CN214358229U - 货架及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货架及搬运机器人，货架包括支撑座和位于支撑座上的限位机构；支撑座具有承载部、出入口和挡设在承载部周侧的围挡件，承载部用于承载货箱，出入口位于承载部的一侧，且出入口用于供货箱进出承载部；限位机构可在第一位置和第二位置之间切换，限位机构在第一位置时，限位机构和围挡件共同将货箱限制在支撑座内；限位机构在第二位置时，货箱可经出入口进出承载部。本申请提供的货架，可防止货箱从货架上滑落，便于取货装置进行放置和拿取货箱的操作。

Description

货架及搬运机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种货架及搬运机器人。

背景技术

随着电子商务和物流业的迅速发展，对各类货物的入库、保管、分拣、出库工作量较大，货物周转频率较高。采用机器人将目标货箱搬运至拣选区，然后由人工进行拣选，能够提高分拣效率。

机器人包括机器人本体以及设置在机器人本体上的驱动装置、取货装置和至少有个货架，通过驱动装置控制机器人本体移动，通过取货装置在货架上放置和拿取货箱。其中，货架具有挡边，货架的进出货端向上倾斜设置，以防止货架机器人本体在急减速时，货箱由于惯性从货架上滑落。

但是，将货架的进出货端向上倾斜设置，以防止货箱从货架上滑落的可靠性较低，且不便于取货装置进行放置和拿取货箱的操作。

实用新型内容

本申请提供一种货架及搬运机器人，可防止货箱从货架上滑落，且便于取货装置进行放置和拿取货箱的操作。

第一方面，本申请提供一种货架，应用于搬运机器人，包括支撑座和位于支撑座上的至少一个限位机构；

支撑座具有承载部、出入口和挡设在承载部周侧的围挡件，承载部用于承载货箱，出入口位于承载部的一侧，且出入口用于供货箱进出承载部；

限位机构可在第一位置和第二位置之间切换，限位机构在第一位置时，限位机构和围挡件共同将货箱限制在支撑座内；限位机构在第二位置时，货箱可经出入口进出承载部。

可选的，本申请提供的货架，限位机构可沿垂直于货箱进出的方向往复运动，以使限位机构在第一位置和第二位置之间切换。

可选的，本申请提供的货架，限位机构包括限位件和驱动组件，驱动组件与限位件连接，驱动组件用于驱动限位件在第一位置和第二位置之间往复运动，以使限位件和围挡件共同将货箱限制在支撑座内。

可选的，本申请提供的货架，承载部上具有第一出入孔，驱动组件连接在承载部的下方，至少部分限位件经第一出入孔旋转至或移动至承载部的上方。

可选的，本申请提供的货架，驱动组件包括驱动电机、联轴器和支撑轴，驱动电机的主轴通过联轴器与支撑轴连接，限位件套接在支撑轴上，驱动电机通过联轴器和支撑轴驱动限位件旋转，以使部分限位件旋转至承载部的上方。

可选的，本申请提供的货架，驱动组件还包括壳体、轴承座和位于轴承座内的轴承，驱动电机和联轴器位于壳体内，轴承座与壳体连接，轴承套接在支撑轴上，轴承座和壳体均与承载部的底部连接。

可选的，本申请提供的货架，限位件为电磁铁芯，驱动组件为套接在电磁铁芯上的电磁铁，电磁铁和电磁铁芯均位于承载部的底部，通过电磁铁通电或断电，以使电磁铁芯相对于电磁铁移动。

可选的，本申请提供的货架，驱动组件还包括导向件，电磁铁通过导向件连接在承载部的底部，部分电磁铁芯依次经电磁铁、导向件和第一出入孔移动至承载部的上方。

可选的，本申请提供的货架，限位机构的数量为一个，限位机构位于出入口的中间区域；或者，限位机构的数量为至少两个，各限位机构位于出入口处，至少两个限位机构位于出入口相对的两侧。

可选的，本申请提供的货架，限位机构还包括第一位置检测件和第二位置检测件，第一位置检测件和/或第二位置检测件均位于驱动组件上，限位件上具有第一感应件和第二感应件，当限位件旋转至第一位置时，第一位置检测件与第一感应件抵接，当限位件旋转至第二位置时，第二位置检测件与第二感应件抵接。

可选的，本申请提供的货架，还包括第一检测件，第一检测件用于检测与承载部上是否具有货箱。

可选的，本申请提供的货架，第一检测件位于承载部和/或围挡件上。

可选的，本申请提供的货架，还包括第二检测件，第二检测件用于检测货箱是否位于预设位置，第二检测件位于第一检测件与出入口之间。

可选的，本申请提供的货架，承载部上具有第二出入孔，第二出入孔的内侧壁转动连接有弹性支架，第二检测件可转动的连接在弹性支架上，第二检测件可在货箱的推力下朝向第二出入孔旋转。

可选的，本申请提供的货架，第二检测件位于承载部和/或围挡件上。

第二方面，本申请提供一种搬运机器人，包括立柱、移动底盘、搬运装置和至少一个上述的货架，立柱连接在移动底盘上，货架和搬运装置连接在立柱上。

本申请提供的货架及搬运机器人，货架上的限位机构具有可相互切换的阻挡状态和开放状态两种工作状态，当限位机构处于阻挡状态时，限位机构位于第一位置，限位机构和围挡件共同将货箱限制在支撑座内，即至少部分出入口被遮挡。由此，可防止搬运机器人在移动或者急减速时，货箱从货架上滑落，提高了搬运机器人工作时的安全性和可靠性。当限位机构处于开放状态时，限位机构切换至第二位置，从而露出货架的出入口，即解除出入口附近的遮挡，这样，货箱可经出入口进出承载部，由此，便于搬运装置进行放置货箱和拿取货箱的操作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的搬运机器人的侧视图；

图3为本申请实施例提供的搬运机器人的前视图；

图4为本申请实施例提供的搬运机器人的俯视图；

图5为图1中A处的局部放大图；

图6为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第一种限位机构第二位置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第一种限位机构第二位置的侧视图；

图8为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第一种限位机构第一位置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第一种限位机构第一位置的侧视图；

图10为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第二种限位机构第二位置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第二种限位机构第一位置的侧视图；

图12为本申请实施例提供的支架中限位机构的位置示意图；

图13为本申请实施例提供的支架中第一检测件和第二检测件的位置示意图一；

图14为本申请实施例提供的支架中第一检测件和第二检测件的位置示意图二；

图15为图5中B处的局部放大图；

图16为图4中C处的局部放大图。

附图标记说明：

100-货架；110-支撑座；111-承载部；1111-第一出入孔；1112-第二出入孔；1113-弹性支架；112-出入口；113-围挡件；120-限位机构；121-限位件；1211-第一感应件；1212-第二感应件；122-驱动组件；1221-驱动电机；1222-联轴器；1223-支撑轴；1224-壳体；1225-轴承座；1226-电磁铁；1227-导向件；123-第一位置检测件；124-第二位置检测件；130-第一检测件；140-第二检测件；

200-货箱；

300-立柱；

400-移动底盘；

500-搬运装置。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

机器人包括机器人本体以及设置在机器人本体上的驱动装置、取货装置和至少有个货架，通过驱动装置控制机器人本体移动，通过取货装置在货架上放置和拿取货箱。其中，货架具有挡边，货架的进出货端向上倾斜设置，以防止货架机器人本体在急减速时，货箱由于惯性从货架上滑落。但是，现有技术为被动式的保护货箱，通过将货架的进出货端向上倾斜设置，以防止货箱从货架上滑落的可靠性较低，不能完全避免货箱滑落的情况。且不便于取货装置进行放置和拿取货箱的操作。

基于此，本申请提供了一种货架及搬运机器人，可防止货箱从货架上滑落，且便于取货装置进行放置和拿取货箱的操作。

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图2为本申请实施例提供的搬运机器人的侧视图；图3为本申请实施例提供的搬运机器人的前视图；图4为本申请实施例提供的搬运机器人的俯视图。参见图1至图4所示，本申请提供的搬运机器人，包括立柱300、移动底盘400、搬运装置500和至少一个货架100，立柱300连接在移动底盘400上，货架100和搬运装置500连接在立柱300上。

在本申请中，搬运机器人可应用于智能仓储系统、智能物流系统、智能分拣系统等。在本实施例中，以搬运机器人应用于智能仓储系统为例，进行说明。

具体的，搬运机器人的主体结构主要由货架100、立柱300、移动底盘400和搬运装置500等部分构成。移动底盘400用于承载货架100、立柱300和搬运装置500，移动底盘400用于实现搬运机器人在仓库的地面或其他可供搬运机器人移动的支撑面移动。为了便于描述，以移动底盘400实现搬运机器人在地面移动进行说明。

其中，立柱300垂直连接在移动底盘400上，且朝向移动底盘400的上方延伸。货架100用于存放货箱200。货架100可以具有两层或者两层以上。货架100可以沿立柱300的延伸方向间隔设置。相邻的货架100的间距可以相等，或者相邻货架100之间的间距不同，例如，各相邻货架100之间的间距依次减小，或者依次增加，从而适用于不同尺寸的货箱200。

可以理解的是，若货物的外包装大小稍小于货架100的尺寸，可以直接将货物放置在货架100上。

搬运装置500用于将货箱200搬运至货架100上，或者将货箱200从货架100上运出。其中，搬运装置500可以为机械臂、抱夹式货叉或者卡爪等本领常用的搬运装置，本申请在此不做限制。其中，货架100和搬运装置500可以分别设置在立柱300相对的两侧，货架100的出入口112朝向搬运装置500，由此，便于货箱200经出入口112货架100内。

在搬运机器人急减速时，货箱由于惯性可能从货架100上滑落。由此，本申请在货架100上设置限位机构120，通过限位机构120和货架100上的围挡件113共同将货箱200限制在货架100上。

下面结合附图和具体实施例对本申请的货架100进行详细说明。

图5为图1中A处的局部放大图；图6为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第一种限位机构第二位置的结构示意图；图7为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第一种限位机构第二位置的侧视图；图8为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第一种限位机构第一位置的结构示意图；图9为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第一种限位机构第一位置的侧视图；图10为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第二种限位机构第二位置的结构示意图；图11为本申请实施例提供的搬运机器人中支架的第二种限位机构第一位置的侧视图。参见图1至图11所示，本申请提供的支架10包括支撑座110和位于支撑座110上的至少一个限位机构120。

支撑座110具有承载部111、出入口112和挡设在承载部111周侧的围挡件113，承载部111用于承载货箱200，出入口112位于承载部111的一侧，且出入口112用于供货箱200进出承载部111。

限位机构120在第一位置和第二位置之间切换，限位机构120在第一位置时，限位机构120和围挡件113共同将货箱200限制在支撑座110内；限位机构120在第二位置时，货箱200可经出入口112进出承载部111。

具体的，承载部111可以为矩形平板，围挡件113为设置在承载部111三个连续的侧边上的挡边，承载部111和围挡件113共同围成一个半封闭的区域。承载部111未设置挡板的侧边形成出入口112，货箱200经出入口112进入该半封闭的区域内，从而完成货箱200的放置。可以理解的是，承载部111的形状可以为圆形等其他规则的形状或者不规则的形状，本实施例在此不加以限制。

在本实施例中，限位机构120具有可相互切换的阻挡状态和开放状态两种工作状态，当限位机构120处于阻挡状态时，限位机构120位于第一位置，限位机构120和围挡件113共同将货箱200限制在支撑座110内，即至少部分出入口112被遮挡。由此，可防止搬运机器人在移动或者急减速时，货箱200从货架100上滑落，提高了搬运机器人工作时的安全性和可靠性。当限位机构120处于开放状态时，限位机构120切换至第二位置，从而露出货架100的出入口112，即解除出入口112附近的遮挡，这样，货箱200可经出入口112进出承载部111，由此，便于搬运装置500进行放置货箱200和拿取货箱200的操作。

可以理解的是，搬运装置500放置货箱200的操作完成后，限位机构120可由第二位置切换至第一位置，限位机构120和围挡件113共同将货箱200限制在支撑座110内，此时搬运机器人可在仓库中移动。通过限位机构120两种工作状态的相互切换的，满足搬运机器人的不同需求。

在本申请中，限位机构120可以设置在不同的位置，或者具有不同的数量。参见图5所示，在一种可能的实现方式中，限位机构120的数量为一个，限位机构120位于出入口112的中间区域，限位机构120可以位于承载部111的侧边的中间区域，也可以位于承载部111上且靠近承载部111侧边的位置，通过在出入口112的中间区域设置一个限位机构120，节省成本。

本实施例以及附图中，以限位机构120位于承载部111上且靠近承载部111侧边的位置进行说明，此时，限位机构120更靠近位于承载部111上的货箱200，限位机构120和与限位机构120相对的围挡件113可将货箱200夹持在上述两者之间，避免货箱200移动，以提高搬运机器人在移动或者急减速时，货箱200的稳定性。

图12为本申请实施例提供的支架中限位机构的位置示意图。参见图12所示，在另一种可能的实现方式中，限位机构120的数量为至少两个，各限位机构120位于出入口112处，至少两个限位机构120位于出入口112相对的两侧。通过设置两个或者两个以上限位机构120，能更可靠的将货箱200限制在支撑座110内，提高搬运机器人工作时的安全性和可靠性。

在具体实现时，限位机构120可沿垂直于货箱200进出的方向往复运动，以使限位机构120在第一位置和第二位置之间切换。其中，往复运动可以为旋转式的往复运动，也可以为伸缩式的往复运动，或者为本领域技术人员常用的往复运动的形式，下面分别对旋转式的往复运动和伸缩式的往复运动对限位结构120进行说明。

本申请提供的货架，限位机构120包括限位件121和驱动组件122，驱动组件122与限位件121连接，驱动组件122用于驱动限位件121在第一位置和第二位置之间往复运动，以使限位件121和围挡件113共同将货箱200限制在支撑座110内。

其中，驱动组件122可以为电机，通过电机的旋转或者直线式伸缩，驱动限位件121在第一位置和第二位置之间往复运动。

在本申请中，承载部111上具有第一出入孔1111，驱动组件122连接在承载部111的下方，至少部分限位件121经第一出入孔1111旋转至或移动至承载部111的上方。

具体的，将驱动组件122通过螺钉、铆钉等连接方式连接在承载部111的下方，避免驱动组件122影响货箱200的取装，且节省空间。通过设置第一出入孔1111，便于限位件121旋转至或移动至承载部111的上方，进而通过旋转至或移动至承载部111的上方的限位件121与货箱200抵接，以限制货箱200的移动。

请继续参见图5至图9所示，本申请提供的货架，驱动组件122包括驱动电机1221、联轴器1222和支撑轴1223，驱动电机1221的主轴通过联轴器1222与支撑轴1223连接，限位件121套接在支撑轴1223上，驱动电机1221通过联轴器1222和支撑轴1223驱动限位件121旋转，以使部分限位件121旋转至承载部111的上方。

在具体实现时，限位件121可以为限位挡块，限位挡块可以在0°和180°之间旋转，只要至少部分限位件121经第一出入孔1111旋转至承载部111的上方即可。优选的，限位挡块可以在0°和90°之间旋转，这样，使限位机构120能迅速的在第一位置和第二位置之间进行切换。示例性的，限位挡块的延伸方向与承载部111所在的平面平行时，限位机构120处于第二位置，即限位机构120处于开放状态。限位挡块旋转90°，限位挡块的延伸方向与承载部111所在的平面垂直或具有夹角(例如大于或等于30°且小于90°)时，限位机构120处于第一位置，即限位机构120处于阻挡状态。通过控制限位机构120中限位件121的状态，从而控制货箱200是否可以从货架100上出来，从而防止货箱200意外跌落。

其中，驱动电机1221可以与搬运机器人的控制系统连接，当搬运机器人接收需搬运装置500进行放置货箱200和拿取货箱200的操作指令，并移动到相应的位置时，此时搬运机器人的控制系统可控制驱动电机1221转动，以使限位机构120变为开放状态，从而使搬运装置500进行放置货箱200和拿取货箱200的操作。

可选的，本申请提供的货架，驱动组件122还包括壳体1224、轴承座1225和位于轴承座1225内的轴承，驱动电机1221和联轴器1222位于壳体1224内，轴承座1225与壳体1224连接，轴承套接在支撑轴1223上，轴承座1225和壳体1224均与承载部111的底部连接。

其中，壳体1224可以与承载部111连接，由此，便于将驱动组件122连接在承载部111的下方。通过设置轴承座1225和轴承，以使支撑轴1223能顺畅带动限位件121旋转。

为了便于确定限位机构120的开放状态和阻挡状态。在一些实施例中，限位机构120还包括第一位置检测件123和/或第二位置检测件124，第一位置检测件123和第二位置检测件124均位于驱动组件122上，限位件121上具有第一感应件1211和第二感应件1212，当限位件121旋转至第一位置时，第一位置检测件123与第一感应件1211抵接，当限位件121旋转至第二位置时，第二位置检测件124与第二感应件1212抵接。

具体的，第一位置检测件123和第二位置检测件124可以均为传感器。第一位置检测件123和第二位置检测件124分别用于检测第一感应件1211和第二感应件1212。第一位置检测件123和第二位置检测件124可以均与搬运机器人的控制系统连接，当限位件121旋转至第一位置，第一位置检测件123与第一感应件1211抵接，第一位置检测件123可将限位机构120处于阻挡状态的信息传递至搬运机器人，此时搬运机器人可以在仓库中移动。当限位件121旋转至第二位置，第二位置检测件124与第二感应件1212抵接，第二位置检测件124可将限位机构120处于开放状态的信息传递至搬运机器人，此时，搬运机器人上的搬运装置500可进行放置货箱200和拿取货箱200的操作。

请继续参见图10和图11所示，本申请提供的货架，限位件121为电磁铁芯，驱动组件122为套接在电磁铁芯上的电磁铁1226，电磁铁1226和电磁铁芯均位于承载部111的底部，通过电磁铁1226通电或断电，以使电磁铁芯相对于电磁铁1226移动。

具体的，电磁铁1226通电后，至少部分电磁铁芯经第一出入孔1111移动至承载部111的上方，位于承载部111上方的至少部分电磁铁芯作为受力的部分，和围挡件113共同用来阻挡货箱200，防止货箱200滑出承载部111。电磁铁1226断电后，电磁铁芯移动至电磁铁1226内，以使限位机构120处于开放状态。

进一步的，本申请提供的货架，驱动组件122还包括导向件1227，电磁铁1226通过导向件1227连接在承载部111的底部，部分电磁铁芯依次经电磁铁1226、导向件1227和第一出入孔1111移动至承载部111的上方。导向件1227能够吸收电磁铁芯传到过来的横向力，以使该横向力不会传导到电磁铁1226的内部，避免该横向力损坏电磁铁1226。

本申请提供的货架，通过上述旋转式的限位结构120和伸缩式的限位结构120两种主动式的防护结构，能更可靠的将货箱200限制在支撑座110内，提高搬运机器人工作时的安全性和可靠性。

图13为本申请实施例提供的支架中第一检测件和第二检测件的位置示意图一；图14为本申请实施例提供的支架中第一检测件和第二检测件的位置示意图二。参见图4、图13和图14所示，此外，本申请提供的货架，还包括第一检测件130，第一检测件130用于检测与承载部111上是否具有货箱200。

在具体实现时，第一检测件130位于承载部111和/或围挡件113上。示例性的，第一检测件130可以位于图4中的承载部111的中部区域。或者第一检测件130位于图13或图14所示的围挡件113上，其中，第一检测件130可以反射光电传感器，第一检测件130设置两个，两个第一检测件130相对位置，且分别位于与出入口112相邻的两个围挡件113。

图15为图5中B处的局部放大图；图16为图4中C处的局部放大图；

请参见图4、图5、图13和图16所示，本申请提供的货架，还包括第二检测件140，第二检测件140用于检测货箱200是否位于预设位置，第二检测件140位于第一检测件130与出入口112之间。其中，预设位置为货箱200是否安装到位，也就是说，货箱200全部位于承载部111上。

其中，第一检测件130和第二检测件140可以均为传感器，且第一检测件130和第二检测件140均与搬运机器人的控制系统连接。第一检测件130为货箱200进入货架100的过程传感器，第二检测件140为第二检测件140的到位传感器。当搬运机器人的搬运装置500将货箱200放在货架100上时，第一检测件130可以检测到货箱200，此时，表明货箱200进入了货架100。但是，此时放货箱200的过程还没有完成，限位机构120仍处于第二位置。直至当第二检测件140检测到货箱200，此时表明货箱200放到位，货箱200全部位于承载部111上，限位机构120切换至第一位置，直到下次取货箱200，限位机构120切换至第二位置，重复上述的操作。

当货箱200触发第一检测件130，但未触发第二检测件140时，控制系统提示货箱200未放置到位，此时搬运装置500继续进行放置货箱200操作，移动货箱200，直至货箱200触发第二检测件140。

在具体实现时，承载部111上具有第二出入孔1112，第二出入孔1112的内侧壁转动连接有弹性支架1113，第二检测件140可转动的连接在弹性支架1113上，第二检测件140可在货箱200的推力下朝向第二出入孔1112旋转。货箱200在触发第二检测件140的同时，第二检测件140向承载部111上的第二出入孔1112旋转，避免第二检测件140影响货箱200的移动。

本申请提供的货架，第二检测件140位于承载部111和/或围挡件113上。示例性的，第二检测件140可以位于图15中的承载部111远离出入口112的位置。或者，第二检测件140位于图14所示的与出入口112相对的围挡件113上。或者，第二检测件140位于图13所示的围挡件113上，其中，第一检测件130可以反射光电传感器，第一检测件130设置两个，两个第一检测件130相对位置，且分别位于与出入口112相邻的两个围挡件113。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种货架，应用于搬运机器人，其特征在于，包括支撑座和位于所述支撑座上的至少一个限位机构；

所述支撑座具有承载部、出入口和挡设在所述承载部周侧的围挡件，所述承载部用于承载货箱，所述出入口位于所述承载部的一侧，且所述出入口用于供所述货箱进出所述承载部；

所述限位机构可在第一位置和第二位置之间切换，所述限位机构在所述第一位置时，所述限位机构和所述围挡件共同将所述货箱限制在所述支撑座内；所述限位机构在所述第二位置时，所述货箱可经所述出入口进出所述承载部。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述限位机构可沿垂直于所述货箱进出的方向往复运动，以使所述限位机构在所述第一位置和所述第二位置之间切换。

3.根据权利要求2所述的货架，其特征在于，所述限位机构包括限位件和驱动组件，所述驱动组件与所述限位件连接，所述驱动组件用于驱动所述限位件在所述第一位置和所述第二位置之间往复运动，以使所述限位件和所述围挡件共同将所述货箱限制在所述支撑座内。

4.根据权利要求3所述的货架，其特征在于，所述承载部上具有第一出入孔，所述驱动组件连接在所述承载部的下方，至少部分所述限位件经所述第一出入孔旋转至或移动至所述承载部的上方。

5.根据权利要求4所述的货架，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机、联轴器和支撑轴，所述驱动电机的主轴通过所述联轴器与所述支撑轴连接，所述限位件套接在所述支撑轴上，所述驱动电机通过所述联轴器和所述支撑轴驱动所述限位件旋转，以使部分所述限位件旋转至所述承载部的上方。

6.根据权利要求5所述的货架，其特征在于，所述驱动组件还包括壳体、轴承座和位于所述轴承座内的轴承，所述驱动电机和联轴器位于所述壳体内，所述轴承座与所述壳体连接，所述轴承套接在所述支撑轴上，所述轴承座和所述壳体均与所述承载部的底部连接。

7.根据权利要求4所述的货架，其特征在于，所述限位件为电磁铁芯，所述驱动组件为套接在所述电磁铁芯上的电磁铁，所述电磁铁和所述电磁铁芯均位于所述承载部的底部，通过所述电磁铁通电或断电，以使所述电磁铁芯相对于所述电磁铁移动。

8.根据权利要求7所述的货架，其特征在于，所述驱动组件还包括导向件，所述电磁铁通过所述导向件连接在所述承载部的底部，部分所述电磁铁芯依次经所述电磁铁、所述导向件和所述第一出入孔移动至所述承载部的上方。

9.根据权利要求3所述的货架，其特征在于，所述限位机构的数量为一个，所述限位机构位于所述出入口的中间区域；或者，所述限位机构的数量为至少两个，各所述限位机构位于所述出入口处，至少两个所述限位机构位于所述出入口相对的两侧。

10.根据权利要求3至9任一项所述的货架，其特征在于，所述限位机构还包括第一位置检测件和/或第二位置检测件，所述第一位置检测件和所述第二位置检测件均位于所述驱动组件上，所述限位件上具有第一感应件和第二感应件，当所述限位件旋转至第一位置时，所述第一位置检测件与所述第一感应件抵接，当所述限位件旋转至第二位置时，所述第二位置检测件与所述第二感应件抵接。

11.根据权利要求1至9任一项所述的货架，其特征在于，还包括第一检测件，所述第一检测件用于检测与所述承载部上是否具有所述货箱。

12.根据权利要求11所述的货架，其特征在于，所述第一检测件位于所述承载部和/或所述围挡件上。

13.根据权利要求11所述的货架，其特征在于，还包括第二检测件，所述第二检测件用于检测所述货箱是否位于预设位置，所述第二检测件位于所述第一检测件与所述出入口之间。

14.根据权利要求13所述的货架，其特征在于，所述承载部上具有第二出入孔，所述第二出入孔的内侧壁转动连接有弹性支架，所述第二检测件可转动的连接在所述弹性支架上，所述第二检测件可在所述货箱的推力下朝向所述第二出入孔旋转。

15.根据权利要求13所述的货架，其特征在于，所述第二检测件位于所述承载部和/或所述围挡件上。

16.一种搬运机器人，其特征在于，包括立柱、移动底盘、搬运装置和至少一个权利要求1至15任一项所述的货架，所述立柱连接在所述移动底盘上，所述货架和所述搬运装置连接在所述立柱上。

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