JP2022163897A - 救命救急システム、救命救急ロボット、救命救急システム制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】現場の安全確保、プライバシー保護が可能となる救命救急システム、救命救急ロボット、救命救急システム制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。【解決手段】救命救急システムは、遠隔操作機能と、患者の周辺の環境情報を取得する撮影装置と、複数の報知部と、を備える救命救急装置と、環境情報を取得し、取得した環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報を送信する端末と、端末から取得した選定情報に基づいて、特定されたバイスタンダーに指向性を合わせてバイスタンダーに複数の報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御する指向性操作手段と、を備える。【選択図】図3
Description
本発明は、救命救急システム、救命救急ロボット、救命救急システム制御方法、およびプログラムに関する。
利用者(ユーザ)が携帯する移動端末にて取得したユーザの生体情報をもとに、ユーザの体調の異常度を判別、通知する救命救急を補助する救命救急補助システムが提案されている(例えば特許文献1参照)。特許文献1に記載の技術では、ユーザが所持する携帯電話を用いている。
また、救命救急時に、バイスタンダー(救急現場に居合わせた方)とビデオ電話などで救急隊等がやり取りする手法もある。例えば、特許文献1に記載の技術において、例えば第三者端末にビデオ電話機能が付いている場合、救命救急補助装置側が第三者端末にビデオ電話を行うことができる。
しかしながら、ビデオ電話では、どのような行動をとるべきか指示がしにくい。また、ビデオ電話では、複数の方の協力が必要だったり、パニックに陥っている人数が多数の場合に対応しきれない。また、処置によっては、急病人の衣類を脱衣させる必要等が発生するため、急病人のプライバシーを守れない場合もあった。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、現場の安全確保、プライバシー保護が可能となる救命救急システム、救命救急ロボット、救命救急システム制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
(1)上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急システムは、遠隔操作機能と、患者の周辺の環境情報を取得する撮影装置と、複数の報知部と、を備える救命救急装置と、前記環境情報を取得し、取得した環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報を送信する端末と、前記端末から取得した前記選定情報に基づいて、特定された前記バイスタンダーに指向性を合わせて前記バイスタンダーに複数の前記報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御する指向性操作手段と、を備える。
(2)また、本発明の一態様に係る救命救急システムにおいて、前記報知部は、スピーカおよび画像表示部のうちの少なくとも1つであるようにしてもよい。
(3)また、本発明の一態様に係る救命救急システムにおいて、前記スピーカは、2つであり、前記指向性操作手段は、報知される音声信号の左右の位相を制御することで指向性を制御するようにしてもよい。
(4)また、本発明の一態様に係る救命救急システムにおいて、他の救命救急装置に対して応援要請が必要であるか否かを判断し、応援要請が必要であると判断した場合に前記他の救命救急装置に対して応援要請を行う応援判断部、をさらに備えるようにしてもよい。
(5)また、本発明の一態様に係る救命救急システムにおいて、前記他の救命救急装置は、移動手段を備え、前記応援要請には、前記他の救命救急装置から前記救命救急装置までの経路情報とナビゲーション情報を含み、前記他の救命救急装置は、前記指向性操作手段から取得した前記応援要請に含まれる前記経路情報と前記ナビゲーション情報を、前記他の救命救急装置の周囲の人に報知するようにしてもよい。
(6)上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急ロボットは、遠隔操作機能と、患者の周辺の環境情報を取得する撮影装置と、複数の報知部と、前記環境情報を取得し、取得した前記環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報を送信する端末から取得した前記選定情報に基づいて、特定された前記バイスタンダーに指向性を合わせて前記バイスタンダーに複数の前記報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御する指向性操作手段と、を備える。
(7)上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急システム制御方法は、撮影装置が、撮影装置に画像を撮影させることで患者の周辺の環境情報を取得し端末が、取得された環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報を送信し、指向性操作手段が、前記端末から取得した前記選定情報に基づいて、特定された前記バイスタンダーに指向性を合わせて前記バイスタンダーに複数の報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御する。
(8)上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、撮影装置に画像を撮影させることで患者の周辺の環境情報を取得させ、前記環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報に基づいて、特定された前記バイスタンダーに指向性を合わせて、前記バイスタンダーに複数の報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御させる。
(1)~(8)によれば、現場の安全確保、プライバシー保護が可能となる。
(3)によれば、スピーカが出力する音声信号に対して位相制御することで対象者に向けて報知させることができる。
(4)、(5)によれれば、患者の病状や様態や、周囲の環境に応じて、複数の救命救急ロボットを用いて処置することができる。
(5)によれば、応援に用いる救命救急ロボットを、患者の元へ移動させる時間を短縮できる。
(3)によれば、スピーカが出力する音声信号に対して位相制御することで対象者に向けて報知させることができる。
(4)、(5)によれれば、患者の病状や様態や、周囲の環境に応じて、複数の救命救急ロボットを用いて処置することができる。
(5)によれば、応援に用いる救命救急ロボットを、患者の元へ移動させる時間を短縮できる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
[救命救急ロボットの構成例]
救命救急ロボットの例を、図1と図2を参照して説明する。
図1は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図1のように救命救急ロボット2(救命救急装置)は、例えば、筐体200、アーム211a(腕、エンドエフェクタ)、アーム211b(腕、エンドエフェクタ)、第1表示装置2071、第2表示装置2072、第1スピーカ2073、第2スピーカ2074、第1撮影装置2091、第2撮影装置2092、移動手段212a、移動手段212b、および救命器具収納部213、アーム収納部214a、アーム収納部214b等を備える。アーム211aは、ハンド2112aを備える。アーム211bは、ハンド2112bを備える。また、救命救急ロボット2は、例えばハンド2112(2112a、2112b)(エンドエフェクタ)にポインタ2113が取り付けられている。なお、救命救急ロボット2は、ポインタ2113をハンド2112で把持するようにしてもよい。
救命救急ロボットの例を、図1と図2を参照して説明する。
図1は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図1のように救命救急ロボット2(救命救急装置)は、例えば、筐体200、アーム211a(腕、エンドエフェクタ)、アーム211b(腕、エンドエフェクタ)、第1表示装置2071、第2表示装置2072、第1スピーカ2073、第2スピーカ2074、第1撮影装置2091、第2撮影装置2092、移動手段212a、移動手段212b、および救命器具収納部213、アーム収納部214a、アーム収納部214b等を備える。アーム211aは、ハンド2112aを備える。アーム211bは、ハンド2112bを備える。また、救命救急ロボット2は、例えばハンド2112(2112a、2112b)(エンドエフェクタ)にポインタ2113が取り付けられている。なお、救命救急ロボット2は、ポインタ2113をハンド2112で把持するようにしてもよい。
図2は、実施形態に係る救命救急ロボットの外形例を示す図である。第1の外形g11は、アーム211(211a、211b)がアーム収納部214(214a、214b)から取り出された状態であり、第1表示装置2071が情報を提示可能な状態であり、救命器具収納部213が開いて(または開けて)救命救急道具(不図示)が取り出し可能な状態である。なお、救命救急道具とは、例えば、血圧計、脈拍測定器、体温測定器、呼吸測定器、AED、マスク、三角巾、聴診器、気道確保資器材等である。
第2の外形g12は、所定の位置や場所に配置されているときの状態であり、アーム211がアーム収納部214に収納された状態であり、第1表示装置2071が閉じられた状態であり、救命器具収納部213が閉じていて救命救急道具(不図示)が取り出せない状態である。
第3の外形g13は、救命救急ロボット2が移動している状態、または救命救急ロボット2を移動させている状態である。なお、救命救急ロボット2は、自走式で移動可能であってもよく、人によって移動可能であってもよい。
なお、図1、2に示した救命救急ロボット2の外形は一例であり、これに限らない。
なお、図1、2に示した救命救急ロボット2の外形は一例であり、これに限らない。
[救命救急システムの構成例]
次に、救命救急システムの構成例を説明する。図3は、実施形態に係る救命救急システムの構成例を示す図である。図2のように、救命救急システム1は、例えば、救命救急ロボット2、サーバ3、データベース4、患者の携帯電話5-1、通報者の携帯電話5-2、病院100内の医師101等が使用する端末6-1、現場に駆けつける救急隊111が使用する端末6-2、遠隔操作する救命救急士121が使用する端末6-3、補助の救命救急士123が使用する端末6-4、およびコーディネーター131が使用する端末6-5等を備える。なお、端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、通信機能付きのノートパソコン、および専用機器のうちの少なくとも1つである。通報者の携帯電話5-2は、例えばGPS受信装置51を備えている。
次に、救命救急システムの構成例を説明する。図3は、実施形態に係る救命救急システムの構成例を示す図である。図2のように、救命救急システム1は、例えば、救命救急ロボット2、サーバ3、データベース4、患者の携帯電話5-1、通報者の携帯電話5-2、病院100内の医師101等が使用する端末6-1、現場に駆けつける救急隊111が使用する端末6-2、遠隔操作する救命救急士121が使用する端末6-3、補助の救命救急士123が使用する端末6-4、およびコーディネーター131が使用する端末6-5等を備える。なお、端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、通信機能付きのノートパソコン、および専用機器のうちの少なくとも1つである。通報者の携帯電話5-2は、例えばGPS受信装置51を備えている。
なお、以下の説明では、「患者の携帯電話5-1」を「携帯電話5-1」、「通報者の携帯電話5-2」を「携帯電話5-2」、「病院100内の医師101等が使用する端末6-1」を「端末6-1」、「現場に駆けつける救急隊111が使用する端末6-2」を「端末6-2」、「遠隔操作する救命救急士121が使用する端末6-3」を「端末6-3」、「補助の救命救急士123が使用する端末6-4」を「端末6-4」、「コーディネーター131が使用する端末6-5」を「端末6-5」ともいう。
また、以下の説明では、「現場に駆けつける救急隊111」を「救急隊111」、「遠隔操作する救命救急士121」を「救命救急士121」ともいう。
また、以下の説明では、「現場に駆けつける救急隊111」を「救急隊111」、「遠隔操作する救命救急士121」を「救命救急士121」ともいう。
各携帯電話、各端末、救命救急ロボット2、サーバ3、データベース4は、例えば、通信回線またはインターネット回線等によってネットワークNWに接続されている。
救命救急ロボット2は、例えば、ショッピングセンター、駅、公会堂、美術館等、人が集まる場所に設置されている。
なお、救命救急ロボット2、サーバ3の構成や機能、救命救急ロボット2が取得送信するデータ、救命救急の補助する人等については、実施形態で説明する。
なお、救命救急ロボット2、サーバ3の構成や機能、救命救急ロボット2が取得送信するデータ、救命救急の補助する人等については、実施形態で説明する。
図4は、実施形態に係るデータベースが格納しているデータ例を示す図である。
図4のようにデータベース4は、例えば、携帯電話番号に、氏名、病歴、緊急連絡先、かかりつけの病院等の情報を関連付けて格納する。なお、データベース4は、少なくとも携帯電話番号に病歴と連絡先を関連付けて格納する。なお、図4のデータベース4に格納するデータは一例であり、これに限らない。データベース4は、他の情報を関連付けて格納するようにしてもよい。
図4のようにデータベース4は、例えば、携帯電話番号に、氏名、病歴、緊急連絡先、かかりつけの病院等の情報を関連付けて格納する。なお、データベース4は、少なくとも携帯電話番号に病歴と連絡先を関連付けて格納する。なお、図4のデータベース4に格納するデータは一例であり、これに限らない。データベース4は、他の情報を関連付けて格納するようにしてもよい。
[救命救急ロボットの構成例]
まず、救命救急ロボット2の構成例を説明する。
図5は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図5のように、救命救急ロボット2は、例えば、筐体200、制御部201(遠隔操作機能)、記憶部202、駆動部203(遠隔操作機能)、電源204、通信部205、照明装置206、報知部207、報知駆動部208(指向性操作手段)、撮影装置209、撮影装置駆動部210、アーム211、移動手段212(遠隔操作機能)、救命器具収納部213、アーム収納部214、収音部215、および応援判断部218を備える。なお、救命救急ロボット2は、経路生成部216を備えていてもよい。なお、図5に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット2は、例えば他の機能部を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット2は、ポインタ2113等で指示可能な1つ以上のアーム211を備えていればよい。
まず、救命救急ロボット2の構成例を説明する。
図5は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図5のように、救命救急ロボット2は、例えば、筐体200、制御部201(遠隔操作機能)、記憶部202、駆動部203(遠隔操作機能)、電源204、通信部205、照明装置206、報知部207、報知駆動部208(指向性操作手段)、撮影装置209、撮影装置駆動部210、アーム211、移動手段212(遠隔操作機能)、救命器具収納部213、アーム収納部214、収音部215、および応援判断部218を備える。なお、救命救急ロボット2は、経路生成部216を備えていてもよい。なお、図5に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット2は、例えば他の機能部を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット2は、ポインタ2113等で指示可能な1つ以上のアーム211を備えていればよい。
制御部201は、通信部205が受信した遠隔操作指示に応じて救命救急ロボット2の動作を制御する。または、制御部201は、記憶部202が記憶するプログラムに基づいて救命救急ロボット2の動作を制御する。制御部201は、撮影装置209が撮影した画像(例えば周囲情報D2)を、通信部205を介してサーバ3、医師101、救急隊111、コーディネーター131に送信する。また、制御部201は、通報者または現場にいる人たちが救命救急道具を操作して取得されたバイタルチェック等の医療情報を、通信部205を介してサーバ3、医師101、救急隊111、コーディネーター131に送信する。制御部201は、例えば遠隔操作情報に基づいて、アーム211をアーム収納部214から取り出して制御する。制御部201は、例えば遠隔操作情報に基づいて、アーム211をアーム収納部214に収納する。これにより、本実施形態によれば、救急救命に使用されていないときに、コンパクトに設置することができる。制御部201は、救命器具収納部213の開閉を、例えば遠隔操作情報に基づいて制御する。制御部201は、例えば遠隔操作情報に基づいて、移動手段212を制御する。制御部201は、遠隔操作情報や撮影装置209が撮影した画像に基づいて、照明装置206の照明のオン状態とオフ状態を切り替える。制御部201は、例えば遠隔操作情報に基づいて、駆動部203を駆動することでアーム211の動作を制御する。制御部201は、遠隔操作情報に含まれる情報を報知部207に出力する。なお、遠隔操作情報には、テキスト情報、画像情報、音声情報等が含まれていてもよい。制御部201は、通信部205がサーバ3から受信した遠隔操作指示に応じて救命救急ロボット2のアーム211の動作を制御する。複数のアーム211は、それぞれ別のオペレータ(例えば、救命救急士、補助の救命救急士)によって遠隔操作されるようにしてもよい。制御部201は、装置の周囲の他の救命救急ロボットの使用状況(使用中であるか未使用であるか)を、ネットワークNWを介して取得し、記憶部202が記憶する使用状況情報を更新する。
記憶部202は、制御部201の制御に用いられるプログラムや所定の値等を記憶する。記憶部202は、取得された情報を一時的に記憶する。記憶部202は、自装置の周囲の他の救命救急ロボットが設置されている位置情報を記憶する。なお、他の救命救急ロボットの構成は、救命救急ロボット2と同じであっても異なっていてもよい。構成が異なっている場合、記憶部202は、位置情報に、救命救急ロボットの機能を関連付けて記憶するようにしてもよい。なお、記憶部202は、自装置の周囲の他の救命救急ロボットの使用状況情報を記憶する。
駆動部203は、例えばアクチュエータ、ギヤ等を含む。駆動部203は、制御部201の制御によってアーム211の動作を制御する。
電源204は、救命救急ロボット2の各部に電力を供給する。なお、電源204は、充電可能な二次電池、交換可能なバッテリ、太陽電池等を備えていてもよい。
通信部205は、ネットワークNWを介して情報の送受信を行う。なお、通信部205は、例えば、通信回線に接続可能な通信回路、インターネットに接続可能な通信回路を備えている。通信部205は、GPS(Global Positioning System)受信機を備えていてもよい。
照明装置206は、制御部21の制御に応じて、照明のオン状態とオフ状態を切り替える。なお、照明装置206は、複数であってもよい。
報知部207は、例えば、第1表示装置2071、第2表示装置2072、第1スピーカ2073、および第2スピーカ2074を備える。なお、報知部207が備える表示装置やスピーカの数は2つに限らない。なお、第1表示装置2071または第2表示装置2072は、画面上にタッチパネルセンサを備えていてもよい。
第1表示装置2071は、遠隔操作情報に含まれる情報を、現場にいる通報者または周囲にいる人たちに報知する。
第2表示装置2072は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者122が例えば入力した情報を提示する。操作者122は、タッチパネル(不図示)を操作して、またはキーボード(不図示)を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。
第2表示装置2072は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者122が例えば入力した情報を提示する。操作者122は、タッチパネル(不図示)を操作して、またはキーボード(不図示)を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。
第1スピーカ2073は、遠隔操作情報に含まれる情報を、現場にいる通報者または周囲にいる人たちに報知する。なお、報知部207は、遠隔操作情報に含まれるテキスト情報を周知の手法で音声信号に変換して、第1スピーカ2073から出力するようにしてもよい。
第2スピーカ2074は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者122が例えば入力した情報を出力する。操作者122は、マイクロフォン(不図示)を使って、またはキーボード(不図示)を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。
第2スピーカ2074は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者122が例えば入力した情報を出力する。操作者122は、マイクロフォン(不図示)を使って、またはキーボード(不図示)を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。
報知駆動部208は、第1表示装置2071の開閉、第2表示装置2072の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度、第1スピーカ2073の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度、および第2スピーカ2074の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度を、制御部201の制御に応じて制御する。実施形態の報知部207は、高さ、上下方向の向きや角度、左右方向の向きや角度が制御可能であり、すなわち指向性を制御可能である。実施形態では、救命救急士121、操作者122および補助の救命救急士123のうちの少なくとも1人の遠隔操作指示に応じて、報知駆動部208が報知部207の指向性を制御することで、提供した人や伝えたい人に向けて情報を提供することができる。なお、報知駆動部208は、指向性の制御をスピーカの方向や角度を制御するのではなく、例えば2つのスピーカを用いて、2つのスピーカから出力する音声信号の位相等を制御することで指向性を、制御部201の制御に応じて制御するようにしてもよい。なお、指向性の制御は、例えば、現場の安全確保のためや、患者の周囲にいる人たちをのうち興奮している人たちを落ち着かせるために用いられる。または、指向性の制御は、患者と同性による衣服着脱指示や、衣服着脱時の周囲の人に患者に背を向けるように指示する等に用いられる。
撮影装置209は、第1撮影装置2091、および第2撮影装置2092を備える。なお撮影装置の数は2つに限らない。
第1撮影装置2091は、例えば救命救急士121の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者のいる周囲画像等である。
第2撮影装置2092は、例えば医師101の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者の患部の画像等である。
第1撮影装置2091は、例えば救命救急士121の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者のいる周囲画像等である。
第2撮影装置2092は、例えば医師101の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者の患部の画像等である。
撮影装置駆動部210は、第1撮影装置2091の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度、および第2撮影装置2092の筐体200からの取り出しと収納と方向や角度を、制御部201の制御に応じて制御する。
アーム211は、例えば、腕部2111、ハンド2112(エンドエフェクタ)、ポインタ2113、およびセンサ2114を備える。なお、図1のように、救命救急ロボット2は、例えば2つのアーム211(211a、211b)を備える。また、アーム211は、アーム収納部214に収納可能である。アーム211は、遠隔操作によって制御される。アーム211は、救命器具収納部213に収納されている救命救急道具を扱うことが可能である。なお、アーム211は、駆動部203によって駆動されるアクチュエータ(モータ、人工筋肉等)(不図示)を備えている。
腕部2111は、人の腕に相当し、関節にセンサ2114が取り付けられている。
ハンド2112(把持部)は、人の手に相当し、例えば2つ以上の指を備え、指の関節等にセンサ2114が取り付けられている。
ポインタ2113は、例えばレーザポインタである。ポインタ2113は、例えばハンド2112に取り付けられていてもよく、ハンド2112が把持可能であってもよい。ポインタ2113は、制御部201の制御によってオン状態とオフ状態とが切り替えられる。
センサ2114は、関節の動きを検出するエンコーダ、指やハンド2112に取り付けられている触覚センサ等である。センサ2114は、検出した検出値を制御部201に出力する。
ハンド2112(把持部)は、人の手に相当し、例えば2つ以上の指を備え、指の関節等にセンサ2114が取り付けられている。
ポインタ2113は、例えばレーザポインタである。ポインタ2113は、例えばハンド2112に取り付けられていてもよく、ハンド2112が把持可能であってもよい。ポインタ2113は、制御部201の制御によってオン状態とオフ状態とが切り替えられる。
センサ2114は、関節の動きを検出するエンコーダ、指やハンド2112に取り付けられている触覚センサ等である。センサ2114は、検出した検出値を制御部201に出力する。
移動手段212は、例えば複数の車輪である。移動手段212は、駆動部203によって駆動されてもよい。なお、救命救急ロボット2は、人がハンドキャリーで移動させてもよく、この際、移動のアシストを移動手段212が駆動部203の駆動によって行うようにしてもよい。
救命器具収納部213には、例えば箱やバッグに救命救急道具が収納される。なお、救命器具収納部213は1つに限らず、例えば前後等、2つ以上に設けられていてもよい。なお、救命救急道具それぞれは、有線または無線での通信機能を備え、取得したデータを救命救急ロボット2へ送信する。
アーム収納部214には、アーム211が収納される。アーム収納部214は、図1のようにアーム211毎に設けられている。
収音部215は、マイクロホン、または複数のマイクロホンを備えるマイクロホンアレイである。収音部215は、救命救急士121等の遠隔操作に基づいて音響信号を収音し、収音した音響信号を環境データ(環境情報)としてサーバ3へ送信するようにしてもよい。
経路生成部216は、例えば、サーバ3の経路生成部306と同様の処理を行う。
応援判断部218は、取得した病状情報と環境データに基づいて、自装置の周囲に設置されている他の救命救急ロボットの応援が必要であるか否かを判断する。応援判断部218は、例えば、患者の周囲に人が多く存在し、その周囲の人達の対応が自装置で対応しきれない場合、患者が複数の場合等に、他の救命救急ロボットの応援が必要であると判断する。応援判断部218は、他の救命救急ロボットの応援が必要であると判断した場合、応援要請を、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。なお、サーバ3へ送信される応援要請には、自装置の識別情報と、他の救命救急ロボットの設置位置や識別情報等が付加されている。なお、他の救命救急ロボットとサーバ3を介さずに通信可能な場合、救命救急ロボット2は、応援要請を他の救命救急ロボットへ送信するようにしてもよい。なお、他の救命救急ロボットに送信する応援要請には、患者のいる位置情報、患者がいる位置までの経路情報、他の救命救急ロボットの設置位置から患者がいる位置までのナビゲーション情報等が含まれている。
[サーバの構成例]
次に、サーバ3の構成例を説明する。
図6は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図6のように、サーバ3は、例えば、病状データ制御部301、ロボットデータ制御部302、環境データ制御部303、記憶部304、通信部305、経路生成部306、搬送手段判定部307、および指向性判定部308を備える。なお、図6に示した構成は一例であり、これに限らない。
次に、サーバ3の構成例を説明する。
図6は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図6のように、サーバ3は、例えば、病状データ制御部301、ロボットデータ制御部302、環境データ制御部303、記憶部304、通信部305、経路生成部306、搬送手段判定部307、および指向性判定部308を備える。なお、図6に示した構成は一例であり、これに限らない。
病状データ制御部301は、救命救急ロボット2から通信部305を介して現在の生体情報であるバイタルチェック等の医療情報を取得する。なお、以下の説明では、「バイタルチェック等の医療情報」を「病状情報」ともいう。病状情報は、例えば、呼吸状態、脈拍数、血圧値、体温、意識レベル等のバイタルサイン、出血の度合い等を含んでいてもよい。
病状データ制御部301は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークNWを介して端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)へ送信する。
病状データ制御部301は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークNWを介して端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)へ送信する。
ロボットデータ制御部302は、遠隔操作する救命救急士121または医師101の遠隔操作指示を、通信部305を介して取得する。ロボットデータ制御部302は、取得した遠隔操作指示に基づいて、救命救急ロボット2の動作等を制御する制御指令情報を生成し、生成した制御指令情報を、通信部305を介して救命救急ロボット2へ送信する。ロボットデータ制御部302は、指向性情報に基づいて、救命救急ロボット2の報知部207を向ける方向を制御する指向性制御情報を生成し、生成した指向性制御情報を、通信部305を介して救命救急ロボット2へ送信する。ロボットデータ制御部302は、端末6から受信した音声信号を、通信部305とネットワークNWを介して救命救急ロボット2へ送信する。なお、遠隔操作指示には、第2スピーカ2074から音声信号を出力する指示も含まれている場合がある。ロボットデータ制御部302は、救命救急ロボット2から応援要請情報を受信した場合、応援要請情報に含まれる他の救命救急ロボットに対して、応援移動要請を、ネットワークNWを介して送信する。なお、応援移動要請には、患者のいる位置情報、患者がいる位置までの経路情報、他の救命救急ロボットの設置位置から患者がいる位置までのナビゲーション情報等が含まれている。ロボットデータ制御部302は、例えば、他の救命救急ロボットの遠隔操作要請を、他の救命救急ロボットに紐付けられている他の救命救急士の端末に送信する。
環境データ制御部303は、救命救急ロボット2から通信部305を介して、撮影装置209によって撮影された環境データを取得する。なお、環境データは、例えば、周りの人数、地盤や地形に関する情報、交通量も含む。環境データ制御部303は、取得した環境データを、ネットワークNWを介して端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)へ送信する。
記憶部304は、サーバ3の各部が用いるプログラム、閾値、ネットワーク情報等を記憶する。記憶部304は、救命救急ロボット2が設置されている位置情報(緯度経度、商業施設名等)を記憶する。
通信部305は、ネットワークNWを介して救命救急ロボット2とデータの送受信を行う。通信部305は、ネットワークNWを介してデータベース4を参照する。通信部305は、ネットワークNWを介して端末6(6-1、6-2、6-3、6-4、6-5)と情報の送受信を行う。
経路生成部306は、通報者の位置情報を、携帯電話5-2の位置情報に基づいて、通報者に最も近くに設置されている救命救急ロボット2を選択する。なお、位置情報は、例えばGPS受信装置51がGPS衛星から受信したデータに基づいて生成する。経路生成部306は、選択した救命救急ロボット2の位置情報と、通報者の位置情報と環境データとの差分を用いて、通報者と救命救急ロボット2までの経路情報を生成する。なお、経路は、最短距離に限らず、周囲の道路状況や人の多さ、道幅等を考慮して生成するようにしてもよい。経路生成部306は、生成した経路情報を、ネットワークNWを介して通報者の携帯電話5-2へ送信する。なお、経路生成部は、救命救急ロボット2が備えていてもよい。
搬送手段判定部307は、取得されたバイタルチェック等医療情報と、救命救急士からの指示等に基づいて、治療や処置が完了したか否かを判定する。搬送手段判定部307は、治療や処置が完了し、例えばタクシーでの搬送が可能になった場合、救急車の出動を注視することを示す出動停止要求を、救急隊111の端末6-2へ送信する。搬送手段判定部307は、治療や処置が完了していないと判定した場合、引き続き遠隔操作が必要であることを示し情報を救命救急士121の端末6-3等へ送信する。なお、救命救急ロボット2が、搬送手段判定部307と同等の処理を行う搬送手段判定部を備えていてもよい。
指向性判定部308は、救命救急士121、バイスタンダーを落ち着かせる操作者122、補助の救命救急士123、コーディネーター131等の遠隔操作や指示に応じて、救命救急ロボット2の報知部207を向ける砲口(指向性)を判定する。指向性判定部308は、判定した指向性情報を、ロボットデータ制御部302に出力する。
[応援要請された他の救命救急ロボットの移動方法例]
ここで、応援要請された他の救命救急ロボットの移動方法例を説明する。
他の救命救急ロボットは、サーバ3、または他の救命救急士が端末を遠隔操作して、自走させて移動させるようにしてもよい。
または、他の救命救急ロボットは、サーバ3または救命救急ロボット2から受信した経路情報、ナビゲーション情報を他の救命救急ロボットの周囲にいる人に報知して、患者のいる位置まで移動させてもらうようにしてもよい。
あるいは、患者の周囲にいる人に、他の救命救急ロボットの位置までの経路情報とナビジェーション情報を、例えば不図示の印字装置によって印字出力して渡し、患者の周囲にいる人に持ってきてもらうようにしてもよい。
なお、上述した移動方法は一例であり、これに限られない。
ここで、応援要請された他の救命救急ロボットの移動方法例を説明する。
他の救命救急ロボットは、サーバ3、または他の救命救急士が端末を遠隔操作して、自走させて移動させるようにしてもよい。
または、他の救命救急ロボットは、サーバ3または救命救急ロボット2から受信した経路情報、ナビゲーション情報を他の救命救急ロボットの周囲にいる人に報知して、患者のいる位置まで移動させてもらうようにしてもよい。
あるいは、患者の周囲にいる人に、他の救命救急ロボットの位置までの経路情報とナビジェーション情報を、例えば不図示の印字装置によって印字出力して渡し、患者の周囲にいる人に持ってきてもらうようにしてもよい。
なお、上述した移動方法は一例であり、これに限られない。
[端末6の構成例]
次に、端末6の構成例を説明する。
図7は、本実施形態に係る端末の構成例を示す図である。図7のように、端末6は、例えば、制御部601、記憶部602、操作部603、画像表示部604、収音部605、出力部606、および通信部607を備える。なお、図7に示した端末6の構成は一例であり、これに限らない。例えば、端末6は、GPS受信装置608を備えていてもよい。
次に、端末6の構成例を説明する。
図7は、本実施形態に係る端末の構成例を示す図である。図7のように、端末6は、例えば、制御部601、記憶部602、操作部603、画像表示部604、収音部605、出力部606、および通信部607を備える。なお、図7に示した端末6の構成は一例であり、これに限らない。例えば、端末6は、GPS受信装置608を備えていてもよい。
制御部601は、通信部607が受信した情報(病状情報、環境データ等)を画像表示部604に表示させる。制御部601は、通信部607が受信した環境データに音響信号が含まれている場合、音響信号を出力部606に再生させる。制御部601は、収音部605が収音した音声信号を、通信部607を介してサーバ3へ送信する。制御部601は、操作部603が検出した操作結果に基づいて遠隔操作指示を生成し、生成した遠隔操作指示を、通信部607を介してサーバ3へ送信する。なお、送信される音声信号は、遠隔操作指示に紐付いている場合もある。例えば、操作者が、第2スピーカ2074から、患者の周囲にいる人に対して呼びかけ等を行う場合、遠隔操作指示には、第2スピーカ2074から音声信号を出力する指示も含まれている。
記憶部602は、制御部601が制御に用いるプログラム、閾値等を記憶する。記憶部602は、制御部601の制御によって環境データ、病状情報を記憶する。
操作部603は、操作者の操作結果を検出する。操作部603は、例えば画像表示部604の上に設けられたタッチパネルセンサである。または、操作部603は、キーボード、マウスであってもよい。あるいは、操作部603は、ジョイスティックであってもよい。または、操作部603は、操作者の手の動きを検出する触覚センサを備えるグローブ等であってもよい。
画像表示部604は、制御部601が出力する画像を表示する。
収音部605は、少なくとも1つのマイクロホンを備え、操作者の音声を収音する。なお、収音部605は、複数のマイクロホンから構成されるマイクロホンアレイであってもよい。
出力部606は、例えばスピーカである。出力部606は、制御部601が出力する音響信号を出力する。
通信部607は、ネットワークNWを介してサーバ3から情報(病状情報、環境データ等)を受信し、受信した情報を制御部601に出力する。通信部607は、制御部601が出力する操作要求を、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。
GPS受信装置608は、GPS衛生から受信した情報を用いて位置情報を生成する。
[指向性のある報知部を用いた報知例]
次に、指向性のある報知部207を用いた報知例を説明する。
図8は、本実施形態に係る指向性のある報知部を用いた報知例を示す図である。図8の例では、例えば通報者Hub1が患者の処理を行っている。患者と通報者Hub1の周辺には、バイスタンダー(救急現場に居合わせた方)Hub2、Hub3がいる。例えば、救命救急士121は、患者の処置等に通報者Hub1以外にも応援が必要であると判断した場合、端末6-3が取得した環境データに基づいて、応援を依頼できそうな人を選定する。例えば、周囲に人が複数いる場合、救命救急士121は、例えば子供やお年寄り以外の人の中から選定する。または、救命救急士121は、脱衣の必要がある場合、救命救急士121は、患者の同性の人を選定する。
次に、指向性のある報知部207を用いた報知例を説明する。
図8は、本実施形態に係る指向性のある報知部を用いた報知例を示す図である。図8の例では、例えば通報者Hub1が患者の処理を行っている。患者と通報者Hub1の周辺には、バイスタンダー(救急現場に居合わせた方)Hub2、Hub3がいる。例えば、救命救急士121は、患者の処置等に通報者Hub1以外にも応援が必要であると判断した場合、端末6-3が取得した環境データに基づいて、応援を依頼できそうな人を選定する。例えば、周囲に人が複数いる場合、救命救急士121は、例えば子供やお年寄り以外の人の中から選定する。または、救命救急士121は、脱衣の必要がある場合、救命救急士121は、患者の同性の人を選定する。
救命救急士121は、選定結果を、端末6-3を操作して入力する。端末6-3は、入力された(または選択された)選定結果を、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。サーバ3は、受信した選定結果に基づいて、選定された人に対して報知するための遠隔操作指示を生成し、生成した遠隔操作指示を、ネットワークNWを介して救命救急ロボット2へ送信する。
救命救急ロボット2の報知駆動部208は、受信した遠隔操作指示に応じて、選択された人Hub2、Hub3に報知する指向性を制御する。報知駆動部208は、例えば、第2表示装置2072や第2スピーカ2074の向きや角度を制御することで指向性を制御する。または、報知駆動部208は、第1スピーカ2073と第2スピーカ2074それぞれの音声信号の位相を制御して指向性を制御する。または、報知駆動部208は、第2表示装置2072に設けられている例えば液晶制御方式の偏光フィルタを制御して指向性を制御する。なお、報知駆動部208は、選択された人達の方向を、救命救急ロボット2の収音部215が収音した音響信号に対して周知の音源方法推定処理等によって推定およびトラッキングしてもよい。また、報知駆動部208は、撮影装置209が撮影した画像に対して周知の画像処理を行った結果も用いて、選択した人達の方向を推定およびトラッキングするようにしてもよい。なお、上述した指向性の制御方法は一例であり、これに限らない。
なお、報知される情報は、端末6-3の操作部603を操作して入力された情報であってもよく、または収音部605が収音した音声信号であってもよく、あるいは予め救命救急ロボット2またはサーバ3等が記憶している情報であってもよい。報知される内容には、例えば協力要請、救命救急道具の使用方法が含まれている。
これにより、本実施形態では、遠隔操作者は、端末6を操作して、注意等を伝えたい人達に報知部207の指向性を制御して、報知内容を伝えたい人達に報知させる。
これにより、本実施形態では、遠隔操作者は、端末6を操作して、注意等を伝えたい人達に報知部207の指向性を制御して、報知内容を伝えたい人達に報知させる。
図9は、本実施形態に係る指向性のある報知部を用いて患者のプライバシーを保護する例を示す図である。図9の例では、患者は女性であり、周囲の処置している人Hub1は女性であり、周囲にいる人達Hub2、Hub3は男性である場合の例である。例えば、AEDを使用する必要がある場合、処置する人が患者の衣類を脱衣する必要が発生する。このような場合、患者のプライバシー等の保護のため、処理を同性が行う必要があり、異性が患者を見ないようにしかつ周辺にいる他の人からも見えないようにする必要がある。
このような場合、救命救急士121は、端末6-3を操作して異性の人達に、処置中に患者を見ないよう、かつ他の人から見えないように患者に背を向けて壁を形成するように入力する。救命救急ロボット2の報知駆動部208は、入力された内容に基づいて生成された遠隔操作指示に応じて、対象の人達に報知部207の指向性を制御して報知する。
[報知部207の指向性の制御手順、他の救命救急ロボットへの応援要請方法]
次に、処置を手伝ってくれる人に対する報知部207の指向性の制御手順と、他の救命救急ロボットへの応援要請手順について説明する。
図10は、本実施形態に係る報知部207の指向性の制御手順と他の救命救急ロボットへの応援要請手順のフローチャートである。
次に、処置を手伝ってくれる人に対する報知部207の指向性の制御手順と、他の救命救急ロボットへの応援要請手順について説明する。
図10は、本実施形態に係る報知部207の指向性の制御手順と他の救命救急ロボットへの応援要請手順のフローチャートである。
(ステップS101)サーバ3は、通報者の携帯電話5-2が発した救命救急通報を取得する。続けて、サーバ3は、取得した救命救急通報を各端末6に送信する。
(ステップS102)救命救急士121は、端末6-3を操作して、救命救急ロボット2に指示させて通報者等に処置や救命救急道具を使用させ、または救命救急ロボット2に処置や救命救急道具を使用させる。救命救急ロボット2は、病状情報と環境データを取得し、取得した病状情報と環境データを、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。サーバ3は、取得した病状情報と環境データを、ネットワークNWを介して各端末6に送信する。
(ステップS103)救命救急士121は、病状情報と環境データに基づいて、周囲にいる人の中から処置等への応援をお願いしたい対象者を選択する。救命救急士121は、端末6-3を操作して選定結果を入力する。
(ステップS104)サーバ3は、端末6-3から受信した選定結果に基づいて、対象者に向けた指向性を設定する。なお、象者に向けた指向性を設定は、救命救急ロボット2が行ってもよい。サーバ3は、報知部207の指向性の制御情報や要請内容等を含む遠隔操作指示を、ネットワークNWを介して救命救急ロボット2へ送信する。救命救急ロボット2は、受信した遠隔操作指示に応じて、報知したい人達に向けて報知部207の指向性を制御して報知する。
(ステップS105)応援判断部218は、取得した病状情報と環境データに基づいて、自装置の周囲に設置されている他の救命救急ロボットの応援が必要であるか否かを判断する。なお、救命救急士121が、病状情報と環境データに基づいて、他の救命ロボットに応援要請が必要であるか否かを判別するようにしてもよい。この場合、救命救急士121は、端末6-3を操作して応援要請の判断結果を入力して送信することで、応援判断部218が判断結果を取得するようにしてもよい。応援判断部218は、応援要請の判断結果が他の救命ロボットに応援要請が必要である場合(ステップS105;YES)、ステップS106の処理に進める。応援判断部218は、応援要請の判断結果が他の救命ロボットに応援要請が不要である場合(ステップS105;NO)、処理を終了する。
(ステップS106)応援判断部218は、他の救命救急ロボットの応援が必要であると判断した場合、応援要請を、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。
なお、図10において、周囲にいる人の中からの対象者の選定後に、他の救命救急ロボットの応援の必要可否の判別を行うようにしたが、これに限らない。救命救急システム1は、他の救命救急ロボットの応援の必要可否の判別後に周囲にいる人の中からの対象者の選定を行うようにしてもよく、2つの処理を同時に行うようにしてもよい。
[救命救急システム1の処理例]
次に、本実施形態の救命救急システム1の処理例を、図3、図5~図7、図10を参照して説明する。図10は、本実施形態に係る救命救急システムの処理例を示す図である。なお、図10において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。なお、図10に示す例は、救命救急ロボット2は、患者等の人に触れず、例えばポインタ2113の光等によって周りの人に指示する例である。
次に、本実施形態の救命救急システム1の処理例を、図3、図5~図7、図10を参照して説明する。図10は、本実施形態に係る救命救急システムの処理例を示す図である。なお、図10において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。なお、図10に示す例は、救命救急ロボット2は、患者等の人に触れず、例えばポインタ2113の光等によって周りの人に指示する例である。
(ステップS11)通報者が患者を発見した場合、通報者は、携帯電話5-2を使って救命救急を要請(救命救急通報)するために電話をする。なお、この救命救急通報は、例えば、救命救急ロボット2、サーバ3、救急隊111の端末6-2、救命救急士121の端末6-3、補助の救命救急士の端末6-4、コーディネーター131の端末6-5に送信される。なお、救命救急通報には、少なくとも現場の住所等の位置情報が含まれている。なお、救命救急通報には、患者の様態や、環境の状態や、患者の人数等の情報が含まれていてもよい。なお、環境の状態とは、例えば、現場の交通事情や、現場がショッピングセンターである等の情報や、現場の温度や湿度等の情報である。なお、現場の住所等の位置情報を、例えばサーバ3が、通報者の携帯電話5-2の位置情報に基づいて取得するようにしてもよい。
(ステップS12)救急車(不図示)は、救命救急通報に応じて現場への急行を開始する。処理後、救命救急システム1は、ステップS13aまたはステップS13bのうちの少なくとも1つの処理を行う。
(ステップS13a)サーバ3は、救命救急通報に応じて、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット2を起動する。または、サーバ3は、救命救急通報に応じて、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット2に位置情報を、携帯電話5-2に送信する。また、サーバ3は、救命救急の要請があったこと、使用される救命救急ロボット2の識別情報等を各端末6へ送信する。
(ステップS13b)救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット2が起動する。または、通報者は、携帯電話5-2に送信された救命救急ロボット2の位置情報に基づいて、救命救急ロボット2が設置されている場所まで移動して救命救急ロボット2を起動する。なお、救命救急通報に応じて、救命救急士121が、救命救急ロボット2を起動するようにしてもよい。また、サーバ3は、救命救急の要請があったこと、使用される救命救急ロボット2の識別情報等を各端末6へ送信する。
(ステップS14)救命救急ロボット2は、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、通報された位置へ移動する。または、通報者は、救命救急ロボット2を患者のいる位置まで移動させる。なお、救命救急通報に応じて、救命救急士121が遠隔操作して救命救急ロボット2を通報された位置へ移動するようにしてもよい。
(ステップS15)救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、例えば第1表示装置2071に表示させたり、第1スピーカ2073から報知させたり、ポインタ2113を用いて、通報者または現場にいる人たちに指示を出す。救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、例えば第1表示装置2071に表示させたり、第1スピーカ2073から報知させたり、ポインタ2113を用いて、通報者または現場にいる人たちに救命救急道具の使用方法を説明して、患者のバイタルチェック等医療情報を取得させる。救命救急ロボット2は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。また、救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、例えば第1表示装置2071に表示させたり、第1スピーカ2073から報知させたり、ポインタ2113を用いて、通報者または現場にいる人たちに患者の処置を行わせる。また、救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、周辺状況の情報である環境データ(画像データ、音響信号)を取得させる。救命救急ロボット2は、取得した環境データを、ネットワークNWを介してサーバ3へ送信する。なお、遠隔操作者が端末によって操作指示を行い、この操作指示を取得したサーバ3が、救命救急ロボット2の報知部207、ハンド2112、およびポインタを制御して指示や報知を行わせる。また、サーバ3(病状データ制御部301、ロボットデータ制御部302、環境データ制御部303)が、取得した遠隔指示に基づいて、救命救急ロボット2のアーム211の動作制御、報知駆動部208の駆動制御、および撮影装置駆動部210の駆動制御を行う。
(ステップS16)通報者(または患者の周囲にいる人)は、救命救急ロボット2の指示に応じて、救命救急道具の取り出し、処理や救命救急道具を使用してバイタルチェック等医療情報の取得等を行う。
(ステップS17)救急車に乗車している救急隊111の端末6-2には、救命救急ロボット2が患者の元に到着後、救命救急ロボット2からのバイタルチェック等医療情報が、ネットワークNW、サーバ3を介して送信される。なお、救命救急ロボット2からのバイタルチェック等医療情報は、救命救急ロボット2を遠隔操作する救命救急士121の端末6-3にも送信される。
(ステップS18)コーディネーター131の端末6-5には、救命救急ロボット2からのバイタルチェック等医療情報がサーバ3から送信される。また、コーディネーター131の端末6-5には、サーバ3から患者の個人情報(病歴、かかりつけの病院等)が送信される。なお、患者の携帯番号は、例えば、患者本人の意識がある場合は本人から聞き、患者から聞き出せない場合は患者の付添人に確認するか、患者が携帯電話を所持している場合に患者の携帯電話5-1から救命救急通報を行うこと等で取得する。コーディネーター131は、端末6-5が取得したバイタルチェック等医療情報と個人情報に基づいて、搬送先病院の候補を挙げる。なお、搬送先病院の調整と決定は、コーディネーター131が行ってもよく、サーバ3が行ってもよい。
(ステップS19)搬送先病院が決定した後、病院100の端末6-1には、救命救急ロボット2からのバイタルチェック等医療情報がサーバ3から送信される。続けて、サーバ3は、救命救急ロボット2の撮影装置209が遠隔操作によって使用されていない場合の使用権を、端末6-1の操作者(例えば医師101)に与える。これにより、医師101は、救命救急士121の遠隔操作とは別に、例えば第2撮影装置2092を操作して患者の状態等を確認することができる。
(ステップS20)サーバ3の搬送手段判定部307は、取得されたバイタルチェック等医療情報、撮影装置209によって撮影された画像に基づいて処置が終了したか否かを判定する。なお、処置が終了したか否かを判定の判定は、救命救急士121が行ってもよい。処置が終了したと判定した場合、例えばサーバ3の搬送手段判定部307は、出動停止要求を、ネットワークNWを介して救急隊111の端末6-2へ送信し、かつ他の搬送手段(例えばタクシー)を手配する。処置が終了していない判定した場合、例えばサーバ3のロボットデータ制御部302は、遠隔操作に応じて救急車が到着するまで引き続き処置等を行わせるように報知と指示を行わせるように制御しつつ、端末6にバイタルチェック等医療情報と環境データの送信を継続する。
(ステップS21)救急車内の端末6-1は、出動停止要求を受信する。救急隊111は、受信した結果に基づいて出動を中止する。
(ステップS22)救急車に乗車している救急隊111が、患者のいる現場に到着する。
(ステップS23)通報者等は、患者を救急隊に引き渡す。なお、患者の引き渡し後、救命救急ロボット2は、例えば通報者が配置されてあった場所等に戻してもよく、遠隔操作によって配置されてあった場所等に自走で戻るようにしてもよく、回収車が後ほど回収するようにしてもよい。
なお、上述した例では、通報者が救命救急ロボット2を取りに行く例を説明したが、これに限らない、例えば、サーバ3が救命救急通報に基づいて、選択された救命救急ロボット2の周辺にいる人に患者のいる位置までの救命救急ロボット2の移動の応援を報知して、救命救急ロボット2の周辺にいる人に移動してもらうようにしてもよい。
この場合、ステップS14の処理を以下のように行うようにしてもよい。サーバ3は、救命救急通報に応じて、選択された救命救急ロボット2から通報者(が使用する携帯電話5-2)までの移動経路の経路情報を生成するようにしてもよい。続けて、サーバ3は、生成した経路情報に基づいて、救命救急ロボット2から通報者までの画像と音声信号によるナビゲーション情報を生成するようにしてもよい。続けて、サーバ3は、生成した経路情報、ナビゲーション情報を、ネットワークNWを介して救命救急ロボット2へ送信するようにしてもよい。続けて、救命救急ロボット2は、受信した経路情報、ナビゲーション情報を周囲にいる人に報知し、通報者までの移動の応援を促すようにしてもよい。そして、救命救急ロボット2は、経路情報、ナビゲーション情報に基づいて、救命救急ロボット2から通報者までをナビゲートするようにしてもよい。
なお、図10に示した処理手順は一例であり、これに限らない。いくつかの処理は同時に行われてもよく、手順が入れ替わっていてもよい。
また、上述した例において、救命救急ロボット2が遠隔操作によってアーム211によって指示等を行う際、サーバ3の制御指令情報に応じて、救命救急ロボット2は、アーム211をアーム収納部214から取り出した後に作業を行い、作業終了後にアーム211をアーム収納部214に収納する。
なお、救命救急ロボット2が、遠隔操作に応じて患者の処置やバイタルチェック等医療情報の取得または援助を行う場合は、ステップS15、S16の処理を以下のように行うようにしても良い。
(ステップS15)救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる。サーバ3のロボットデータ制御部302は、遠隔指示に応じて、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させるアーム211の制御指令情報を生成する。ロボットデータ制御部302は、生成した制御指令情報を救命救急ロボット2へ送信する。また、ロボットデータ制御部302は、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる際の補助等の協力指示を、アーム211やポインタ2113等を制御して行うようにしてもよい。
(ステップS15)救命救急士121は、救命救急ロボット2を遠隔操作して、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる。サーバ3のロボットデータ制御部302は、遠隔指示に応じて、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させるアーム211の制御指令情報を生成する。ロボットデータ制御部302は、生成した制御指令情報を救命救急ロボット2へ送信する。また、ロボットデータ制御部302は、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる際の補助等の協力指示を、アーム211やポインタ2113等を制御して行うようにしてもよい。
(ステップS16)通報者(または患者の周囲にいる人)は、救命救急ロボット2から協力要請の指示があった場合、救命救急ロボット2の指示に応じて、救命救急道具の取り出しまたは取り出しの補助、処理や救命救急道具を使用してバイタルチェック等医療情報の取得の際の補助等を行うようにしてもよい。
なお、救命救急ロボット2またはサーバ3は、救急隊111への出動可否の連絡以外に、搬送ルートの交通コントロール情報(信号、周囲の自動車への指示(自動運転は特に有効))を生成するようにしてもよい。救命救急ロボット2またはサーバ3は、生成した交通コントロール情報を、例えば交通コントロールセンタや救命救急センタへ送信するようにしてもよい。これにより、本実施形態によれば、反応手段に応じて、搬送ルートの交通コントロールを行うことができる。
救命救急ロボット2の遠隔操作を行う場合、遠隔操作する救命救急士121が使用する端末6-1の操作部603は、操作者の手に装着される触覚データグローブであってもよい。触覚データグローブは、触覚データグローブが備えるセンサによって方位や各指の動きや手の動きや腕の動きを検出し、検出した操作者センサ値をサーバ3へ送信する。センサは、例えば、加速度センサ、ジャイロスコープセンサ、磁力センサ等である。なお、触覚データグローブは、フィードバック手段を備えていてもよい。フィードバック手段は、制御部601の制御に応じて、操作者に救命救急ロボット2のエンドエフェクタからのフィードバック情報(圧力、温度等)をフィードバックする。また、端末6-1の画像表示部604は、HMD(ヘッドマウントディスプレイ)であってもよい。HMDには、救命救急ロボット2が撮影した画像が表示される。また、HMDは、操作者の視線情報を検出する針検出器を備えていてもよい。この場合、検出した視線情報をサーバ3へ送信する。
さらに、救命救急ロボット2の制御部201は、上記の操作者センサ値と視線情報を学習済みのモデルに入力することで、操作者が行おうとしている動作の意図を推定するようにしてもよい。これにより、制御部201は、操作者が正確な位置合わせしなくても作業を実現することができるので、高い精度で救命救急ロボット2に作業を行わせることができる。なお、学習済みのモデルは、例えば、予め操作者センサ値と視線情報を入力し、操作者が行おうとしている作業を教師データとして学習する。
以上のように、本実施形態の救命救急システム1は、救命救急ロボット2から取得した環境データ(現場状況と周りにいる人と人の位置)を用いて以下の処理を行うにした。
I.制御部201が、オペレータ(例えば救命救急士121)が話しかける対象者の位置を特定し、対象者に向けた指向性を設定するようにした。
II.応援判断部218が、周辺の他の救命救急ロボットに応援を要請するか否か判断し、さらに以下を出力するようにした。
II-1.対象者に向けて音声または画像を、指向性をもって出力ようにした。
II-2.周辺の他の救命救急ロボットに応援要請するようにした。
I.制御部201が、オペレータ(例えば救命救急士121)が話しかける対象者の位置を特定し、対象者に向けた指向性を設定するようにした。
II.応援判断部218が、周辺の他の救命救急ロボットに応援を要請するか否か判断し、さらに以下を出力するようにした。
II-1.対象者に向けて音声または画像を、指向性をもって出力ようにした。
II-2.周辺の他の救命救急ロボットに応援要請するようにした。
これにより、本実施形態によれば、現場の安全確保、プライバシー保護(同性による衣服着脱指示等)が可能となる。
なお、本発明における救命救急ロボット2、サーバ3の機能の一部または全てを実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより救命救急ロボット2、サーバ3が行う処理の全てまたは一部を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ローカルネットワーク上で構築されたシステムやクラウド上で構築されたシステム等も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
1…救命救急システム、2…救命救急ロボット、3…サーバ、200…筐体、201…制御部、202…記憶部、203…駆動部、204…電源、205…通信部、206…照明装置、207…報知部、208…報知駆動部、209…撮影装置、210…撮影装置駆動部、211,211a,211b…アーム、212,212a,212b…移動手段、215…収音部、216…経路生成部、218…応援判断部、
2071…第1表示装置、2072…第2表示装置、2073…第1スピーカ、2074…第2スピーカ、2091…第1撮影装置、2092…第2撮影装置、2111…腕部、2112…ハンド、2113…ポインタ、2114…センサ、
301…病状データ制御部、302…ロボットデータ制御部、303…環境データ制御部、304…記憶部、305…通信部、306…経路生成部、307…搬送手段判定部、308…指向性判定部、
601…制御部、602…記憶部、603…操作部、604…画像表示部、605…収音部、606…出力部、607…通信部、608…GPS受信装置
2071…第1表示装置、2072…第2表示装置、2073…第1スピーカ、2074…第2スピーカ、2091…第1撮影装置、2092…第2撮影装置、2111…腕部、2112…ハンド、2113…ポインタ、2114…センサ、
301…病状データ制御部、302…ロボットデータ制御部、303…環境データ制御部、304…記憶部、305…通信部、306…経路生成部、307…搬送手段判定部、308…指向性判定部、
601…制御部、602…記憶部、603…操作部、604…画像表示部、605…収音部、606…出力部、607…通信部、608…GPS受信装置
Claims (8)
- 遠隔操作機能と、患者の周辺の環境情報を取得する撮影装置と、複数の報知部と、を備える救命救急装置と、
前記環境情報を取得し、取得した前記環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報を送信する端末と、
前記端末から取得した前記選定情報に基づいて、特定された前記バイスタンダーに指向性を合わせて前記バイスタンダーに複数の前記報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御する指向性操作手段と、
を備える救命救急システム。 - 前記報知部は、スピーカおよび画像表示部のうちの少なくとも1つである、
請求項1に記載の救命救急システム。 - 前記スピーカは、2つであり、
前記指向性操作手段は、報知される音声信号の左右の位相を制御することで指向性を制御する、
請求項2に記載の救命救急システム。 - 他の救命救急装置に対して応援要請が必要であるか否かを判断し、応援要請が必要であると判断した場合に前記他の救命救急装置に対して応援要請を行う応援判断部、をさらに備える、
請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の救命救急システム。 - 前記他の救命救急装置は、移動手段を備え、
前記応援要請には、前記他の救命救急装置から前記救命救急装置までの経路情報とナビゲーション情報を含み、
前記他の救命救急装置は、前記指向性操作手段から取得した前記応援要請に含まれる前記経路情報と前記ナビゲーション情報を、前記他の救命救急装置の周囲の人に報知する、
請求項4に記載の救命救急システム。 - 遠隔操作機能と、
患者の周辺の環境情報を取得する撮影装置と、
複数の報知部と、
前記環境情報を取得し、取得した前記環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報を送信する端末から取得した前記選定情報に基づいて、特定された前記バイスタンダーに指向性を合わせて前記バイスタンダーに複数の前記報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御する指向性操作手段と、
を備える救命救急ロボット。 - 撮影装置が、撮影装置に画像を撮影させることで患者の周辺の環境情報を取得し、
端末が、取得された環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報を送信し、
指向性操作手段が、前記端末から取得した前記選定情報に基づいて、特定された前記バイスタンダーに指向性を合わせて前記バイスタンダーに複数の報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御する、
救命救急システム制御方法。 - コンピュータに、
撮影装置に画像を撮影させることで患者の周辺の環境情報を取得させ、
前記環境情報を用いて選定されたバイスタンダーを示す選定情報に基づいて、特定された前記バイスタンダーに指向性を合わせて、前記バイスタンダーに複数の報知部のうちの少なくとも1つの指向性を制御させる、
プログラム。
Priority Applications (3)
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