JP2022163893A - 救命救急ロボット、救命救急ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救護にあたることができる救命救急ロボット、救命救急ロボットシステムを提供することを目的とする。【解決手段】救命救急ロボットは、遠隔操作可能な救命救急ロボットであって、少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と救命救急用の救命器具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも1つのエンドエフェクタと、を備える。【選択図】図6
Description
本発明は、救命救急ロボット、救命救急ロボットシステムに関する。
医療行為が可能な救命医療センタ等の場所から遠隔の地域において、応急的処置を可能にし、また患者の迅速な医療側への引渡しを可能にする遠隔操作可能なロボットシステムが提案されている(例えば特許文献1参照)。特許文献1に記載のロボット装置は、ロボット装置の近くにいる人が、ロボット装置の走行、蛇行を行って、患者がいる場所に移動させる。また、特許文献1に記載のロボットシステムは、制御データを生成し送信するロボット遠隔制御装置本体と、画像データや音声データの送受信を行う画像・音声遠隔制御装置と、生体情報を受信する生体情報遠隔制御装置とから構成されている。
しかしながら、特許文献1に記載のロボット装置は、大型であり、例えばAED(自動体外式除細動器)のように、各所に多数設置することが困難であった。また、特許文献1に記載のロボットシステムでは、生体情報を取得するために、現場で患者をロボット装置が有するシートに着座させる必要がある。しかしながら、患者の様態によっては、患者を動かしてはいけない場合もある。このため、特許文献1に記載の技術では、遠隔操作だけではなく、医療行為が可能な人を現場にも配置する必要がある場合があった。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救護にあたることができる救命救急ロボット、救命救急ロボットシステムを提供することを目的とする。
(1)上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急ロボットは、遠隔操作可能な救命救急ロボットであって、少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と救命救急用の救命器具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも1つのエンドエフェクタと、を備える。
(2)また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、前記エンドエフェクタは、ポインタを備え、前記ポインタは、前記遠隔操作によって処置対象の患者に対して処理する人に指示をするようにしてもよい。
(3)また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、双腕を備え、前記エンドエフェクタは、前記救命器具を取り扱うことが可能であり、前記双腕に接続されるようにしてもよい。
(4)また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、主となる遠隔操作者以外が接続可能な撮影装置をさらに備えるようにしてもよい。
(5)また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、指向性のある表示装置およびスピーカを複数搭載するようにしてもよい。
(6)また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、移動手段を備えるようにしてもよい。
(7)また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、前記移動手段は、当該救命救急ロボットの移動時に、移動手段を駆動して移動をアシストするようにしてもよい。
(8)また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、自身の前記エンドエフェクタを本体に収納可能であるようにしてもよい。
(9)上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急ロボットシステムは、上述の(1)から(8)のうちのいずれか1つに記載の救命救急ロボットと、前記救命救急ロボットの遠隔操作に用いる少なくとも1つの端末と、救命救急を行う患者の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記端末からの遠隔操作に基づいて前記救命救急ロボットの制御情報を生成するサーバと、を備える。
(1)~(9)によれば、医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救護にあたることができる。
(2)によれば、患者に対して処置等を行う人等にポインタで指示することができる。
(3)によれば、救命器具を取り扱うことができる。
(4)によれば、主の遠隔操者とは別の人(例えば医師)が、撮影装置を遠隔制御して患者の状態を知ることができる。
(5)によれば、処置時に周囲にいる人の内、報知したい人に適切に報知できる。
(6)、(7)によれば、通報者が救命救急ロボットを設置位置から移動させやすくなる。また、(6)、(7)によれば、到着時間も短くなることから助かる命が多くなる。
(8)によれば、救急救命に使用されていないときに、コンパクトに設置することができる。
(2)によれば、患者に対して処置等を行う人等にポインタで指示することができる。
(3)によれば、救命器具を取り扱うことができる。
(4)によれば、主の遠隔操者とは別の人(例えば医師)が、撮影装置を遠隔制御して患者の状態を知ることができる。
(5)によれば、処置時に周囲にいる人の内、報知したい人に適切に報知できる。
(6)、(7)によれば、通報者が救命救急ロボットを設置位置から移動させやすくなる。また、(6)、(7)によれば、到着時間も短くなることから助かる命が多くなる。
(8)によれば、救急救命に使用されていないときに、コンパクトに設置することができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
[救命救急ロボットの構成例]
救命救急ロボットの例を、図1と図2を参照して説明する。
図1は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図1のように救命救急ロボット2は、例えば、筐体200、アーム211a(腕、エンドエフェクタ)、アーム211b(腕、エンドエフェクタ)、第1表示装置2071、第2表示装置2072、第1スピーカ2073、第2スピーカ2074、第1撮影装置2091、第2撮影装置2092、移動手段212a、移動手段212b、および救命器具収納部213、アーム収納部214a、アーム収納部214b等を備える。アーム211aは、ハンド2112aを備える。アーム211bは、ハンド2112bを備える。また、救命救急ロボット2は、例えばハンド2112(2112a、2112b)(エンドエフェクタ)にポインタ2113が取り付けられている。なお、救命救急ロボット2は、ポインタ2113をハンド2112で把持するようにしてもよい。
救命救急ロボットの例を、図1と図2を参照して説明する。
図1は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図1のように救命救急ロボット2は、例えば、筐体200、アーム211a(腕、エンドエフェクタ)、アーム211b(腕、エンドエフェクタ)、第1表示装置2071、第2表示装置2072、第1スピーカ2073、第2スピーカ2074、第1撮影装置2091、第2撮影装置2092、移動手段212a、移動手段212b、および救命器具収納部213、アーム収納部214a、アーム収納部214b等を備える。アーム211aは、ハンド2112aを備える。アーム211bは、ハンド2112bを備える。また、救命救急ロボット2は、例えばハンド2112(2112a、2112b)(エンドエフェクタ)にポインタ2113が取り付けられている。なお、救命救急ロボット2は、ポインタ2113をハンド2112で把持するようにしてもよい。
図2は、実施形態に係る救命救急ロボットの外形例を示す図である。第1の外形g11は、アーム211(211a、211b)がアーム収納部214(214a、214b)から取り出された状態であり、第1表示装置2071が情報を提示可能な状態であり、救命器具収納部213が開いて(または開けて)救命救急道具(不図示)が取り出し可能な状態である。なお、救命救急道具とは、例えば、血圧計、脈拍測定器、体温測定器、呼吸測定器、AED、マスク、三角巾、聴診器、気道確保資器材等である。
第2の外形g12は、所定の位置や場所に配置されているときの状態であり、アーム211がアーム収納部214に収納された状態であり、第1表示装置2071が閉じられた状態であり、救命器具収納部213が閉じていて救命救急道具(不図示)が取り出せない状態である。
第3の外形g13は、救命救急ロボット2が移動している状態、または救命救急ロボット2を移動させている状態である。なお、救命救急ロボット2は、自走式で移動可能であってもよく、人によって移動可能であってもよい。
なお、図1、2に示した救命救急ロボット2の外形は一例であり、これに限らない。
なお、図1、2に示した救命救急ロボット2の外形は一例であり、これに限らない。
[救命救急ロボットシステムの構成例]
次に、救命救急ロボットシステムの構成例を説明する。図3は、実施形態に係る救命救急ロボットシステムの構成例を示す図である。図2のように、救命救急ロボットシステム1は、例えば、救命救急ロボット2、サーバ3、データベース4、患者の携帯電話5-1、通報者の携帯電話5-2、病院100内の医師101等が使用する端末6-1、現場に駆けつける救急隊111が使用する端末6-2、遠隔操作する救命救急士121が使用する端末6-3、補助の救命救急士123が使用する端末6-4、およびコーディネーター131が使用する端末6-5等を備える。なお、端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、通信機能付きのノートパソコン、および専用機器のうちの少なくとも1つである。通報者の携帯電話5-2は、例えばGPS受信装置51を備えている。
次に、救命救急ロボットシステムの構成例を説明する。図3は、実施形態に係る救命救急ロボットシステムの構成例を示す図である。図2のように、救命救急ロボットシステム1は、例えば、救命救急ロボット2、サーバ3、データベース4、患者の携帯電話5-1、通報者の携帯電話5-2、病院100内の医師101等が使用する端末6-1、現場に駆けつける救急隊111が使用する端末6-2、遠隔操作する救命救急士121が使用する端末6-3、補助の救命救急士123が使用する端末6-4、およびコーディネーター131が使用する端末6-5等を備える。なお、端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、通信機能付きのノートパソコン、および専用機器のうちの少なくとも1つである。通報者の携帯電話5-2は、例えばGPS受信装置51を備えている。
なお、以下の説明では、「患者の携帯電話5-1」を「携帯電話5-1」、「通報者の携帯電話5-2」を「携帯電話5-2」、「病院100内の医師101等が使用する端末6-1」を「端末6-1」、「現場に駆けつける救急隊111が使用する端末6-2」を「端末6-2」、「遠隔操作する救命救急士121が使用する端末6-3」を「端末6-3」、「補助の救命救急士123が使用する端末6-4」を「端末6-4」、「コーディネーター131が使用する端末6-5」を「端末6-5」ともいう。
また、以下の説明では、「現場に駆けつける救急隊111」を「救急隊111」、「遠隔操作する救命救急士121」を「救命救急士121」ともいう。
また、以下の説明では、「現場に駆けつける救急隊111」を「救急隊111」、「遠隔操作する救命救急士121」を「救命救急士121」ともいう。
各携帯電話、各端末、救命救急ロボット2、サーバ3、データベース4は、例えば、通信回線またはインターネット回線等によってネットワークNWに接続されている。
救命救急ロボット2は、例えば、ショッピングセンター、駅、公会堂、美術館等、人が集まる場所に設置されている。
なお、救命救急ロボット2、サーバ3の構成や機能、救命救急ロボット2が取得送信するデータ、救命救急の補助する人等については、各実施形態で説明する。
なお、救命救急ロボット2、サーバ3の構成や機能、救命救急ロボット2が取得送信するデータ、救命救急の補助する人等については、各実施形態で説明する。
図4は、実施形態に係るデータベースが格納しているデータ例を示す図である。
図4のようにデータベース4は、例えば、携帯電話番号に、氏名、病歴、緊急連絡先、かかりつけの病院等の情報を関連付けて格納する。なお、データベース4は、少なくとも携帯電話番号に病歴と連絡先を関連付けて格納する。なお、図4のデータベース4に格納するデータは一例であり、これに限らない。データベース4は、他の情報を関連付けて格納するようにしてもよい。
図4のようにデータベース4は、例えば、携帯電話番号に、氏名、病歴、緊急連絡先、かかりつけの病院等の情報を関連付けて格納する。なお、データベース4は、少なくとも携帯電話番号に病歴と連絡先を関連付けて格納する。なお、図4のデータベース4に格納するデータは一例であり、これに限らない。データベース4は、他の情報を関連付けて格納するようにしてもよい。
<第1実施形態>
本実施形態では、図5のように救命救急ロボット2は、患者等の人に触れず、例えばポインタ2113の光g101等によって周りの人Hu1に指示する。図5は、本実施形態に係る救命救急ロボットの救命救急時の作業の一例を示す図である。
本実施形態では、図5のように救命救急ロボット2は、患者等の人に触れず、例えばポインタ2113の光g101等によって周りの人Hu1に指示する。図5は、本実施形態に係る救命救急ロボットの救命救急時の作業の一例を示す図である。
[救命救急ロボットの構成例]
まず、救命救急ロボット2の構成例を説明する。
図6は、本実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図6のように、救命救急ロボット2は、例えば、筐体200、制御部201、記憶部202、駆動部203、電源204、通信部205、照明装置206、報知部207、報知駆動部208、撮影装置209、撮影装置駆動部210、アーム211、移動手段212、救命器具収納部213、アーム収納部214、および収音部215を備える。なお、救命救急ロボット2は、経路生成部216を備えていてもよい。なお、図6に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット2は、例えば他の機能部を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット2は、ポインタ2113等で指示可能な1つ以上のアーム211を備えていればよい。
まず、救命救急ロボット2の構成例を説明する。
図6は、本実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図6のように、救命救急ロボット2は、例えば、筐体200、制御部201、記憶部202、駆動部203、電源204、通信部205、照明装置206、報知部207、報知駆動部208、撮影装置209、撮影装置駆動部210、アーム211、移動手段212、救命器具収納部213、アーム収納部214、および収音部215を備える。なお、救命救急ロボット2は、経路生成部216を備えていてもよい。なお、図6に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット2は、例えば他の機能部を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット2は、ポインタ2113等で指示可能な1つ以上のアーム211を備えていればよい。
制御部201は、通信部205が受信した遠隔操作指示に応じて救命救急ロボット2の動作を制御する。または、制御部201は、記憶部202が記憶するプログラムに基づいて救命救急ロボット2の動作を制御する。制御部201は、撮影装置209が撮影した画像(例えば周囲情報D2)を、通信部205を介してサーバ3、医師101、救急隊111、コーディネーター131に送信する。また、制御部201は、通報者または現場にいる人たちが救命救急道具を操作して取得されたバイタルチェック等の医療情報を、通信部205を介してサーバ3、医師101、救急隊111、コーディネーター131に送信する。制御部201は、例えば遠隔操作情報に基づいて、アーム211をアーム収納部214から取り出して制御する。制御部201は、例えば遠隔操作情報に基づいて、アーム211をアーム収納部214に収納する。これにより、本実施形態によれば、救急救命に使用されていないときに、コンパクトに設置することができる。制御部201は、救命器具収納部213の開閉を、例えば遠隔操作情報に基づいて制御する。制御部201は、例えば遠隔操作情報に基づいて、移動手段212を制御する。制御部201は、遠隔操作情報や撮影装置209が撮影した画像に基づいて、照明装置206の照明のオン状態とオフ状態を切り替える。制御部201は、例えば遠隔操作情報に基づいて、駆動部203を駆動することでアーム211の動作を制御する。制御部201は、遠隔操作情報に含まれる情報を報知部207に出力する。なお、遠隔操作情報には、テキスト情報、画像情報、音声情報等が含まれていてもよい。
記憶部202は、制御部201の制御に用いられるプログラムや所定の値等を記憶する。記憶部202は、取得された情報を一時的に記憶する。
駆動部203は、例えばアクチュエータ、ギヤ等を含む。駆動部203は、制御部201の制御によってアーム211の動作を制御する。
電源204は、救命救急ロボット2の各部に電力を供給する。なお、電源204は、充電可能な二次電池、交換可能なバッテリ、太陽電池等を備えていてもよい。
通信部205は、ネットワークNWを介して情報の送受信を行う。なお、通信部205は、例えば、通信回線に接続可能な通信回路、インターネットに接続可能な通信回路を備えている。通信部205は、GPS(Global Positioning System)受信機を備えていてもよい。
照明装置206は、制御部201の制御に応じて、照明のオン状態とオフ状態を切り替える。なお、照明装置206は、複数であってもよい。
報知部207は、例えば、第1表示装置2071、第2表示装置2072、第1スピーカ2073、および第2スピーカ2074を備える。なお、報知部207が備える表示装置やスピーカの数は2つに限らない。なお、第1表示装置2071または第2表示装置2072は、画面上にタッチパネルセンサを備えていてもよい。
第1表示装置2071は、遠隔操作情報に含まれる情報を、現場にいる通報者または周囲にいる人たちに報知する。
第2表示装置2072は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者122が例えば入力した情報を提示する。操作者122は、タッチパネル(不図示)を操作して、またはキーボード(不図示)を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。
第2表示装置2072は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者122が例えば入力した情報を提示する。操作者122は、タッチパネル(不図示)を操作して、またはキーボード(不図示)を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。
第1スピーカ2073は、遠隔操作情報に含まれる情報を、現場にいる通報者または周囲にいる人たちに報知する。なお、報知部207は、遠隔操作情報に含まれるテキスト情報を周知の手法で音声信号に変換して、第1スピーカ2073から出力するようにしてもよい。
第2スピーカ2074は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者122が例えば入力した情報を出力する。操作者122は、マイクロフォン(不図示)を使って、またはキーボード(不図示)を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。
第2スピーカ2074は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者122が例えば入力した情報を出力する。操作者122は、マイクロフォン(不図示)を使って、またはキーボード(不図示)を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。
報知駆動部208は、第1表示装置2071の開閉、第2表示装置2072の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度、第1スピーカ2073の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度、および第2スピーカ2074の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度を、制御部201の制御に応じて制御する。実施形態の報知部207は、高さ、上下方向の向きや角度、左右方向の向きや角度が制御可能であり、すなわち指向性を制御可能である。実施形態では、救命救急士121、操作者122および補助の救命救急士123のうちの少なくとも1人の遠隔操作指示に応じて、報知駆動部208が報知部207の指向性を制御することで、提供した人や伝えたい人に向けて情報を提供することができる。なお、報知駆動部208は、指向性の制御をスピーカの方向や角度を制御するのではなく、例えば2つのスピーカを用いて、2つのスピーカから出力する音声信号の位相等を制御することで指向性を、制御部201の制御に応じて制御するようにしてもよい。なお、指向性の制御は、例えば、現場の安全確保のためや、患者の周囲にいる人たちをのうち興奮している人たちを落ち着かせるために用いられる。または、指向性の制御は、患者と同性による衣服着脱指示や、衣服着脱時の周囲の人に患者に背を向けるように指示する等の患者のプライバシー保護のための行動指示に用いられる。
撮影装置209は、第1撮影装置2091、および第2撮影装置2092を備える。なお撮影装置の数は2つに限らない。
第1撮影装置2091は、例えば救命救急士121の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者のいる周囲画像等である。
第2撮影装置2092は、例えば医師101の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者の患部の画像等である。
第1撮影装置2091は、例えば救命救急士121の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者のいる周囲画像等である。
第2撮影装置2092は、例えば医師101の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者の患部の画像等である。
撮影装置駆動部210は、第1撮影装置2091の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度、および第2撮影装置2092の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度を、制御部201の制御に応じて制御する。
アーム211は、例えば、腕部2111、ハンド2112(エンドエフェクタ)、ポインタ2113、およびセンサ2114を備える。なお、図1のように、救命救急ロボット2は、例えば2つのアーム211(211a、211b)を備える。また、アーム211は、アーム収納部214に収納可能である。アーム211は、遠隔操作によって制御される。アーム211は、救命器具収納部213に収納されている救命救急道具を扱うことが可能である。なお、アーム211は、駆動部203によって駆動されるアクチュエータ(モータ、人工筋肉等)(不図示)を備えている。
腕部2111は、人の腕に相当し、関節にセンサ2114が取り付けられている。
ハンド2112(把持部)は、人の手に相当し、例えば2つ以上の指を備え、指の関節等にセンサ2114が取り付けられている。
ポインタ2113は、例えばレーザポインタである。ポインタ2113は、例えばハンド2112に取り付けられていてもよく、ハンド2112が把持可能であってもよい。ポインタ2113は、制御部201の制御によってオン状態とオフ状態とが切り替えられる。
センサ2114は、関節の動きを検出するエンコーダ、指やハンド2112に取り付けられている触覚センサ等である。センサ2114は、検出した検出値を制御部201に出力する。
ハンド2112(把持部)は、人の手に相当し、例えば2つ以上の指を備え、指の関節等にセンサ2114が取り付けられている。
ポインタ2113は、例えばレーザポインタである。ポインタ2113は、例えばハンド2112に取り付けられていてもよく、ハンド2112が把持可能であってもよい。ポインタ2113は、制御部201の制御によってオン状態とオフ状態とが切り替えられる。
センサ2114は、関節の動きを検出するエンコーダ、指やハンド2112に取り付けられている触覚センサ等である。センサ2114は、検出した検出値を制御部201に出力する。
移動手段212は、例えば複数の車輪である。移動手段212は、駆動部203によって駆動されてもよい。なお、救命救急ロボット2は、人がハンドキャリーで移動させてもよく、この際、移動のアシストを移動手段212が駆動部203の駆動によって行うようにしてもよい。
救命器具収納部213には、例えば箱やバッグに救命救急道具が収納される。なお、救命器具収納部213は1つに限らず、例えば前後等、2つ以上に設けられていてもよい。なお、救命救急道具それぞれは、有線または無線での通信機能を備え、取得したデータを救命救急ロボット2へ送信する。
アーム収納部214には、アーム211が収納される。アーム収納部214は、図1のようにアーム211毎に設けられている。
収音部215は、マイクロホン、または複数のマイクロホンを備えるマイクロホンアレイである。収音部215は、救命救急士121等の遠隔操作に基づいて音響信号を収音し、収音した音響信号を環境データとしてサーバ3へ送信するようにしてもよい。
経路生成部216は、例えば、サーバ3の経路生成部306と同様の処理を行う。
[サーバの構成例]
次に、サーバ3の構成例を説明する。
図7は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図7のように、サーバ3は、例えば、病状データ制御部301、ロボットデータ制御部302、環境データ制御部303、記憶部304、通信部305、経路生成部306、搬送手段判定部307、および指向性判定部308を備える。なお、図7に示した構成は一例であり、これに限らない。
次に、サーバ3の構成例を説明する。
図7は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図7のように、サーバ3は、例えば、病状データ制御部301、ロボットデータ制御部302、環境データ制御部303、記憶部304、通信部305、経路生成部306、搬送手段判定部307、および指向性判定部308を備える。なお、図7に示した構成は一例であり、これに限らない。
病状データ制御部301は、救命救急ロボット2から通信部305を介してバイタルチェック等医療情報を取得する。なお、以下の説明では、「バイタルチェック等の医療情報」を「病状情報」ともいう。病状情報は、例えば、呼吸状態、脈拍数、血圧値、体温、意識レベル等のバイタルサイン、出血の度合い等を含んでいてもよい。病状データ制御部301は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークNWを介して端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)へ送信する。
ロボットデータ制御部302は、遠隔操作する救命救急士121または医師101の遠隔操作指示を、通信部305を介して取得する。ロボットデータ制御部302は、取得した遠隔操作指示に基づいて、救命救急ロボット2の動作等を制御する制御指令情報を生成し、生成した制御指令情報を、通信部305を介して救命救急ロボット2へ送信する。ロボットデータ制御部302は、指向性情報に基づいて、救命救急ロボット2の報知部207を向ける方向を制御する指向性制御情報を生成し、生成した指向性制御情報を、通信部305を介して救命救急ロボット2へ送信する。ロボットデータ制御部302は、端末6から受信した音声信号を、通信部305とネットワークNWを介して救命救急ロボット2へ送信する。なお、遠隔操作指示には、第2スピーカ2074から音声信号を出力する指示も含まれている場合がある。
環境データ制御部303は、救命救急ロボット2から通信部305を介して、撮影装置209によって撮影された環境データを取得する。なお、環境データは、例えば、周りの人数、地盤や地形に関する情報、交通量も含む。環境データ制御部303は、取得した環境データを、ネットワークNWを介して端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)へ送信する。
記憶部304は、サーバ3の各部が用いるプログラム、閾値、ネットワーク情報等を記憶する。記憶部304は、救命救急ロボット2が設置されている位置情報(緯度経度、商業施設名等)を記憶する。
通信部305は、ネットワークNWを介して救命救急ロボット2とデータの送受信を行う。通信部305は、ネットワークNWを介してデータベース4を参照する。通信部305は、ネットワークNWを介して端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)と情報の送受信を行う。
経路生成部306は、通報者の位置情報を、携帯電話5-2の位置情報に基づいて、通報者に最も近くに設置されている救命救急ロボット2を選択する。なお、位置情報は、例えばGPS受信装置51がGPS衛星から受信したデータに基づいて生成する。経路生成部306は、選択した救命救急ロボット2の位置情報と、通報者の位置情報と環境データとの差分を用いて、通報者と救命救急ロボット2までの経路情報を生成する。なお、経路は、最短距離に限らず、周囲の道路状況や人の多さ、道幅等を考慮して生成するようにしてもよい。経路生成部306は、生成した経路情報を、ネットワークNWを介して通報者の携帯電話5-2へ送信する。なお、経路生成部は、救命救急ロボット2が備えていてもよい。
搬送手段判定部307は、取得されたバイタルチェック等医療情報と、救命救急士121からの指示等に基づいて、治療や処置が完了したか否かを判定する。搬送手段判定部307は、治療や処置が完了し、例えばタクシーでの搬送が可能になった場合、救急車の出動を注視することを示す出動停止要求を、救急隊111の端末6-2へ送信する。搬送手段判定部307は、治療や処置が完了していないと判定した場合、引き続き遠隔操作が必要であることを示し情報を救命救急士121の端末6-3等へ送信する。
指向性判定部308は、救命救急士121、バイスタンダーを落ち着かせる操作者122、補助の救命救急士123、コーディネーター131等の遠隔操作や指示に応じて、救命救急ロボット2の報知部207を向ける方向(指向性)を判定する。指向性判定部308は、判定した指向性情報を、ロボットデータ制御部302に出力する。
[端末6の構成例]
次に、端末6の構成例を説明する。
図8は、本実施形態に係る端末の構成例を示す図である。図8のように、端末6は、例えば、制御部601、記憶部602、操作部603、画像表示部604、収音部605、出力部606、および通信部607を備える。なお、図8に示した端末6の構成は一例であり、これに限らない。なお、端末6は、GPS受信装置608を備えていてもよい。また、通報者の携帯電話5-2は、GPS受信装置608を備える端末6と同様の構成であってもよい。
次に、端末6の構成例を説明する。
図8は、本実施形態に係る端末の構成例を示す図である。図8のように、端末6は、例えば、制御部601、記憶部602、操作部603、画像表示部604、収音部605、出力部606、および通信部607を備える。なお、図8に示した端末6の構成は一例であり、これに限らない。なお、端末6は、GPS受信装置608を備えていてもよい。また、通報者の携帯電話5-2は、GPS受信装置608を備える端末6と同様の構成であってもよい。
制御部601は、通信部607が受信した情報(病状情報、環境データ等)を画像表示部604に表示させる。制御部601は、通信部607が受信した環境データに音響信号が含まれている場合、音響信号を出力部606に再生させる。制御部601は、収音部605が収音した音声信号を、通信部607を介してサーバ3へ送信する。制御部601は、操作部603が検出した操作結果に基づいて遠隔操作指示を生成し、生成した遠隔操作指示を、通信部607を介してサーバ3へ送信する。なお、送信される音声信号は、遠隔操作指示に紐付いている場合もある。例えば、操作者が、第2スピーカ2074から、患者の周囲にいる人に対して呼びかけ等を行う場合、遠隔操作指示には、第2スピーカ2074から音声信号を出力する指示も含まれている。
記憶部602は、制御部601が制御に用いるプログラム、閾値等を記憶する。記憶部602は、制御部601の制御によって環境データ、病状情報を記憶する。
操作部603は、操作者の操作結果を検出する。操作部603は、例えば画像表示部604の上に設けられたタッチパネルセンサである。または、操作部603は、キーボード、マウスであってもよい。あるいは、操作部603は、ジョイスティックであってもよい。または、操作部603は、操作者の手の動きを検出する触覚センサを備えるグローブ等であってもよい。
画像表示部604は、制御部601が出力する画像を表示する。
収音部605は、少なくとも1つのマイクロホンを備え、操作者の音声を収音する。なお、収音部605は、複数のマイクロホンから構成されるマイクロホンアレイであってもよい。
出力部606は、例えばスピーカである。出力部606は、制御部601が出力する音響信号を出力する。
通信部607は、ネットワークNWを介してサーバ3から情報(病状情報、環境データ等)を受信し、受信した情報を制御部601に出力する。通信部607は、制御部601が出力する操作要求を、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。
GPS受信装置608は、GPS衛星から受信した情報に基づいて端末6の位置情報を取得する。なお、端末6が例えば携帯電話等の場合、端末6は、基地局情報に基づいて位置情報を取得するようにしてもよい。
[救命救急ロボットシステム1の処理例]
次に、本実施形態の救命救急ロボットシステム1の処理例を、図3、図5~図9を参照して説明する。図9は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。なお、図9において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。
次に、本実施形態の救命救急ロボットシステム1の処理例を、図3、図5~図9を参照して説明する。図9は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。なお、図9において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。
(ステップS11)通報者が患者を発見した場合、通報者は、携帯電話5-2を使って救命救急を要請(救命救急通報)するために電話をする。なお、この救命救急通報は、例えば、救命救急ロボット2、サーバ3、救急隊111が使用する端末6-2、救命救急士121が使用する端末6-3、補助の救命救急士123が使用する端末6-4、コーディネーター131が使用する端末6-5に送信される。なお、救命救急通報には、少なくとも現場の住所等の位置情報が含まれている。なお、救命救急通報には、患者の様態や、環境の状態や、患者の人数等の情報が含まれていてもよい。なお、環境の状態とは、例えば、現場の交通事情や、現場がショッピングセンターである等の情報や、現場の温度や湿度等の情報である。なお、現場の住所等の位置情報を、例えばサーバ3が、通報者の携帯電話5-2の位置情報に基づいて取得するようにしてもよい。
(ステップS12)救急車(不図示)は、救命救急通報に応じて現場への急行を開始する。処理後、救命救急ロボットシステム1は、ステップS13aまたはステップS13bのうちの少なくとも1つの処理を行う。
(ステップS13a)サーバ3は、救命救急通報に応じて、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット2を起動する。または、サーバ3は、救命救急通報に応じて、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット2に位置情報を、携帯電話5-2に送信する。また、サーバ3は、救命救急の要請があったこと、使用される救命救急ロボット2の識別情報等を各端末6へ送信する。
(ステップS13b)救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット2が起動する。または、通報者は、携帯電話5-2に送信された救命救急ロボット2の位置情報に基づいて、救命救急ロボット2が設置されている場所まで移動して救命救急ロボット2を起動する。なお、救命救急通報に応じて、救命救急士121が、救命救急ロボット2を起動するようにしてもよい。また、サーバ3は、救命救急の要請があったこと、使用される救命救急ロボット2の識別情報等を各端末6へ送信する。
(ステップS14)救命救急ロボット2は、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、通報された位置へ移動する。または、通報者は、救命救急ロボット2を患者のいる位置まで移動させる。なお、救命救急通報に応じて、救命救急士121が遠隔操作して救命救急ロボット2を通報された位置へ移動するようにしてもよい。
(ステップS15)救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、例えば第1表示装置2071に表示させたり、第1スピーカ2073から報知させたり、ポインタ2113を用いて、通報者または現場にいる人たちに指示を出す。救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、例えば第1表示装置2071に表示させたり、第1スピーカ2073から報知させたり、ポインタ2113を用いて、通報者または現場にいる人たちに救命救急道具の使用方法を説明して、患者のバイタルチェック等医療情報を取得させる。救命救急ロボット2は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。また、救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、例えば第1表示装置2071に表示させたり、第1スピーカ2073から報知させたり、ポインタ2113を用いて、通報者または現場にいる人たちに患者の処置を行わせる。また、救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、周辺状況の情報である環境データ(画像データ、音響信号)を取得させる。救命救急ロボット2は、取得した環境データを、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。なお、遠隔操作者が端末によって操作指示を行い、この操作指示を取得したサーバ3が、救命救急ロボット2の報知部207、ハンド2112、およびポインタを制御して指示や報知を行わせる。また、サーバ3(病状データ制御部301、ロボットデータ制御部302、環境データ制御部303)が、取得した遠隔指示に基づいて、救命救急ロボット2のアーム211の動作制御、報知駆動部208の駆動制御、および撮影装置駆動部210の駆動制御を行う。
(ステップS16)通報者(または患者の周囲にいる人)は、救命救急ロボット2の指示に応じて、救命救急道具の取り出し、処理や救命救急道具を使用してバイタルチェック等医療情報の取得等を行う。
(ステップS17)救急車に乗車している救急隊111の端末6-2には、救命救急ロボット2が患者の元に到着後、救命救急ロボット2からのバイタルチェック等医療情報が、ネットワークNW、サーバ3を介して送信される。なお、救命救急ロボット2からのバイタルチェック等医療情報は、救命救急ロボット2を遠隔操作する救命救急士121の端末6-3にも送信される。
(ステップS18)コーディネーター131が使用する端末6-5には、救命救急ロボット2からのバイタルチェック等医療情報がサーバ3から送信される。また、コーディネーター131が使用する端末6-5には、サーバ3から患者の個人情報(病歴、かかりつけの病院等)が送信される。なお、患者の携帯番号は、例えば、患者本人の意識がある場合は本人から聞き、患者から聞き出せない場合は患者の付添人に確認するか、患者が携帯電話を所持している場合に患者の携帯電話5-1から救命救急通報を行うこと等で取得する。コーディネーター131は、端末6-5が取得したバイタルチェック等医療情報と個人情報に基づいて、搬送先病院の候補を挙げる。なお、搬送先病院の調整と決定は、コーディネーター131が行ってもよく、サーバ3が行ってもよい。
(ステップS19)搬送先病院が決定した後、病院100の端末6-1には、救命救急ロボット2からのバイタルチェック等医療情報がサーバ3から送信される。続けて、サーバ3は、救命救急ロボット2の撮影装置209が遠隔操作によって使用されていない場合の使用権を、端末6-1の操作者(例えば医師101)に与える。これにより、医師101は、救命救急士121の遠隔操作とは別に、例えば第2撮影装置2092を操作して患者の状態等を確認することができる。
(ステップS20)サーバ3の搬送手段判定部307は、取得されたバイタルチェック等医療情報、撮影装置209によって撮影された画像に基づいて処置が終了したか否かを判定する。なお、処置が終了したか否かを判定の判定は、救命救急士121が行ってもよい。処置が終了したと判定した場合、例えばサーバ3の搬送手段判定部307は、出動停止要求を、ネットワークNWを介して救急隊111の端末6-2へ送信し、かつ他の搬送手段(例えばタクシー)を手配する。処置が終了していない判定した場合、例えばサーバ3のロボットデータ制御部302は、遠隔操作に応じて救急車が到着するまで引き続き処置等を行わせるように報知と指示を行わせるように制御しつつ、端末6にバイタルチェック等医療情報と環境データの送信を継続する。
(ステップS21)救急車内の端末6-1は、出動停止要求を受信する。救急隊111は、受信した結果に基づいて出動を中止する。
(ステップS22)救急車に乗車している救急隊111が、患者のいる現場に到着する。
(ステップS23)通報者等は、患者を救急隊に引き渡す。なお、患者の引き渡し後、救命救急ロボット2は、例えば通報者が配置されてあった場所等に戻してもよく、遠隔操作によって配置されてあった場所等に自走で戻るようにしてもよく、回収車が後ほど回収するようにしてもよい。
なお、救命救急ロボット2またはサーバ3は、救急隊への出動可否の連絡以外に、交通コントロール情報(信号、周囲の自動車への指示(自動運転は特に有効))を、例えば交通コントロールセンタや救命救急センタへ送信するようにしてもよい。
なお、上述した例では、通報者が救命救急ロボット2を取りに行く例を説明したが、これに限らない、例えば、サーバ3が救命救急通報に基づいて、選択された救命救急ロボット2の周辺にいる人に患者のいる位置までの救命救急ロボット2の移動の応援を報知して、救命救急ロボット2の周辺にいる人に移動してもらうようにしてもよい。
この場合、ステップS14の処理を以下のように行うようにしてもよい。サーバ3は、救命救急通報に応じて、選択された救命救急ロボット2から通報者(が使用する携帯電話5-2)までの移動経路の経路情報を生成するようにしてもよい。続けて、サーバ3は、生成した経路情報に基づいて、救命救急ロボット2から通報者までの画像と音声信号によるナビゲーション情報を生成するようにしてもよい。続けて、サーバ3は、生成した経路情報、ナビゲーション情報を、ネットワークNWを介して救命救急ロボット2へ送信するようにしてもよい。続けて、救命救急ロボット2は、受信した経路情報、ナビゲーション情報を周囲にいる人に報知し、通報者までの移動の応援を促すようにしてもよい。そして、救命救急ロボット2は、経路情報、ナビゲーション情報に基づいて、救命救急ロボット2から通報者までをナビゲートするようにしてもよい。
なお、図9に示した処理手順は一例であり、これに限らない。いくつかの処理は同時に行われてもよく、手順が入れ替わっていてもよい。
また、上述した例において、救命救急ロボット2が遠隔操作によってアーム211によって指示等を行う際、サーバ3の制御指令情報に応じて、救命救急ロボット2は、アーム211をアーム収納部214から取り出した後に作業を行い、作業終了後にアーム211をアーム収納部214に収納する。
以上のように、本実施形態の救命救急ロボット2は、遠隔操作可能であり、少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置209と救命救急用の道具を収納した救命器具収納部213と、遠隔操作可能な少なくとも1つのハンド2112(エンドエフェクタ)を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、アーム211がポインタ2113を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、双腕(2つのアーム211)を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、主となる遠隔操作者(例えば救命救急士121)以外の人(例えば医師)が遠隔操作可能な撮影装置209(例えば第2撮影装置2092)を備える。なお、第1撮影装置2091は、例えば救命救急士121が遠隔操作によって使用する。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、指向性のある報知部207(表示装置、スピーカ)を複数搭載する。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、移動手段212を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、自身のハンド2112を含むアーム211を救命救急ロボット2本体に収納可能に構成されている。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、双腕(2つのアーム211)を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、主となる遠隔操作者(例えば救命救急士121)以外の人(例えば医師)が遠隔操作可能な撮影装置209(例えば第2撮影装置2092)を備える。なお、第1撮影装置2091は、例えば救命救急士121が遠隔操作によって使用する。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、指向性のある報知部207(表示装置、スピーカ)を複数搭載する。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、移動手段212を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット2は、自身のハンド2112を含むアーム211を救命救急ロボット2本体に収納可能に構成されている。
これにより、本実施形態によれば、遠隔操作可能な救命救急ロボット2によって救命救急士121が遠隔操作で救護にあたることができ、到着時間も短くなることから助かる命が多くなる。また、本実施形態によれば、救急車の出動回数を減らすことができるので、救急車が本当に必要な人に行き届く。
<第2実施形態>
本実施形態では、図10のように救命救急ロボット2Aは、遠隔操作に応じて患者の処置やバイタルチェック等医療情報の取得または援助を行う。図10は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。
本実施形態では、図10のように救命救急ロボット2Aは、遠隔操作に応じて患者の処置やバイタルチェック等医療情報の取得または援助を行う。図10は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。
[救命救急ロボットの構成例]
まず、救命救急ロボット2Aの構成例を説明する。
図11は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図11のように、救命救急ロボット2Aは、例えば、筐体200、制御部201A、記憶部202、駆動部203、電源204、通信部205、照明装置206、報知部207、報知駆動部208、撮影装置209、撮影装置駆動部210、アーム211A、移動手段212、救命器具収納部213、アーム収納部214、および収音部215を備える。なお、救命救急ロボット2Aは、経路生成部216を備えていてもよい。なお、図8に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット2Aは、例えば他の機能部を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット2Aは、3つ以上のアーム211を備えていてもよい。
まず、救命救急ロボット2Aの構成例を説明する。
図11は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図11のように、救命救急ロボット2Aは、例えば、筐体200、制御部201A、記憶部202、駆動部203、電源204、通信部205、照明装置206、報知部207、報知駆動部208、撮影装置209、撮影装置駆動部210、アーム211A、移動手段212、救命器具収納部213、アーム収納部214、および収音部215を備える。なお、救命救急ロボット2Aは、経路生成部216を備えていてもよい。なお、図8に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット2Aは、例えば他の機能部を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット2Aは、3つ以上のアーム211を備えていてもよい。
制御部201Aは、制御部201の動作に加えて、通信部205がサーバ3Aから受信した遠隔操作指示に応じて救命救急ロボット2Aのアーム211の動作を制御する。これにより、本実施形態では、救命救急措置を救命救急ロボット2Aが行う。なお、複数のアーム211は、それぞれ別のオペレータ(例えば、救命救急士121、補助の救命救急士123)によって遠隔操作されるようにしてもよい。
アーム211Aは、例えば取り外し可能なカバーが装着されている。この理由は、患者や救命救急用の道具等に救命救急ロボット2Aが直接触れるためである。このため、救命救急ロボット2Aは、アーム211Aに限らず、患者や救命救急用の道具等に直接触れる可能性のある他の部分にも取り外し可能なカバーが装着されている。なお、カバーの取り外しや交換は、カバーが多層になっていて使用したカバーを外すことで未使用のカバーが現れるように構成されていてもよく、救命救急用の道具に交換用のカバーが入っていて患者の周辺の人に交換してもらってもよい。このような交換指示も、第1実施形態と同様に、例えば救命救急士121が遠隔操作して、患者の周辺の人に指示を行うようにしてもよい。
なお、救命救急ロボット2Aの遠隔操作を行う場合、遠隔操作する救命救急士121が使用する端末6-1の操作部603は、操作者の手に装着される触覚データグローブであってもよい。触覚データグローブは、触覚データグローブが備えるセンサによって方位や各指の動きや手の動きや腕の動きを検出し、検出した操作者センサ値をサーバ3Aへ送信する。センサは、例えば、加速度センサ、ジャイロスコープセンサ、磁力センサ等である。なお、触覚データグローブは、フィードバック手段を備えていてもよい。フィードバック手段は、制御部601の制御に応じて、操作者に救命救急ロボット2Aのエンドエフェクタからのフィードバック情報(圧力、温度等)をフィードバックする。また、端末6-1の画像表示部604は、HMD(ヘッドマウントディスプレイ)であってもよい。HMDには、救命救急ロボット2Aが撮影した画像が表示される。また、HMDは、操作者の視線情報を検出する視線検出器を備えていてもよい。この場合、検出した視線情報をサーバ3Aへ送信する。
さらに、救命救急ロボット2Aの制御部201Aは、上記の操作者センサ値と視線情報を学習済みのモデルに入力することで、操作者が行おうとしている動作の意図を推定するようにしてもよい。これにより、制御部201Aは、操作者が正確な位置合わせしなくても作業を実現することができるので、高い精度で救命救急ロボット2Aに作業を行わせることができる。なお、学習済みのモデルは、例えば、予め操作者センサ値と視線情報を入力し、操作者が行おうとしている作業を教師データとして学習する。
[サーバの構成例]
次に、サーバ3Aの構成例を説明する。
図12は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図12のように、サーバ3Aは、例えば、病状データ制御部301、ロボットデータ制御部302A、環境データ制御部303、記憶部304、通信部305、経路生成部306、搬送手段判定部307、および指向性判定部308を備える。なお、図12に示した構成は一例であり、これに限らない。
次に、サーバ3Aの構成例を説明する。
図12は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図12のように、サーバ3Aは、例えば、病状データ制御部301、ロボットデータ制御部302A、環境データ制御部303、記憶部304、通信部305、経路生成部306、搬送手段判定部307、および指向性判定部308を備える。なお、図12に示した構成は一例であり、これに限らない。
ロボットデータ制御部302Aは、ロボットデータ制御部302の動作に加えて、救命救急士121の遠隔操作に基づいて、救命救急ロボット2Aのアーム211Aを操作して患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させるように制御指令情報を生成する。ロボットデータ制御部302Aは、生成した制御指令情報を救命救急ロボット2Aへ送信する。
[救命救急ロボットシステム1Aの処理例]
次に、本実施形態の救命救急ロボットシステム1Aの処理例を、図3、図10~図13を参照して説明する。図13は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。なお、図13において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。
次に、本実施形態の救命救急ロボットシステム1Aの処理例を、図3、図10~図13を参照して説明する。図13は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。なお、図13において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。
(ステップS15A)ステップS14後、救命救急士121は、救命救急ロボット2Aを遠隔操作して、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる。サーバ3Aのロボットデータ制御部302Aは、遠隔指示に応じて、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させるアーム211Aの制御指令情報を生成する。ロボットデータ制御部302Aは、生成した制御指令情報を救命救急ロボット2Aへ送信する。また、ロボットデータ制御部302Aは、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる際の補助等の協力指示を、アーム211Aやポインタ2113等を制御して行うようにしてもよい。
(ステップS16A)通報者(または患者の周囲にいる人)は、救命救急ロボット2Aから協力要請の指示があった場合、救命救急ロボット2Aの指示に応じて、救命救急道具の取り出しまたは取り出しの補助、処理や救命救急道具を使用してバイタルチェック等医療情報の取得の際の補助等を行うようにしてもよい。
なお、図10に示した処理手順は一例であり、これに限らない。いくつかの処理は同時に行われてもよく、手順が入れ替わっていてもよい。
以上のように、本実施形態の救命救急ロボット2Aは、救命救急ロボット2に加えてアーム211Aに救命救急道具を取り扱うことが可能なハンド2112(エンドエフェクタ)が接続されている。
これにより、本実施形態によれば、救命救急士121等は、遠隔操作によって救命救急ロボット2Aで患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させることができる。
なお、上述した実施形態において、1つの救命救急ロボット2(または2A)が指示や処置等を行う例を説明したが、これに限らない。現場の状況や患者の状態に応じて、救命救急ロボット2(または2A)は、周辺の他の救命救急ロボット2(または2A)に応援要請を、ネットワークNWを介してサーバ3(または3A)へ送信するようにしてもよい。なお、応援に使用される他の救命救急ロボット2(または2A)は、処置を行っている救命救急ロボット2(または2A)の操作者とは別の操作者によって遠隔操作される。
なお、救命救急ロボット2(または2A)、サーバ3(または3A)の構成要素は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めHDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体(非一過性の記憶媒体)に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。ここでいう「プログラム」は、OSを含むものとする。また、「プログラム」は、ローカルネットワーク上やクラウド上等も含むものとする。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
1,1A…救命救急ロボットシステム、2,2A…救命救急ロボット、3,3A…サーバ、200…筐体、201,201A…制御部、202…記憶部、203…駆動部、204…電源、205…通信部、206…照明装置、207…報知部、208…報知駆動部、209…撮影装置、210…撮影装置駆動部、211,211A,211a,211b…アーム、212,212a,212b…移動手段、215…収音部、216…経路生成部、
2071…第1表示装置、2072…第2表示装置、2073…第1スピーカ、2074…第2スピーカ、2091…第1撮影装置、2092…第2撮影装置、2111…腕部、2112…ハンド、2113…ポインタ、2114…センサ、
301…病状データ制御部、302,302A…ロボットデータ制御部、303…環境データ制御部、304…記憶部、305…通信部、306…経路生成部、307…搬送手段判定部、308…指向性判定部、
601…制御部、602…記憶部、603…操作部、604…画像表示部、605…収音部、606…出力部、607…通信部、608…GPS受信装置
2071…第1表示装置、2072…第2表示装置、2073…第1スピーカ、2074…第2スピーカ、2091…第1撮影装置、2092…第2撮影装置、2111…腕部、2112…ハンド、2113…ポインタ、2114…センサ、
301…病状データ制御部、302,302A…ロボットデータ制御部、303…環境データ制御部、304…記憶部、305…通信部、306…経路生成部、307…搬送手段判定部、308…指向性判定部、
601…制御部、602…記憶部、603…操作部、604…画像表示部、605…収音部、606…出力部、607…通信部、608…GPS受信装置
Claims (9)
- 遠隔操作可能な救命救急ロボットであって、
少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と
救命救急用の救命器具を収納した救命器具収納部と、
遠隔操作可能な少なくとも1つのエンドエフェクタと、
を備える救命救急ロボット。 - 前記エンドエフェクタは、ポインタを備え、
前記ポインタは、前記遠隔操作によって処置対象の患者に対して処理する人に指示をする、
請求項1に記載の救命救急ロボット。 - 双腕を備え、
前記エンドエフェクタは、前記救命器具を取り扱うことが可能であり、前記双腕に接続される、
請求項1または請求項2に記載の救命救急ロボット。 - 主となる遠隔操作者以外が接続可能な撮影装置をさらに備える、
請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の救命救急ロボット。 - 指向性のある表示装置およびスピーカを複数搭載する、
請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の救命救急ロボット。 - 移動手段を備える、
請求項1から請求項5のうちのいずれか1項に記載の救命救急ロボット。 - 前記移動手段は、当該救命救急ロボットの移動時に、移動手段を駆動して移動をアシストする、
請求項6に記載の救命救急ロボット。 - 自身の前記エンドエフェクタを本体に収納可能である、
請求項1から請求項7のうちのいずれか1項に記載の救命救急ロボット。 - 請求項1から請求項8のうちのいずれか1項に記載の救命救急ロボットと、
前記救命救急ロボットの遠隔操作に用いる少なくとも1つの端末と、
救命救急を行う患者の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記端末からの遠隔操作に基づいて前記救命救急ロボットの制御情報を生成するサーバと、
を備える救命救急ロボットシステム。
Priority Applications (3)
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CN202210167418.6A CN115223698A (zh) | 2021-04-15 | 2022-02-23 | 急救系统、控制方法、及计算机可读取的存储介质 |
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- 2021-04-15 JP JP2021069010A patent/JP2022163893A/ja active Pending
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