るが、全ての実施形態が、必ずしも、特定の特徴、構造、または特性を含むとは限らないことを示す。さらに、そのような語句は、必ずしも、同一実施形態を指すわけではない。さらに、特定の特徴、構造、または特性が、ある実施形態に関連して説明されるとき、そのような特徴、構造、または特性はまた、明示的に説明されるかどうかにかかわらず、他の実施形態に関連する説明でもある。本明細書で使用されるように、「ａ」または「ａｎ」は、「少なくとも１つ」または「１つ以上」を意味する。
本説明は、構成要素、装置、場所、特徴、またはその一部の位置および／または配向を説明する際、相対的空間および／または配向用語を使用し得る。具体的に述べられない、または別様に、説明の文脈によって決定付けられない限り、限定ではないが、上部、底部、～の上方、～の下方、～の下、～の上、～の上側、～の下側、～の左、～の右、～の内側、～の外側、～の内側、～の外側、近位、遠位、～の正面、～の背後、～の隣、～に隣接する、～の間、水平、垂直、対角線、縦方向、横方向等を含む、そのような用語は、便宜上、そのような構成要素、装置、場所、特徴、またはその一部を参照する際に図面で使用され、限定することを意図するものではない。さらに、例えば、「約」、「実質的に」、「おおよそ」等の相対的用語は、述べられた数値または範囲内の±１０％の可能性として考えられる変動を示すために使用される。
図１を参照すると、試料含有レセプタクル１２（例えば、試験管またはバイアル）からの試料を調製および処理ために構成される、自動化試料処理システム１０の一実施形態が、説明されるであろう。レセプタクル１２は、試料を含有するように構成される、任意のタイプの流体コンテナであってもよい。
図３Ａ－３Ｄに図示されるように、閉鎖されたレセプタクル１２の２つの非限定的例示的実施形態（１２ａおよび１２ｂ）が、自動化試料処理システム１０によって取り扱われてもよい。
図３Ａおよび３Ｂに図示されるレセプタクル１２ａは、レセプタクル１４ａと、レセプタクル１４ａの開放上部端１８ａに添着される、クロージャ１６（この場合、穿刺可能キャップ１６ａ）とを含む。図示される実施形態では、レセプタクル１４ａは、自己定在平坦底部端２０ａを含むが、代替実施形態では、レセプタクル１４ａは、例えば、湾曲または半球基部を有してもよい。レセプタクル１４ａおよびキャップ１６ａは、略円筒形形状を有するが、他の幾何学的形状も、検討される。キャップ１６ａは、側壁２２ａと、上部表面２４ａと、側壁２２ａと上部表面２４ａとの間の輪縁２６ａとを含む。穿刺可能キャップを伴う、例示的レセプタクルについて議論するさらなる詳細は、米国特許第６，７１６，３９６号、第７，６９１，３３２号、および第９，５４５，６３２号に記載される。穿刺可能キャップを有する、レセプタクルの商業用実施形態は、例えば、Ａｐｔｉｍａ（登録商標） 試料輸送管（Ｈｏｌｏｇｉｃ， Ｉｎｃ．（Ｍａｒｌｂｏｒｏｕｇｈ， ＭＡ））およびＡｂｂｏｔｔマルチ収集試料収集キット（Ａｂｂｏｔｔ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｉｅｓ（Ｄｅｓ Ｐｌａｉｎｅｓ， ＩＬ））を含んでもよい。
対照的に、図３Ｃおよび３Ｄに図示される閉鎖されたレセプタクル１２ｂは、レセプタクル１４ｂと、レセプタクル１４ｂの開放上部端１８ｂに添着される、クロージャ１６（この場合、可撤性キャップ１６ｂ）とを含む。図示される実施形態では、レセプタクル１４ｂは、湾曲または半球底部端２０ｂを含むが、代替実施形態では、レセプタクル１４ｂは、自己定在平坦基部を含んでもよい。レセプタクル１４ｂおよびキャップ１６ｂは、略円筒形形状を有するが、他の幾何学的形状も、検討される。キャップ１６ｂは、側壁２２ｂと、上部表面２４ｂと、側壁２２ｂと上部表面２４ｂとの間の縁２６ｂとを含む。可撤性キャップを有する、レセプタクルの商業用実施形態は、ＢＤ Ｖａｃｕｔａｉｎｅｒ（登録商標） （Ｂｅｃｔｏｎ Ｄｉｃｋｉｎｓｏｎ Ｃｏｍｐａｎｙ（Ｆｒａｎｋｌｉｎ Ｌａｋｅｓ， ＮＪ））を含む。
各閉鎖されたレセプタクル１２（１２ａまたは１２ｂのいずれか）はさらに、機械可読標識２８をレセプタクル１４（１４ａまたは１４ｂのいずれか）上に含んでもよい。機械可読標識２８は、試料に関連するエンコードされた情報、例えば、試料のタイプ、実行されることになる試験のタイプ、患者識別（例えば、年齢、性別、住所等）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、機械可読標識２８は、直接、レセプタクル１２の側壁上に形成（例えば、印刷）される、マークまたは線（例えば、バーコード）を含んでもよい。他の実施形態では、機械可読標識２８は、接着剤が、片側上にあって、マークのパターンが、反対側上に形成される、タグまたはステッカであってもよい。
試料は、その本来の形態における、または少なくとも１つの着目検体を含有すると疑われる、処理の任意の段階における、任意の物質であってもよい。着目検体は、例えば、核酸、タンパク質、プリオン、化学物質、または同等物であってもよい。物質は、動物、産業プロセス、環境、水源、食品製品、および固体表面（例えば、医療設備内の表面）を含む、任意の源から導出されてもよい。動物から取得される物質は、例えば、血液または血液製剤、尿、粘液、喀痰、唾液、精液、涙液、膿、糞便、綿棒または他のタイプの収集デバイスを用いて取得される、鼻咽頭または泌尿生殖器試料、および他の体液または材料を含んでもよい。
再び図１を参照すると、自動化試料処理システム１０は、概して、各モジュール３０が、レセプタクル１２上で定義された作用のセットを実施するために構成される、複数のモジュール３０と、レセプタクル１２をモジュール３０間で移送するために構成される、自動化コンベヤシステム３２と、レセプタクル１２のそれぞれのワークフローを発生および管理するために構成される、ワークフロー管理システム（ＷＭＳ）ソフトウェアモジュール３４とを含む。
図示される実施形態では、自動化試料処理システム１０のモジュール３０は、装填（入力）モジュール３０ａと、複数の分析器モジュール３０ｂ（３つの分析器モジュールが、図示されるが、１つのみを含む、任意の好適な数の分析器モジュール３０ｂが、自動化試料処理システム１０内で採用されてもよい）と、サンプル輸送モジュール３０ｃと、レセプタクル保管モジュール３０ｄと、キャップ除去モジュール３０ｅと、キャップ冠着モジュール３０ｆと、装填解除（出力）モジュール３０ｇと、レセプタクル搬器給送モジュール３０ｈとを含む。自動化試料処理システム１０は、異なる数およびタイプのモジュール３０を含んでもよいが、自動化試料処理システム１０は、典型的には、少なくとも１つの分析器モジュール３０ｂと、本説明の目的のために、少なくとも１つのレセプタクル保管モジュール３０ｄとを含むであろうことを理解されたい。
装填モジュール３０ａは、入力としての役割を果たし、それを通して、試料を含有する、レセプタクル１２のトレイ（例えば、５０～１００個のレセプタクル１２／各トレイ）が、オペレータによって、装填モジュール３０ａの装填区画（図示せず）を通して、手動で装填されることができる。いったんレセプタクル１２のトレイが、装填モジュール３０ａの装填区画に提供されると、レセプタクル１２は、自動化的に、装填モジュール３０ａから、自動化コンベヤシステム３２上に輸送され、レセプタクル１２のためのワークフローに従って、他のモジュール３０によって続いて作用を受けてもよい。
各分析器モジュール３０ｂは、例えば、分析試験を試料上で実施することによって、選択されたレセプタクル１２内に含有される試料を処理するために構成される。そのような試験は、分子試験（例えば、核酸ベースのアッセイ）、配列決定アッセイ、免疫学的アッセイ、化学分析等を含んでもよい。そのような分析器モジュール３０ｂの非限定的実施例は、例えば、Ｈｏｌｏｇｉｃ， Ｉｎｃ．（Ｍａｒｌｂｏｒｏｕｇｈ， Ｍａｓｓ）によって販売される、Ｔｉｇｒｉｓ（登録商標）、Ｐａｎｔｈｅｒ（登録商標）、およびＰａｎｔｈｅｒ Ｆｕｓｉｏｎ（登録商標）システム等の自動化分析器を含む。図示される実施形態では、各分析器モジュール３０ｂは、自動化装填を介して（自動化コンベヤシステム３２を使用して）レセプタクル１２を受容する、またはサンプル区画（図示せず）を通して手動で装填するために構成されてもよい。分析器モジュール３０ｂは、特殊（すなわち、分析器モジュールは、自動化試料処理システム１０内で一意であってもよい）または冗長（すなわち、分析器モジュールは、自動化試料処理システム１０内の少なくとも１つの他の分析器モジュールと同じであってもよい）であって、レセプタクル１２内に含有される試料上での分析タスクのより高いスループットを可能にしてもよい。典型的には、分析器モジュール３０ｂは、液体または液化された試料をレセプタクル１２のそれぞれから抽出し、キュベット、管、バイアル、マイクロタイタプレート等の反応容器内で試料と試薬を組み合わせ、その後、容器は、シール、キャップ、または別様に、閉鎖されてもよい。試料と試薬を組み合わせた後、反応容器の内容物は、一連の試験条件に曝される。
装填モジュール３０ａのように、サンプル輸送モジュール３０ｃは、入力としての役割を果たし、それを通して、試料を含有する、レセプタクル（例えば、５０～１００個のレセプタクル／各トレイ）のトレイは、オペレータによって、サンプル輸送モジュール３０ｃの装填区画（図示せず）の中に手動で装填されることができる。しかしながら、サンプル輸送モジュール３０ｃは、試料の少なくともある一定分量を手動で装填されたレセプタクル（「親」レセプタクル）のそれぞれから少なくとも１つの空の「子」レセプタクル１２に輸送する、付加的機能を提供し、試料含有子レセプタクル１２は、自動化的に、サンプル輸送モジュール３０ｃから自動化コンベヤシステム３２上に輸送され、続いて、子レセプタクル１２のためのワークフローに従って、他のモジュール３０によって作用を受けてもよい。子レセプタクル１２は、分析器モジュール３０ｂのうちの１つ以上において使用するために適合され、親レセプタクルの構成と異なる、構成を有してもよい。サンプル輸送モジュール３０ｃは、いくつかの空の子レセプタクル１２を保管してもよく、その少なくとも一部は、試料のある一定分量をサンプル輸送モジュール３０ｃに提供される親レセプタクルから受容してもよい。サンプル輸送モジュール３０ｃは、試料の一部を親レセプタクルから吸引し、吸引された試料を空の子レセプタクル１２の中に分注する、ピペッタ（図示せず）を含んでもよい。サンプル輸送モジュール３０ｃの非限定的実施例は、Ｈｏｌｏｇｉｃ， Ｉｎｃ．（Ｍａｒｌｂｏｒｏｕｇｈ， Ｍａｓｓ）によって販売される、Ｔｏｍｃａｔ（登録商標）器具である。
レセプタクル保管モジュール３０ｄは、レセプタクル１２を保管するために構成される。ある場合には、レセプタクル保管モジュール３０ｄは、オペレータによるレセプタクル保管モジュール３０ｄからの後続手動除去のために、完了されたレセプタクル１２（すなわち、それに関してワークフローが完了されている、試料を含有する、レセプタクル１２）を保管するために構成されてもよい。他の場合には、レセプタクル保管モジュール３０ｄは、他のモジュール３０による後続処理のために、非完了レセプタクル１２（すなわち、それに関してワークフローが完了されていない、試料を含有する、レセプタクル１２）を制御された環境内に保管するために構成されてもよい。一実施例として、非完了レセプタクル１２は、初期試験を待機している、試料を含有してもよい（例えば、低頻度で試験される試料を含有する、レセプタクル１２、は、十分な数が自動化試料処理システム１０内に常駐した状態になるまで、レセプタクル保管モジュール３０ｄ内で隔離されることができる、または特定の試験のために分析器モジュール３０ｂ内で開封を待機している、または分析器モジュール３０ｂ上への適切な試薬および消耗品の装填を待機している、レセプタクル１２）。別の実施例として、非完了レセプタクル１２は、それに関してリフレックス試験が要求される、または医師に、初期試験に基づいて、付加的試験を発注するための十分な時間をもたらすために、試料を含有してもよい。図示される実施形態では、レセプタクル保管モジュール３０ｄは、複数の垂直に離間された段（図１には図示せず）を含み、それぞれ、１つ以上のレセプタクルラック（図１には図示せず）を支持するために構成される。各ラックは、複数の閉鎖されたレセプタクル１２を保管するために構成される。レセプタクル保管モジュール３０ｄの特徴は、下記にさらに詳細に説明されるであろう。
キャップ除去モジュール３０ｅは、分析器モジュール３０ｂのうちの１つ以上内で試料を処理することに先立って、キャップ１６ｂを閉鎖された、試料含有レセプタクル１２ｂ（図３Ｃに示される）から除去するために構成される。図示される実施形態では、キャップ除去モジュール３０ｅは、分析器モジュール３０ｂの前に、自動化コンベヤシステム３２のコンベヤ（下記にさらに詳細に説明される）に沿って据え付けられる。キャップ除去モジュール３０ｅは、異なるタイプのキャップ１６ｂを閉鎖されたレセプタクル１２ｂから除去することが可能であってもよく、いくつかの実施形態では、キャップ除去モジュール３０ｅは、単一タイプのキャップ１６ｂのみを閉鎖されたレセプタクル１２ｂから除去することが可能であってもよい。後者の場合、それぞれ、異なるタイプのキャップ１６ｂを閉鎖されたレセプタクル１２から除去することが可能である、複数のキャップ除去モジュール３０ｅが、自動化コンベヤシステム３２のコンベヤに沿って据え付けられてもよい。穿刺可能キャップ１６ａを有する、レセプタクル１２ａ（図３Ａに示される）は、分析器モジュール３０ｂのうちの１つ以上による試料処理に先立って、キャップ除去モジュール３０ｅをバイパスまたは通過してもよいことを理解されたい。例示的キャップ除去モジュールについて議論するさらなる詳細は、米国特許第６，３２１，６１９号および第７，１５２，５０４号に記載される。
キャップ冠着モジュール３０ｆは、分析器モジュール３０ｂのうちの１つ以上内で、試料をレセプタクル１２から抽出後、多くの事例では、レセプタクル１２をレセプタクル保管モジュール３０ｄまたは装填解除モジュール３０ｇに輸送することに先立って、キャップ１６ｂ（例えば、置換キャップまたはストッパ）を非制限的レセプタクル１２に結合する（例えば、挿入する、または取り付ける）ために構成される。図示される実施形態では、キャップ冠着モジュール３０ｆは、分析器モジュール３０ｂとレセプタクル保管モジュール３０ｄおよび装填解除モジュール３０ｇとの間に、自動化コンベヤシステム３２のコンベヤ（下記にさらに詳細に説明される）に沿って据え付けられる。キャップ冠着モジュール３０ｆは、異なるタイプのキャップ１６ｂを非制限的レセプタクル１２に結合することが可能であってもよく、いくつかの実施形態では、キャップ冠着モジュール３０ｆは、単一タイプのキャップ１６ｂのみを非制限的レセプタクル１２に結合することが可能であってもよい。後者の場合、それぞれ、異なるタイプのキャップ１６ｂを非制限的レセプタクル１２に結合することが可能である、複数のキャップ冠着モジュール３０ｆが、分析器モジュール３０ｂとレセプタクル保管モジュール３０ｄおよび装填解除モジュール３０ｇとの間に提供されてもよい。穿刺可能キャップ１６ａを有する、レセプタクル１２（図３Ａに示される）は、レセプタクル１２をレセプタクル保管モジュール３０ｄまたは装填解除モジュール３０ｇに移送することに先立って、キャップ冠着モジュール３０ｆをバイパスまたは通過してもよいことを理解されたい。例示的キャップ冠着モジュールについて議論するさらなる詳細は、米国特許第６，３２１，６１９号および第７，１５２，５０４号に記載される。
装填解除モジュール３０ｇは、分析器モジュール３０ｂのうちの１つ以上によって抽出および処理された内容物を有する、キャップされたレセプタクル１２を受容するために構成される。キャップされたレセプタクル１２は、自動化コンベヤシステム３２のコンベヤから、装填解除モジュール３０ｇの筐体内に位置する区画内に含有される、ラックに輸送されることができる。ラックをキャップされたレセプタクル１２で十分に充填後、オペレータは、ラックを装填解除モジュール３０ｇの区画から手動で除去することができる。
レセプタクル搬器給送モジュール３０ｈは、下記にさらに詳細に説明されるであろうように、レセプタクル１２を自動化コンベヤシステム３２内で移送するために使用され得る、空の搬器を保管および供給するために構成される。
図１を参照すると、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４が、ワークフローおよび高レベルレセプタクルトラフィックを協調させるために構成され、自動化試料処理システム１０内の全てのレセプタクル１２およびモジュール３０のステータスを維持し、レセプタクル１２のためのアッセイ特有ワークフローを制御する、最小クラウドデータベースとして概念化されることができる。特に、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４は、装填モジュール３０ａのスキャナまたは読取機（例えば、示されないバーコード読取機）によって読み取られる、機械可読標識２８に関するエンコードされた情報に基づいて、任意の特定のレセプタクル１２内の試料のために実行されることになるアッセイを識別し、例えば、遠心分離、キャップ除去、一定分量分割、保管、リフレックス試験、キャップ冠着等の分析前および分析後ステップを含む、アッセイ特有のワークフローを発生させる。
自動化コンベヤシステム３２は、コンベヤコントローラ４２と、コンベヤ４４と、複数の方向転換器４６と、複数のバーコード読取機４７とを含み、バーコード読取機４７はそれぞれ、モジュール３０のうちの１つと関連付けられる（装填モジュール３０ａおよびレセプタクル搬器給送モジュール３０ｈを除く）。下記にさらに詳細に説明されるであろうように、レセプタクル１２は、レセプタクル１２を直立配向に支持する、レセプタクル搬器６２（図５および６に示される）を介して、自動化コンベヤシステム３２内で１つの場所から別の場所に移送される。
コンベヤコントローラ４２は、レセプタクル搬器６２を、試料含有レセプタクル１２を支持した状態で（すなわち、装填されたレセプタクル搬器６２）、自動化試料処理システム１０の種々のモジュール３０間で移送する等、自動化コンベヤシステム３２の低レベル機能を制御するために構成される。したがって、コンベヤコントローラ４２は、そこに装填されたレセプタクル搬器６２が方向転換されるであろう、モジュール３０と、装填されたレセプタクル搬器６２がバイパスするであろう、モジュール３０とを制御する。コンベヤコントローラ４２はまた、低レベルの例外処理および情報の基本表示を制御するために構成されてもよい。コンベヤコントローラ４２はまた、自動化試料処理システム１０の種々のモジュール３０とＷＭＳソフトウェアモジュール３４との間の通信を管理するために構成される。
コンベヤ４４は、画定された経路に沿って、モジュール３０間で装填されたレセプタクル搬器６２を運搬する、または別様に、その移送を促進するための任意の装置であってもよい。例示的コンベヤは、ロボット、可動ベルト、トラックまたはレール上を移動するシャトル／キャリッジ、磁気デバイス、歯車システム、ケーブルシステム、真空システム、車輪を伴う自動化された車等を含む。図示される実施形態では、コンベヤ４４は、主要コンベヤライン４８と、それぞれ、モジュール３０と関連付けられる、複数の分岐ライン５０と、２つの通抜ライン５２ａ、５２ｂとを含む、トラックの形態をとる。
主要コンベヤライン４８は、装填されたレセプタクル搬器６２を自動化試料処理システム１０の異なるモジュール３０間で移送するための一次ラインとしての役割を果たす。図示される実施形態では、主要コンベヤライン４８は、装填されたレセプタクル搬器６２の一方向性移動を促進する、閉鎖された幾何学的形状（例えば、長方形）を有する。代替実施形態では、主要コンベヤライン４８は、線形および双方向性であってもよい。各分岐ライン５０は、入力および出力の両方を関連付けられるモジュール３０に提供してもよい。したがって、レセプタクル搬器給送モジュール３０ｈの可能性として考えられる例外を伴って、各分岐ライン５０は、関連付けられるモジュール３０が、レセプタクル１２を除去し、それに作用を及ぼし得るように、装填されたレセプタクル搬器６２を主要コンベヤライン４８から受容し、主要コンベヤライン４８上で移送するためにレセプタクル搬器６２の中への挿入のために、関連付けられるモジュール３０によって作用を受けた、レセプタクル１２を受容する役割を果たし得る。
レセプタクル搬器給送モジュール３０ｈと関連付けられる、分岐ライン５０は、（その関連付けられるレセプタクル搬器６２からのレセプタクル１２の除去後）レセプタクル保管モジュール３０ｄまたは装填解除モジュール３０ｇによって主要コンベヤライン４８に給送される、空のレセプタクル搬器６２を受容および保管する役割を果たし得、さらに、主要コンベヤライン４８を介した装填モジュール３０ａまたはサンプル輸送モジュール３０ｃ（および可能性として、レセプタクル保管モジュール３０ｄ）への移送のために、空のレセプタクル搬器６２をレセプタクル搬器給送モジュール３０ｈから受容する役割を果たし得、その場合、レセプタクル１２は、空のレセプタクル搬器６２の中に装填されてもよい。
各モジュール３０は、レセプタクル１２を自動化コンベヤシステム３２からモジュール３０に輸送し、モジュール３０の定義された機能に従って、レセプタクル１２をモジュール３０内で移送し、取り扱い、必要に応じて、他のモジュール３０による処理のために、レセプタクル１２を自動化コンベヤシステム３２に戻すために、種々の装置（例えば、ピックアンドプレースデバイス、レセプタクルトランスポータ、および／またはロボットハンドラ）を含む、またはそれと関連付けられてもよい。例えば、図２に図示されるように、レセプタクル保管モジュール３０ｄは、レセプタクル１２をモジュール３０と主要コンベヤライン４８との間で移送するために構成される、１つ以上のピックアンドプレースデバイス３６と、レセプタクル１２をピックアンドプレースデバイス３６のうちの１つ以上とレセプタクル保管モジュール３０ｄ内の１つ以上の場所との間で移送するために構成される、１つ以上のレセプタクルトランスポータ３８と、レセプタクル１２をレセプタクルトランスポータ３８のうちの１つ以上とレセプタクル保管モジュール３０ｄ内に含有される１つ以上のラック（図７および８に示される）（下記にさらに詳細に説明される）との間で個々に移送するために構成される、１つ以上のロボットハンドラ４０とを含む、またはそれと関連付けられてもよい。（ｉ）レセプタクル１２を自動化コンベヤシステム３２からレセプタクル保管モジュール３０ｄの中に輸送し、（ｉｉ）レセプタクル１２をその中への保管のためにレセプタクル保管モジュール３０ｄ内で移送し、取り扱い、かつ（ｉｉｉ）他のモジュール３０による処理のために、レセプタクル１２をレセプタクル保管モジュール３０ｄから自動化コンベヤシステム３２上に戻るように輸送するために使用される、装置（ピックアンドプレースデバイス３６、レセプタクルトランスポータ３８、およびロボットハンドラ４０を含む）は、下記にさらに詳細に説明されるであろう。
各分岐ライン５０は、例えば、レセプタクル緩衝待ち行列、バーコード読取機アセンブリ、レセプタクル停止特徴、復路等、種々の構成要素を含む。例えば、図２に図示されるように、レセプタクル保管モジュール３０ｄと関連付けられる、分岐ライン５０は、レセプタクル緩衝待ち行列５４と、復路５６と、バーコード読取機アセンブリ５８と、停止特徴６０とを含む。
レセプタクル緩衝待ち行列５４は、レセプタクル保管モジュール３０ｄによる後続作用のために、主要コンベヤライン４８から分岐ライン５０上に方向転換された、装填されたレセプタクル搬器６２の全てを受容し、待ち行列に入れるために構成され、復路５６は、他のモジュール３０による後続作用のために、レセプタクル保管モジュール３０ｄによって作用を受けた、装填されたレセプタクル搬器６２を主要コンベヤライン４８に戻すために構成される。バーコード読取機アセンブリ５８は、緩衝待ち行列５４の下流の分岐ライン５０上に据え付けられ、待ち行列に入れられたレセプタクル搬器６２内に支持される、レセプタクル１２に添着される、バーコード２８上にエンコードされた情報を読み取るために構成される。バーコード読取機アセンブリ５８はまた、個々に、装填されたレセプタクル搬器６２を不動化および回転させ、それによって、添着されたバーコード２８が読み取られることを可能にするために構成される。装填されたレセプタクル搬器６２が、不動化される間、かつバーコード読取機アセンブリ５８が、レセプタクル１２に添着される、バーコード２８上にエンコードされた情報を読み取った後、ピックアンドプレースデバイス３６は、順次、緩衝待ち行列５４内のレセプタクル１２のそれぞれを関連付けられるレセプタクル搬器６２から除去し、レセプタクル１２をレセプタクル保管モジュール３０ｄの中に輸送する。停止特徴６０は、バーコード読取機アセンブリ５８の下流であるが、復路５６の上流の分岐ライン５０上に据え付けられ、ピックアンドプレースデバイス３６が、主要コンベヤライン４８に移送するために、新しく装填されたレセプタクル搬器６２を分岐ライン５０の復路５６に解放する前に、レセプタクル１２のそれぞれを、いったんレセプタクル保管モジュール３０ｄによって作用を受けると、レセプタクル搬器６２の中に挿入する間、個々に、空のレセプタクル搬器６２を不動化するために構成される。
自動化コンベヤシステム３２は、分岐ライン５０を含むように説明されたが、自動化コンベヤシステム３２は、代替として、装填されたレセプタクル搬器６２がモジュール３０へおよび／またはそこから移送されることを可能にする、任意のタイプのラインを含んでもよいことを理解されたい。例えば、いくつかの実施形態では、レセプタクル１２は、（例えば、関連付けられるピックアンドプレースデバイスによって）直接、主要コンベヤライン４８から（すなわち、装填されたレセプタクル搬器６２は、主要コンベヤライン４８上に位置したままである）、モジュール３０に移送され、（例えば、関連付けられるピックアンドプレースデバイスによって）直接、主要コンベヤライン４８上に戻るように移送されてもよい（すなわち、装填されたレセプタクル搬器６２は、主要コンベヤライン４８上に位置したままである）。別の実施例として、装填されたレセプタクル搬器６２は、直接、モジュール３０の中に、主要コンベヤライン４８または分岐ライン５０から引き込まれ、それによって、レセプタクル１２をその対応するレセプタクル搬器６２から引き出す必要性を排除してもよい（例えば、米国特許公開第２０１７／０２５４８２７号参照）。
図１に戻って参照すると、主要コンベヤライン４８および通抜ライン５２ａによって画定される、右側内側ループ５３ａは、空間が、主要コンベヤライン４８および通抜ライン５２ｂによって画定される、左側内側ループ５３ｂ上で利用可能になるまで、装填されたレセプタクル搬器６２が、循環することを可能にする。左側内側ループは、右側内側ループから輸送された、装填されたレセプタクル搬器６２が、それらがモジュール３０のうちの１つ以上へのアクセスを待機している間、循環することを可能にする。例えば、分岐ライン５０は、関連付けられるモジュールが、待ち行列に入れられた装填されたレセプタクル搬器６２によって支持される、レセプタクル１２の少なくとも一部から、試料を抽出し、これらの装填されたレセプタクル搬器６２が、分岐ライン５０から除去され、主要コンベヤライン４８上に再導入されるまで、新しい装填されたレセプタクル搬器６２が、主要コンベヤライン４８から分岐ライン５０上に方向転換されることができないように、レセプタクル搬器６２の完全待ち行列を有してもよい。
方向転換器４６はそれぞれ、選択された装填されたレセプタクル搬器６２をコンベヤ４４の一部上に方向転換するために構成される。例えば、方向転換器４６はそれぞれ、選択されたレセプタクル搬器６２を主要コンベヤライン４８から、モジュール３０と関連付けられる、対応する分岐ライン５０上に方向転換させてもよい（例えば、緩衝待ち行列５４を介して）。したがって、方向転換器４６の状態に応じて、いくつかの装填されたレセプタクル搬器６２は、図４Ａに図示されるように、分岐ライン５０上に方向転換されずに、主要コンベヤライン４８に沿って進められ得（すなわち、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４によってタグ付けされていない、それらの装填されたレセプタクル搬器６２）、他の装填されたレセプタクル搬器６２は、図４Ｂに図示されるように、減速し、側方力を限定し、方向転換器４６を介して、分岐ライン５０上に方向転換され得る。
図示される実施形態では、各モジュール３０は、レセプタクル１２と関連付けられる、ワークフローのステータスに従って、その対応する方向転換器４６を制御し、装填されたレセプタクル搬器６２（またはレセプタクル搬器給送モジュール３０ｈの場合、空のレセプタクル搬器６２）をその対応する分岐ライン５０上に指向するために構成される。モジュール３０はそれぞれ、個別のモジュール３０が、そのモジュール３０によって、レセプタクル１２のワークフローが作用（すなわち、分析、キャップ除去、キャップ冠着、サンプル輸送、保管等）を要求するかどうかを判定し、対応するバーコード読取機４７によって読み取られる情報に従って、対応する方向転換器４６を動作させ得るように、主要コンベヤライン４８に沿って進行する、レセプタクル１２のバーコード２８上にエンコードされた情報を読み取る、対応するバーコード読取機４７と関連付けられる。
図示される実施形態では、レセプタクル１２は、右側内側ループ５３ａと左側内側ループ５３ｂとの間で輸送されてもよい。特に、方向転換器４６ａ、４６ｂは、選択的にアクティブ化され、特定のレセプタクル搬器６２を左側内側ループ５３ｂ上で再循環させる（例えば、非完了レセプタクル１２を含有する、レセプタクル搬器６２が、左側内側ループ５３の周囲を循環した回数が、ある限界を超えていない場合）、特定のレセプタクル搬器６２に右側内側ループ５３ａを再循環させる（例えば、レセプタクル搬器６２によって搬送される非完了レセプタクル１２を部分的に完了または完全に完了するために要求される、分析器モジュール３０ｂが、利用可能ではない場合）、特定のレセプタクル搬器６２を左側内側ループ５３ｂから右側内側ループ５３ａに輸送する（例えば、特定のレセプタクル搬器６２によって搬送されるレセプタクル１２が、完全に完了された場合、または非完了レセプタクル１２を含有するレセプタクル搬器６２が、左側内側ループ５３ｂの周囲を循環した回数が、ある限界を超えた場合）、または特定のレセプタクル搬器６２を右側内側ループ５３ａから左側ループ５３ｂに輸送してもよい（例えば、レセプタクル搬器６２によって搬送される非完了レセプタクル１２を部分的に完了または完全に完了するために要求される、少なくとも１つの分析器モジュール３０ｂが、利用可能になる場合）。各方向転換器４６は、例えば、ゲート、スイッチ、または装填されたレセプタクル搬器６２をコンベヤ４４の選択された部分間で方向転換するために好適な他の機構の形態をとってもよい。
自動化コンベヤシステム３２は、種々の様式のうちの任意の１つにおいて、レセプタクル搬器６２を移送するための原動力を提供してもよい。一実施形態では、トラック（すなわち、主要コンベヤライン４８、分岐ライン５０、および通抜ライン５２ａ、５２ｂ）の真下の磁気運動システム（図示せず）が、例えば、トラックの真下に据え付けられる、第一鉄コイルと、レセプタクル搬器６２内の１つ以上の磁石を使用して、レセプタクル搬器６２をトラックに沿って推進することによって、原動力をレセプタクル搬器６２に提供する。自動化コンベヤシステム３２内で使用され得る、磁気運動システムの非限定的例示的実施形態について議論するさらなる詳細は、米国特許第９，７６６，２５８号および第９，７７６，８１１号に記載される。別の実施形態では、トラックは、レセプタクル搬器６２をトラックに沿って搬送するように動作され得る、多くの個々に制御可能なローラを含んでもよい。さらに別の実施形態では、トラックは、単一寸法に沿って、レセプタクル１２を機械的に制約してもよく、その場合、レセプタクル１２は、自己推進されてもよい。使用され得る、例示的自動化コンベヤシステムは、ＦｌｅｘＬｉｎｋ、Ｉｎｐｅｃｏ（Ｆｌｅｘｌａｂ、Ｆｌｅｘｌａｂ－ＨＴ等）、Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｄｒｉｖｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ（例えば、ＩＤＳ－ＣＬＡＳ－Ｘ１）、Ｔｈｅｒｍｏ Ｆｉｓｈｅｒ Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ、Ｈｉｔａｃｈｉ、ＭａｇｎｅＭｏｔｉｏｎ、ＧＬＰ等から市販のシステムを含む。
ここで図５および６を参照すると、自動化コンベヤシステム３２によって移送される、レセプタクル１２を支持するための非限定的例示的レセプタクル搬器６２が、説明されるであろう。図示される実施形態では、レセプタクル搬器６２は、単一レセプタクル１２を支持するが、代替実施形態では、レセプタクル搬器６２は、複数のレセプタクル１２を支持してもよい。図示される実施形態では、各レセプタクル搬器６２は、自動化コンベヤシステム３２と界面接触するために構成される、基部６４と、レセプタクル１２を基部４２に固着するために構成される、保定デバイス６６とを含む。
基部６４は、「パック」の形態をとる。図示される実施形態では、基部６４の底部表面は、自動化コンベヤシステム３２上の磁石または第一鉄要素と動作的に結合するために構成される、磁石８８を含む。基部６４は、プラスチック、例えば、超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＷＰＥ）から成ってもよい。他の実施形態では、基部６４は、金属、例えば、ステンレス鋼から成る。基部６４の上部端６８は、レセプタクル１２の少なくとも一部を受容するために構成される、陥凹７０を画定する。図示される実施形態では、陥凹７０は、レセプタクル１２の底部端２０を受容するために構成される、深度と、レセプタクル１４の直径に等しい、直径とを有するが、代替実施形態では、陥凹７０の直径は、レセプタクル１４の直径より大きくてもよい。レセプタクル搬器６２の基部６４および陥凹７０は、好ましくは、性質上、円筒形であるが、基部６４および陥凹７０は、レセプタクル搬器６２がレセプタクル１２を略直立配向に安定して支持し得ることを前提として、任意の形状を有してもよいことを理解されたい。
図６に図示される実施形態では、基部６４は、陥凹７０内に配置され、基部６４の内部表面７４に対して当接される、リング形状ストッパ７２を含む。ストッパ７２は、レセプタクル１２の底部端２０がストッパ７２に接触するように、陥凹７０の底部７６を画定する。いくつかの実施形態では、ストッパ７２は、テーパ状表面７８を含み、レセプタクル１２が、最初に、基部６４の陥凹７０内に受容されると、レセプタクル１２の底部端２０の移動を陥凹７０の底部７６に向かって助長する。図示される実施形態では、基部６４は、複数の離間された半径方向に延在する環状フランジ８０を含む。隣接するフランジ８０は、環状溝８２をその間の空間内に画定する。フランジ８０および溝８２の配列は、自動化コンベヤシステム３２によって、レセプタクル搬器６２を移送する、または取り扱うために使用されることができる。例えば、自動化コンベヤシステム３２のバーコード読取機アセンブリまたは停止特徴（例えば、図２に示されるレセプタクル保管モジュール３０ｄと関連付けられる、バーコード読取機アセンブリ５８および停止特徴６０）は、溝８２内に嵌合し、レセプタクル搬器６２を不動化または回転させる、突出部（図示せず）を含むことができる。自動化コンベヤシステム３２（図１に示される）の方向転換器４６のいずれかは、溝８２内に嵌合し、主要コンベヤライン４８から分岐ライン５０へのレセプタクル搬器６２の方向転換を促進する、類似突起を有してもよい。
図示される実施形態では、保定デバイス６６は、環状支持体８４と、複数のワイヤフィンガ８６とを含む。ワイヤフィンガ８６は、好ましくは、弾力性であって、すなわち、通常動作の間、フィンガ８６の任意の偏向後、ワイヤフィンガ８６は、その個別の元の位置に戻る。したがって、ワイヤフィンガ８６は、撓曲のために構成され、それによって、レセプタクル１２が基部６４の陥凹７０内に挿入されることを可能にする一方、半径方向内向き力をレセプタクル１２に印加し、集合的に、レセプタクル１２の一部をまとめ、それによって、レセプタクル１２を基部６４に固着し、搬器６２が自動化運搬システム３２内を移動するにつれて、レセプタクル１２の配向および位置を維持する。代替実施形態では、環状支持体８４およびワイヤフィンガ８６の代わりに、保定デバイスが、代わりに、レセプタクル１２を弾力性に把持し、それによって、レセプタクル１２が、円筒形ボアの中に挿入され、それによって把持されることを可能にし得る、弾性円筒形ボア（図示せず）を含むことができる。
代替実施形態では、各レセプタクル搬器は、プロセッサ、運動システム、指針システム、センサ等、能動的構成要素を含んでもよい。別の代替実施形態では、各レセプタクル搬器は、レセプタクル搬器が、主要コンベヤライン４８に沿って、点間で自己誘導されることを可能にする、車載知能を含んでもよい。図５および６に図示される例示的搬器６２について議論するさらなる詳細は、米国仮出願第６２／８９１，７２８号に記載される。レセプタクル１２を自動化運搬システム３２内で移送するために使用され得る、他の例示的搬器は、米国特許第７，４８５，２６４号、第８，１４７，７７８号、および第１０，０４１，９６５号、ならびに米国特許公開第２００６／０２２２５７３号、第２０１７／０１５３２６２号、第２０１７／０２４８６２３号、および第２０１８／００５２１８３号に説明される。
ここで図７－１８を参照すると、レセプタクル保管モジュール３０ｄの非限定的例示的実施形態が、分岐ライン１０２（図１および２における分岐ライン５０に対応する）、バーコード読取機アセンブリ１０４、および停止特徴１０６（図２に図示される分岐ライン５０、バーコード読取機アセンブリ５８、および停止特徴６０に対応する）とともに、説明されるであろう。
図７に最良に示されるように、レセプタクル保管モジュール３０ｄは、内部チャンバ１１０（図９、１０、１５、および１７参照）を画定する、筐体１０８と、チャンバ１１０内に含有される、複数の垂直に離間された段１１２（この場合、４つの段１１２）とを含む。好ましい実施形態では、筐体１０８のチャンバ１１０は、保管されたレセプタクル内に含有される試料の劣化を防止または遅延させるために好適な温度で冷蔵される。したがって、レセプタクル保管モジュール３０ｄはさらに、少なくとも１つの冷蔵ユニット（不可視）を含み、その蒸発ファン１１５は、図９および１７に図示される。筐体１０８の正面１１６は、少なくとも１つのドア１１８、図示される実施形態では、４つの対のドア１１８を含み、各対のドア１１８は、オペレータに、段１１２の個別のものへの手動アクセスを提供するために構成される。図８に図示されるように、筐体１０８の背面１２０は、１つ以上の閉鎖可能開口部１２２を含み、それを通してレセプタクル１２は、筐体１０８の外部と筐体１０８のチャンバ１１０との間で移送されることができる。図示される実施形態では、筐体１０８の背面１２０は、複数の対の開口部１２２を含む（１つの対の開口部１２２が、各段１１２と関連付けられる）。図示される実施形態では、筐体１０８の背面１２０は、４つの対の開口部１２２を含み、２つの対の開口部１２２（図８に示される）が、分岐ライン１０２（図１１に示される）の上方に配置され、２つの対の開口部１２２（図示せず）が、分岐ライン１０２の真下に配置される。各対の開口部１２２は、レセプタクル１２を筐体１０８のチャンバ１１０の中に受容するための到着側開口部１２２ａと、レセプタクル１２を筐体１０８のチャンバ１１０から除去するための出発側開口部１２２ｂとを含む。対の開口部１２２は、コントローラの制御下で、選択的に開放され、それを通したレセプタクル１２の通過を可能にしてもよい。例えば、筐体１０８の背面１２０は、各開口部１２２と関連付けられる、１つ以上のドア１２３（この場合、単一ドア）を含んでもよい。開口部１２２毎のドア１２３が、個々に、開口部１２２（図１１の到着側開口部１２２ａ参照）を通したレセプタクル１２の通過を可能にするための開放位置と、開口部１２２（図１１の出発側開口部１２２ｂ参照）を通したレセプタクル１２の通過を防止するための閉鎖位置との間に設置されてもよい。
図示される実施形態では、図７および８に示されるように、段１１２はそれぞれ、好ましくは、線形行において、複数の閉鎖されたレセプタクル１２を受容および保持するための少なくとも１つのレセプタクルラック１１４（この場合、４つのラック１１４）を支持する。図１９に最良に示されるように、各レセプタクルラック１１４は、一実施形態では、開口部１２８（１２８ａおよび１２８ｂ）の整合されたアレイを有する、一対の離間された支持プレート１２４（１２４ａおよび１２４ｂ）と、支持プレート１２４内の開口部１２８ａ、１２８ｂのアレイと整合される、テーパ状開口部１２８ｃを有する、基部プレート１２４ｃとを含む。支持プレート１２４ａ、１２４ｂの開口部１２８ａ、１２８ｂは、それを通したレセプタクル１２のレセプタクル本体１４の通過を可能にするように定寸される一方、基部プレート１２４ｃのテーパ状開口部１２８ｃは、それを通したレセプタクル本体１４の通過を防止するように定寸される。テーパ状開口部１２８ｃはまた、それを通したレセプタクル挿入停止アセンブリ（下記にさらに詳細に説明される）のピン１６０の垂直移動を可能にするように定寸される。支持プレート１２４ａ、１２４ｂ内の開口部１２８ａ、１２８ｂと、基部プレート１２４ｃ内のテーパ状開口部１２８ｃの組み合わせは、レセプタクル１２を受容し、略垂直配向に支持するためのスロット１３０を形成する。レセプタクル１２は、レセプタクル１２の底部端２０が基部プレート１２４ｃのテーパ状開口部１２８ｃと接触すると、スロット１３０内に着座される。図示される実施形態では、開口部１２８は、円形である。しかしながら、開口部１２８は、レセプタクル１２を受容し、略垂直配向に支持することが可能である、任意の好適な形状であってもよい。
上記に議論されるように、レセプタクル保管モジュール３０ｄは、自動化的に、閉鎖されたレセプタクル１２を受容し、保管し、コンベヤ４４に戻すために構成される。特に、レセプタクル保管モジュール３０ｄ内への保管のために、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４によってタグ付けされる、装填されたレセプタクル搬器６２は、レセプタクル保管モジュール３０ｄ（図１および２に示される）と関連付けられる、方向転換器４６の作動によって、主要コンベヤライン４８から分岐ライン１０２上に方向転換され、そこで、装填されたレセプタクル搬器６２は、図１２に図示されるように、分岐ライン１０２の緩衝待ち行列１３２内で待ち行列化される。バーコード読取機アセンブリ１０４は、個々に、レセプタクル保管モジュール３０ｄ内へのレセプタクル１２の装填および保管に先立って、待ち行列に入れられたレセプタクル１２のバーコード２８上にエンコードされた情報を読み取る。分析器モジュール３０ｂのうちの少なくとも１つによる試験のために、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４によってタグ付けされる、レセプタクル保管モジュール３０ｄ内に事前に保管された任意のレセプタクル１２は、個々に、レセプタクル保管モジュール３０ｄから除去され、停止特徴１０６によって不動化された空のレセプタクル搬器６２の中に挿入され、これは、続いて、図１３および１４に図示されるように、装填されたレセプタクル搬器６２を分岐ライン１０２の復路１３４に解放する。
図１１－１３に最良に示されるように、バーコード読取機アセンブリ１０４は、ゲート機構１３６と、回転整合機構１３８と、バーコード読取機１４０とを含む。ゲート機構１３６は、分岐ライン１０２の緩衝待ち行列１３２の中への第１の装填されたレセプタクル搬器６２の解放を制御し、そこで、それは、回転整合機構１３８に進む。回転整合機構１３８は、装填されたレセプタクル搬器６２に係合し、それを回転させ、それによって、関連付けられるバーコード２８がバーコード読取機１４０によって読み取られ得るように、レセプタクル１２を位置付ける。図示される実施形態では、回転整合機構１３８は、相互に向かって内向きに移動され、装填されたレセプタクル搬器６２に摩擦係合し得る、３つのホイール１４２ａ－１４２ｃを含む。装填されたレセプタクル搬器６２は、次いで、そこで、レセプタクル１２上に関連付けられるバーコード２８が、バーコード読取機１４０に面し、それによって読み取られる、少なくとも１つの時点が存在するように、往復して回転される。３つのホイール１４２ａ－１４２ｃはまた、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａが、レセプタクル保管モジュール３０ｄ内への保管のために、レセプタクル１２をレセプタクル搬器６２から抽出する間、装填されたレセプタクル搬器６２を不動化するために使用されることができる。
図１４に最良に示されるように、停止特徴１０６は、固定された当接部表面１４１と、交互に、（ｉ）固定された当接部表面１４１に向かって移動し、それによって、保管されたレセプタクル１２が、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ａを使用して、レセプタクル保管モジュール３０ｄから回収され、不動化されたレセプタクル搬器６２の中に挿入される間、空のレセプタクル搬器６２を不動化し、（ｉｉ）固定された当接部表面１４１から離れるように移動し、それによって、装填されたレセプタクル搬器６２を分岐ライン１０２の復路ライン１３４上に解放し得る、移動可能な当接部表面１４３とを含む。好ましくは、固定された当接部表面１４１および移動可能な当接部表面１４３は、凹面であって、レセプタクル搬器６２の半径に等しい、曲率半径を有し、それによって、停止特徴１０６とレセプタクル搬器６２との間の摩擦係合を最大限にする。
レセプタクル保管モジュール３０ｄはさらに、１つ以上のレセプタクル挿入停止アセンブリ１４８（１つのみが図１５に示される）と、１つ以上の外部ピックアンドプレースデバイス１５０（この場合、図１１および１６に示されるような一対のピックアンドプレースデバイス１５０ａ、１５０ｂ）と、１つ以上のレセプタクルトランスポータ１５２（図９および１７参照）と、レセプタクル保管モジュール３０ｄの構成要素の動作を制御するための１つ以上のロボットハンドラ１５４（図９、１０、１５、１７、および１８参照）と、コントローラ１５６（図２０に示される）とを含む。
図１５に最良に示されるように、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８はそれぞれ、段１１２のうちの１つと動作的に関連付けられ、レセプタクル１２が、２段階レセプタクル挿入プロセス（下記にさらに詳細に説明される）において、同一段１１２と関連付けられる、ロボットハンドラ１５４によって、レセプタクル１１４ラックの空のレセプタクルスロット１３０の中に挿入されているとき、深度挿入停止部を提供する。特に、各レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８は、直交レールアセンブリ１４６および関連付けられるモータ１５１を介して、ＸＹ移動（すなわち、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８と動作的に関連付けられる、段１１２のレセプタクルラック１１４の真下に据え付けられる、ＸＹ平面に沿って直交方向に）が可能である、キャリッジ１５８と、垂直移動が可能である、ピン１６０とを含む。キャリッジ１５８は、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８と関連付けられる段１１２における、レセプタクルラック１１４の真下に常駐し、ピン１６０を、直接、その中にレセプタクル１２が挿入されることになる、レセプタクルラック１１４の選択された空のレセプタクルスロット１３０の真下に位置付けるように移動する。ピン１６０は、ねじ機構１５３および関連付けられるモータ１５５を介して、選択された空のレセプタクルスロット１３０内の第１の位置と、選択された空のレセプタクルスロット１３０の真下の第２の後退位置との間の垂直移動のために構成され、レセプタクルスロット１３０の中におよびそこからのレセプタクル１２の制御された挿入および除去を促進する。ピン１６０が、選択された空のレセプタクルスロット１３０内の第１の位置にあると、その２段階レセプタクル挿入プロセスの第１の段階の間、レセプタクル１２が空のレセプタクルスロット１３０の中に挿入されているとき、レセプタクルラック１１４の空のレセプタクルスロット１３０のための深度挿入停止部を提供する。ピン１６０が、選択された空のレセプタクルスロット１３０の真下の第２の後退位置にあるとき、深度挿入停止部は、その２段階レセプタクル挿入プロセスの第２の段階の間、選択された空のレセプタクルスロット１３０内へのレセプタクル１２の着座に先立って、選択された空のレセプタクルスロット１３０から除去されている。代替実施形態では、レセプタクルスロット１３０から後退されるのではなく、ピン１６０は、レセプタクル挿入プロセスの第２の段階の間、ピン１６０上へのレセプタクル１２の下向き力によって、第２の位置の中に（またはそれに向かって）押動されてもよい。
図８、１１、および１６に最良に示されるように、対のピックアンドプレースデバイス１５０ａ、１５０ｂは、筐体１０８の外部上に位置し、レセプタクル１２を筐体１０８の右後側における到着側開口部１２２ａのうちの１つに隣接する位置に送達するために使用される、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａと、レセプタクル１２を筐体１０８の左後側上の出発側開口部１２２ｂのうちの１つに隣接する対応する位置から除去するために使用される、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂとを含む。到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａは、バーコード読取機アセンブリ１０４によって不動化される、単一の閉鎖されたレセプタクル１２を握持し、レセプタクル搬器６２から除去するために構成される。閉鎖されたレセプタクル１２をレセプタクル搬器６２から除去後、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａは、閉鎖されたレセプタクル１２を到着側開口部１２２ａのうちの選択されたものに移送し、到着側開口部１２２ａは、レセプタクル保管モジュール３０ｄの段１１２のうちの１つと関連付けられる。出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂは、単一の閉鎖されたレセプタクル１２を出発側開口部１２２ｂのうちの選択されたものから握持するために構成され、出発側開口部１２２ｂは、レセプタクル保管モジュール３０ｄの段１１２のうちの１つと関連付けられる。レセプタクル１２を握持後、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂは、レセプタクル１２を停止特徴１０６によって不動化された空のレセプタクル搬器６２に移送する。レセプタクル１２が、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂによって、レセプタクル搬器６２の中に挿入された後、レセプタクル搬器６２は、停止特徴１０６によって、分岐ライン１０２の復路ライン１３４上に解放される。
各ピックアンドプレースデバイス１５０は、垂直レール１６９、プーリベルト１７１、および関連付けられるモータ（図示せず）を介して、筐体１０８の背面１２０と平行に、種々の段１１２と分岐ライン１０２との間で垂直移動が可能である、キャリッジ１６６を含む。グリッパ１６８が、スイベルアーム１６７によって、キャリッジ１６６に機械的に結合され、交互に、単一レセプタクル１２を握持および解放するために構成される。スイベルアーム１６７は、筐体１０８の背面１２０に隣接する第１の位置と、筐体１０８の背面１２０からオフセットされる第２の位置との間で、関連付けられるモータ１７３の動作を介して、グリッパ１６８を軸を中心として約９０度回転するために構成される。各グリッパ１６８の回転は、それに沿って個別のキャリッジ１６６が移動する、垂直経路からオフセットされる、レセプタクル保管モジュール３０ｄの分岐ライン１０２からまたはへのレセプタクル１２の除去または挿入を促進する。
到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのグリッパ１６８が、分岐ライン１０２に対応する、段にあって、かつ筐体１０８の背面１２０からオフセットされる、回転上外向きの第２の位置にあるとき、グリッパ１６８は、グリッパ１６８が、レセプタクル１２を、バーコード読取機アセンブリ１０４によって保持される、不動化された装填されたレセプタクル搬器６２から受け取り得るように、分岐ライン１０２上でバーコード読取機アセンブリ１０４に隣接する。対照的に、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのグリッパ１６８が、垂直段１１２のうちの１つに位置付けられ、グリッパ１６８が、回転上内向きの第１の位置にあるとき、グリッパ１６８は、グリッパ１６８が、レセプタクル１２を、その段１１２と関連付けられる、レセプタクルトランスポータ１５２に輸送し得るように、到着側窓１２２ａに隣接して据え付けられるであろう。図示される実施形態では、グリッパ１６８は、閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４をキャップ１６の真下の場所において握持し（図１１に最良に図示されるように）、それによって、グリッパ１６８によって引き起こされるレセプタクル１２間の相互汚染の可能性を限定する。
図１７および１８に示されるように、レセプタクルトランスポータ１５２はそれぞれ、レセプタクル保管モジュール３０ｄの筐体１０８内に含有される、段１１２（例えば、棚）、故に、関連付けられる対の開口部１２２ａ、１２２ｂのうちの１つと動作的に関連付けられる。レセプタクルトランスポータ１５２はそれぞれ、到着側開口部１２２ａに隣接して、かつ筐体１０８の外側に据え付けられる、到着側受取場所（図１１および１６参照）において、単一レセプタクル１２を到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａから受容するため、およびレセプタクル１２を、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂによる受取のために、出発側開口部１２２ｂに隣接して、かつ筐体１０８の外側に据え付けられる、出発側受渡場所（図１１および１６参照）に送達するために構成される。レセプタクルトランスポータ１５２はさらに、レセプタクル１２を、ロボットハンドラ１５４による受取のために、筐体１０８のチャンバ１１０の内側に据え付けられる、到着側受渡場所に送達するため、筐体１０８のチャンバ１１０の内側に据え付けられる、出発側受取場所（図１８参照）において、単一レセプタクル１２をロボットハンドラ１５４から受容するために構成される。
各レセプタクルトランスポータ１５２は、レール１７５、駆動ねじ１７７、および関連付けられるモータ１７９を介して、そのレセプタクルトランスポータ１５２と動作的に関連付けられる、段１１２の上方の水平平面に沿って、側方双方向移動が可能である、滑動部１７０を含む、シャトルの形態をとる。滑動部１７０は、開口部１２２ａ、１２２ｂに近接する、第１の場所と、レセプタクル保管モジュール３０ｄの筐体１０８内に含有され、開口部１２２ａ、１２２ｂから離間される、第２の場所との間で移動してもよい。図１８に最良に示されるように、各レセプタクルトランスポータ１５２はさらに、滑動部１７０と動作的に関連付けられる、一対の保持器１７２（到着側保持器１７２ａおよび出発側保持器１７２ｂ）を含む。保持器１７７ａ、１７２ｂはそれぞれ、単一レセプタクル１２を受容し、安定して支持するように定寸される、ウェル１８１を有する。
レセプタクルトランスポータ１５２が、第１の場所にあるとき、到着側保持器１７２ａは、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａが、レセプタクル１２をレセプタクル搬器６２からレセプタクル保管モジュール３０ｄの分岐ライン１０２上に移送し、レセプタクル１２を到着側保持器１７２ａのウェル１８１の中に挿入し得るように、筐体１０８の外側の到着側受取場所において、到着側開口部１２２ａを通して延在する。同様に、レセプタクルトランスポータ１５２が、第１の場所にあるとき、出発側保持器１７２ｂは、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂが、レセプタクル１２を出発側保持器１７２ｂのウェル１８１から除去し、レセプタクル１２をレセプタクル保管モジュール３０ｄの分岐ライン１０２上の空のレセプタクル搬器６２に移送し得るように、出発側開口部１２２ｂを通して、筐体１０８の外側の出発側受渡場所まで延在する。レセプタクルトランスポータ１５２が、第２の場所にあるとき、到着側保持器１７２ａは、ロボットハンドラ１５４が、レセプタクル１２を到着側保持器１７２ａのウェル１７２から除去し、レセプタクル１２をレセプタクルラック１１４の選択されたスロット１３０に移送し得るように、到着側受渡場所において、筐体１０８のチャンバ１１０内に完全に含有される。同様に、レセプタクルトランスポータ１５２が、第２の場所にあるとき、出発側保持器１７２ｂは、ロボットハンドラ１５４が、レセプタクル１２をラック１１４の選択されたスロット１３０から移送し、レセプタクル１２を出発側保持器１７２ｂのウェル１８１の中に挿入し得るように、出発側受取場所において、筐体１０８のチャンバ１１０内に完全に含有される。
図示される実施形態では、保持器１７２ａ、１７２ｂは、独立して、それぞれ、第１および第２のピックアンドプレースデバイス１５０ａ、１５０ｂによって、到着側保持器１７２ａおよび出発側保持器１７２ｂのウェル１８１の中におよび／またはそこからレセプタクル１２の挿入および／または除去を促進するために、開口部１２２ａ、１２２ｂを通して延在するときの、第１のより低い高度と、それぞれ、ロボットハンドラ１５４によって、到着側保持器１７２ａおよび出発側保持器１７２ｂのウェル１８１からおよび／またはその中へのレセプタクル１２の除去および／または挿入を促進するために、筐体１０８のチャンバ１１０内に完全に配置されるときの、第２のより高い高度との間で、水平平面に沿って、垂直双方向移動が可能である。
レセプタクルトランスポータ１５２は、到着側保持器１７２ａおよび出発側保持器１７２ｂの両方と動作的に関連付けられる、単一滑動部１７０を有するように説明されたが、代替実施形態では、レセプタクル保管モジュール３０ｄは、一対のレセプタクルトランスポータ１５２（すなわち、専用到着側レセプタクルトランスポータおよび専用出発側レセプタクルトランスポータ）を含んでもよい。本実施形態では、到着側レセプタクルトランスポータは、第１の滑動部を含み、それと到着側保持器１７２ａは、動作可能的に関連付けられ、出発側レセプタクルトランスポータは、第２の滑動部を含み、それと出発側保持器１７２ｂは、関連付けられる。本代替実施形態の到着側および出発側レセプタクルトランスポータはそれぞれ、明確に異なる駆動ねじおよび関連付けられるモータを含み、それによって、レセプタクルトランスポータが、相互から独立して、レセプタクル保管モジュール３０ｄ内で動作することを可能にする。
図９、１５、１７、および１８に示されるように、ロボットハンドラ１５４はそれぞれ、関連付けられるレセプタクルトランスポータ１５２の到着側保持器１７２ａが、対応する段１１２における出発側受渡場所で、関連付けられるロボットハンドラ１５４によってアクセス可能であって、関連付けられるレセプタクルトランスポータ１５２の出発側保持器１７２ｂが、関連付けられるロボットハンドラ１５４によってアクセス可能であるように、レセプタクル保管モジュール３０ｄの段１１２のうちの１つと動作的に関連付けられる。したがって、各ロボットハンドラ１５４は、レセプタクル１２を関連付けられるレセプタクルトランスポータ１５２の到着側保持器１７２ａから除去し、次いで、レセプタクル１２を、対応する段１１２に支持される、レセプタクルラック１１４の事前に選択された空のレセプタクルスロット１３０の中に挿入するためにおよび逆方式において構成され、各ロボットハンドラ１５４はまた、レセプタクル１２を関連付けられる段１１２におけるレセプタクルラック１１４のうちの１つの事前に選択されたレセプタクルスロット１３０から除去し、次いで、レセプタクル１２を関連付けられるレセプタクルトランスポータ１５２の出発側保持器１７２ｂの中に挿入するために構成される。
簡単に上記に議論されたように、各ロボットハンドラ１５４は、２段階レセプタクル挿入プロセスを使用して、レセプタクル１２をレセプタクルラック１１４の選択されたスロット１３０内に完全に着座させるために構成される。特に、レセプタクル挿入プロセスの第１の段階の間、ロボットハンドラ１５４は、最初に、レセプタクル１２を把持し、部分的に、スロット１３０の中に挿入するために構成される（すなわち、図１８に図示されるように、レセプタクル１２の底部端２０が、第２の支持プレート１２４ｂと基部プレート１２４ｃとの間に挿入停止部を提供する、ピン１６０の先端１６４に接触するまで）。レセプタクル挿入プロセスの第２の段階の間、ロボットハンドラ１５４は、部分的に挿入されたレセプタクル１２を解放し（一方、ピン１６０は、レセプタクル１２の重量を支持し、それが、さらに降下し、基部プレート１２４ｃのテーパ状開口部１２８ｃに接触しないように防止する）、レセプタクル１２を再把持し、ピン１６０は、基部プレート１２４ｃの真下の位置まで後退された後、図１９に図示されるように、レセプタクル１２の底部端２０が、基部プレート１２４ｃのテーパ状開口部１２８ｃに接触するまで、レセプタクル１２を挿入するために構成される。その２段階レセプタクル挿入プロセスについて議論するさらなる詳細は、図３３に関して下記に議論されるであろう。
ロボットハンドラ１５４はまた、２段階レセプタクル除去プロセスを使用して、レセプタクルラック１１４の事前に選択されたレセプタクルスロット１３０内に着座される、レセプタクル１２を除去するために構成される。第１のステップでは、ピン１６０は、その２段階レセプタクル除去プロセスの第１の段階の間、上向きに移動され、レセプタクル１２に対して押動させ、それによって、部分的に、レセプタクル１２を事前に選択されたレセプタクルスロット１３０から除去する。代替として、ロボットハンドラ１５４は、部分的に、レセプタクル１２を事前に選択されたレセプタクルスロット１３０から除去し、ピン１６０は、次いで、除去プロセスの第２の段階に先立って、上向きに移動され、レセプタクル１２を支持する。ロボットハンドラ１５４は、次いで、レセプタクル除去プロセスの第２の段階の間、レセプタクル１２を把持し、事前に選択されたレセプタクルスロット１３０から完全に除去してもよい。レセプタクル除去プロセスについて議論するさらなる詳細は、図３４に関して下記に議論されるであろう。
各ロボットハンドラ１５４は、ＸＹＺ移動が可能である、ガントリ１７４と、ガントリ１７４に機械的に結合され、単一の閉鎖されたレセプタクル１２を選択的に把持および解放するために構成される、グリッパ装置１７６とを含む。ガントリ１７４は、トラック、スライド、レール、およびキャリッジのフレームワークを含み、その一部は、図１０に図示される。ガントリ１７４は、任意の数の従来の運動生産機構（例えば、電気モータ、ステッパモータ、サーボモータ、空気圧または油圧モータ等）および駆動機構（例えば、鎖およびスプロケット、ガイド、プーリおよびベルト配列、歯車駆動部またはウォーム駆動部、または他の従来の駆動構成要素）を用いて移動されてもよい。図示される実施形態では、ガントリ１７４は、図９、１０、１５、１７、および１８に図示されるように、グリッパ装置１７６の直交水平移動のために、チャンバ１１０の壁に添着される、直交レールアセンブリ１８３を含む。ガントリ１７４はさらに、図９、１０、および１５に図示されるように、それに沿ってグリッパ装置１７６が垂直に移動する、一対のガイド支柱１８５と、ガイド支柱１８５に沿って垂直にグリッパ装置１７６を垂直に移動させる、プーリホイール１８７およびベルト１８９を備える、プーリアセンブリとを含む。
したがって、ガントリ１７４は、（ｉ）グリッパ装置１７６と到着側保持器１７２ａを垂直に（すなわち、本明細書で使用されるように、一方を他方の上方に）整合させる、側方方向に、（ｉｉ）レセプタクル１２を握持するために下向きに、（ｉｉｉ）握持されたレセプタクル１２をレセプタクルトランスポータ１５２から除去するために上向きに、（ｉｖ）グリッパ装置１７６とレセプタクルラック１１４の事前に選択されたレセプタクルスロット１３０を垂直に整合させるために側方に、および（ｖ）２段階レセプタクル挿入プロセスを使用して、レセプタクル１２を事前に選択されたレセプタクルスロット１３０内に配置させるために下向きに、グリッパ装置１７６を移動させることによって、閉鎖されたレセプタクル１２を関連付けられるレセプタクルトランスポータ１５２の到着側保持器１７２ａから、レセプタクル保管モジュール３０ｄの関連付けられる段１１２に支持される、レセプタクルラック１１４内の事前に選択されたレセプタクルスロット１３０に移送するために構成される。
ガントリ１７４はまた、（ｉ）グリッパ装置１７６とレセプタクルラック１１４の事前に選択されたレセプタクルスロット１３０を垂直に整合させるために側方に、（ｉｉ）レセプタクル１２を握持するために下向きに、（ｉｉｉ）２段階レセプタクル除去プロセスを使用して、握持されたレセプタクル１２を事前に選択されたレセプタクルスロット１３０から除去するために上向きに、（ｉｖ）グリッパ装置１７６と関連付けられるレセプタクルトランスポータ１５２の出発側保持器１７２ｂを垂直に整合させるために側方に、および（ｖ）レセプタクル１２を出発側保持器１７２ｂ内に配置するために下向きに、グリッパ装置１７６を移動させることによって、保管されたレセプタクル１２をレセプタクルラック１１４のうちの１つ内の事前に選択されたレセプタクルスロット１３０から、関連付けられるレセプタクルトランスポータ１５２に移送するために構成される。
各ロボットハンドラ１５４は、ＸＹＺ移動をグリッパ装置１７６に付与することが可能である、ガントリ１７４を含むように説明されたが、グリッパ装置１７６を少なくとも１つの方向に移動させるための任意の好適なタイプのロボットハンドラが、使用されてもよい。例えば、一実施形態では、ロボットハンドラ１５４は、線形双方向移動のみをグリッパ装置１７６に付与することが可能であり得る。さらに、線形Ｘおよび／またはＹ移動を実施する（またはそのような移動のみを実施する）の代わりに、ロボットハンドラ１５４は、回転移動をグリッパ装置１７６に付与することが可能であり得る。
図１５に最良に図示されるように、各ロボットハンドラ１５４は、下記にさらに詳細に説明されるように、グリッパ装置１７６に対する閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の上部表面２４の近接度を感知し、グリッパ装置１７６が、閉鎖されたレセプタクル１２を握持することに先立って、閉鎖されたレセプタクル１２と側方に整合されることを確実にするために構成される、近接度センサ１９１を含む。
ここで図２０を参照すると、グリッパ装置１７６が、ガントリ１７４およびコントローラ１５６とともに、さらに詳細に説明されるであろう。コントローラ１５６は、ロボットハンドラ１５４のそれぞれの移動を制御するために構成される。この目的を達成するために、コントローラ１５６は、（ｉ）ガントリ１７４のＸＹＺ移動（水平軸に沿って示されるｘ－移動、水平軸と垂直な軸に沿って示されるｙ－移動、および垂直軸に沿って示されるｚ－移動）、したがって、対応するグリッパ装置１７６のそれぞれのＸＹＺ位置付けを制御するために構成される、位置制御サブシステム１７８と、（ｉｉ）グリッパ装置１７６の握持移動を制御するために構成される、グリッパ制御サブシステム１８０とを含む。コントローラ１５６は、事前にプログラムされたルーチンに従って、各ガントリ１７４およびグリッパ装置１７６の運動を制御してもよく、センサ（図示せず）または他のフィードバック機構は、各グリッパ装置１７６の現在の位置および握持状態を示す、電気信号を、コントローラ１５６に提供してもよい。コントローラ１５６は、任意の好適なコンピュータ、プロセッサ、または同等物の形態をとってもよい。
一実施形態では、ロボットハンドラ１５４は、グリッパ装置１７６が、閉鎖されたレセプタクル１２が、レセプタクルスロット１３０の中に挿入される、またはそこから除去されるとき、ラック１１４内に着座される、任意の近隣レセプタクル１２に接触しないように設計される。レセプタクル１２の挿入および除去の間、近隣レセプタクル１２との接触を回避することによって、レセプタクル保管モジュール３０ｄ内のレセプタクル１２間の潜在的相互汚染源が、本質的に、排除される。上記に議論されるように、これは、クロージャ３０が事前に貫通された穿刺可能クロージャ３０ａであるとき、より重要である（図３Ａ参照）。
ここで図２１を参照すると、各ロボットハンドラ１５４のグリッパ装置１７６は、閉鎖されたレセプタクル１２を握持し、閉鎖されたレセプタクル１２を、レセプタクル保管モジュール３０ｄの段１１２に支持される、ラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０内に完全に着座させ、同様に、着座されたレセプタクル１２を握持し、レセプタクル保管モジュール３０ｄの同一段１１２に支持される同一または異なるレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０から除去するために構成される（図１７に示される）。これを遂行するために、各グリッパ装置１７６は、一対の対向する平行移動可能な支持部材を含み、これは、図示される実施形態では、一対の対向ジョー部材２００ａ、２００ｂである。ジョー部材２００ａ、２００ｂは、（ｉ）そこで、ジョー部材２００ａ、２００ｂと、ジョー部材２００ａ、２００ｂ間に据え付けられる、閉鎖されたレセプタクル１２との間の接触が存在し得ない、延在された開放位置（図２３Ａおよび２３Ｂ参照）と、（ｉｉ）そこで、ジョー部材２００ａ、２００ｂが、ジョー部材２００ａ、２００ｂ間に据え付けられる、閉鎖されたレセプタクル１２を握持し得る、第１の閉鎖位置（図２４Ａおよび２４Ｂ参照）との間で側方移動が可能である。下記にさらに詳細に説明されるように、ジョー部材２００ａ、２００ｂは、閉鎖されたレセプタクル１２を握持し、レセプタクル保管モジュール３０ｄの段１１２によって支持される、ラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０の中に部分的に挿入するために使用されてもよい（図１７に示される）。ジョー部材２００ａ、２００ｂは、好適には、ステンレス鋼またはポリカーボネート等の剛性または半剛性材料から成ってもよい。
図示される実施形態では、ジョー部材２００ａ、２００ｂは、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第１の閉鎖位置にあるとき、閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２を握持する。ジョー部材２００ａ、２００ｂが、第１の閉鎖位置にある間、レセプタクル１２は、部分的に、選択されたレセプタクルスロット１３０の中に挿入されることができる。ロボットハンドラ１５４の下向きに降下は、グリッパ装置１７６およびレセプタクルラック１１４内の任意の隣接して着座されるレセプタクル１２との間の接触を防止するように限定される。
図２２に図示される、ある実施形態では、ジョー部材２００ａ、２００ｂはそれぞれ、ロボットハンドラ１５４のガントリ１７４に直接または間接的に結合され得る、第１の方向に延在する、上側水平フランジ２０２と、第１の方向と反対の第２の方向に延在する、下側水平フランジ２０６と、上側および下側水平フランジ２０２、２０６を継合する、垂直部材２０４とを含む。上側水平フランジ２０２は、締結具（図示せず）を介して、ロボットハンドラ１５４のガントリ１７４に結合されてもよい。例えば、図示されるジョー部材２００ａ、２００ｂはそれぞれ、上側水平フランジ２０２を通して延在する、２つの孔２０８を含み、リベット、ボルトおよびナット配列、または他の同様の締結具等の手段によって、グリッパ装置１７６をガントリ１７４に結合することを促進する。図示される実施形態では、各上側水平フランジ２０２はさらに、上向きに延在する隆起２１０を含み、これは、ガントリ１７４内の対応する溝（図示せず）に摺動可能に係合し、ガントリ１７４に対するジョー部材２００ａ、２００ｂの整合を促進および維持するために使用されてもよい。
２つの下側水平フランジ２０６は、閉鎖されたレセプタクル１２に係合する役割を果たし、本係合を促進するために、下側水平フランジ２０６は、図２４Ａおよび２４Ｂに図示されるように、閉鎖されたレセプタクル１２と関連付けられる、クロージャ１６の側壁２２を握持するために、対向する輪郭が付けられた係合面２１２を含む。図示される実施形態では、輪郭が付けられた係合面２１２は、輪郭が付けられた係合面２１２が、概して、クロージャ１６の円筒形側壁２２に共形化するように、相互の鏡像である、略丸みを帯びた陥凹の形態をとる。好ましくは、クロージャ１６の半径は、輪郭が付けられた係合面２１２の曲率半径に相当し、それによって、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第１の閉鎖位置にあるとき、クロージャ１６の側壁２２と接触するようになる、各輪郭が付けられた係合面２１２の面積を最大限にする。図２５に図示されるように、下側水平フランジ２０６は、下側水平フランジ２０６が相互に接触するとき、輪郭が付けられた係合面２１２が開口部を画定するように、閉鎖されたレセプタクル１２がジョー部材２００ａ、２００ｂ間に配置されないとき、相互に接触することが可能である。代替実施形態では、輪郭が付けられた係合面２１２はそれぞれ、４つの接触点がジョー部材２００ａ、２００ｂとクロージャ１６の側壁２２との間に存在するように、略Ｖ形状であってもよい。Ｖ形状の輪郭が付けられた係合面の利点は、グリッパ装置１７６の代替実施形態に関して下記にさらに詳細に議論されるであろう。図示される実施形態では、輪郭が付けられた係合面２１２は、ローレット加工され、好ましくは、クロージャ１６の円筒形側壁２２の把持を促進する、一連の側方に配向される溝２１１を含む。
ジョー部材２００ａ、２００ｂは、図示される構造体に限定されず、協調された移動がレセプタクル１４に固着されるクロージャ１６の側壁２２を握持および解放することが可能である、任意の対の支持部材を含んでもよいことを理解されたい。
各グリッパ装置１７６はさらに、図２１、２２、２６Ｂ、２７Ｂに図示されるように、複数のフィンガ２１４ａ－２１４ｄを含み、それぞれ、ジョー部材２００ａ、２００ｂのうちの１つの基部２１９（この場合、下側水平フランジ２０６の底部表面）から垂下する。フィンガ２１４ａ－２１４ｄは、クロージャ１６がフィンガ２１４ａ－２１４ｄ間に配置されるとき、クロージャ１６の上部表面２４の真下の、およびジョー部材２００ａ、２００ｂが側方に相互に向かって開放位置（図２６Ａおよび２６Ｂ参照）から第１の閉鎖位置（図２７Ａおよび２７Ｂ参照）に移動するにつれて、下側水平フランジ２０６の真下の、クロージャ１６の側壁２２を握持するために構成される。下記にさらに詳細に説明されるように、フィンガ２１４ａ－２１４ｄは、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第２の閉鎖位置にあるとき、閉鎖されたレセプタクル１２を握持し、ラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０内に着座させるために使用される。フィンガ２１４ａ－２１４ｄは、好適には、ステンレス鋼またはポリカーボネート等の剛性または半剛性材料から成ってもよく、そこからそれらが垂下する、個別のジョー部材２００ａ、２００ｂと一体構造として一体的に形成されてもよい、またはそれらは、締結具２１７、例えば、図２２に図示されるように、ねじまたはボルトを使用して、個別のジョー部材２００ａ、２００ｂに結合されてもよい。
図２２に図示される実施形態では、グリッパ装置１７６は、４つのフィンガ２１４ａ－２１４ｄを含み、ジョー部材２００ａ、２００ｂはそれぞれ、ジョー部材２００ａ、２００ｂのうちの１つの基部２１９から、この場合、下側水平フランジ２０６の底部表面から垂下する、２つのフィンガ２１４ａ－２１４ｄを有する。図示される実施形態では、２つのフィンガ２１４ａ、２１４ｂは、ジョー部材２００ａの基部２１９から垂下し、他の２つのフィンガ２１４ｃ、２１４ｄは、第２のジョー部材２００ｂの基部２１９から垂下する。図示される実施形態のフィンガ２１４ａ－２１４ｄは、下側水平フランジ２０６の基部２１９と垂直に（すなわち、垂直方向に）延在するが、代替実施形態では、フィンガ２１４は、ジョー部材２００の基部２１９から非垂直角度で延在してもよい。図示される実施形態では、４つのフィンガ２１４ａ－２１４ｄは、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第２の閉鎖位置にあるとき、円周方向に相互から９０度離間されるが、他の円周方向間隔も、検討される。
グリッパ装置１７６は、フィンガ２１４がクロージャ１６をしっかりと把持することを可能にする、任意の数のフィンガ２１４を有してもよい。代替実施例では、グリッパ装置１７６は、３つのフィンガ（１つのフィンガ２１４は、ジョー部材２００のうちの１つの基部２１９から垂下し、２つのフィンガ２１４は、他のジョー部材２００のうちの１つの基部２１９から垂下する）を含んでもよい。本実施例では、３つのフィンガ２１４は、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第２の閉鎖位置にあるとき、円周方向に相互から約１２０度離間されてもよい。別の実施例では、グリッパ装置１７６は、６つのフィンガ（３つのフィンガは、２つのジョー部材２００のそれぞれの基部２１９から垂下する）を含んでもよい。この場合、６つのフィンガ２１４は、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第２の閉鎖位置にあるとき、円周方向に相互から約６０度離間されてもよい。
図２８をさらに参照すると、フィンガ２１４ａ－２１４ｄはそれぞれ、下側領域２１８（または接触面２１８）と、個別のジョー部材２００ａ、２００ｂの基部２１９（例えば、下側水平フランジ２０６）に隣接する上側領域２２０と、下側領域２１８と上側領域２２０との間の（すなわち、接触面に隣接し、その直上にある）陥凹２２２との間に分割される、内面２１６を含む。
フィンガ２１４ａ－２１４ｄのそれぞれの接触面２１８は、クロージャ１６が、ジョー部材２００ａ、２００ｂのそれぞれの基部２１９の真下かつフィンガ２１４ａ－２１４ｄの接触面２１８間に据え付けられると、クロージャ１６の側壁２２に係合するために構成される。図示される実施形態では、フィンガ２１４ａ－２１４ｄの組み合わせは、少なくとも１ポンド、より好ましくは、少なくとも５ポンドの握持力を有する。図示される実施形態では、フィンガ２１４ａ－２１４ｄのそれぞれの接触面２１８は、鋸歯状であって、グリッパ装置１７６が下向き力をレセプタクルスロット１３０内の任意の対向力に対して印加するとき、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが、クロージャ１６の側壁２２上で滑動しないように防止する。図２７Ｂに図示されるように、フィンガ２１４ａ－２１４ｄのそれぞれの接触面２１８は、クロージャ１６の側壁２２が第２の閉鎖位置におけるフィンガ２１４ａ－２１４ｄによって握持されるとき、クロージャ１６の軸方向中心に向かって配向されてもよい。
図２９に図示されるように、陥凹２２２は、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第２の閉鎖位置にあるとき、フィンガ２１４ａ－２１４ｄの接触面２１８とクロージャ１６の上部表面２４との間の接触が存在しない（ジョー部材２００ａ、２００ｂが第２の閉鎖位置にあるとき、フィンガ２１４ａ－２１４ｄの接触面２１８が、クロージャ１６の側壁２２をクロージャ１６の輪縁２６の下方に握持する）ように構成され、それによって、グリッパ装置１７６およびクロージャ１６の上部表面２４との間の接触が回避されることを確実にする。
各フィンガ２１４ａ－２１４ｄの接触面２１８が、クロージャ１６の側壁２２と接触すると、各フィンガ２１４ａ－２１４ｄの接触面２１８の上側領域２２０は、クロージャ１６の上部表面２４の上方であるが、それに接触せずに配置されるために構成される。図示される実施形態では、各フィンガ２１４ａ－２１４ｄの接触面２１８の上側領域２２０は、クロージャ１６の側壁２２が第２の閉鎖位置においてフィンガ２１４ａ－２１４ｄによって握持されると、接触面２１８の上側領域２２０の少なくとも一部が、直接、クロージャ１６の上部表面２４の上方に据え付けられるように、陥凹２２２から個別のジョー部材２００の基部２１９に向かって（または下側フランジ２０６の係合面２１２に向かって）内向きに傾く。したがって、フィンガ２１４の接触面２１８とクロージャ１６の側壁２２との間の任意の滑脱が存在する場合、内面２１６の上側領域２２０は、図２９に図示されるように、クロージャ１６の輪縁２６に接触し、それによって、ジョー部材２００ａ、２００ｂの基部２１９とクロージャ１６の上部表面２４との間の接触を防止するであろう。さらに、内面２１６の上側領域２２０を個別のジョー部材２００の基部２１９に向かって傾けることは、個別のフィンガ２１４ａ－２１４ｄを強化する役割を果たし、それによって、フィンガ２１４ａ－２１４ｄの握持力を増加させる。内面２１６の上側領域２２０は、例えば、クロージャ１６とフィンガ２１４ａ－２１４ｄとの間の滑脱が有意な懸念ではない場合、垂直等の別の配向を有してもよい。
図２８に示されるように、フィンガ２１４ａ－２１４ｄはそれぞれ、丸みを帯びた端部表面２２７を有する、略垂直上側領域２２６と、丸みを帯びた端部表面２２９を有する、内向きにテーパ状下側領域２２８とを有する、外面２２４を含む。テーパ状下側領域２２８は、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第２の閉鎖位置にあるとき、フィンガ２１４ａ－２１４ｄを、レセプタクルラック１１４によって支持される近隣レセプタクル１２のクロージャ１６によって画定された空間内に位置付けることを補助することができる。フィンガ２１４ａ－２１４ｄが、レセプタクルラック１１４の近隣レセプタクルスロット１３０内に着座される、レセプタクル１２のクロージャ１６に接触する、状況では、フィンガ２１４ａ－２１４ｄの外面２２４は、接触されるクロージャ１６の（上部表面２４ではなく）輪縁２６に摺動可能に接触するように成形され、それによって、握持されたレセプタクル１２の選択されたレセプタクルスロット１３０の中への持続される下向き移動を可能にする。
さらに、グリッパ装置１７６のフィンガ２１４ａ－２１４ｄは、ジョー部材２００ａ、２００ｂが、（ｉ）握持されたレセプタクル１２がレセプタクルラック１１４のスロット１３０内に着座される、第２の閉鎖位置（図３０Ｂ参照）、（ｉｉ）レセプタクルラック１１４のスロット１３０からの除去のために、レセプタクル１２を握持することの直前の開放位置（図３０Ａ参照）、および（ｉｉｉ）レセプタクルラック１１４のスロット１３０の中に挿入されるレセプタクル１２を解放直後の開放位置（図３０Ａ参照）にあるとき、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが、レセプタクルラック１１４の個別のスロット１３０内に着座される、近隣レセプタクル１２のクロージャ１６の輪郭によって画定される、介在空間２３０内に嵌合するように定寸および配列される。図示されるように、介在空間の寸法は、着座されるレセプタクル１２の行および列に対して約４５度で据え付けられる、領域内で最大である。したがって、フィンガ２１４ａ－２１４ｄは、同様に、着座されるレセプタクル１２の行および列に対して約４５度で配向される。
ここで図４７を参照すると、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’の位置付けを修正する、代替グリッパ装置１７６’が、図示される。本実施形態では、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、それらが、閉鎖されたレセプタクル１２の把持および適切な整合を促進し得るように、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の真下に位置付けられる。グリッパ装置１７６、１７６’の２つの実施形態の同様の特徴は、図中で同様の参照番号を用いて識別される（グリッパ装置１７６’の第２の実施形態の特徴と関連付けられる、参照番号は、プライム記号が続く）。
図４９Ａおよび４９Ｂに図示されるように、本実施形態の輪郭が付けられた係合面２１２’は、閉鎖されたレセプタクル１２とジョー部材２００ａ’、２００ｂ’との間の垂直滑脱に抵抗するために具体的に構成され、その発生は、グリッパ装置１７６’の汚染またはそこへの損傷につながり得る。例えば、閉鎖されたレセプタクル１２が、クロージャ１６の側壁２２がジョー部材２００ａ’、２００ｂ’間に握持されるとき、不整合される場合、閉鎖されたレセプタクル１２は、選択されたレセプタクルスロット１３０と側方に整合されず、可能性として、閉鎖されたレセプタクル１２を選択されたレセプタクルスロット１３０の中に部分的に挿入することを試みるとき、レセプタクル１２の底部端２０をレセプタクルラック１１４の支持プレート１２４ａの上部表面に接触させ得る（図１９に示される）。結果として、閉鎖されたレセプタクル１２は、ガントリ１７４が、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の上方に据え付けられる近接度センサ１９１（図１５、２３Ａ、および２４Ａに示される）とともに、下向きに移動されるにつれて、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’内で垂直に変位され、可能性として、閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の上部表面２４を近接度センサ１９１に強制的に接触させ得る。
特に、図４８、４９Ａ、４９Ｂ、および５０に最良に示されるように、輪郭が付けられた係合面２１２’は、相互の鏡像である、略Ｖ形状陥凹の形態をとる。特に、各ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の輪郭が付けられた係合面２１２’は、輪郭が付けられた係合面２１２’の丸みを帯びた区分２１３ｃ’によって相互に継合される、２つの略直線面２１３ａ’、２１３ｂ’を含み、そこから、それらは、図４９Ａおよび４９Ｂに最良に示されるように、相互から発散する。本構成を用いることで、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の輪郭が付けられた係合面２１２’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が第１の閉鎖位置にあるとき、４つのみの点２１５ａ’－２１５ｄ’において、クロージャ１６の側壁２２に接触する。ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’によって印加される把持力（または接触圧力）を４つのみの接触点２１５ａ’－２１５ｄ’（上記の図２４Ｂに図示されるグリッパ装置１７６の円形輪郭が付けられた係合面２１２との本質的に持続接触表面とは対照的に）上に集中させることによって、垂直滑脱は、生じる可能性がより低い。垂直滑脱は、閉鎖されたレセプタクル１２を選択されたレセプタクルスロット１３０の中に分的に挿入することを試みるとき、不整合されるレセプタクル１２の底部端２０が、レセプタクルラック１１４の支持プレート１２４ａの上部表面に接触するときに可能性として考えられる（図１９に示される）。
図５０に図示されるように、下側水平フランジ２０６’は、下側水平フランジ２０６’が相互に接触するとき、輪郭が付けられた係合面２１２’が開口部を画定するように、閉鎖されたレセプタクル１２がジョー部材２００ａ’、２００ｂ’間に配置されないとき、相互に接触することが可能である。
図５３および５４に最良に図示されるように、輪郭が付けられた係合面２１２’は、輪郭が付けられた係合面２１２’の各直線面２１３ａ’、２１３ｂ’が複数の側方に配向された溝２１１’を含むように、ローレット加工または波状化される。側方に配向された溝２１１’は、側方縁２１５’が隣接する側方溝２１１’間および側方溝２１１’と水平フランジ２０６’の上部および底部表面との間に形成されるように、水平フランジ２０６’の上部および底部表面間およびそれに隣接して据え付けられる。側方縁２１５’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が第１の閉鎖位置にあるとき、少なくとも部分的に、それ自体をクロージャ１６の側壁２２（好ましい実施形態では、軟質プラスチック材料、例えば、高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）から成る）の中に埋設するように設計され、それによって、クロージャ１６とジョー部材２００ａ’、２００ｂ’との間の垂直滑脱の可能性をさらに低減させる。図示される実施形態では、各溝２１１’は、例えば、１ｍｍの好適な半径を有する、弧状断面を有する。３つの側方溝２１１’および４つの側方縁２１５’が、図示されるが、輪郭が付けられた係合面２１２’の各直線面２１３ａ’、２１３ｂ’は、任意の複数の側方溝２１１’と、少なくとも１つの対応する側方縁２１５’とを有してもよいことを理解されたい。同一または対向輪郭が付けられた係合面２１２’の２つの直線面２１３ａ’、２１３ｂ’は、同一または異なる数の側方溝２１１’を有してもよい。
各グリッパ装置１７６’はさらに、それぞれ、図４７および図５３に図示されるように、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’のうちの１つの基部２１９’（この場合、下側水平フランジ２０６’の底部表面）から垂下する、複数のフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’を含む。ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が、第１の閉鎖位置にあるとき、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２を握持するにつれて、閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４に接触またはほぼ接触するように構成され、これは、最良図４９Ｂおよび図５５に図示される。このように、閉鎖されたレセプタクル１２の略垂直配向が、促進される（すなわち、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’が、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’がクロージャ１６の側壁２２を握持する間、レセプタクル１４の垂直不整合および可能性として回転を防止する）。第１の閉鎖位置における閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４からのフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’の間隔は、好ましくは、０（すなわち、レセプタクル１４と接触することを示す）～０．２５ｍｍ（レセプタクル１４がフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’間に心合されるときの）の範囲内にある。ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’がクロージャ１６の側壁２２を握持する間、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’が閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４に接触する範囲内で、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が、概して、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’より応従性ではない（すなわち、より側方に剛性である）ため、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の把持力は、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’の把持力を上回ることが好ましくあり得る。
図４７に図示される実施形態では、グリッパ装置１７６’は、４つのフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’を含み、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’のうちの２つは、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’のそれぞれの基部２１９’から垂下する。図５５に最良に示されるように、図示される実施形態のフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、下側水平フランジ２０６’の基部２１９’から斜め内向きに延在し、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が、第１の閉鎖位置において、閉鎖されたレセプタクル１２の関連付けられるクロージャ１６の側壁２２を握持するとき、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’を閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４と接触またはほぼ接触するように位置付ける。図示される実施形態では、４つのフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が、第１の閉鎖位置にあるとき、円周方向に相互から約９０度離間されるが、他の円周方向間隔も、検討される。
図５５に最良に示されるように、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’はさらに、クロージャ１６がフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’間および下側水平フランジ２０６’の真下に配置されるとき、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が、側方に相互に向かって開放位置（図５１参照）から（図５２参照）第２の閉鎖位置まで移動するにつれて、その上部表面２４の真下のクロージャ１６の側壁２２を握持するために構成される。フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が第２の閉鎖位置にある間、クロージャ１６を握持し、閉鎖されたレセプタクル１２をラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０内に着座させるために使用される。
グリッパ装置１７６’は、フィンガ２１４’がクロージャ１６をしっかりと把持することを可能にする、任意の数のフィンガ２１４’を有してもよい。代替実施例では、グリッパ装置１７６’は、３つのフィンガを含んでもよい（１つのフィンガ２１４’は、１つのジョー部材２００’の基部２１９’から垂下し、２つのフィンガ２１４’は、他のジョー部材２００’の底部表面から垂下する）。本実施例では、３つのフィンガ２１４’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が第２の閉鎖位置にあるとき、円周方向に相互から約１２０度離間されてもよい。別の実施例では、グリッパ装置１７６’は、６つのフィンガを含んでもよい（３つのフィンガは、各ジョー部材２００’の基部２１９’から垂下する）。この場合、６つのフィンガ２１４’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が第２の閉鎖位置にあるとき、円周方向に相互から約６０度離間されてもよい。
図５３、５４、および５６を参照すると、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’はそれぞれ、下側領域２１８’（または接触面２１８’）と、個別のジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の底部表面（例えば、下側水平フランジ２０６’）に隣接する、陥凹された上側領域２２０’とを含む、内面２１６’を有する。
フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’のそれぞれの接触面２１８’は、クロージャ１６が、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の基部２１９’の真下かつフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’の接触面２１８’間に据え付けられると、クロージャ１６の側壁２２に係合するために構成される。図示される実施形態では、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、少なくとも１ポンド、より好ましくは、少なくとも５ポンドの組み合わせられた握持力を有する。図示される実施形態では、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’のそれぞれの接触面２１８’は、ローレット加工または波状化され、グリッパ装置１７６’が閉鎖されたレセプタクル１２をレセプタクルスロット１３０内に着座させるにつれて、対向力に遭遇する場合、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’がクロージャ１６の側壁２２上で滑動しないように防止する。図５２に図示されるように、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’のそれぞれの接触面２１８’は、クロージャ１６の側壁２２が、第２の閉鎖位置において、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’によって握持されると、クロージャ１６の軸方向中心に向かって配向されてもよい。
図５６に図示されるように、略垂直陥凹２２０’は、接触面２１８’が、集合的に、第２の閉鎖位置において側壁２２をクロージャ１６の輪縁の下方に握持するとき、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’の内面２１６’とクロージャ１６の上部表面２４との間の接触が存在しないように構成される。本構成は、グリッパ装置１７６’とクロージャ１６の’上部表面２４’との間の接触が回避されることを確実にする。
加えて、図５２に図示されるように、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’の接触面２１８’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が第２の閉鎖位置にあるとき、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’と握持されたクロージャ１６との間のある程度の滑脱が存在する場合、クロージャ１６が、少なくとも部分的に、クロージャ１６の輪縁２６の上部表面とジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の基部２１９’との間の任意の接触を伴わずに、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の輪郭が付けられた係合面２１２’によって画定された開口部の中に延在するための十分な空間が存在するように、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’の輪郭が付けられた係合面２１２’に対して配置される。
図５４に示されるように、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’はそれぞれ、略垂直上側領域２２６’と、内向きにテーパ状下側領域２２８’とを有する、外面２２４’を含む。テーパ状下側領域２２８’は、図５５に最良に図示されるように、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が、第１の閉鎖位置において、クロージャ１６の側壁２２を握持する間、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’の接触面２１８’を閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４と接触またはほぼ接触するように位置付ける。さらに、グリッパ装置１７６のフィンガ２１４ａ－２１４ｄに関して上記に議論されるように、グリッパ装置１７６’のフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、ジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が第２の閉鎖位置にあるとき、閉鎖されたレセプタクル１２が、レセプタクルラック１１４のスロット１３０内に着座されるにつれて、およびジョー部材２００ａ’、２００ｂ’が、第２の閉鎖位置から開放位置に移動されると、閉鎖されたレセプタクル１２をレセプタクルスロット１３０内に着座させた後、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’をレセプタクルラック１１４によって支持される近隣レセプタクル１２のクロージャ１６によって画定された介在空間内に位置付けるように定寸および配列されることができる。同一利点は、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’が、降下され、閉鎖されたレセプタクル１２を握持し、レセプタクルスロット１３０から除去するときにも当てはまる。フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’のある程度の不整合が存在し、フィンガ２１４ａ’、２１４ｂ’が、隣接するレセプタクルスロット１３０内に着座される近隣レセプタクル１２のクロージャ１６に接触する、状況では、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’の外面２２４’は、これらの近隣クロージャ１６の（上部表面２４ではなく）輪縁２６に摺動可能に接触するように成形され、それによって、握持されたレセプタクル１２の選択されたレセプタクルスロット１３０の中への持続される下向き移動を可能にする。このように、潜在的に、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’と近隣クロージャ１６との間の汚染接触は、最小限にまたは回避されることができる。
グリッパ装置１７６’のフィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、好適には、ステンレス鋼またはポリカーボネート等の剛性または半剛性材料から成ってもよく、そこからそれらが垂下する、個別のジョー部材２００ａ’、２００ｂ’と一体構造として一体的に形成されてもよい、またはそれらは、締結具を使用して、個別のジョー部材２００ａ’、２００ｂ’に結合されてもよい。
自動化試料処理システム１０の構造および機能を説明したので、レセプタクル１２を処理および保管するために試料処理システム１０を動作させるための１つの例示的方法３００が、ここで、図３１に関して説明されるであろう。簡潔にするために、下記に説明される方法３００は、単一レセプタクル１２に関するものである一方、自動化試料処理システム１０は、複数のレセプタクル１２を同時に処理することが可能である。
最初に、処理されていない試料を含有する、レセプタクル１２が、ラックを介して（他のレセプタクルとともに）、装填（入力）モジュール３０ａの中に装填され得る（ステップ３０２）。処理されていない試料を含有する、レセプタクル１２は、装填モジュール３０ａから主要コンベヤライン４８の右側内側ループ５３ａ上に輸送される（ステップ３０４）。例えば、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）は、レセプタクル１２を装填モジュール３０ａから除去し、レセプタクル１２を、分岐ライン５０上に不動化された空のレセプタクル搬器６２（事前に、レセプタクル搬器給送モジュール３０ｈによって、主要コンベヤライン４８上に給送され、装填モジュール３０ａに経路指定されている）の中に挿入してもよく、そこから、それは、主要コンベヤライン４８上に移送され、左側内側ループ５３ｂ上へと持続する、または空間が左側内側ループ５３ａ上で利用可能になるまで、右側内側ループ５３ａ上に方向転換される。
処理されていないレセプタクル１２が、装填モジュール３０ａの分岐ライン５０上に設置される間、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４は、装填モジュール３０ａと関連付けられるバーコード読取機（図示せず）によって読み取られるエンコードされた情報に基づいて、レセプタクル１２内に含有される試料を用いて実行されることになるアッセイを識別し、例えば、そのレセプタクル１２のための、遠心分離、キャップ除去、一定分量分割、キャップ冠着、保管等、分析前および分析後ステップを含む、アッセイ特有のワークフローを発生させる（ステップ３０６）。レセプタクル１２ための具体的ワークフローは、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４からコンベヤコントローラ４２に通信され、これは、自動化コンベヤシステム３２を介して、そのワークフローに従って、モジュール３０間のレセプタクル１２の移動を制御する。
レセプタクル１２が、非穿刺可能クロージャ（例えば、非穿刺可能キャップ）１６ｂ（図３Ｂ参照）で閉鎖される場合、レセプタクル１２は、コンベヤコントローラ４２の制御下で、最初に、キャップ除去モジュール３０ｅに経路指定され、キャップ除去モジュール３０ｅは、非穿刺可能クロージャ１６ｂをレセプタクル１２から除去する（すなわち、レセプタクル１２からキャップを除去する）（ステップ３０８）。例えば、レセプタクル１２（レセプタクル搬器６２とともに）は、方向転換器４６の動作を介して、主要コンベヤライン４８からキャップ除去モジュール３０ｅと関連付けられる分岐ライン５０上に方向転換され、レセプタクル搬器６２から除去されてもよい一方、レセプタクル搬器６２は、分岐ライン５０上に不動化され、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）を介して、キャップ除去モジュール３０ｅの中に移送され、キャップが除去され、次いで、主要コンベヤライン４８上に戻るように移送するために、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）を介して、分岐ライン５０上に不動化されたレセプタクル搬器６２の中に戻るように挿入される。代替として、キャップ除去モジュール３０ｅは、直接、主要コンベヤライン４８上で、レセプタクル１２をレセプタクル搬器６２から除去することを必要とせずに、レセプタクル１２からキャップを除去してもよい。レセプタクル１２が、穿刺可能クロージャ１６ａで閉鎖される（図３Ａ参照）、またはクロージャを有していない（例えば、レセプタクル１２が、クロージャを伴わずに、主要コンベヤライン４８に提供される、またはレセプタクルが、事前にキャップが除去されている）場合、次いで、レセプタクル１２は、コンベヤコントローラ４２の制御下で、キャップ除去モジュール３０ｅを無中断でバイパスする（ステップ３０８）。
次に、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４は、完了され得る、レセプタクル１２のためのワークフローの少なくとも１つのタスクが存在するかどうかを判定する（ステップ３１０）。完了され得る、レセプタクル１２のためのワークフローのタスクが存在しない場合（例えば、ワークフローのタスクを完了するために要求される、分析器モジュール３０ｂのいずれかが、利用不可能である場合（例えば、要求される分析器モジュール３０ｂの全ての緩衝待ち行列（図示せず）が、いっぱいである場合、または分析器モジュール３０ｂが、タスクを実施するための必要試薬および消耗品を欠いている場合））、レセプタクル１２は、コンベヤコントローラ４２の制御下で、主要コンベヤライン４８の右側内側ループ５３ａ上を再循環され（例えば、方向転換器４６ｂの動作を介して、レセプタクル１２を通抜ライン５２ａを通して方向転換させることによって）、レセプタクル１２のためのワークフローの少なくとも１つの残りのタスクが完了され得る（例えば、以前に利用不可能であった分析器モジュール３０ｂのうちの１つが利用可能になる）まで、右側内側ループ５３ａを持続的にループする（ステップ３１２）。レセプタクル１２のためのワークフローのタスクのうちの少なくとも１つが、完了され得る場合（例えば、ワークフローのタスクを完了するために要求される、分析器モジュール３０ｂのうちの少なくとも１つが、利用可能である場合）、レセプタクル１２は、主要コンベヤライン４８の右側内側ループ５３ａから左側内側ループ５３ｂに経路指定される（例えば、方向転換器４６ｂの動作を介して、通抜ライン５２ａをバイパスすることによって）（ステップ３１４）。
ステップ３０２において、レセプタクル１２を装填モジュール３０ａの中に装填するのではなく、処理されていない試料を含有する、親レセプタクルは、ラック（他の親レセプタクルとともに）を介して、試料輸送モジュール３０ｃの中に手動で装填されてもよい（ステップ３０３）。この場合、試料輸送モジュール３０ｃは、親レセプタクル内に含有される試料の一定分量を少なくとも１つの子レセプタクル１２に輸送する（ステップ３０５）。試料を親レセプタクルから子レセプタクル１２に輸送後、子レセプタクル１２は、クロージャ（例えば、穿刺可能クロージャ１６ａ）を用いて、キャップされてもよい。子レセプタクル１２は、次いで、試料輸送モジュール３０ｃから除去され、主要コンベヤライン４８上へのレセプタクル搬器６２の移動のために、試料輸送モジュール３０ｃと関連付けられる分岐ライン５０上に据え付けられる、レセプタクル搬器６２内に設置される（ステップ３０７）。レセプタクル１２は、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）を用いて、試料輸送モジュール３０ｃから除去され、レセプタクル搬器６２（事前に、レセプタクル搬器給送モジュール３０ｈによって、主要コンベヤライン４８上に給送され、試料輸送モジュール３０ｃに経路指定されている）の中に設置されてもよい。
処理されていないレセプタクル１２が、サンプル輸送モジュール３０ｃの分岐ライン５０上に指向される間、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４は、サンプル輸送モジュール３０ｃと関連付けられるバーコード読取機（図示せず）によって読み取られるエンコードされた情報に基づいて、子レセプタクル１２内に含有される試料を用いて実行されることになるアッセイを識別し、例えば、そのレセプタクル１２のための遠心分離、一定分量分割、保管、リフレックス試験、キャップ冠着等、分析前および分析後ステップを含む、アッセイ特有のワークフローを発生させる（ステップ３０７）。レセプタクル１２のための具体的ワークフローは、ＷＭＳソフトウェアモジュール３４からコンベヤコントローラ４２に通信され、これは、自動化コンベヤシステム３２を介して、そのワークフローに従って、モジュール３０間の子レセプタクル１２の移送を制御する。
レセプタクル１２が、装填モジュール３０ａから主要コンベヤライン４８の右側内側ループ５３ａ上に設置され、主要コンベヤライン４８の左側内側ループ５３ｂに経路指定されるかどうか、またはレセプタクル１２が、直接、サンプル輸送モジュール３０ｃから左側内側ループ５３ｂに設置されるかどうかにかかわらず、レセプタクル１２は、コンベヤコントローラ４２の制御下で、少なくとも１つの利用可能な分析器モジュール３０ｂ（レセプタクル１２と関連付けられる、保留作業命令を完了し得る）に経路指定され、利用可能な分析器モジュール３０ｂは、レセプタクル１２内に含有される試料を分析する（例えば、核酸ベースのアッセイ、配列決定反応、免疫学的アッセイ、化学分析等）（ステップ３１６）。例えば、レセプタクル１２（レセプタクル搬器６２とともに）は、方向転換器４６の動作を介して、主要コンベヤライン４８の左側内側ループ５３ｂから利用可能な分析器モジュール３０ｂと関連付けられる分岐ライン５０上に方向転換され、分岐ライン５０上に不動化されたレセプタクル搬器６２から除去され、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）を介して、利用可能な分析器モジュール３０ｂの中に移送され、試料が、分析され、レセプタクル１２が、主要コンベヤライン４８の左側内側ループ５３ｂに戻るように移送するために、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）を介して、分岐ライン５０上に不動化されたレセプタクル搬器６２の中に戻るように挿入されてもよい。レセプタクル１２のためのワークフローのタスクを完了するために利用可能な各分析器モジュール３０ｂでは、レセプタクル１２からの試料の少なくとも一部が、除去され、分析器モジュール３０ｂによって分析される。レセプタクル１２が、穿刺可能クロージャ１６ａで閉鎖される場合、各分析器モジュール３０ｂは、クロージャ１６ａを穿刺し（または事前に穿刺されたクロージャ１６ａに貫通し）、試料の一定分量をレセプタクル１２から除去するために構成される、流体抽出デバイス（例えば、ロボットピペッタ）（図示せず）を含む。
次に、コンベヤコントローラ４２は、レセプタクル１２のためのワークフローが、完了されたかどうか、または該当しない場合、レセプタクル１２が左側内側ループ５３ｂの周囲を循環した回数が所定の限界を超えるかどうかを判定する（ステップ３１８）。レセプタクル１２のためのワークフローが、完了されておらず、レセプタクル１２が左側内側ループ５３ｂの周囲を循環した回数が所定の限界を超えていない場合、レセプタクル１２は、コンベヤコントローラ４２の制御下で、主要コンベヤライン４８の左側内側ループ５３ｂ上で再循環され（例えば、方向転換器４６ａの動作によって、レセプタクル１２を通抜ライン５２ｂを通して方向転換させることによって）、以前に利用不可能であった分析器モジュール３０ｂが利用可能になる（例えば、分析器モジュール３０ｂが適切な試薬および／または消耗品を装填される）まで、左側内側ループ５３ｂの周囲で繰り返しループする（ステップ３２０）。
レセプタクル１２のためのワークフローが、完了されている、またはレセプタクル１２が左側内側ループ５３ｂの周囲を循環した回数が、所定の限界を超えている場合、レセプタクル１２は、開口されている場合（例えば、レセプタクル１２が、クロージャ１６ｂを伴わずに、自動化コンベヤシステム３２に提供されてもよい、またはクロージャ１６ｂは、キャップ除去モジュール３０ｅによって、レセプタクル１２から除去されている場合）は、コンベヤコントローラ４２によって、キャップ冠着モジュール３０ｆに経路指定されてもよく、キャップ冠着モジュール３０ｆは、レセプタクル１２の開放端にキャップを冠着する（例えば、をレセプタクル１２の開放端の中に、新たなクロージャ１６ｂを挿入する、またはその上に螺合する）（ステップ３２２）。例えば、レセプタクル１２（レセプタクル搬器６２とともに）は、方向転換器４６の動作を介して、主要コンベヤライン４８の左側内側ループ５３ｂからキャップ冠着モジュール３０ｆと関連付けられる分岐ライン５０上に方向転換され、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）を介して、分岐ライン５０上に不動化されたレセプタクル搬器６２から除去され、キャップ冠着モジュール３０ｆの中に移送され、キャップされ、主要コンベヤライン４８の左側内側ループ５３ｂ上に戻るように移送するために、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）を介して、分岐ライン５０上に不動化されたレセプタクル搬器６２の中に戻るように挿入される。キャップ冠着モジュール３０ｆが、直接、主要コンベヤライン４８上でレセプタクル１２にキャップ冠着し得る場合、レセプタクル１２は、レセプタクル搬器６２から除去され、キャップ冠着モジュール３０ｆの中に移送される必要はない。レセプタクル１２が、穿刺可能クロージャ１６ａで閉鎖される場合（図３Ａ参照）、レセプタクル１２は、コンベヤコントローラ４２の制御下で、キャップ冠着モジュール３０ｆを無中断でバイパスする（ステップ３２２）。
レセプタクル１２のためのワークフローが、完全ではない（または別様に、将来的時間にさらなる試験を要求する）場合、レセプタクル１２、コンベヤコントローラ４２の制御下で、レセプタクル保管モジュール３０ｄに経路指定されてもよく、レセプタクル保管モジュール３０ｄは、ある時間周期にわたって、レセプタクル１２を冷蔵された環境内に保管する（ステップ３２６）。レセプタクル１２を以前に搬送した、レセプタクル搬器６２は、次いで、その中への保管のために、装填解除モジュール３０ｇからレセプタクル搬器給送モジュール３０ｈに経路指定されてもよい、またはレセプタクル１２をレセプタクル保管モジュール３０ｄから受容するために使用されてもよい。所定の保管周期（例えば、５日）の満了に先立って、レセプタクル１２内に含有される試料が、さらなる試験に曝されるべきである（例えば、関連付けられる作業命令が完了されていない場合、初期試験の結果に基づいて、再試験、リフレックス試験、または新しい検体のための試験のために）ことが判定される場合、レセプタクル１２は、レセプタクル保管モジュール３０ｄから主要コンベヤライン４８の左側内側ループ５３ｂに輸送され、それは、試料の分析のために、再循環され、少なくとも１つの利用可能な分析器モジュール３０ｂに経路指定される（ステップ３２０）。主要コンベヤライン４８とレセプタクル保管モジュール３０ｄとの間のレセプタクル１２の移送に関する付加的詳細は、図３２の方法４００および図３３の方法６００に関して下記にさらに詳細に説明されるであろう。いったん所定の保管周期が完了すると、レセプタクル１２を支持するレセプタクルラック１１４は、ドア１１８を用いて、レセプタクル保管モジュール３０ｄの正面１１６から手動で除去されてもよい（ステップ３３０）。
レセプタクル１２のためのワークフローが完了した（または別様に、将来的時間にさらなる試験を要求しない）場合、レセプタクル１２は、コンベヤコントローラ４２の制御下で、左側内側ループ５３ｂから主要コンベヤライン４８の右側内側ループ５３ａ上の装填解除する（出力）モジュール３０ｇに経路指定されてもよい（例えば、方向転換器４６の動作を介して、通抜ライン５２ａをバイパスすることによって）（ステップ３２８）。レセプタクル１２（レセプタクル搬器６２とともに）は、方向転換器４６の動作を介して、主要コンベヤライン４８の右側内側ループ５３ａから装填解除モジュール３０ｇと関連付けられる分岐ライン５０上に方向転換され、分岐ライン５０上に不動化されたレセプタクル搬器６２から除去され、レセプタクルラック（図示せず）の中への挿入のために、ピックアンドプレースデバイス（図示せず）を介して、装填解除モジュール３０ｇの中に移送されてもよい。レセプタクル１２を支持するレセプタクルラックは、次いで、装填解除モジュールから手動で除去されてもよい３０ｇ（ステップ３３０）。レセプタクル１２を以前に搬送した、空のレセプタクル搬器６２が、次いで、装填解除モジュール３０ｇから、その中への保管のために、装填モジュール３０ａまたはレセプタクル搬器給送モジュール３０ｈに経路指定されてもよい。
ここで図３２を参照すると、閉鎖されたレセプタクル１２を、レセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０内への保管のために、自動化コンベヤシステム３２の分岐ライン１０２から、段１１２のうちの１つと関連付けられる、レセプタクル保管モジュール３０ｄの中に移送するための例示的方法４００が、ここで説明されるであろう。方法４００は、１つのみの閉鎖されたレセプタクル１２に関して下記に説明されるが、複数の閉鎖されたレセプタクル１２が、個々に、保管のために、レセプタクル保管モジュール３０ｄの中に移送されることが可能であることを理解されたい。したがって、説明される方法４００は、閉鎖されたレセプタクル１２毎に繰り返され、レセプタクル保管モジュール３０ｄの中に移送され、そこに保管されることができる。例示的方法４００は、最初に、バーコード読取機アセンブリ１０４が、閉鎖されたレセプタクル１２と関連付けられるバーコード２８が読み取られ得るように、レセプタクル搬器６２を停止させ、レセプタクル搬器６２を回転させ、関連付けられる閉鎖されたレセプタクル１２の除去を促進するために、レセプタクル搬器６２を不動化されたと仮定する（図１１および１２参照）。
到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａ（図８、１１、および１６参照）は、閉鎖されたレセプタクル１２を、自動化コンベヤシステム３２の分岐ライン１０２上に不動化されたレセプタクル搬器６２から、選択された段１１２と関連付けられる到着側受取場所に移送する（ステップ４０２）。図示される実施形態では、本ステップは、（ｉ）到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのキャリッジ１６６を分岐ライン１０４に隣接する位置に垂直に移動させ（本ステップは、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａが分岐ライン１０４に隣接するホーム位置にある場合は、実施されない）、（ｉｉ）到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのグリッパ１６８を、筐体１０８の背面１２０からオフセットされる、第２の位置に外向きに回転させ、それによって、グリッパ１６８とバーコード読取機アセンブリ１０４によって保持される不動化されたレセプタクル搬器６２を垂直に整合させ、（ｉｉｉ）グリッパ１６８が不動化されたレセプタクル搬器６２によって保持されるレセプタクル１２のレセプタクル１４に隣接するまで、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのキャリッジ１６６を降下させ、（ｉｖ）レセプタクル１４を到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのグリッパ１６８で握持し、（ｖ）レセプタクル１２が不動化されたレセプタクル搬器６２を乗り越えるまで、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのキャリッジ１６６を上昇させ、（ｖｉ）到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのグリッパ１６８を筐体１０８の背面１２０に隣接する第１の位置に内向きに回転させ、（ｖｉｉ）グリッパ１６８が選択された段１１２と関連付けられる到着側開口部１２２ａの上方に据え付けられるように、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのキャリッジ１６６を選択された段１１２まで上昇させ（選択された段１１２が、分岐ライン１０４の真下にある場合、下向きに、選択された段１１２が分岐ライン１０４の上方にある場合、上向きに）、（ｖｉｉｉ）選択された段１１２の到着側開口部１２２ａと関連付けられる、ドア１２３を開放し、（ｉｘ）到着側保持器１７２ａが到着側受取場所において到着側開口部１２２ａを通して延在するように、レセプタクルトランスポータ１５２の滑動部１７０を到着側開口部１２２ａに近接する第１の場所に側方に移動させ、（ｘ）握持されたレセプタクルが到着側受取場所において到着側保持器１７２ａの中に完全に挿入されるまで、到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのグリッパ１６８を下向きに移動させ、（ｘｉ）レセプタクル１２を到着側ピックアンドプレースデバイス１５０ａのグリッパ１６８の握持から解放することによって遂行される。
次に、レセプタクルトランスポータ１５２（図１７および１８参照）は、閉鎖されたレセプタクル１２を到着側受取場所からレセプタクル保管モジュール３０ｄのチャンバ１１０内の到着側受渡場所に位置する移動させる（ステップ４０４）。図示される実施形態では、本ステップは、（ｉ）到着側保持器１７２ａが、直接、到着側受渡場所の真下にあるまで、レセプタクルトランスポータ１５２の滑動部１７０を到着側開口部１２２ａに隣接する第１の場所から到着側開口部１２２ａから離間される第２の場所に側方に移動させ、（ｉｉ）到着側保持器１７２ａを初期段から第２のより高い段における受渡場所に上向きに移動させ、（ｉｉｉ）到着側開口部１２２ａと関連付けられるドア１２３を閉鎖することによって遂行される。
段１１２と関連付けられる、ロボットハンドラ１５４（図１５、１７、および１８参照）は、次いで、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８と併せて、閉鎖されたレセプタクル１２を到着側受渡場所からレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０に移送し、２段階レセプタクル挿入プロセスを実施し、閉鎖されたレセプタクル１２をレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０内に着座させる（ステップ４０６）。到着側受渡場所からレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０への閉鎖されたレセプタクル１２の移送、およびレセプタクル挿入停止アセンブリ１４８およびロボットハンドラ１５４によって採用される、後続２段階レセプタクル挿入プロセスについて議論するさらなる詳細が、ここで説明されるであろう。
ここで図３３を参照すると、閉鎖されたレセプタクル１２を受取場所から選択されたレセプタクルスロット１３０に移送するため、およびレセプタクル保管モジュール３０ｄ内への一時的保管のために閉鎖されたレセプタクル１２を選択されたレセプタクルスロット１３０内に完全に着座させるための、ロボットハンドラ１５４によって実施される、１つの例示的方法５００が、説明されるであろう。方法５００は、ロボットハンドラ１５４のグリッパ装置１７６を使用して説明されるであろうが、方法５００は、グリッパ装置１７６’を同一様式で使用してもよいことを理解されたい。例示的方法５００は、ロボットハンドラ１５４がホーム位置にあるとき、グリッパ装置１７６が、グリッパ装置１７６のジョー部材２００ａ、２００ｂが開放位置（図２３Ａおよび２３Ｂ参照）にある間、到着側受渡場所に垂直に整合されると仮定する（この場合、レセプタクルトランスポータ１５２の到着側保持器１７２ａが、レセプタクル保管モジュール３０ｄのチャンバ１１０内に完全に含有され、第２のより高い段に位置付けられるとき）。例示的方法５００はまた、レセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０の垂直段１１２と関連付けられる、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のピン１６０が、レセプタクルラック１１４の基部プレート１２４ｃの真下の第２の位置にあると仮定する。簡単に上記に議論されたように、コントローラ１５６の位置制御サブシステム１７８（図２０参照）は、ガントリ１７４を介して、グリッパ装置１７６のＸＹＺ移動を制御し、コントローラ１５６のグリッパ制御サブシステム１８０（図２０参照）は、開放位置（図２３Ａ、２３Ｂ、２６Ａ、および２６Ｂ参照）と、第１の閉鎖位置（図２４Ａおよび２４Ｂ参照）と、第２の閉鎖位置（図２７Ａおよび２７Ｂ参照）との間のグリッパ装置１７６のジョー部材２００ａ、２００ｂの移動を制御する。
レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のキャリッジ１５８は、側方に移動され、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のピン１６０と選択されたレセプタクルスロット１３０を垂直に整合させ（ステップ５０２）、ピン１６０は、選択された空のレセプタクルスロット１３０内の第１の位置まで上昇され、これは、好ましくは、基部プレート１２４ｃとレセプタクルラック１１４の第２の支持プレート１２４ｂとの間にあって（図１９参照）、それによって、選択されたレセプタクルスロット１３０のための深度挿入停止部を提供する（ステップ５０４）。
ロボットハンドラ１５４のグリッパ装置１７６は、図３４に図示されるように、開放位置にある、ジョー部材２００ａ、２００ｂが、レセプタクルトランスポータ１５２の到着側保持器１７２ａ内でレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２と側方に整合される（すなわち、本明細書で使用されるように、横並関係）（近接度センサ１９１によって示されるように）まで、降下される（ステップ５０６）。次に、ジョー部材２００ａ、２００ｂは、図３５に図示されるように、開放位置から第１の閉鎖位置に移動され、レセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２をジョー部材２００ａ、２００ｂで握持する（ステップ５０８）。図示される実施形態では、ジョー部材２００ａ、２００ｂは、閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２を個別のジョー部材２００ａ、２００ｂの輪郭が付けられた係合面２１２で握持する（図２４Ａおよび２４Ｂ参照）。グリッパ装置１７６’が、使用される場合、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４と接触またはほぼ接触し、閉鎖されたレセプタクル１２と垂直に整合させることを補助するであろう（図４７、４９Ａ、および４９Ｂ参照）。
次に、ジョー部材２００ａ、２００ｂが、第１の閉鎖位置にある間、グリッパ装置１７６は、（ｉ）図３６に図示されるように、上昇され、握持されたレセプタクル１２をレセプタクルトランスポータ１５２の到着側保持器１７２ａから除去し（ステップ５１０）、（ｉｉ）図３７に図示されるように、側方に移動され、握持されたレセプタクル１２をレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０と垂直整合するように位置付け（ステップ５１２）、図３８に図示されるように、降下され、握持されたレセプタクル１２を選択されたレセプタクルスロット１３０の中に部分的に、すなわち、レセプタクル１２の底部端２０がレセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のピン１６０の先端１６４に接触するまで挿入する（ステップ５１４）。ジョー部材２００ａ、２００ｂは、常時、レセプタクルラック１１４の隣接するレセプタクルスロット内に着座されるレセプタクル１２の上部表面２４によって画定される、レセプタクル平面の上方に着座されたままである（図２１に示されるように）ことを理解されたい。
次に、ジョー部材２００ａ、２００ｂは、図３９に図示されるように、第１の閉鎖位置から開放位置に移動され、部分的に挿入されたレセプタクル１２を解放し（ステップ５１６）、グリッパ装置１７６は、次いで、図４０に図示されるように、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが部分的に挿入されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２と側方に整合される（近接度センサ１９１によって示されるように）まで、上昇される（ステップ５１８）。着目すべきこととして、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のピン１６０は、ジョー部材２００ａ、２００ｂが第１の閉鎖位置から開放位置に移動されるとき、部分的に挿入されたレセプタクル１２をレセプタクルスロット１３０内で支持する。ジョー部材２００ａ、２００ｂは、次いで、図４１に図示されるように、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが、クロージャ１６の側壁２２をフィンガ２１４ａ－２１４ｄで握持するように、開放位置から第２の閉鎖位置に移動される（ステップ５２０）。図示される実施形態では、フィンガ２１４ａ－２１４ｄは、閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２を個別のフィンガ２１４ａ－２１４ｄの接触面２１８で握持する（図２７Ａおよび２７Ｂ参照）。方法５００は、ステップ５０２－５０４において、レセプタクル１２の除去に先立って、深度挿入停止部を選択されたレセプタクルスロット１３０内に提供するように説明されたが、深度挿入停止部ステップ５０２または５０４のいずれかは、ステップ５１６において、部分的に挿入されたレセプタクル１２を解放することに先立って、随時、実施されることができることを理解されたい。
ジョー部材２００ａ、２００ｂが、第２の閉鎖位置にある間、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のピン１６０は、レセプタクルラック１１４の基部プレート１２４ｃの真下の第２の位置まで降下され、それによって、深度挿入停止部を選択されたレセプタクルスロット１３０から除去する（ステップ５２２）。グリッパ装置１７６は、次いで、図４２に図示されるように、握持されたレセプタクル１２が選択されたレセプタクルスロット１３０内に着座されるまで、すなわち、レセプタクル１２の底部端２０が、レセプタクルラック１１４の基部プレート１２４ｃのテーパ状開口部１２８ｃに接触するまで、降下される（ステップ５２４）。図示される実施形態では、フィンガ２１４ａ－２１４ｄは、握持されたレセプタクル１２が、図３０Ｂに図示されるように、着座された位置にあるとき、フィンガ２１４ａ－２１４ｄのそれぞれが、少なくとも部分的に一対の近隣レセプタクル１２によって画定された介在空間２３０内に据え付けられるように構成される（すなわち、定寸および配列される）。レセプタクル１２間の相互汚染を回避するために、ステップ５１４－５２４の間、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが、近隣レセプタクル１２のクロージャ１６、特に、クロージャ１６の上部表面２４に接触しないことが好ましい。方法５００は、ステップ５２２では、深度挿入停止部を選択されたレセプタクルスロット１３０から除去するように説明されたが深度挿入停止部ステップ５０２または５０４のいずれかは、ステップ５１６において、部分的に挿入されたレセプタクル１２を解放することに先立って、随時、実施されることができることを理解されたい。
いったん閉鎖されたレセプタクル１２が、選択されたレセプタクルスロット１３０内に着座されると、グリッパ装置１７６は、ホーム位置に戻るように移動されることができる。本プロセスの間、（ｉ）ジョー部材２００ａ、２００ｂは、第２の閉鎖位置から開放位置に移動され、それによって、図４３に図示されるように、着座されたレセプタクル１２を解放し（ステップ５２６）、（ｉｉ）グリッパ装置１７６は、図４４に図示されるように、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが着座されたレセプタクル１２のクロージャ１６の上方に据え付けられるまで、上昇され（ステップ５２８）、（ｉｉｉ）グリッパ装置１７６は、グリッパ装置１７６が到着側受渡場所と垂直に整合されるまで、側方に移動される（ステップ５３０）。
ここで図４５を参照すると、閉鎖および着座されたレセプタクル１２をレセプタクル保管モジュール３０ｄと関連付けられる自動化コンベヤシステム３２の分岐ライン１０２に戻すための例示的方法６００が、ここで説明されるであろう。下記に説明される方法６００は、１つの閉鎖されたレセプタクル１２に関するものであるが、複数の閉鎖されたレセプタクル１２が、個々に、レセプタクル保管モジュール３０から分岐ライン１０２に移送されることが可能であって、したがって、方法６００は、いくつかの閉鎖および着座されたレセプタクル１２毎に、レセプタクル保管モジュール３０ｄから分岐ライン１０２に移送されるように繰り返されることができることを理解されたい。例示的方法６００は、最初に、停止特徴１０６が空のレセプタクル搬器６２内に不動化され（図１１および１４参照）、その中に閉鎖されたレセプタクル１２が配置されるであろうと仮定する。
２段階レセプタクル除去プロセスを使用して、段１１２と関連付けられる、ロボットハンドラ１５４（図１５、１７、および１８参照）は、閉鎖されたレセプタクル１２をレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０から除去し、閉鎖されたレセプタクルを選択されたレセプタクルスロット１３０から出発側受取場所に移送する（ステップ６０２）。ロボットハンドラ１５４によって採用されるその２段階レセプタクル除去プロセス、およびレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０から出発側受取場所への閉鎖されたレセプタクル１２の後続移送について議論するさらなる詳細は、図４６の方法７００に関して下記にさらに詳細に説明されるであろう。
次に、レセプタクルトランスポータ１５２（図１７および１８参照）は、閉鎖されたレセプタクル１２を出発側受取場所から出発側受渡場所に移動させる（ステップ６０４）。図示される実施形態では、本ステップは、（ｉ）レセプタクルトランスポータ１５２の出発側保持器１７２ｂを初期段から出発側受取場所における第２のより高い段に上向きに移動させ、（ｉｉ）閉鎖されたレセプタクル１２をロボットハンドラ１５４から受容し、（ｉｉｉ）出発側保持器１７２ｂ第２のより高い段を初期段から下向きに移動させ、（ｉｖ）出発側開口部１２２ｂと関連付けられるドア１２３を開放し、（ｖ）出発側保持器１７２ｂが出発側受渡場所における出発側開口部１２２ｂを通して延在するように、レセプタクルトランスポータ１５２の滑動部１７０を出発側開口部１２２ｂから離間される第２の場所から出発側開口部１２２ｂに近接する第１の場所に側方に移動させることによって遂行される。
次に、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂ（図１１および１６参照）は、閉鎖されたレセプタクル１２を出発側受渡場所から自動化コンベヤシステム３２の主要コンベヤ４４に（この場合、分岐ライン１０２上の不動化されたレセプタクル搬器６２に）移送する（ステップ６０６）。図示される実施形態では、本ステップは、（ｉ）出発側保持器１７２ｂによって支持される閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４を出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂのグリッパ１６８で握持し、（ｉｉ）出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂのキャリッジ１６６を上向きに移動させ、それによって、握持されたレセプタクル１２をレセプタクルトランスポータ１５２の出発側保持器１７２ｂから除去し、（ｉｉｉ）滑動部１７０が第２の場所にあるとき、レセプタクルトランスポータ１５２の出発側保持器１７２ｂが出発側開口部１２２ｂから完全に後退されるように、レセプタクルトランスポータ１５２の滑動部１０４を到着側開口部１２２ａに近接する第１の場所から出発側開口部１２２ｂから離間される第２の場所に側方に移動させ、（ｉｖ）出発側開口部１２２ｂと関連付けられるドア１２３を閉鎖し、（ｖ）出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂのキャリッジ１６６を分岐ライン１０４に隣接する段に側方に移動させ（出発側開口部１２２ｂが分岐ライン１０４の上方にある場合、下向きに、出発側開口部１２２ｂが分岐ライン１０４の下方にある場合、上向きに）、（ｖｉ）グリッパ１６８が停止特徴１０６によって保持される不動化された空のレセプタクル搬器６２の直上に据え付けられるように、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂのグリッパ１６８を筐体１０８の背面１２０からオフセットされる第２の位置に外向きに回転させ、（ｖｉｉ）出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂのキャリッジ１６６を下向きに移動させ、それによって、握持されたレセプタクル１２を不動化されたレセプタクル搬器６２の中に挿入し、（ｖｉｉｉ）レセプタクル１２を出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂのグリッパ１６８の握持から解放し、（ｉｘ）グリッパ１６８が解放されたレセプタクル１２の上方に位置付けられるように、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂのキャリッジ１６６を上昇させ、（ｘ）出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂのキャリッジ１６６を筐体１０８の背面１２０に隣接する位置に向かって内向きに回転させることによって、出発側ピックアンドプレースデバイス１５０ｂをそのホーム位置に戻すことによって遂行される。
ここで図４４を参照すると、ロボットハンドラ１５４によって、閉鎖および着座されたレセプタクル１２をレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０から送達位置に移送するために実施される、１つの例示的方法７００が、説明されるであろう。例示的方法７００は、ロボットハンドラ１５４がホーム位置にあると仮定する（方法５００に関して上記に説明される）。簡単に上記に議論されたように、コントローラ１５６の位置制御サブシステム１７８（図２０参照）は、ガントリ１７４を介して、グリッパ装置１７６のＸＹＺ移動を制御し、コントローラ１５６のグリッパ制御サブシステム１８０（図２０参照）は、開放位置（図２３Ａ、２３Ｂ、２６Ａ、および２６Ｂ参照）と、第１の閉鎖位置（図２４Ａおよび２４Ｂ参照）と、第２の閉鎖位置（図２７Ａおよび２７Ｂ参照）との間のグリッパ装置１７６のジョー部材２００ａ、２００ｂの移動を制御する。
レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のキャリッジ１５８は、側方に移動され、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のピン１６０と選択されたレセプタクルスロット１３０を垂直に整合させる（ステップ７０２）。グリッパ装置１７６は、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが、図４４に図示されるように、閉鎖および着座されたレセプタクル１２の上方に位置付けられるように、側方に移動され、フィンガ２１４ａ－２１４ｄをレセプタクルラック１１４の選択されたレセプタクルスロット１３０と垂直整合するように位置付ける（ステップ７０４）。ジョー部材２００ａ、２００ｂを開放位置で用いることで、グリッパ装置１７６は、次いで、図４３に図示されるように、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが閉鎖および着座されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２と側方に整合される（近接度センサ１９１によって示されるように）まで、降下される（ステップ７０６）。図示される実施形態では、フィンガ２１４ａ－２１４ｄは、図３０Ｂに図示されるように、握持されたレセプタクル１２が着座された位置にあるとき、フィンガ２１４ａ－２１４ｄのそれぞれが少なくとも部分的に一対の近隣レセプタクル１２によって画定された介在空間２３０内に据え付けられるように構成される（すなわち、定寸および配列される）。
次に、ジョー部材２００ａ、２００ｂは、図４２に図示されるように、着座されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２が、フィンガ２１４ａ－２１４ｄによって握持されるように、開放位置から第２の閉鎖位置に移動される（ステップ７０８）。図示される実施形態では、フィンガ２１４ａ－２１４ｄは、閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２を個別のフィンガ２１４ａ－２１４ｄの接触面２１８で握持する（図２７Ａおよび２７Ｂ参照）。グリッパ装置１７６は、図４１に図示されるように、上昇され、握持されたレセプタクル１２を着座解除し、選択されたレセプタクルスロット１３０から部分的に除去する（ステップ７１０）。レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のピン１６０は、レセプタクルラック１１４の基部プレート１２４ｃと第２の支持プレート１２４ｂとの間の選択された空のレセプタクルスロット１３０内の第１の位置まで上昇され（図１９参照）、それによって、部分的に除去されたレセプタクル１２を選択されたレセプタクルスロット１３０内に支持する（ステップ７１２）。ジョー部材２００ａ、２００ｂは、次いで、図４０に図示されるように、第２の閉鎖位置から開放位置まで移動され、部分的に除去されたレセプタクル１２を解放する（ステップ７１４）。代替実施形態では、ステップ７０４－７１４の代わりに、ピン１６０は、基部プレート１２４ｃと第２の支持プレート１２４ｂとの間の選択されたレセプタクルスロット１３０内の第１の位置まで上昇され、完全に着座されたレセプタクル１２を選択されたレセプタクルスロット１３０内で上向きに押勢し、それによって、レセプタクル１２を選択されたレセプタクルスロット１３０から部分的に除去する。
実施形態のいずれかでは、グリッパ装置１７６は、図３９に図示されるように、ジョー部材２００ａ、２００ｂが、部分的に除去されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２と側方に整合される（近接度センサ１９１によって示されるように）まで、降下される（ステップ７１６）。ジョー部材２００ａ、２００ｂは、次いで、図３８に図示されるように、開放位置から第１の閉鎖位置に移動され、閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２を握持する（ステップ７１８）。図示される実施形態では、ジョー部材２００ａ、２００ｂは、閉鎖されたレセプタクル１２のクロージャ１６の側壁２２を個別のジョー部材２００ａ、２００ｂの輪郭が付けられた係合面２１２で握持する（図２４Ａおよび２４Ｂ参照）。グリッパ装置１７６’が、使用される場合、フィンガ２１４ａ’－２１４ｄ’は、閉鎖されたレセプタクル１２のレセプタクル１４と接触またはほぼ接触し、閉鎖されたレセプタクル１２と垂直に整合させることを補助するであろう（図４７、４９Ａおよび４９Ｂ参照）。ジョー部材２００ａ、２００ｂが、第１の閉鎖位置にある間（またはレセプタクル１２の除去後）、レセプタクル挿入停止アセンブリ１４８のピン１６０は、レセプタクルラック１１４の基部プレート１２４ｃの真下の第２の位置まで降下されてもよい（ステップ７２０）。グリッパ装置１７６は、次いで、図３７に図示されるように、上昇され、握持されたレセプタクル１２を選択されたレセプタクルスロット１３０から完全に除去する（ステップ７２２）。
次に、グリッパ装置１７６は、図３６に図示されるように、側方に移動され、握持されたレセプタクル１２をレセプタクルトランスポータ１５２の出発側保持器１７２ｂと垂直整合するように位置付ける（ステップ７２４）。グリッパ装置は、次いで、図３５に図示されるように、降下され、握持されたレセプタクル１２をレセプタクルトランスポータ１５２の出発側保持器１７２ｂの中に挿入する（ステップ７２６）。最後に、ジョー部材２００ａ、２００ｂは、図３４に図示されるように、第１の閉鎖位置から開放位置に移動され、挿入されたレセプタクル１２を解放する（ステップ７２８）。
挿入されたレセプタクル１２を解放後、グリッパ装置１７６は、次いで、背面をホーム位置に移動させることができる。本プロセスの間、（ｉ）図４４に図示されるように、グリッパ装置１７６は、フィンガ２１４ａ－２１４ｄが着座されたレセプタクル１２のクロージャ１６の上方に据え付けられるまで、上昇され（ステップ７３０）、（ｉｉ）グリッパ装置１７６は、グリッパ装置１７６が到着側受渡場所と垂直に整合されるまで、側方に移動される（ステップ７３２）。
実施形態
以下の特徴および利益のうちの１つ以上が、本明細書に説明される実施形態によって包含される、またはそれによって達成可能であり得る。
実施形態１．レセプタクルと、レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャとを有する、閉鎖されたレセプタクルを握持するように構成される、グリッパ装置であって、グリッパ装置は、開放位置と、第１の閉鎖位置と、第２の閉鎖位置との間に、相互に対して側方移動が可能である、対向ジョー部材であって、ジョー部材は、閉鎖されたレセプタクルのクロージャが第１の閉鎖位置においてジョー部材間に据え付けられると、閉鎖されたレセプタクルのクロージャの側壁を握持するように構成され、ジョー部材は、開放位置において、閉鎖されたレセプタクルを解放するように構成される、ジョー部材と、複数のフィンガであって、ジョー部材のそれぞれは、その基部から垂下する、複数のフィンガのうちの少なくとも１つを有し、複数のフィンガは、クロージャが、（ｉ）複数のフィンガ間かつ（ｉｉ）ジョー部材のそれぞれの基部の真下に据え付けられると、ジョー部材が側方に相互に向かって開放位置から移動させるにつれて、クロージャの上部表面の真下のクロージャの側壁を握持するように構成され、複数のフィンガは、第２の閉鎖位置において、クロージャの側壁を握持する、複数のフィンガとを備える、グリッパ装置。
実施形態２．ジョー部材は、第１の閉鎖位置において、クロージャの側壁を握持するように構成される、実施形態１に記載のグリッパ装置。
実施形態３．複数のフィンガは、ジョー部材が第１の閉鎖位置においてクロージャの側壁を握持すると、レセプタクルと接触またはほぼ接触するように構成される、実施形態２に記載のグリッパ装置。
実施形態４．複数のフィンガは、ジョー部材が第１の閉鎖位置においてクロージャの側壁を握持すると、レセプタクルと接触するように構成される、実施形態３に記載のグリッパ装置。
実施形態５．複数のフィンガのそれぞれは、レセプタクルが複数のフィンガ間に心合されると、レセプタクルの０．２５ｍｍ以内にある、実施形態３に記載のグリッパ装置。
実施形態６．ジョー部材のそれぞれは、クロージャの側壁を握持するための輪郭が付けられた係合面を有し、クロージャおよびレセプタクルはそれぞれ、円筒形形状を有する、実施形態１－５のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態７．ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、丸みを帯びた陥凹であり、輪郭が付けられた係合面は、相互の鏡像である、実施形態６に記載のグリッパ装置。
実施形態８．ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、Ｖ形状陥凹であり、輪郭が付けられた係合面は、相互の鏡像である、実施形態６に記載のグリッパ装置。
実施形態９．ジョー部材のそれぞれの輪郭が付けられた係合面は、複数の側方に配向される溝を備え、各隣接する対の溝は、側方縁を形成する、実施形態６－８のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態１０．ジョー部材は、ジョー部材間に据え付けられている閉鎖されたレセプタクルの不在下、相互に接触することが可能であり、輪郭が付けられた係合面は、ジョー部材が相互に接触すると、開口部を画定する、実施形態６－９のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態１１．ジョー部材は、閉鎖されたレセプタクルが、ジョー部材間に据え付けられ、ジョー部材が、第１の閉鎖位置にあると、相互に接触しない、実施形態１０に記載のグリッパ装置。
実施形態１２．ジョー部材のそれぞれは、その基部から垂下する、複数のフィンガのうちの２つ以上を有する、実施形態１－１１のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態１３．ジョー部材のそれぞれは、その基部から垂下する、複数のフィンガのうちの２つのみを有する、実施形態１２に記載のグリッパ装置。
実施形態１４．複数のフィンガのそれぞれは、クロージャが、（ｉ）ジョー部材のそれぞれの基部の真下かつ（ｉｉ）第２の閉鎖位置における複数のフィンガ間に据え付けられると、クロージャの側壁に係合するように構成される、接触面を有する、内面を備える、実施形態１－１３のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態１５．複数のフィンガのそれぞれの接触面は、ローレット加工される、実施形態１４に記載のグリッパ装置。
実施形態１６．複数のフィンガのそれぞれの接触面は、クロージャの側壁が第２の閉鎖位置において複数のフィンガによって握持されると、クロージャの軸方向中心に向かって配向される、実施形態１４または１５に記載のグリッパ装置。
実施形態１７．複数のフィンガのそれぞれの内面は、接触面に隣接して、かつその上方に据え付けられる、陥凹を含み、陥凹は、第２の閉鎖位置において陥凹とクロージャとの間の接触が存在しないように構成される、実施形態１４－１６のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態１８．複数のフィンガのそれぞれの内面の上側領域は、クロージャの側壁が第２の閉鎖位置において複数のフィンガによって握持されると、内面の上側領域の少なくとも一部が、直接、クロージャの上部表面の上方に据え付けられるように、陥凹からジョー部材のうちの１つの基部に向かって内向きに傾く、実施形態１７に記載のグリッパ装置。
実施形態１９．複数のフィンガのそれぞれは、略垂直上側領域と、テーパ状下側領域とを有する、外面を備える、実施形態１－１８のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態２０．複数のフィンガは、１ポンドを上回る握持力を有する、実施形態１－１９のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態２１．ジョー部材に対する閉鎖されたレセプタクルの位置を検出するためにジョー部材の上方に据え付けられる、近接度センサをさらに備える、実施形態１－２０のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態２２．ロボットハンドラであって、実施形態１－２１のいずれか１項に記載のグリッパ装置と、グリッパ装置を動作的に支持し、グリッパ装置にＸＹＺ移動を提供するように構成される、ガントリとを備える、ロボットハンドラ。
実施形態２３．閉鎖されたレセプタクルを握持するように構成される、グリッパ装置であって、一対の対向する平行移動可能な支持部材と、支持部材から垂下する、複数のフィンガであって、支持部材のそれぞれは、そこから垂下する、複数のフィンガのうちの少なくとも１つを有し、複数のフィンガのそれぞれは、略垂直下側領域と、略垂直下側領域と対応する支持部材との間に据え付けられる、陥凹とを有する、内面を備える、複数のフィンガとを備える、グリッパ装置。
実施形態２４．各陥凹と対応する支持部材との間に据え付けられる、上側領域をさらに備え、上側領域は、内向きに傾いている、実施形態２３に記載のグリッパ装置。
実施形態２５．支持部材はそれぞれ、そこから垂下する、複数のフィンガのうちの２つ以上を有する、実施形態２４に記載のグリッパ装置。
実施形態２６．支持部材はそれぞれ、そこから垂下する、複数のフィンガのうちの２つのみを有する、実施形態２５に記載のグリッパ装置。
実施形態２７．複数のフィンガのそれぞれの内面の略垂直下側領域は、ローレット加工される、実施形態２３－２６のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態２８．複数のフィンガはそれぞれ、略垂直上側領域と、テーパ状下側領域とを有する、外面を備える、実施形態２３－２７のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態２９．複数のフィンガは、ように構成される、複数のフィンガのそれぞれの内面の垂直下側領域は、複数のフィンガによって握持される、物体の円筒形表面に接触する、実施形態２３－２８のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態３０．複数のフィンガは、１ポンドを上回る握持力を有する、実施形態２３－２９のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
実施形態３１．実施形態２３－３０のいずれか１項に記載のグリッパ装置によって握持される、閉鎖されたレセプタクルであって、閉鎖されたレセプタクルは、レセプタクルと、レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャとを含み、クロージャは、各フィンガの内面の下側領域がクロージャの上部表面の真下のクロージャの側壁に接触した状態で、複数のフィンガ間に握持される、閉鎖されたレセプタクル。
実施形態３２．クロージャの上部表面は、穿刺可能である、実施形態３１に記載のクロージャレセプタクル。
実施形態３３．クロージャの上部表面は、穿刺されている、実施形態３２に記載のクロージャレセプタクル。
実施形態３４．実施形態２３－３０のいずれか１項に記載のグリッパ装置を用いて、閉鎖されたレセプタクルを握持する方法であって、閉鎖されたレセプタクルは、レセプタクルと、レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャとを含み、各フィンガの内面の下側領域がクロージャの側壁と整合されるように、支持部材を位置付けるステップと、支持部材を相互に向かって平行移動させ、各フィンガの内面の下側領域がクロージャの上部表面の真下のクロージャの側壁に接触した状態で、クロージャを複数のフィンガ間に握持するステップとを含む、方法。
実施形態３５．ロボットハンドラであって、実施形態２３－３０のいずれか１項に記載のグリッパ装置と、グリッパ装置を動作的に支持し、グリッパ装置にＸＹＺ移動を提供するように構成される、ガントリとを備える、ロボットハンドラ。
実施形態３６．レセプタクル保管モジュールであって、チャンバを画定する、筐体と、チャンバ内に含有される、複数の垂直に離間された段であって、段のそれぞれは、１つ以上のレセプタクルラックを支持するように構成される、複数の垂直に離間された段と、複数のロボットハンドラであって、ロボットハンドラのそれぞれは、段のうちの１つと動作的に関連付けられ、ロボットハンドラのそれぞれは、実施形態２２または３５に記載のロボットハンドラである、複数のロボットハンドラとを備える、レセプタクル保管モジュール。
実施形態３７．筐体の正面は、段にアクセスするための１つ以上の対のドアを備える、実施形態３６に記載のレセプタクル保管モジュール。
実施形態３８．筐体の背面は、それを通してレセプタクルを受容するように構成される、１つ以上の開口部を備える、実施形態３６または３７に記載のレセプタクル保管モジュール。
実施形態３９．レセプタクルを握持し、レセプタクルを個別の開口部を通して筐体の中に移送するための、１つ以上の開口部のそれぞれと関連付けられる、ピックアンドプレースデバイスをさらに備える、実施形態３８に記載のレセプタクル保管モジュール。
実施形態４０．開口部のうちの少なくとも１つと関連付けられる、レセプタクルトランスポータをさらに備え、レセプタクルトランスポータは、単一レセプタクルを個別のピックアンドプレースデバイスから受容し、レセプタクルを複数の異なる受取場所に移送するように構成され、受取場所はそれぞれ、レセプタクル保管モジュールの複数の段のうちの１つと関連付けられ、レセプタクルは、受取場所のそれぞれにおいて、複数のロボットハンドラのうちの関連付けられるものによってアクセス可能である、実施形態３９に記載のレセプタクル保管モジュール。
実施形態４１．保管モジュール段のうちの少なくとも１つは、複数のレセプタクルを線形行に保持する、レセプタクルラックを支持する、実施形態３６－４０のいずれか１項に記載のレセプタクル。
実施形態４２．チャンバは、冷蔵される、実施形態３６－４１のいずれか１項に記載のレセプタクル保管モジュール。
実施形態４３．自動化試料処理システムであって、実施形態３６－４２のいずれか１項に記載のレセプタクル保管モジュールと、レセプタクル内に含有される試料を分析するための分析器と、レセプタクルを直立配向に支持するための搬器上において、レセプタクルを分析器とレセプタクル保管モジュールとの間に移送するためのコンベヤとを備える、自動化試料処理システム。
実施形態４４．レセプタクル内に含有される試料が分析器内で処理された後、クロージャを用いてレセプタクルの上部端を閉鎖するための、キャップ冠着モジュールをさらに備え、キャップ冠着モジュールは、コンベヤに沿って、分析器とレセプタクル保管モジュールとの間に据え付けられる、実施形態４３に記載の自動化試料処理システム。
実施形態４５．分析器内で試料を処理することに先立って、クロージャをレセプタクルから除去するための、キャップ除去モジュールをさらに備え、キャップ除去モジュールは、コンベヤに沿って、分析器の前に据え付けられる、実施形態４４に記載の自動化試料処理システム。
実施形態４６．レセプタクル保管モジュールに隣接する場所において、コンベヤ上の定常位置に搬器を維持するように構成される、停止特徴をさらに備える、実施形態４３－４５のいずれか１項に記載の自動化試料処理システム。
実施形態４７．搬器とコンベヤとの間の磁力が、搬器を推進するために使用される、実施形態４３－４６のいずれか１項に記載の自動化試料処理システム。
実施形態４８．実施形態２２に記載のロボットハンドラを使用して、閉鎖されたレセプタクルを受取場所からレセプタクル保管モジュールの筐体内に含有されるレセプタクルラックに輸送する方法であって、方法は、（ａ）受取場所において、グリッパ装置のジョー部材を開放位置から第１の閉鎖位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルを握持するステップであって、閉鎖されたレセプタクルは、受取場所において、レセプタクル保持器によって支持される、ステップと、（ｂ）ジョー部材が第１の閉鎖位置にある間、（ｉ）レセプタクルをレセプタクル保持器から除去するステップと、（ｉｉ）レセプタクル保管モジュール内に含有されるレセプタクルラック内に形成される、レセプタクルスロットと垂直整合するように、レセプタクルを位置付けるステップであって、レセプタクルスロットは、直立配向に、閉鎖されたレセプタクルを受容および支持するように構成される、ステップと、（ｉｉｉ）部分的に、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットの中に挿入するステップと、（ｃ）ステップ（ｂ）（ｉｉｉ）後、ジョー部材を第１の閉鎖位置から開放位置に移動させるステップと、（ｄ）複数のフィンガが閉鎖されたレセプタクルのクロージャの側壁と側方に整合されるまで、ジョー部材を上昇させるステップと、（ｅ）複数のフィンガがクロージャの側壁に係合するまで、ジョー部材を開放位置から第２の閉鎖位置に移動させるステップと、（ｆ）ジョー部材が第２の閉鎖位置にある間、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロット内に着座されるまで、グリッパ装置を降下させるステップとを含む、方法。
実施形態４９．閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルラックのレセプタクルスロット内に着座させた後、（ｇ）ジョー部材を開放位置に移動させるステップと、（ｈ）複数のフィンガが、閉鎖されたレセプタクルの上方に据え付けられるまで、ジョー部材を上昇させるステップと、（ｉ）グリッパ装置を受取場所に移動させるステップとをさらに含む、実施形態４８に記載の方法。
実施形態５０．レセプタクルラックは、レセプタクルを受容するためのレセプタクルスロットの複数の行を含み、ステップ（ｆ）の間、フィンガは、複数のフィンガがそれぞれ、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロット内に着座されると、一対の近隣レセプタクル間の介在空間内に据え付けられるように構成される、実施形態４８または４９に記載の方法。
実施形態５１．レセプタクル保持器は、レセプタクルトランスポータの構成要素である、実施形態４８－５０のいずれか１項に記載の方法。
実施形態５２．ステップ（ａ）に先立って、閉鎖されたレセプタクルを、レセプタクル保管モジュールの外側に据え付けられるコンベヤ上に位置付けられる、レセプタクル搬器から、レセプタクル保持器に移送するステップをさらに含み、レセプタクル保持器は、レセプタクル保管モジュールの筐体の外側に据え付けられる、受渡場所に据え付けられる、実施形態５１に記載の方法。
実施形態５３．閉鎖されたレセプタクルは、ピックアンドプレースデバイスを使用して、レセプタクル搬器からレセプタクル保持器に移送される、実施形態５２に記載の方法。
実施形態５４．ステップ（ａ）に先立って、閉鎖されたレセプタクルが受渡場所から受取場所に移送されるように、レセプタクルトランスポータをレセプタクル保管モジュール内で移動させるステップをさらに含む、実施形態５２または５３に記載の方法。
実施形態５５．複数のフィンガはそれぞれ、本方法の間、複数のフィンガのいずれかとクロージャの上部表面との間の接触が存在しないように、クロージャの輪縁の真下の位置において、クロージャの側壁を握持する、実施形態４８－５４のいずれか１項に記載の方法。
実施形態５６．分析器およびレセプタクル保管モジュールを接続するトラック上において、閉鎖されたレセプタクルを分析器からレセプタクル保管モジュールに運搬するステップをさらに含み、閉鎖されたレセプタクルは、運搬ステップの間、レセプタクル搬器によって直立配向に支持される、実施形態４８－５５のいずれか１項に記載の方法。
実施形態５７．分析器内において、ピペッタを用いて、クロージャを穿刺するステップと、ピペッタを用いて、試料を閉鎖されたレセプタクルから除去するステップとをさらに含む、実施形態５６に記載の方法。
実施形態５８．ステップ（ｃ）の間、深度挿入停止部が部分的に挿入されるレセプタクルをレセプタクルスロット内に支持するように、深度挿入停止部をレセプタクルスロットに提供するステップをさらに含む、実施形態４８－５６のいずれか１項に記載の方法。
実施形態５９．ステップ（ｅ）と（ｆ）との間に、挿入停止部をレセプタクルスロットから除去するステップをさらに含む、実施形態５８に記載の方法。
実施形態６０．実施形態１－２１のいずれか１項に記載のグリッパ装置を用いて、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロット内に着座させるための方法であって、方法は、第１の閉鎖位置において、ジョー部材を用いて、閉鎖されたレセプタクルのクロージャをジョー部材間に握持するステップと、挿入停止ピンを部分的にレセプタクルスロットの中にレセプタクルスロットの底部端から延在させるステップと、閉鎖されたレセプタクルの底部端がレセプタクルスロットの底部端の上方のレセプタクルスロット内に据え付けられた状態で、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロットの中に部分的に挿入されるまで、ジョー部材およびそれによって握持された閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットに対して降下させるステップと、ジョー部材を第１の閉鎖位置から開放位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロット内の部分的に挿入される位置に挿入停止ピンによって保定された状態で、閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、複数のフィンガが閉鎖されたレセプタクルのクロージャの側壁と側方に整合されるまで、ジョー部材を部分的に挿入された閉鎖されたレセプタクルに対して上昇させるステップと、ジョー部材を開放位置から第２の閉鎖位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルのクロージャをフィンガ間に握持するステップと、挿入停止ピンをレセプタクルスロットから引き出すステップと、閉鎖されたレセプタクルの底部端がレセプタクルスロットの底部端に据え付けられた状態で、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロットの中に完全に挿入されるまで、ジョー部材および複数のフィンガによって握持される閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットに対して降下させるステップと、ジョー部材を第２の閉鎖位置から開放位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、ジョー部材および複数のフィンガがクロージャの上部表面の上方にあるまで、ジョー部材および複数のフィンガをレセプタクルスロットおよびその中に着座される閉鎖されたレセプタクルに対して上昇させるステップとを含む、方法。
実施形態６１．実施形態１－２１のいずれか１項に記載のグリッパ装置を用いて、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットから除去するための方法であって、方法は、ジョー部材が第２の閉鎖位置にある状態で、閉鎖されたレセプタクルのクロージャを複数のフィンガ間に握持するステップであって、閉鎖されたレセプタクルの底部端は、レセプタクルスロットの底部端に据え付けられ、閉鎖されたレセプタクルのクロージャは、少なくとも部分的に、レセプタクルスロットの上方に据え付けられる、ステップと、閉鎖されたレセプタクルの底部端がレセプタクルスロットの底部端の上方のレセプタクルスロット内に据え付けられた状態で、閉鎖されたレセプタクルがレセプタクルスロットから部分的に除去されるまで、ジョー部材および複数のフィンガによって握持される閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットに対して上昇させるステップと、挿入停止ピンを部分的にレセプタクルスロットの中にレセプタクルスロットの底部端から延在させるステップと、閉鎖されたレセプタクルが挿入停止ピンによってレセプタクルスロット内の部分的に除去される位置に保定された状態で、ジョー部材を第２の閉鎖位置から開放位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、ジョー部材が閉鎖されたレセプタクルのクロージャの側壁と側方に整合されるまで、ジョー部材を部分的に除去される閉鎖されたレセプタクルに対して降下させるステップと、ジョー部材を開放位置から第１の閉鎖位置に移動させ、閉鎖されたレセプタクルのクロージャをジョー部材間に握持するステップと、閉鎖されたレセプタクルの底部端がレセプタクルスロットの上方にあるまで、ジョー部材およびそれによって握持された閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットに対して上昇させるステップとを含む、方法。
本開示は、ある例証的実施形態を参照して、非常に詳細に説明および図示されている。当業者は、開示される実施形態の他の実施形態および変形例ならびに修正が本開示の範囲内に包含されることを容易に理解するであろう。開示される実施形態、組み合わせ、および副次的組み合わせの説明は、本開示が請求項に明示的に列挙されるもの以外の特徴または特徴の組み合わせを要求することを伝達することを意図するものではない。故に、本開示は、以下の添付の請求項の精神および範囲内に包含される全ての修正および変形例を含むと見なされる。
Claims (28)
- レセプタクルと、前記レセプタクルの開放上部端に添着される、クロージャとを有する、閉鎖されたレセプタクルを握持するように構成される、グリッパ装置であって、前記グリッパ装置は、
開放位置と、第１の閉鎖位置と、第２の閉鎖位置との間に、相互に対して側方移動が可能である、対向ジョー部材であって、前記ジョー部材は、前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャが前記第１の閉鎖位置において前記ジョー部材間に据え付けられると、前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャの側壁を握持するように構成され、前記ジョー部材は、前記開放位置において、前記閉鎖されたレセプタクルを解放するように構成される、ジョー部材と、
複数のフィンガであって、前記ジョー部材のそれぞれは、その基部から垂下する、前記複数のフィンガのうちの少なくとも１つを有し、前記複数のフィンガは、前記クロージャが、（ｉ）前記複数のフィンガ間かつ（ｉｉ）前記ジョー部材のそれぞれの基部の真下に据え付けられると、前記ジョー部材が側方に相互に向かって開放位置から移動させるにつれて、前記クロージャの上部表面の真下の前記クロージャの側壁を握持するように構成され、前記複数のフィンガは、前記第２の閉鎖位置において、前記クロージャの側壁を握持する、複数のフィンガと
を備える、グリッパ装置。 - 前記ジョー部材は、前記第１の閉鎖位置において、前記クロージャの側壁を握持するように構成される、請求項１に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガは、前記ジョー部材が前記第１の閉鎖位置において前記クロージャの側壁を握持すると、前記レセプタクルと接触またはほぼ接触するように構成される、請求項２に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガは、前記ジョー部材が前記第１の閉鎖位置において前記クロージャの側壁を握持すると、前記レセプタクルと接触するように構成される、請求項３に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガのそれぞれは、前記レセプタクルが前記複数のフィンガ間に心合されると、前記レセプタクルの０．２５ｍｍ以内にある、請求項３に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材のそれぞれは、前記クロージャの側壁を握持するための輪郭が付けられた係合面を有し、前記クロージャおよび前記レセプタクルはそれぞれ、円筒形形状を有する、請求項１－５のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材のそれぞれの前記輪郭が付けられた係合面は、丸みを帯びた陥凹であり、前記輪郭が付けられた係合面は、相互の鏡像である、請求項６に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材のそれぞれの前記輪郭が付けられた係合面は、Ｖ形状陥凹であり、前記輪郭が付けられた係合面は、相互の鏡像である、請求項６に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材のそれぞれの前記輪郭が付けられた係合面は、複数の側方に配向される溝を備え、各隣接する対の溝は、側方縁を形成する、請求項６－８のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材は、前記ジョー部材間に据え付けられている前記閉鎖されたレセプタクルの不在下、相互に接触することが可能であり、前記輪郭が付けられた係合面は、前記ジョー部材が相互に接触すると、開口部を画定する、請求項６－９のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材は、前記閉鎖されたレセプタクルが、前記ジョー部材間に据え付けられ、前記ジョー部材が、前記第１の閉鎖位置にあると、相互に接触しない、請求項１０に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材のそれぞれは、その前記基部から垂下する、前記複数のフィンガのうちの２つ以上を有する、請求項１－１１のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材のそれぞれは、その前記基部から垂下する、前記複数のフィンガのうちの２つのみを有する、請求項１２に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガのそれぞれは、前記クロージャが、（ｉ）ジョー部材のそれぞれの前記基部の真下かつ（ｉｉ）前記第２の閉鎖位置における前記複数のフィンガ間に据え付けられると、前記クロージャの側壁に係合するように構成される、接触面を有する、内面を備える、請求項１－１３のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガのそれぞれの前記接触面は、ローレット加工される、請求項１４に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガのそれぞれの前記接触面は、前記クロージャの側壁が前記第２の閉鎖位置において前記複数のフィンガによって握持されると、前記クロージャの軸方向中心に向かって配向される、請求項１４または１５に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガのそれぞれの前記内面は、前記接触面に隣接して、かつその上方に据え付けられる、陥凹を含み、前記陥凹は、前記第２の閉鎖位置において前記陥凹と前記クロージャとの間の接触が存在しないように構成される、請求項１４－１６のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガのそれぞれの前記内面の上側領域は、前記クロージャの側壁が前記第２の閉鎖位置において前記複数のフィンガによって握持されると、前記内面の上側領域の少なくとも一部が、直接、前記クロージャの上部表面の上方に据え付けられるように、前記陥凹から前記ジョー部材のうちの１つの前記基部に向かって内向きに傾く、請求項１７に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガのそれぞれは、略垂直上側領域と、テーパ状下側領域とを有する、外面を備える、請求項１－１８のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- 前記複数のフィンガは、１ポンドを上回る握持力を有する、請求項１－１９のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- 前記ジョー部材に対する前記閉鎖されたレセプタクルの位置を検出するために前記ジョー部材の上方に据え付けられる、近接度センサをさらに備える、請求項１－２０のいずれか１項に記載のグリッパ装置。
- ロボットハンドラであって、請求項１－２１のいずれか１項に記載のグリッパ装置と、前記グリッパ装置を動作的に支持し、前記グリッパ装置にＸＹＺ移動を提供するように構成される、ガントリとを備える、ロボットハンドラ。
- 閉鎖されたレセプタクルを握持するように構成される、グリッパ装置であって、
一対の対向する平行移動可能な支持部材と、
前記支持部材から垂下する、複数のフィンガであって、前記支持部材のそれぞれは、そこから垂下する、前記複数のフィンガのうちの少なくとも１つを有し、前記複数のフィンガのそれぞれは、略垂直下側領域と、前記略垂直下側領域と対応する支持部材との間に据え付けられる、陥凹とを有する、内面を備える、複数のフィンガと
を備える、グリッパ装置。 - レセプタクル保管モジュールであって、
チャンバを画定する、筐体と、
前記チャンバ内に含有される、複数の垂直に離間された段であって、前記段のそれぞれは、１つ以上のレセプタクルラックを支持するように構成される、複数の垂直に離間された段と、
複数のロボットハンドラであって、前記ロボットハンドラのそれぞれは、前記段のうちの１つと動作的に関連付けられ、前記ロボットハンドラのそれぞれは、請求項２２に記載のロボットハンドラである、複数のロボットハンドラと
を備える、レセプタクル保管モジュール。 - 自動化試料処理システムであって、
請求項２４に記載のレセプタクル保管モジュールと、
レセプタクル内に含有される試料を分析するための分析器と、
前記レセプタクルを直立配向に支持するための搬器上において、前記レセプタクルを分析器と前記レセプタクル保管モジュールとの間に移送するためのコンベヤと
を備える、自動化試料処理システム。 - 請求項２２に記載のロボットハンドラを使用して、閉鎖されたレセプタクルを受取場所からレセプタクル保管モジュールの筐体内に含有されるレセプタクルラックに輸送する方法であって、方法は、
（ａ）前記受取場所において、前記グリッパ装置の前記ジョー部材を前記開放位置から前記第１の閉鎖位置に移動させ、前記閉鎖されたレセプタクルを握持するステップであって、前記閉鎖されたレセプタクルは、前記受取場所において、レセプタクル保持器によって支持される、ステップと、
（ｂ）前記ジョー部材が前記第１の閉鎖位置にある間、
（ｉ）前記レセプタクルを前記レセプタクル保持器から除去するステップと、
（ｉｉ）前記レセプタクル保管モジュール内に含有されるレセプタクルラック内に形成される、レセプタクルスロットと垂直整合するように、前記レセプタクルを位置付けるステップであって、前記レセプタクルスロットは、直立配向に、前記閉鎖されたレセプタクルを受容および支持するように構成される、ステップと、
（ｉｉｉ）部分的に、前記閉鎖されたレセプタクルを前記レセプタクルスロットの中に挿入するステップと、
（ｃ）ステップ（ｂ）（ｉｉｉ）後、前記ジョー部材を前記第１の閉鎖位置から前記開放位置に移動させるステップと、
（ｄ）前記複数のフィンガが前記閉鎖されたレセプタクルのクロージャの側壁と側方に整合されるまで、前記ジョー部材を上昇させるステップと、
（ｅ）前記複数のフィンガが前記クロージャの側壁に係合するまで、前記ジョー部材を前記開放位置から前記第２の閉鎖位置に移動させるステップと、
（ｆ）前記ジョー部材が前記第２の閉鎖位置にある間、前記閉鎖されたレセプタクルが前記レセプタクルスロット内に着座されるまで、前記グリッパ装置を降下させるステップと
を含む、方法。 - 請求項１－２１のいずれか１項に記載のグリッパ装置を用いて、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロット内に着座させるための方法であって、方法は、
前記第１の閉鎖位置において、前記ジョー部材を用いて、前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャをジョー部材間に握持するステップと、
挿入停止ピンを部分的に前記レセプタクルスロットの中に前記レセプタクルスロットの底部端から延在させるステップと、
前記閉鎖されたレセプタクルの底部端が前記レセプタクルスロットの底部端の上方の前記レセプタクルスロット内に据え付けられた状態で、前記閉鎖されたレセプタクルが前記レセプタクルスロットの中に部分的に挿入されるまで、前記ジョー部材およびそれによって握持された前記閉鎖されたレセプタクルを前記レセプタクルスロットに対して降下させるステップと、
前記ジョー部材を前記第１の閉鎖位置から前記開放位置に移動させ、前記閉鎖されたレセプタクルが前記レセプタクルスロット内の部分的に挿入される位置に前記挿入停止ピンによって保定された状態で、前記閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、
前記複数のフィンガが前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャの側壁と側方に整合されるまで、前記ジョー部材を前記部分的に挿入された閉鎖されたレセプタクルに対して上昇させるステップと、
前記ジョー部材を前記開放位置から前記第２の閉鎖位置に移動させ、前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャを前記フィンガ間に握持するステップと、
前記挿入停止ピンを前記レセプタクルスロットから引き出すステップと、
前記閉鎖されたレセプタクルの底部端が前記レセプタクルスロットの底部端に据え付けられた状態で、前記閉鎖されたレセプタクルが前記レセプタクルスロットの中に完全に挿入されるまで、前記ジョー部材および前記複数のフィンガによって握持される前記閉鎖されたレセプタクルを前記レセプタクルスロットに対して降下させるステップと、
前記ジョー部材を前記第２の閉鎖位置から前記開放位置に移動させ、前記閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、
前記ジョー部材および前記複数のフィンガが前記クロージャの上部表面の上方にあるまで、前記ジョー部材および前記複数のフィンガを前記レセプタクルスロットおよびその中に着座される前記閉鎖されたレセプタクルに対して上昇させるステップと
を含む、方法。 - 請求項１－２１のいずれか１項に記載のグリッパ装置を用いて、閉鎖されたレセプタクルをレセプタクルスロットから除去するための方法であって、前記方法は、
前記ジョー部材が前記第２の閉鎖位置にある状態で、前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャを前記複数のフィンガ間に握持するステップであって、前記閉鎖されたレセプタクルの底部端は、前記レセプタクルスロットの底部端に据え付けられ、前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャは、少なくとも部分的に、前記レセプタクルスロットの上方に据え付けられる、ステップと、
前記閉鎖されたレセプタクルの底部端が前記レセプタクルスロットの底部端の上方の前記レセプタクルスロット内に据え付けられた状態で、前記閉鎖されたレセプタクルが前記レセプタクルスロットから部分的に除去されるまで、前記ジョー部材および前記複数のフィンガによって握持される前記閉鎖されたレセプタクルを前記レセプタクルスロットに対して上昇させるステップと、
挿入停止ピンを部分的に前記レセプタクルスロットの中に前記レセプタクルスロットの底部端から延在させるステップと、
前記閉鎖されたレセプタクルが前記挿入停止ピンによって前記レセプタクルスロット内の部分的に除去される位置に保定された状態で、前記ジョー部材を前記第２の閉鎖位置から前記開放位置に移動させ、前記閉鎖されたレセプタクルを解放するステップと、
前記ジョー部材が前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャの側壁と側方に整合されるまで、前記ジョー部材を前記部分的に除去される閉鎖されたレセプタクルに対して降下させるステップと、
前記ジョー部材を前記開放位置から前記第１の閉鎖位置に移動させ、前記閉鎖されたレセプタクルの前記クロージャを前記ジョー部材間に握持するステップと、
前記閉鎖されたレセプタクルの底部端が前記レセプタクルスロットの上方にあるまで、前記ジョー部材およびそれによって握持された前記閉鎖されたレセプタクルを前記レセプタクルスロットに対して上昇させるステップと
を含む、方法。
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