CN106395231A - 一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法 - Google Patents

一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106395231A
CN106395231A CN201610985135.7A CN201610985135A CN106395231A CN 106395231 A CN106395231 A CN 106395231A CN 201610985135 A CN201610985135 A CN 201610985135A CN 106395231 A CN106395231 A CN 106395231A
Authority
CN
China
Prior art keywords
goods
weight
join
main control
control server
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610985135.7A
Other languages
English (en)
Inventor
曾鸣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610985135.7A priority Critical patent/CN106395231A/zh
Publication of CN106395231A publication Critical patent/CN106395231A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，不同于人工按键确认，使用重量传感器确认配货成功信息，当自行走平台顶部感应到重量的增加量和要求配货的重量在所设的允差范围内时，认为配货正确，完成配货或继续配货。本发明不同于人工按键确认，使用重量传感器确认配货成功信息，当自行走平台顶部感应到重量的增加量和要求配货的重量在所设的允差范围内时，认为配货正确，并且提示操作员进行下一个拣货动作，否则认为配货异常，因此可以避免配入别的商品或者错误数量的商品。平台安装LCD显示屏以WIFI或无线电方式连接服务器，配货指示显示于行走平台而无需显示于货架上，以节约电子配货货架建造成本。

Description

一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法
技术领域
本发明涉及一种物流设备，尤其涉及一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法。
背景技术
拣货是物流作业中一项重要的工作，目前的电子辅助拣货一般通过亮灯显示并需要人工确认的电子标签来进行辅助拣货。然而，随着电子商务等领域的兴起，在物流作业越来越繁忙的情况下，通过人工拣货确认的模式在多件同种商品配单中经常容易出错。
发明内容
本发明的目的：提供一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，能使得配单正确率提高并提高配单效率。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是：
一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，该方法包括如下步骤：
步骤1：将商品信息的准确的单件重量，并将所在配货位信息，重量允差范围录入配货系统服务器，重量允差为默认值时，无需录入。
步骤2：配货系统服务器接收到订单后，将订单信息交由配货系统处理。
步骤3：出发前拣货平台移动车记录当前的周转筐的重量以及周转筐内携带包装材料的总重，记为重量A。
步骤4：轨迹自行走平台的轨迹跟踪装置将轨迹信号传给主控服务器，主控服务器控制驱动轮电机依据规划的行走轨迹行走。
步骤5：站位信号传感器将感应到的站位ID信号传给主控服务器，当主控服务器发现所传站位ID和预期站位ID号一致时，认为抵达配货站点。
步骤6：主控服务器控制驱动轮电机转向前进，离开行走通道，移动至配货位等待配货。
步骤7：主控服务器根据脉冲数计算驱动轮电机转向后移动的距离，并参考轨迹跟踪模块的信号，移动并且轨迹跟踪装置的信号正常，则认为到达站点，主控服务器控制驱动轮电机停转。
步骤8：发送配货指令。
步骤9：配货员接到配货指令，按照指令拿取相应货架上的规定数量的规定商品放入拣货平台移动车上的周转筐。
步骤10：周转筐内总重量发生变化，称重传感器因为弹性形变改变其应变电阻的电阻值，模数采样装置采得称重传感器对应电压变化，并将数值传给主控服务器。
步骤11：主控服务器将电压数值换算成重量，当重量数值不跳动后，记录新的重量B，并通过WIFI装置发送给配货系统服务器。
步骤12：检查配货是否正确。
步骤13：如正确配货，重量A即更新为当前重量B，重量B清除。
步骤14：若在同一配货位还有要配货的商品，则重复步骤8-步骤13。
步骤15：移动拣货平台移动车离开配货位，移回行走路径，驶入下一个目的配货位。
步骤16：完成配货任务后，到达检验包装点，操作员核对货物并打包。
上述的使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，其中，在所述的步骤2中，还包括如下分步骤：
步骤2.1：配货系统服务器分配空闲拣货平台移动车，并规划行走路径。
步骤2.2：主控服务器通过WIFI装置将行走路径信息发送给拣货平台移动车。
上述的使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，其中，在所述的步骤8中，还包括如下分步骤：
步骤8.1：通过扬声器和音频无线电发送要求配货的声音指令。
步骤8.2：LCD显示屏显示配货指令，不同背景色可对应于不同的操作员。
步骤8.3：货架上电子标签亮灯指示。
上述的使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，其中，在所述的步骤12中，还包括如下分步骤：
步骤12.1：用重量B减去重量A，即为新放入物品的重量。
步骤12.2：设定重量为单件物品的重量乘以规定的数量，若新放入物品的重量与设定重量相等或在允差范围内，则认为正确配货。
步骤12.3：若新放入物品的重量与设定重量不相等或不在允差范围内，则认为错误配货，报异常要求配货员检查。
本发明不同于人工按键确认，使用重量传感器确认配货成功信息，当自行走平台顶部感应到重量的增加量和要求配货的重量在所设的允差范围内时，认为配货正确，并且提示操作员进行下一个拣货动作，否则认为配货异常，因此可以避免配入别的商品或者错误数量的商品。平台安装LCD显示屏以WIFI或无线电方式连接服务器，配货指示显示于行走平台而无需显示于货架上，以节约电子配货货架建造成本。
附图说明
图1是本发明一种使用应变式称重的移动拣货平台的主视图。
图2是本发明一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法的流程图。
图3是本发明一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法的流程C的流程图。
图4是本发明一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法的实施1例示意图。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本发明的实施例。
请参见附图2及附图3所示，一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，该方法包括如下步骤：
步骤1：将商品信息的准确的单件重量，并将所在配货位信息，重量允差范围等录入配货系统服务器，重量允差为默认值时，无需录入。
步骤2：配货系统服务器接收到订单后，将订单信息交由配货系统处理。
步骤3：出发前拣货平台移动车记录当前的周转筐4的重量以及周转筐4内携带包装材料的总重，记为重量A。
步骤4：轨迹自行走平台10的轨迹跟踪装置将轨迹信号传给主控服务器7，主控服务器7控制驱动轮电机依据规划的行走轨迹行走。
步骤5：站位信号传感器11将感应到的站位ID信号传给主控服务器7，当主控服务器7发现所传站位ID和预期站位ID号一致时，认为抵达配货站点。
步骤6：主控服务器7控制驱动轮电机转向前进，离开行走通道，移动至配货位等待配货。
步骤7：主控服务器7根据脉冲数计算驱动轮电机转向后移动的距离，并参考轨迹跟踪模块的信号，移动一定距离并且轨迹跟踪装置的信号正常，则认为到达站点，主控服务器7控制驱动轮电机停转。
步骤8：发送配货指令。
步骤9：配货员接到配货指令，按照指令拿取相应货架上的规定数量的规定商品放入拣货平台移动车上的周转筐4。
步骤10：周转筐4内总重量发生变化，称重传感器2因为弹性形变改变其应变电阻的电阻值，模数采样装置9采得称重传感器2对应电压变化，并将数值传给主控服务器7。
步骤11：主控服务器7将电压数值换算成重量，当重量数值不跳动后，记录新的重量B，并通过WIFI装置6发送给配货系统服务器。
步骤12：检查配货是否正确。
步骤13：如正确配货，重量A即更新为当前重量B，重量B清除。
步骤14：若在同一配货位还有要配货的商品，则重复步骤8-步骤13。
步骤15：移动拣货平台移动车离开配货位，移回行走路径，驶入下一个目的配货位。
步骤16：完成配货任务后，到达检验包装点，操作员核对货物并打包。
在所述的步骤2中，还包括如下分步骤：
步骤2.1：配货系统服务器分配空闲拣货平台移动车，并规划行走路径。
步骤2.2：主控服务器7通过WIFI装置6将行走路径信息发送给拣货平台移动车。
在所述的步骤8中，还包括如下分步骤：
步骤8.1：通过扬声器和音频无线电发送要求配货的声音指令。
步骤8.2：LCD显示屏5显示配货指令，不同背景色可对应于不同的操作员。
步骤8.3：货架上电子标签亮灯指示。
在所述的步骤12中，包括如下分步骤：
步骤12.1：用重量B减去重量A，即为新放入物品的重量。
步骤12.2：设定重量为单件物品的重量乘以规定的数量，若新放入物品的重量与设定重量相等或在允差范围内，则认为正确配货。
步骤12.3：若新放入物品的重量与设定重量不相等或不在允差范围内，则认为错误配货，报异常要求配货员检查。
本发明可应用于如下拣货平台：请参见附图1所示，一种使用应变式称重的移动拣货平台，包括电池1、一套或多套称重组件、LCD显示屏5、WIFI装置6、主控服务器7、声音指示发射装置8、模数采集装置9、轨迹自行走平台10及站位信号传感器11；所述的一套或多套称重组件分别设在所述的轨迹自行走平台10上；所述的电池1安装在所述的轨迹自行走平台10上，所述的LCD显示屏5、WIFI装置6、声音指示发射装置8及模数采集装置9通过安装架安装在所述的轨迹自行走平台10的顶部另一侧；所述的电池1、LCD显示屏5、WIFI装置6、声音指示发射装置8、模数采集装置9、轨迹自行走平台10及站位信号传感器11分别外接所述的主控服务器7，所述的称重传感器2与所述的模数采集装置9连接。
每套所述的称重组件包括称重传感器2、支架3及周转筐4，所述的称重传感器2设置在所述的轨迹自行走平台10上，所述的周转筐4通过所述的支架3设置在所述的称重传感器2上，所述的周转筐4的底部间隔设有支脚。支架3可采用压铸铝或塑料或铸铁或钢管等材质制成。
所述的声音指示发射装置8包括语音装置、扬声器及发射装置。可采用FM、2.4G发射，操作员使用FM耳机或2.4G耳机接收，可以在支持的多种配货指示设备里选一种或多种。
所述的轨迹自行走平台10的底部中央设有站位信号传感器11。
所述的轨迹自行走平台10上设有多个含编码器的直流驱动电机及导航装置。导航装置的导航方法可采用颜色循迹、磁性寻迹、超声波定位法、UWB定位法等。
电池1采用钛酸锂电池BMS依次串联构成，称重传感器2的型号为诺盛LAB-B-B40KG，LCD显示屏5采用4.3寸显示屏，WIFI装置6的型号为CC3200，主控服务器7的型号为STM32F103VET，语音装置的型号为JQ8900，扬声器的功率为3W，发射装置的型号为QN8027FM，模数采集装置9的型号为ADS1232，站位信号传感器11采用型号为NXP RC522的RFID读卡器。
LCD显示屏5的目的是给配货信息，也可以采用LCD显示屏、扬声器声音指示、发射FM无线电以及安装在货架上的电子标签中的一种或者多种设备或其它无线电方式传输信息来提示操作员。
请参见附图4所示，实施例1：
1、拣货平台移动车在专用通道内行走。通道两侧有货架配货单元。
2、专用通道内设有行走路径和配货道。一般配货道设于靠近配货单元的位置以便于配货。
3、拣货平台移动车沿着行走路径向前行走，如在此站位有需要配货的物品，拣货平台移动车移动靠近配货站点，以留出行走通道给后面拣货平台移动车通行。
4、通过拣货平台移动车上的LCD显示屏5，声音，以及货架指示配货。
5、当其称重传感器2检测套配货重量符合，认为配货成功，拣货平台移动车移回行走路径，并匀速向前行走。
综上所述，本发明不同于人工按键确认，使用重量传感器确认配货成功信息，当自行走平台顶部感应到重量的增加量和要求配货的重量在所设的允差范围内时，认为配货正确，并且提示操作员进行下一个拣货动作，否则认为配货异常，因此可以避免配入别的商品或者错误数量的商品。平台安装LCD显示屏以WIFI或无线电方式连接服务器，配货指示显示于行走平台而无需显示于货架上，以节约电子配货货架建造成本。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用附属在其他相关产品的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (4)

1.一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：
步骤1：将商品信息的准确的单件重量，并将所在配货位信息，重量允差范围录入配货系统服务器，重量允差为默认值时，无需录入；
步骤2：配货系统服务器接收到订单后，将订单信息交由配货系统处理；
步骤3：出发前拣货平台移动车记录当前的周转筐的重量以及周转筐内携带包装材料的总重，记为重量A；
步骤4：轨迹自行走平台的轨迹跟踪装置将轨迹信号传给主控服务器，主控服务器控制驱动轮电机依据规划的行走轨迹行走；
步骤5：站位信号传感器将感应到的站位ID信号传给主控服务器，当主控服务器发现所传站位ID和预期站位ID号一致时，认为抵达配货站点；
步骤6：主控服务器控制驱动轮电机转向前进，离开行走通道，移动至配货位等待配货；
步骤7：主控服务器根据脉冲数计算驱动轮电机转向后移动的距离，并参考轨迹跟踪模块的信号，移动并且轨迹跟踪装置的信号正常，则认为到达站点，主控服务器控制驱动轮电机停转；
步骤8：发送配货指令；
步骤9：配货员接到配货指令，按照指令拿取相应货架上的规定数量的规定商品放入拣货平台移动车上的周转筐；
步骤10：周转筐内总重量发生变化，称重传感器因为弹性形变改变其应变电阻的电阻值，模数采样装置采得称重传感器对应电压变化，并将数值传给主控服务器；
步骤11：主控服务器将电压数值换算成重量，当重量数值不跳动后，记录新的重量B，并通过WIFI装置发送给配货系统服务器；
步骤12：检查配货是否正确；
步骤13：如正确配货，重量A即更新为当前重量B，重量B清除；
步骤14：若在同一配货位还有要配货的商品，则重复步骤8-步骤13；
步骤15：移动拣货平台移动车离开配货位，移回行走路径，驶入下一个目的配货位；
步骤16：完成配货任务后，到达检验包装点，操作员核对货物并打包。
2.根据权利要求1所述的使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，其特征在于：在所述的步骤2中，还包括如下分步骤：
步骤2.1：配货系统服务器分配空闲拣货平台移动车，并规划行走路径；
步骤2.2：主控服务器通过WIFI装置将行走路径信息发送给拣货平台移动车。
3.根据权利要求1所述的使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，其特征在于：在所述的步骤8中，还包括如下分步骤：
步骤8.1：通过扬声器和音频无线电发送要求配货的声音指令；
步骤8.2：LCD显示屏显示配货指令，不同背景色可对应于不同的操作员；
步骤8.3：货架上电子标签亮灯指示。
4.根据权利要求1所述的使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法，其特征在于：在所述的步骤12中，还包括如下分步骤：
步骤12.1：用重量B减去重量A，即为新放入物品的重量；
步骤12.2：设定重量为单件物品的重量乘以规定的数量，若新放入物品的重量与设定重量相等或在允差范围内，则认为正确配货；
步骤12.3：若新放入物品的重量与设定重量不相等或不在允差范围内，则认为错误配货，报异常要求配货员检查。
CN201610985135.7A 2016-10-25 2016-10-25 一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法 Pending CN106395231A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610985135.7A CN106395231A (zh) 2016-10-25 2016-10-25 一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610985135.7A CN106395231A (zh) 2016-10-25 2016-10-25 一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106395231A true CN106395231A (zh) 2017-02-15

Family

ID=59229732

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610985135.7A Pending CN106395231A (zh) 2016-10-25 2016-10-25 一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106395231A (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107458797A (zh) * 2017-07-27 2017-12-12 惠州市伊涅科技有限公司 无人超市配货方法
CN108492490A (zh) * 2018-03-14 2018-09-04 重庆理工大学 一种基于商品重量的自助购物系统及其控制方法
CN109284796A (zh) * 2018-09-18 2019-01-29 深圳市云辉牧联科技有限公司 一种基于rfid的动物体况采集分群方法及系统
CN109290223A (zh) * 2017-07-25 2019-02-01 广州宁基智能系统有限公司 一种五金件分拣系统及其应用
CN109658017A (zh) * 2017-10-10 2019-04-19 北京京东尚科信息技术有限公司 一种自动拣货的方法和装置
CN111242546A (zh) * 2020-01-10 2020-06-05 秒针信息技术有限公司 基于人脸识别的拣货任务核算方法及装置
CN112642721A (zh) * 2019-10-12 2021-04-13 顺丰科技有限公司 物品分拣方法、机械臂分拣系统及存储介质
CN112766860A (zh) * 2021-01-28 2021-05-07 贵州博胜现代医药物流有限公司 一种零散药品的捡货方法
CN112880782A (zh) * 2021-01-07 2021-06-01 奕优科技(上海)有限公司 一种移动式云管理称重车
CN116522976A (zh) * 2023-04-04 2023-08-01 无锡恒烨软件技术有限公司 一种可实时核验订单商品的rfid自动分拣车

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59102703A (ja) * 1982-11-30 1984-06-13 Daifuku Co Ltd マ−シヤリング作業方法
JPS61155106A (ja) * 1984-12-27 1986-07-14 Itoki Kosakusho Co Ltd 物品交付システム
WO1996019400A1 (en) * 1994-12-21 1996-06-27 Progressive Solutions, Inc. Product handling process and system
CN101184680A (zh) * 2005-03-09 2008-05-21 萨米·科特莱恩 将无托盘的货物包装件放置到库存架上并从此处进行输送和控制包装件的输给系统的方法
CN103489140A (zh) * 2013-09-29 2014-01-01 常州博威科技有限公司 基于商品重量的配送中心出库复核方法
CN203428335U (zh) * 2013-08-30 2014-02-12 江苏中联网仓科技有限公司 一种物流货物分拣输送系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59102703A (ja) * 1982-11-30 1984-06-13 Daifuku Co Ltd マ−シヤリング作業方法
JPS61155106A (ja) * 1984-12-27 1986-07-14 Itoki Kosakusho Co Ltd 物品交付システム
WO1996019400A1 (en) * 1994-12-21 1996-06-27 Progressive Solutions, Inc. Product handling process and system
CN101184680A (zh) * 2005-03-09 2008-05-21 萨米·科特莱恩 将无托盘的货物包装件放置到库存架上并从此处进行输送和控制包装件的输给系统的方法
CN203428335U (zh) * 2013-08-30 2014-02-12 江苏中联网仓科技有限公司 一种物流货物分拣输送系统
CN103489140A (zh) * 2013-09-29 2014-01-01 常州博威科技有限公司 基于商品重量的配送中心出库复核方法

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109290223B (zh) * 2017-07-25 2021-03-09 广州宁基智能系统有限公司 一种五金分拣系统的应用
CN109290223A (zh) * 2017-07-25 2019-02-01 广州宁基智能系统有限公司 一种五金件分拣系统及其应用
CN107458797A (zh) * 2017-07-27 2017-12-12 惠州市伊涅科技有限公司 无人超市配货方法
CN109658017A (zh) * 2017-10-10 2019-04-19 北京京东尚科信息技术有限公司 一种自动拣货的方法和装置
CN109658017B (zh) * 2017-10-10 2021-09-07 北京京东振世信息技术有限公司 一种自动拣货的方法和装置
CN108492490A (zh) * 2018-03-14 2018-09-04 重庆理工大学 一种基于商品重量的自助购物系统及其控制方法
CN109284796A (zh) * 2018-09-18 2019-01-29 深圳市云辉牧联科技有限公司 一种基于rfid的动物体况采集分群方法及系统
CN112642721A (zh) * 2019-10-12 2021-04-13 顺丰科技有限公司 物品分拣方法、机械臂分拣系统及存储介质
CN112642721B (zh) * 2019-10-12 2022-10-21 顺丰科技有限公司 物品分拣方法、机械臂分拣系统及存储介质
CN111242546A (zh) * 2020-01-10 2020-06-05 秒针信息技术有限公司 基于人脸识别的拣货任务核算方法及装置
CN112880782A (zh) * 2021-01-07 2021-06-01 奕优科技(上海)有限公司 一种移动式云管理称重车
CN112766860A (zh) * 2021-01-28 2021-05-07 贵州博胜现代医药物流有限公司 一种零散药品的捡货方法
CN116522976A (zh) * 2023-04-04 2023-08-01 无锡恒烨软件技术有限公司 一种可实时核验订单商品的rfid自动分拣车
CN116522976B (zh) * 2023-04-04 2024-03-26 无锡恒烨软件技术有限公司 一种可实时核验订单商品的rfid自动分拣车

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106395231A (zh) 一种使用应变式称重的移动拣货平台的拣货方法
CN106651246A (zh) 一种基于高精度定位技术的智能仓库管理系统
CN108140157A (zh) 调节工业车辆性能
CN207115847U (zh) 一种互联网加智能制造的生产线实训装置
CN109891340A (zh) 金属加工工业中的制造过程的基于室内定位的控制
CN106575388A (zh) 动态工业车辆测量
US11939162B2 (en) System-directed robotic cart picking
KR20190006825A (ko) 재고관리 시스템 및 그 방법
CN105787546A (zh) Rfid标签及rfid系统
CN111284979A (zh) 一种物流仓储系统
US20220380121A1 (en) Autonomous robotic waste collection system
CN206384433U (zh) 一种使用应变式称重的移动拣货平台
CN108549386A (zh) Agv小车管控系统及方法
CN109858850A (zh) 一种地堆型仓库的托盘的定位方法及装置
CN105027168A (zh) 跨工业车辆规格化表现数据
CN115511410A (zh) 一种基于数字孪生技术的智慧仓储控制系统
CN114742495A (zh) 智能导航仓储指示方法、装置、移动机载终端和介质
CN108646754A (zh) 一种智能小车控制系统
CN106627223A (zh) 电池智能管理系统
CN114037380A (zh) 一种取送货问题的车辆路径规划方法
Ngo et al. Research and develop of AGV platform for the logistics warehouse environment
Schoepflin et al. Smart material delivery unit for the production supplying logistics of aircraft
CN113306941A (zh) 一种存储搬运机器人的自学定位结构及其自学定位方法
CN116767325A (zh) 一种智能多功能拣选终端
JP2011248482A (ja) セル生産システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
AD01 Patent right deemed abandoned

Effective date of abandoning: 20191122

AD01 Patent right deemed abandoned