JP6751501B2 - 監視システム - Google Patents

Description

本発明は、監視システムに関する。

飛行体を用いた監視が行われている。例えば特許文献１には、被追尾対象を特定して追尾する飛行型カメラシステムが開示されている。

特開２０１７−１８５９２８号公報

しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、被追尾対象を撮影することはできるものの、その撮影した画像を見ない限り被追尾対象がどのような状況にあるのかを把握することができない。
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、監視対象に対する危険をいち早く把握することのできる監視システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、移動する人物を監視するシステムであって、前記人物の位置を取得する位置取得部と、撮影部を有する飛行装置を前記位置まで飛行させるように制御する飛行制御部と、前記飛行装置が前記人物を撮影するように制御する撮影制御部と、前記飛行装置が撮影した画像に基づいて、前記人物に対する危険を検出する危険検出部と、前記危険を報知する危険報知部と、を備える。

その他本願が開示する課題やその解決方法については、発明の実施形態の欄および図面により明らかにされる。

本発明によれば、監視対象に対する危険をいち早く把握することができる。

本発明の一実施形態に係る監視システムの全体構成を示す図である。 飛行装置１０のハードウェア構成例を示す図である。 フライトコントローラ１１のソフトウェア構成例を示す図である。 現在位置格納部１５１の構成例を示す図である。 ユーザ端末２０のハードウェア構成例を示す図である。 ユーザ端末２０のソフトウェア構成例を示す図である。 管理サーバ３０のハードウェア構成例を示す図である。 管理サーバ３０のソフトウェア構成例を示す図である。 経路情報記憶部３２１の構成例を示す図である。 飛行位置記憶部３２２の構成例を示す図である。 認証情報記憶部３２３の構成例を示す図である。 撮影画像記憶部３２４の構成例を示す図である。 危険パターン記憶部３２５の構成例を示す図である。 危険特徴量記憶部３２６の構成例を示す図である。 監視端末４０のハードウェア構成例を示す図である。 監視端末４０のソフトウェア構成例を示す図である。 ユーザ情報記憶部４２１の構成例を示す図である。 画像記憶部４２２の構成例を示す図である。 ユーザ端末２０により実行される飛行装置１０による監視を依頼する処理の流れを説明する図である。 開始位置指定部２１２が表示する画面５２の一例を示す図である。 管理サーバ３０により実行される監視の依頼を受け付ける処理の流れを示す図である。 飛行装置１０により実行される監視を開始する処理の流れを示す図である。 ユーザ端末２０により実行される、ユーザ１の監視中に係る処理の流れを示す図である。 飛行装置１０により実行されるユーザ１を監視する処理の流れを示す図である。 管理サーバ３０により実行されるユーザ１の監視に係る処理の流れを示す図である。 管理サーバ３０により実行される危険検出処理の流れを示す図である。 監視端末４０により実行されるユーザ１の監視に係る処理の流れを示す図である。

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。

［項目１］
移動する人物を監視するシステムであって、
前記人物の位置を取得する位置取得部と、
撮影部を有する飛行装置を前記位置まで飛行させるように制御する飛行制御部と、
前記飛行装置が前記人物を撮影するように制御する撮影制御部と、
前記飛行装置が撮影した画像に基づいて、前記人物に対する危険を検出する危険検出部と、
前記危険を報知する危険報知部と、
を備えることを特徴とする監視システム。

［項目２］
項目１に記載の監視システムであって、
危険が発生したときに観察される身体の動きのパターンである危険パターンを記憶する危険パターン記憶部をさらに備え、
前記危険検出部は、前記人物の身体の動きを検出し、検出した前記身体の動きを前記危険パターンに照合して前記危険を検出すること、
を特徴とする監視システム。

［項目３］
項目１または２に記載の監視システムであって、
人間に危険を及ぼしうる物体の特徴量である危険特徴量を記憶する危険特徴量記憶部をさらに備え、
前記飛行装置は前記人物の近傍を撮影し、
前記危険検出部は、前記飛行装置が撮影した前記画像から抽出した特徴量と前記特徴量記憶部に登録されている前記危険特徴量とを比較することにより、前記危険を検出すること、
を特徴とする監視システム。

［項目４］
項目１ないし３のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記飛行装置の現在位置を取得する飛行位置取得部をさらに備え、
前記位置取得部は、前記人物が移動する経路を取得し、
前記飛行制御部はさらに、前記経路上を前記飛行装置が飛行するように制御し、
前記危険検出部は、前記飛行装置が撮影した画像と前記飛行装置の現在位置とに基づいて、前記人物が前記経路を逸脱して移動しているか否かを判定し、前記経路を逸脱している場合に前記危険が発生したことを検出すること、
を特徴とする監視システム。

［項目５］
項目１ないし４のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記人物が操作する携帯端末から認証情報を受信し、受信した前記認証情報に基づいて前記人物の認証を行う認証処理部をさらに備えること、
を特徴とする監視システム。

［項目６］
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記飛行装置は前記危険の発生を報知する報知装置を備えており、
前記危険検出部が前記危険を検出した場合に、前記飛行装置が備える前記報知装置を起動する危険報知処理部をさらに備えること、
を特徴とする監視システム。

［項目７］
項目１ないし６のいずれか１項に記載の監視システムであって、
前記飛行制御部は、前記危険検出部が前記危険を検出した場合に、前記飛行装置である第１の飛行装置とは異なる第２の飛行装置を、前記第１の飛行装置が現在する位置に飛行させるように制御し、
前記撮影制御部は、前記第２の飛行装置が前記危険の発生場所を撮影するように制御すること、
を特徴とする監視システム。

＝＝概要・全体構成＝＝
図１は、本発明の一実施形態に係る監視システムの全体構成を示す図である。
本実施形態の監視システムは、ユーザ１が移動時にユーザ端末２０を操作して飛行装置１０を呼び出し、ユーザ１に対する危険の発生を監視してもらおうとするものである。例えば、ユーザ１は夜間の帰宅路の危険を監視してもらうことができる。ユーザ１が子供である場合には下校時に危険を監視してもらうことができる。本実施形態の飛行装置１０は撮影機能を有しており、飛行装置１０が撮影した画像に基づいてユーザ１に対する危険を検出する。ユーザ１に対する危険が検出された場合には、飛行装置１０が撮影した画像は監視端末４０に伝達され、監視員２が本当に危険が発生していることを確認する。監視員２は必要に応じて現地へ警備員を派遣することもできる。さらに、飛行装置１０からは例えば発光やサイレンの再生などにより、犯人に対する威嚇を行うこともできる。

図１の例に係る本実施形態の監視システムは、撮影を行う飛行装置１０、ユーザ１が操作するユーザ端末２０、飛行装置１０に対して各種の命令を行う管理サーバ３０、監視員２が運用する監視端末４０を含んで構成される。飛行装置１０、ユーザ端末２０、管理サーバ３０および監視端末４０は、通信ネットワーク５０を介して相互に通信可能に接続されている。本実施形態では通信ネットワーク５０はインターネットを想定し、例えば無線通信路、携帯電話回線網、衛星通信路、公衆電話回線網、専用回線網、イーサネット（登録商標）などにより構築される。また、飛行装置１０とユーザ端末２０とが近接している場合には、飛行装置１０とユーザ端末２０とは、例えば、ＷｉＦｉやＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）などのプロトコルに従って通信ネットワーク５０を介さずに直接通信を行うこともできる。

（飛行装置１０）
図２は、飛行装置１０のハードウェア構成例を示す図である。飛行装置１０は、プロペラ１８と、プロペラ１８にＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１６を介して接続された推進機構（本実施形態ではモータ１７を想定する。）と、これらを制御するフライトコントローラ１１とを備える。

フライトコントローラ１１は、プログラマブルプロセッサ（本実施形態では、中央演算処理装置（ＣＰＵ）を想定する。）などの１つ以上のプロセッサ１０１を有することができる。カメラ１２は、ジンバル１３を介して機体に装備され、ジンバル１３によって、例えば、機体に対して上下方向に回転することができる。好ましくは、機体に対して３軸方向（ピッチ角、ロール角、ヨー角）に回転できることが好ましい。また、図２の例では、飛行装置１０はカメラ１２を１台だけ備える構成を示しているが、２台以上のカメラを備える構成であってもよい。また、カメラ１２に代えて、またはカメラ１２に加えて、人感センサーなどの各種のセンサを設けるようにしてもよい。

フライトコントローラ１１は、メモリ１０２を有しており、当該メモリ１０２にアクセス可能である。メモリ１０２は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ１１が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶する。メモリ１０２は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ１２やセンサなどから取得したデータは、メモリ１０２に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。

フライトコントローラ１１はまた、各種のセンサ類１０３を備える。本実施形態においてセンサ類１０３は、例えば、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。

フライトコントローラ１１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器などである。）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部１４と通信可能である。送受信機１４は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。本実施形態では、送受信部１４は、主に管理サーバ３０と通信を行い、必要に応じて監視端末４０とも通信を行う。送受信部１４は、例えば、ローカルエリアネットワーク（Local Area Network；ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（Wide Area Network；ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。送受信部１４は、センサ類で取得したデータ、フライトコントローラが生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることもできる。

飛行装置１０にはまた、各種の情報を外部に報知する報知装置１５が装備される。報知装置１５は、例えば、投光器やフラッシュライト、回転灯などの光を放出するデバイスであってもよいし、スピーカやブザー、警鐘装置などの音を放出するデバイスであってもよい。

図３は、フライトコントローラ１１のソフトウェア構成例を示す図である。フライトコントローラ１１は、指示受信部１１１、飛行制御部１１２、現在位置取得部１１３、認証処理部１１４、撮影制御部１１５、画像送信部１１６、危険報知処理部１１７、現在位置格納部１５１およびＧＰＳセンサ１５２を備える。

なお、指示受信部１１１、飛行制御部１１２、現在位置取得部１１３、認証処理部１１４、撮影制御部１１５、画像送信部１１６および危険報知処理部１１７は、プロセッサ１０１がメモリ１０２に格納されているプログラムを実行することにより実現される。また、現在位置格納部１５１は、メモリ１０２の提供する記憶領域として実現される。

指示受信部１１１は、飛行装置１０の動作を指示する各種のコマンド（以下、飛行操作コマンドという。）を受け付ける。本実施形態では、指示受信部１１１は、主に管理サーバ３０から飛行操作コマンドを受信することを想定するが、ユーザ端末２０や監視端末４０、プロポなどの送受信機から飛行操作コマンドを受信するようにしてもよい。

飛行制御部１１２は、飛行装置１０の動作を制御する。飛行制御部１１２は、例えば、６自由度（並進運動ｘ、ｙおよびｚ、並びに回転運動θｘ、θｙおよびθｚ）を有する飛行装置１０の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ１６を経由してモータ１７を制御する。モータ１７によりプロペラが回転することで飛行装置１０の揚力を生じさせる。また、飛行制御部１１３は、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。

本実施形態では、飛行制御部１１２は、指示受信部１１１が受信した飛行操作コマンドに応じて飛行装置１０の動作を制御する。例えば、指示受信部１１１がユーザ１を追尾する自律飛行を行うように指示する飛行操作コマンドを受信した場合には、飛行制御部１１２は、カメラ１２が撮影したユーザ１の画像を解析してユーザ１の位置を把握するとともに、後述する現在位置取得部１１３が取得した当該飛行装置１０の現在位置をユーザ１の位置の近傍に移動させるようにＥＳＣ１６を介してモータ１７等を制御することにより、ユーザ１を追尾するように飛行装置１０を飛行させることができる。また、飛行制御部１１２は、自律飛行を可能とするべく、コマンドによらずに飛行装置１０が飛行を継続するように各種の制御を行うこともできる。

現在位置取得部１１３は、飛行装置１０の現在位置を取得する。本実施形態では、センサ類１０３にはＧＰＳセンサ１５２が含まれており、現在位置取得部１１３は、例えば、ＧＰＳセンサ１５２がＧＰＳ衛星から受信した電波から、飛行装置１０の現在位置を算出することができる。現在位置取得部１１３は、取得した飛行装置１０の現在位置をメモリ１４の現在位置格納部１５１に格納する。図４は現在位置格納部１５１の構成例を示す図である。図４に示すように、現在位置格納部１５１には、例えば緯度経度により表現された飛行装置１０の現在位置（飛行位置）が格納される。フライトコントローラ１１は、現在位置格納部１５１を参照することにより、飛行装置１０の現在位置を迅速に応答することができる。

本実施形態では、指示受信部１１１が飛行操作コマンドを受信した後、現在位置取得部１１３は、当該飛行操作コマンドの送信元（本実施形態では管理サーバ３０）に対して、飛行装置１０の現在位置を定期的に送信する。なお、現在位置の送信間隔は、１秒ごと、５秒ごとなど任意に設定することができる。

認証処理部１１４は、ユーザ端末２０の認証を行う。認証処理部１１４は、例えば、ユーザ端末２０からユーザ１を特定する情報（本実施形態では、ユーザ名を採用する。）とパスワードとの入力を受け付けて認証を行うようにすることができる。本実施形態では、飛行装置１０とユーザ端末２０との間の通信は、通信ネットワーク５０を介さず、例えばＷｉＦｉやＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）などのプロトコルに従い直接行われるものとする。認証処理部１１４は、ユーザ端末２０から受信したユーザ名とパスワードと含む、認証を要求するリクエスト（以下、認証リクエストという。）を管理サーバ３０送信し、認証リクエストに対する管理サーバ３０からの応答により認証に成功したか否かを判断する。また、本実施形態では、認証処理部１１４は、ユーザ端末２０が飛行装置１０の正当性を認証できるように、上記監視リクエストに対する予約番号を管理サーバ３０から受信してユーザ端末２０に送信する。

撮影制御部１１５は、カメラ１２を制御してカメラ１２が撮影した映像を取得する。撮影制御部１１５は、ジンバル１３を制御することも可能であり、カメラ１２をユーザ１に向けてユーザ１の状況を撮影したり、カメラ１２をユーザ１の周囲に向けてユーザ１の周囲の状況を撮影したりすることができる。本実施形態では、撮影制御部１１５は、ユーザ１にカメラ１２を向けて撮影した画像（以下、ユーザ画像という。）と、ユーザ１の周囲にカメラ１２を向けて撮影した画像（以下、周囲画像という。）とを順次撮影するように自動制御するものとする。また、撮影制御部１１５は、指示受信部１１１が管理サーバ３０や監視端末４０から、カメラ１２のパン、チルト、ズーム、撮影などを指示するコマンド（以下、カメラコマンドという。）を受信した場合には、カメラコマンドに応じてカメラ１２やジンバル１３などを制御することもできる。

画像送信部１１６は、カメラ１２が撮影した画像を管理サーバ３０に送信する。カメラ１２が撮影する画像は静止画像であっても動画像であってもよいが、本実施形態では動画像が撮影されているものとする。また、本実施形態では、画像送信部１１６は、ユーザ画像および周囲画像の区別と、飛行装置１０の現在位置とを付帯させて管理サーバ３０に送信するものとする。さらに、本実施形態では、カメラ１２による撮影が開始された場合には、その後の全ての画像が管理サーバ３０に送信されるものとする。なお、メモリ１０２にユーザ画像や周囲画像を記録しておき、管理サーバ３０や監視端末４０から記録しているユーザ画像や周囲画像を取得するためのコマンド（以下、画像取得コマンドという。）を受信した場合に、当該画像取得コマンドに応じて画像送信部１１６がユーザ画像や周囲画像を応答するようにしてもよい。

危険報知処理部１１７は、報知装置１５を起動して、ユーザ１に対して発生した危険を報知する。報知装置１５からは光を発したり、音を出したりすることができる。これにより、危険の発生原因となった犯人等に対する威嚇行為を行うことが可能となる。後述するように、本実施形態では、監視端末４０から危険が発生したことを知らせる通知（以下、危険通知という。）が飛行装置１０に送信され、危険報知処理部１１７はこの危険通知に応じて危険の報知処理を行う。なお、報知装置１５からの危険の報知は、威嚇以外にも、周囲の人々に危険の発生を伝達する役割も果たすことが可能である。

（ユーザ端末２０）
図５は、ユーザ端末２０のハードウェア構成例を示す図である。ユーザ端末２０は、ＣＰＵ２０１、メモリ２０２、記憶装置２０３、通信装置２０４、ＧＰＳモジュール２０５、タッチパネルディスプレイ２０６を備える。記憶装置２０３は、各種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブやソリッドステートドライブ、フラッシュメモリなどである。通信装置２０４は、通信ネットワーク５０を介して他の装置と通信を行う。通信装置２０４は、例えばイーサネット（登録商標）に接続するためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信を行うための無線通信機、シリアル通信のためのＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどを含んで構成される。ＧＰＳモジュール２０５は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する。タッチパネルディスプレイ２０６は、データを入出力するインタフェースである。ユーザ１はタッチパネルディスプレイ２０６に表示された情報を閲覧し、タッチパネルディスプレイ２０６に触れることによりデータの入力を行うことができる。

図６は、ユーザ端末２０のソフトウェア構成例を示す図である。ユーザ端末２０は、現在位置取得部２１１、開始位置指定部２１２、飛行装置呼出し部２１３、認証処理部２１４および危険通報部２１５を備える。

なお、現在位置取得部２１１、開始位置指定部２１２、飛行装置呼出し部２１３、認証処理部２１４および危険通報部２１５は、ユーザ端末２０の備えるＣＰＵ２０１が記憶装置２０３に記憶されているプログラムをメモリ２０２に読み出して実行することにより実現される。

現在位置取得部２１１は、ユーザ端末２０の現在位置を取得する。現在位置取得部２１１は、例えば、ＧＰＳモジュール２０５がＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいてユーザ端末２０の現在位置を算出することができる。また、現在位置取得部２１１は、通信装置２０４が通信するＷｉＦｉルータや基地局などの情報も利用してユーザ端末２０の現在位置を高精度に求めるようにしてもよい。

開始位置指定部２１２は、ユーザ１の危険監視を開始する位置（以下、開始位置という。）の指定を受け付ける。本実施形態では、開始位置指定部２１２はまた、危険監視を開始する時間（以下、開始時間という。）と、監視を終了する位置（以下、終了位置という。）と、開始位置から終了位置までの間にユーザ１が移動する予定の経路を示す情報（以下、経路情報という。）とを併せて受け付けるものとする。開始位置指定部２１２は、例えば、地図をタッチパネルディスプレイ２０６に表示し、地図上で開始位置、終了位置よび経路をユーザ１に指定させることができる。開始位置および終了位置は、例えば緯度経度で表現することができる。経路情報は、一般的なナビゲーションシステムなどに用いられているものを採用することができる。経路情報は、例えば、ＧＩＳ（Geographic Information System）で用いられる道路ネットワーク上の経路を示す情報であってもよいし、経路上の地点を緯度経度等で表現したリストであってもよい。

飛行装置呼出し部２１３は、飛行装置１０による危険の監視を依頼する。本実施形態では、飛行装置呼出し部２１３は、管理サーバ３０に対してリクエスト（以下、監視リクエストという。）を送信することにより監視を依頼する。監視リクエストには、開始位置および開始時間、終了位置および経路情報が含まれる。また、管理サーバ３０からは監視リクエストに対して予約番号が応答される。飛行装置呼出し部２１３はまた、飛行装置１０との直接の通信が行えない場合に、当該飛行装置１０の位置を取得するためのリクエスト（以下、飛行位置取得リクエストという。）を管理サーバ３０に送信し、管理サーバ３０から応答される飛行装置１０の現在位置を取得することができる。飛行位置取得リクエストには予約番号が設定される。

認証処理部２１４は、ユーザ端末２０の近傍に飛来した飛行装置１０に対してユーザ端末２０の認証を行う。本実施形態では、認証処理部２１４は、ユーザ１からユーザ名とパスワードとの入力を受け付けて飛行装置１０に送信することで認証を行うものとするが、認証処理部２１４は、ユーザ端末２０の記憶装置２０３にユーザ名およびパスワードを記録しておき、これらを読み出して送信してもよい。さらに、認証処理部２１４は、飛行装置１０の認証を行うこともできる。例えば、認証処理部２１４は、飛行装置１０から予約番号を受信し、管理サーバ３０から受信した予約番号と一致するかどうかにより飛行装置１０の正当性を認証することができるが、この方式に限らず、各種の公知の認証手法を採用することができる。

危険通報部２１５は、ユーザ１に危険が発生したことを通報する。本実施形態では、危険通報部２１５は、ユーザ１から危険が発生したことが入力されたことを契機として、管理サーバ３０に対してその旨を示す情報（以下、危険通報情報という。）を送信することにより通報を行う。なお、危険通報部２１５は、監視端末４０に対して危険通報情報を送信してもよい。また、現在位置取得部２１１が継続的にユーザ端末２０の現在位置を取得し、危険通報部２１５は、ユーザ端末２０が所定時間以上のあいだ所定距離未満しか移動していないような場合に、危険通報情報を送出するようにすることもできる。

（管理サーバ３０）
図７は、管理サーバ３０のハードウェア構成例を示す図である。管理サーバ３０は、ＣＰＵ３０１、メモリ３０２、記憶装置３０３、通信装置３０４、入力装置３０５、出力装置３０６を備える。記憶装置３０３は、各種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブやソリッドステートドライブ、フラッシュメモリなどである。通信装置３０４は、通信ネットワーク５０を介して他の装置と通信を行う。通信装置３０４は、例えばイーサネット（登録商標）に接続するためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信を行うための無線通信機、シリアル通信のためのＵＳＢコネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどを含んで構成される。入力装置３０５は、データを入力する、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、ボタン、マイクロフォンなどである。出力装置３０６は、データを出力する、例えばディスプレイやプリンタ、スピーカなどである。

図８は、管理サーバ３０のソフトウェア構成例を示す図である。管理サーバ３０は、呼出し処理部３１１、飛行制御部３１２、認証処理部３１３、画像受信部３１４、危険検出部３１５、危険報知部３１６、画像送信部３１７、危険通報受信部３１８、応援要請受信部３１９、経路情報記憶部３２１、飛行位置記憶部３２２、認証情報記憶部３２３、撮影画像記憶部３２４、危険パターン記憶部３２５、危険特徴量記憶部３２６を備える。

なお、呼出し処理部３１１、飛行制御部３１２、認証処理部３１３、画像受信部３１４、危険検出部３１５、危険報知部３１６、画像送信部３１７、危険通報受信部３１８および応援要請受信部３１９は、管理サーバ３０が備えるＣＰＵ３０１が記憶装置３０３に記憶されているプログラムをメモリ３０２に読み出して実行することにより実現され、経路情報記憶部３２１、飛行位置記憶部３２２、認証情報記憶部３２３、撮影画像記憶部３２４、危険パターン記憶部３２５および危険特徴量記憶部３２６は、管理サーバ３０の備えるメモリ３０２および記憶装置３０３が提供する記憶領域の一部として実現される。

呼出し処理部３１１は、ユーザ１の監視の依頼を受け付ける。本実施形態では、呼出し処理部３１１は、ユーザ端末２０から監視リクエストを受信することにより監視の依頼を受け付ける。呼出し処理部３１１は、監視リクエストを受け付けたことを示す番号（予約番号）を生成してユーザ端末２０に応答する。また、呼出し処理部３１１は、監視リクエストに含まれる経路情報を、依頼元のユーザ１を特定する情報（本実施形態ではユーザ名）と予約番号とに対応付けて経路情報記憶部３２１に格納する。図９は、経路情報記憶部３２１の構成例を示す図である。図９に示すように、経路情報記憶部３２１は、ユーザ名および予約番号に対応付けて経路情報を記憶する。経路情報には、開始位置、終了位置および経路が含まれる。開始位置および終了位置は、例えば緯度経度により表される値である。経路は、例えば、移動経路を複数の地点を連結したものとして表現した場合に、その地点を示す緯度経度の配列とすることができる。呼出し処理部３１１は、予約番号の設定された飛行位置取得リクエストをユーザ端末２０から受信した場合、当該予約番号に対応する飛行装置１０の現在位置を飛行位置記憶部３２２から読み出してユーザ端末２０に応答する。

飛行制御部３１２は、飛行装置１０を制御してユーザ１の近傍に飛行装置１０を飛行させる。本実施形態では、飛行制御部３１２は、飛行装置１０に対して飛行操作コマンドを送信することにより飛行装置１０を操作する。また、飛行制御部３１２は、飛行操作コマンドを送信後、飛行装置１０から送信される飛行装置１０の現在位置を受信し、受信した飛行装置１０の現在位置を飛行位置記憶部３２２に格納する。図１０は、飛行位置記憶部３２２の構成例を示す図である。図１０に示すように、飛行位置記憶部３２２は、飛行装置１０を特定する情報（装置ＩＤ）と、飛行装置１０の呼出し元のユーザ１を特定する情報（ユーザ名）と、予約番号とに対応付けて、飛行装置１０の現在位置を記憶する。なお、飛行位置記憶部３２２には、飛行装置１０の現在位置（飛行位置）の履歴を記録するようにすることもできる。

飛行制御部３１２は、飛行装置１０の駐機位置から監視リクエストに含まれている開始位置までの飛行ルートを計算し、当該飛行ルートの距離と飛行装置１０の飛行速度とに応じて、監視リクエストに含まれている開始時間までに飛行装置１０を駐機位置から開始位置まで飛行させることができるように、飛行装置１０の発進時刻を決定し、飛行ルートを指定した飛行操作コマンドを当該発進時刻に飛行装置１０に送信する。また、飛行制御部３１２は、定期的に飛行装置１０から送信される飛行装置１０の現在位置を受信した場合には、当該飛行装置１０に対応する飛行位置記憶部３２２の現在位置を更新する。

認証処理部３１３は、認証に関する処理を行う。認証情報記憶部３２３には、ユーザ１の認証に用いる情報（以下、認証情報という。）が格納される。図１１は、認証情報記憶部３２３の構成例を示す図である。認証情報記憶部３２３は、ユーザ１を特定する情報（ユーザ名）に対応付けてパスワードが格納される。認証処理部３１３は、飛行装置１０から送信される認証リクエストに応じて、認証リクエストに含まれているユーザ名およびパスワードと、認証情報記憶部３２３に記憶されているユーザ名およびパスワードとを照合して認証処理を行う。認証処理部３１３は認証結果を飛行装置１０に応答する。

画像受信部１４は、飛行装置１０から送信される画像を受信する。画像受信部３１４は、受信した画像を撮影画像記憶部３２４に格納する。図１２は、撮影画像記憶部３２４の構成例を示す図である。図１２に示すように、撮影画像記憶部３２４は、画像を撮影した飛行装置１０を特定する情報（装置ＩＤ）、当該飛行装置１０を呼び出したユーザ１を示す情報（ユーザＩＤ）、当該呼出しに対して発行された予約番号、画像を撮影した時刻（日時）、撮影した位置、ユーザ画像であるか周囲画像であるかを示すプリセット、および画像データを記憶する。プリセットには、画像がユーザ画像であることを示す「ユーザ」、または、画像が周囲画像であることを示す「周囲」のいずれかが設定される。

危険検出部３１５は、ユーザ１に対する危険を検出する。本実施形態では、危険検出部３１５は、ユーザ画像に基づく危険の検出と、周囲画像に基づく危険の検出と、ユーザ１の移動経路に基づく危険の検出とを行う。

ユーザ画像に基づく危険の検出は、ユーザ１の身体の動きのパターンから危険を検出するものである。危険パターン記憶部３２５には、危険が発生したときに観察される身体の動きのパターン（以下、危険パターンという。）が記憶される。例えば、危険パターン記憶部３２５には、人間の身体の部位を特定する情報と、当該部位の動きを特定する情報とが対応付けて記憶させることができる。図１３は、危険パターン記憶部３２５の構成例を示す図である。図１３では危険パターンの一例として、何かに驚いて急に振り向く状況に関して、顔と認識される部位が所定値以上の移動速度で動くパターンが示されている。危険パターンとしては、その他にも例えば、転倒する状況に関して、顔と認識される部位が所定値以上の移動速度で、かつ所定値以上の距離を移動するパターン、恐怖におびえて顔を隠す状況に関して、手と認識される部位が顔と認識される部位に重なるようなパターンなどを採用することができる。危険検出部３１５は、ユーザ画像から解析したユーザ１の身体の動きのパターンが危険パターン記憶部３２５に登録されている場合に、ユーザ１に対する危険が発生したことを検出する。危険検出部３１５は、例えば、ユーザ画像からユーザ１の顔や腕などの部位を特定し、当該部位の位置および動きベクトルを抽出し、当該部位、位置、動きベクトルに対応するパターンが危険パターン記憶部３２５に記憶されていることにより、ユーザ１に対して危険が発生したことを検出することができる。

周囲画像に基づく危険の検出は、ユーザ１の周囲に危険な物体が存在するかどうかにより行うものである。危険特徴量記憶部３２６には、危険な物体の特徴量（以下、危険特徴量という。）が記憶される。図１４は危険特徴量記憶部３２６の構成例を示す図である。危険特徴量としては、例えば、ナイフや自動車、自転車などの特徴量を想定することができる。また、人気の無い夜間の移動経路が想定される場合には、人間の特徴量を危険特徴量として危険特徴量記憶部３２６に登録しておくこともできる。危険検出部３１５は、周囲画像から危険特徴量記憶部３２６に記憶されている特徴量を抽出できたことにより危険を検出することができる。

なお、危険特徴量記憶部３２６には、特徴量に対応付けて当該特徴量が示す物体の動作に対する条件を記憶させておいてもよい。この場合、危険検出部３１５は、周囲画像から特徴量を検出できた場合に、当該特徴量が示す物体の位置および動きベクトルを求め、当該位置および動きベクトルが上記条件を満たしたときに危険が発生したと判定することができる。

移動経路に基づく危険の検出は、ユーザ１が予定された経路を逸脱したことで危険を検出するものである。危険検出部３１５は、飛行装置１０から受信する画像に付帯される現在位置が経路情報記憶部３２１に記憶されている経路情報が示す経路から所定距離以上離脱していないか否かを判断し、現在位置が経路から所定距離以上離れた状態が所定時間以上続いた場合には危険が発生したと判定することができる。

危険報知部３１６は、危険検出部３１５が危険の発生を検出した場合に、その旨を報知する。本実施形態では、危険報知部３１６は監視端末４０に対して、ユーザ１に危険が発生した旨を示す情報（以下、危険情報という。）を送信することにより危険を報知するものとする。危険情報には、ユーザ１を特定する情報（例えばユーザ名）と、ユーザ端末２０の現在位置（本実施形態では飛行装置１０の現在位置）とが含まれる。なお、危険報知部３１６は、例えば、飛行装置１０およびユーザ端末２０の少なくともいずれかに対して危険情報を送信し、飛行装置１０およびユーザ端末２０の少なくともいずれかが当該危険情報の受信を契機として、ユーザ１に対して危険が発生した旨を報知するようにしてもよい。また、危険報知部３１６は、管理サーバ３０のオペレータに対して、画面に警告を表示したり、スピーカから発音したりして危険を報知するようにしてもよい。さらに、危険報知部３１６は、事前にユーザ１から緊急連絡先の登録を受け付けておき、当該緊急連絡先（例えばメールアドレスや電話番号などとすることができる。）に対して、電子メール、ショートメール、電話の発呼などにより危険を報知してもよい。

画像送信部３１７は、監視端末４０に対して飛行装置１０から送られてきた画像を送信する。本実施形態では、画像送信部３１７は、危険報知部３１６が危険の発生を検出した後は、危険発生時より所定時間前からの画像を撮影画像記憶部３２４から読み出して監視端末４０に送信するとともに、当該危険の発生したユーザ１の近傍を飛行している飛行装置１０から送信されてくる画像を全て監視端末４０に転送するものとする。なお、画像送信部３１７は、画像のみを監視端末４０に転送してもよいし、撮影画像記憶部３２４に格納しているようなレコードを監視端末４０に送信してもよい。また、撮影画像記憶部３２４に格納されているレコードのうち、画像以外の情報を事前に監視端末４０に送信し、画像は後から順次送信していってもよい。

危険通報受信部３１８は、ユーザ端末２０から危険通報情報を受信する。危険報知部３１６および画像送信部３１７は、危険通報受信部３１８が危険通報情報を受信した場合にも、上記と同様に危険を報知し、画像を送信することができる。

応援要請受信部３１９は、監視端末４０から現在ユーザ１の近傍を飛行している飛行装置１０とは異なる他の飛行装置１０（以下、応援飛行装置ともいう。）をユーザ１の近傍に飛行させるように指示するリクエスト（以下、応援要請という。）を受信する。応援要請受信部３１９が応援要請を受信した場合、飛行制御部３１２は、応援飛行装置に対して
、危険報知部３１６が検出した危険の原因となる物体を追尾して撮影するように飛行制御コマンドおよびカメラコマンドを送信して応援飛行装置を制御する。これにより、応援飛行装置は、例えば危険発生の原因となった犯人を追尾することができる。

（監視端末４０）
図１５は、監視端末４０のハードウェア構成例を示す図である。監視端末４０は、ＣＰＵ４０１、メモリ４０２、記憶装置４０３、通信インタフェース４０４、入力装置４０５および出力装置４０６を備える。記憶装置４０３は、各種のデータやプログラムを記憶する、例えばハードディスクドライブやソリッドステートドライブ、フラッシュメモリなどである。通信装置４０４は、例えばイーサネット（登録商標）に接続するためのアダプタ、公衆電話回線網に接続するためのモデム、無線通信を行うための無線通信機、シリアル通信のためのＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクタやＲＳ２３２Ｃコネクタなどを含んで構成される。入力装置４０５は、データを入力する、例えばキーボードやマウス、タッチパネル、ボタン、マイクロフォンなどである。出力装置４０６は、データを出力する、例えばディスプレイやプリンタ、スピーカなどである。本実施形態では、監視端末４０の入力装置４０５にはマイクが含まれ、出力装置４０６にはディスプレイとスピーカとが含まれることを想定している。

図１６は、監視端末４０のソフトウェア構成例を示す図である。監視端末４０は、危険情報受信部４１１、危険報知部４１２、画像受信部４１３、危険報知処理部４１４、応援要請送信部４１５、ユーザ情報記憶部４２１および画像記憶部４２２を備える。

なお、危険情報受信部４１１、危険報知部４１２、画像受信部４１３、危険報知処理部４１４および応援要請送信部４１５は、監視端末４０の備えるＣＰＵ４０１が記憶装置４０３に記憶されているプログラムをメモリ４０２に読み出して実行することにより実現され、ユーザ情報記憶部４２１および画像記憶部４２２は、監視端末４０の備えるメモリ４０２および記憶装置４０３が提供する記憶領域の一部として実現される。

危険情報受信部４１１は、ユーザ１に係る危険情報を受信する。本実施形態では、危険情報受信部４１１は、管理サーバ３０から送信される危険情報を受信する。

危険報知部４１２は、ユーザ１に対して危険が発生した旨を報知する。危険報知部４１２は、例えば、危険情報受信部４１１が危険情報を受信したことを契機として危険の発生を報知する。危険発生の報知は、例えば、ディスプレイに危険が発生した旨を表示すること、スピーカやブザーから警告音を再生すること、監視員２の電話に発呼すること、および、電子メールやショートメール、ソーシャルネットワーク上のメッセージなどによりメッセージを送信することの少なくともいずれかにより行うことができる。ユーザ情報記憶部４２１には、ユーザ１に関する情報（以下、ユーザ情報）が格納される。図１７は、ユーザ情報記憶部４２１の構成例を示す図である。ユーザ情報記憶部４２１には、ユーザ情報として、例えば、ユーザ１を特定する情報（ユーザ名）、ユーザ１の氏名、住所、メールアドレス、緊急連絡先などが含まれる。なお、ユーザ情報としてはユーザ１の監視またはかけつけに必要と考えられる各種の情報を含めるようにすることができる。危険報知部４１２は、危険情報に対応するユーザ情報をユーザ情報記憶部４２１から読み出して出力装置４０６に出力することができる。

画像受信部４１３は、管理サーバ３０から送信されるユーザ画像および周囲画像を受信する。画像受信部４１３は、受信した画像を、画像記憶部４２２に格納するとともに、ディスプレイに表示する。図１８は、画像記憶部４２２の構成例を示す図である。図１８の例では、画像記憶部４２２は、管理サーバ３０が備える撮影画像記憶部３２４と同様の構成である例を示している。画像受信部４１３は、監視員２の操作に応じて、画像記憶部４２２に格納されている過去の画像を再生することもできる。

危険報知処理部４１４は、危険通知を飛行装置１０に送信する。監視員２は画像受信部４１３が出力した画像を確認し、危険が発生したと判断した場合には、危険通知を送信するように指示を入力することができる。危険報知処理部４１４は、監視員２からの入力に応じて危険通知を飛行装置１０に送信し、飛行装置１０において危険の報知が行われるようにすることができる。

応援要請送信部４１５は、応援要請を管理サーバ３０に送信する。監視員２は画像受信部４１３が出力した画像を確認し、危険が発生したと判断した場合には、応援要請を管理サーバ３０に送信するように指示を入力することができる。応援要請送信部４１５は、監視員２からの入力に応じて応援要請を管理サーバ３０に送信し、管理サーバ３０から他の飛行装置１０が応援に派遣されるようにすることができる。

＝＝処理＝＝
以下、本実施形態の監視システムにおける処理について説明する。まずはユーザ１が飛行装置１０での監視を依頼する処理について説明する。なお、本実施形態では監視員２は監視端末４０を常時監視しているものとし、監視端末４０は監視の依頼に係る格別の処理は行わないものとする。

＜依頼処理＞
（ユーザ端末２０）
図１９は、ユーザ端末２０により実行される飛行装置１０による監視を依頼する処理の流れを説明する図である。

ユーザ端末２０の開始位置指定部２１２は、ユーザ１が移動を予定している経路の指定をユーザ１から受け付ける（Ｓ５１１）。図２０は、開始位置指定部２１２が表示する画面５３の一例を示す図である。画面５３は地図の表示欄５３１を備え、開始位置指定部２１２は、表示欄５３１に表示された地図上で開始位置５３２の指定を受け付けることができる。また、開始位置指定部２１２は、開始位置５３２と同様にして終了位置（不図示）の指定も受け付ける。さらに、開始位置指定部２１２は、開始位置から終了位置までの経路（不図示）も地図上で指定を受け付けるものとする。なお、開始位置指定部２１２は、公知の手法により開始位置から終了位置までの経路を計算して提示してもよい。経路が入力された後、開始位置指定部２１２は、開始時刻の入力欄５３３を表示して開始時刻の入力を受け付ける。画面５３においてボタン５３４がタップされると、図１９に戻り、飛行装置呼出し部２１３は、管理サーバ３０に監視リクエストを送信し（Ｓ５１２）、管理サーバ３０に監視依頼の受け付け処理を行わせる。

認証処理部２１４は、管理サーバ３０から監視リクエストに対して応答される予約番号を受信し（Ｓ５１３）、飛行装置１０との間で通信ネットワーク５０を介さずに直接の通信が可能となるまで（Ｓ５１４：ＮＯ）、当該予約番号を設定した飛行位置取得リクエストを管理サーバ３０に送信して、飛行装置１０の現在位置を取得し（Ｓ５１５）、取得した現在位置を画面５３の地図上に表示する（Ｓ５１６）。

飛行装置１０とユーザ端末２０との間の直接の通信が可能となった場合（Ｓ５１４：ＹＥＳ）、認証処理部２１４は、飛行装置１０から送信される予約番号を受信し（Ｓ５１７）、予約番号が一致しなければ（Ｓ５１８：ＮＯ）、エラーを表示して処理を終了する（Ｓ５１９）。予約番号が一致した場合（Ｓ５１８：ＹＥＳ）、認証処理部２１４は、ユーザ名とパスワードの入力欄を画面５３に表示して、ユーザ１からユーザ名とパスワードの入力を受け付ける（Ｓ５２０）。認証処理部２１４は、ユーザ名とパスワードを飛行装置１０に送信し（Ｓ５２１）、飛行装置１０から認証の結果を受信して画面５３に表示する（Ｓ５２２）。

以上のようにして、ユーザ１はユーザ端末２０を操作して飛行装置１０を開始位置まで呼び出し、ユーザ１に危険が発生しないか否かを監視するように依頼することができる。

（管理サーバ３０）
図２１は、管理サーバ３０により実行される監視の依頼を受け付ける処理の流れを示す図である。管理サーバ３０の呼出し処理部３１１は、ユーザ端末２０から監視リクエストを受信すると（Ｓ５４１）、予約番号を生成してユーザ端末２０に応答し（Ｓ５４２）、監視リクエストに含まれる経路情報を、ユーザ名と予約番号とに対応付けて経路情報格納部３２１に格納する（Ｓ５４３）。飛行制御部３１２は、開始位置および予約番号を指定した飛行操作コマンドを飛行装置１０に送信して、開始位置まで飛行装置１０を飛行するように指示する（Ｓ５４４）。

呼出し処理部３１１は、予約番号の設定された飛行位置取得リクエストをユーザ端末２０から受信した場合（Ｓ５４５：ＹＥＳ）、当該予約番号に対応する飛行装置１０の現在位置を飛行位置記憶部３２２から読み出してユーザ端末２０に応答する（Ｓ５４６）。また、飛行制御部３１２は、飛行装置１０から飛行装置１０の現在位置（飛行位置）を受信した場合（Ｓ５４７：ＹＥＳ）、受信した現在位置で飛行位置記憶部３２２を更新する（Ｓ５４８）。

認証処理部３１３が飛行装置１０から認証情報（本実施形態では、ユーザ名およびパスワード）を受信するまで（Ｓ５４９：ＮＯ）、ステップＳ５４５からの処理を繰り返す。認証処理部３１３が飛行装置１０から認証情報を受信した場合（Ｓ５４９：ＹＥＳ）、受信したユーザ名とパスワードとを認証情報記憶部３２３に照合してユーザ１の認証を行い（Ｓ５５０）、その結果を飛行装置１０に応答する（Ｓ５５１）。

以上のようにして、管理サーバ３０はユーザ１が操作するユーザ端末２０からの依頼を受けて、開始位置まで飛行させるように飛行装置１０を制御することができる。

（飛行装置１０）
図２２は、飛行装置１０により実行される監視を開始する処理の流れを示す図である。飛行装置１０の指示受信部１１１が管理サーバ３０から飛行操作コマンドを受信すると（Ｓ５６１）、飛行制御部１１２は、開始位置まで飛行装置１０を飛行させるように各種制御を行う（Ｓ５６２）。現在位置取得部１１３は、現在位置を取得して管理サーバ３０に送信し（Ｓ５６３）、通信ネットワーク５０を介さずに飛行装置１０とユーザ端末２０との間の直接の通信が可能となるまで（Ｓ５６４：ＮＯ）、定期的に現在位置を管理サーバ３０に送信する（Ｓ５６３）。

認証処理部１１４は、ユーザ端末２０との間の直接の通信が可能となった場合（Ｓ５６４）、ユーザ端末２０に対して飛行操作コマンドに指定されている予約番号を送信する（Ｓ５６５）。認証処理部１１４は、ユーザ端末２０から認証情報を受信した場合（Ｓ５６６：ＹＥＳ）、受信した認証情報を管理サーバ３０に送信してユーザ１の認証処理を依頼する（Ｓ５６７）。認証処理部１１４は、管理サーバ３０から認証結果を受信し（Ｓ５６８）、受信した認証結果をユーザ端末２０に送信する（Ｓ５６９）。

以上のようにして、ユーザ１から管理サーバ３０への依頼に応じて、飛行装置１０は監視を開始するべく開始位置まで飛行することができる。また、飛行装置１０は開始位置においてユーザ１を認証して正しく監視対象を特定することができる。

＜監視処理＞
次に、飛行装置１０によるユーザ１の監視に係る処理について説明する。

（ユーザ端末２０）
図２３は、ユーザ端末２０により実行される、ユーザ１の監視中に係る処理の流れを示す図である。危険通報部２１５は、飛行位置取得リクエストを管理サーバ３０に送信し、これに対して管理サーバ３０から応答される飛行装置１０の飛行位置を取得し（Ｓ６１１）、取得した飛行位置を地図上に表示する（Ｓ６１２）。

危険通報部２１５は、飛行装置１０による監視が終了したか否かを判断する（Ｓ６１３）。監視が終了したか否かは、例えば、飛行位置が終了位置から所定距離内に入ったか否かにより判断することができる。監視が終了していなければ（Ｓ６１３：ＮＯ）、危険通報部２１５は、ユーザ１がタッチパネルディスプレイ２０６上の緊急ボタンを押下したか否かを監視する（Ｓ６１４）。緊急ボタンが押下された場合（Ｓ６１４:ＹＥＳ）、危険通報部２１５は、危険通報情報を管理サーバ３０に送信する（Ｓ６１５）。

以上のようにして、飛行装置１０による監視中、ユーザ端末２０は管理サーバ３０から飛行装置１０の飛行位置を取得して地図上に表示するとともに、緊急ボタンを提供してユーザ１から緊急時の通知を受け付けることができる。

（飛行装置１０）
図２４は、飛行装置１０により実行されるユーザ１を監視する処理の流れを示す図である。飛行装置１０の飛行制御部１１２は、認証したユーザ１を追尾するように飛行を制御する（Ｓ６３１）。なお、追尾対象を追尾する方法については公知の手法を採用することができ、ここでは説明を省略する。飛行制御部１１２はまた、現在位置取得部１１３が取得した現在位置を管理サーバ３０に送信し（Ｓ６３２）、撮影制御部１１５はカメラ１２を制御してユーザ画像と周囲画像とを順次撮影する（Ｓ６３３）。画像送信部１１６は、ユーザ画像および周囲画像を管理サーバ３０に送信する（Ｓ６３４）。なお、画像送信部１１６は、撮影制御部１１５がユーザ画像または周囲画像を撮影しながら、並行して画像を連続的に送信するようにしてもよいし、撮影制御部１１５が一定時間（例えば１０秒、３０秒、１分など任意の時間を指定することができる。）撮影した画像を断続的に送信するようにしてもよい。

危険報知処理部１１７は、監視端末４０から危険通知を受信した場合（Ｓ６３５：ＹＥＳ）、報知装置１５を起動する（Ｓ６３６）。

以上のようにして、飛行装置１０は、ユーザ１を追尾してユーザ１およびその周囲の状況を撮影することができる。また、危険が発生したことが検知された場合には、飛行装置１０は報知装置１５を起動することができる。したがって、ユーザ１に対する危険をもたらした犯人に対する威嚇を行うことができる。また、威嚇できないとしても、周囲の人に対して危険が発生していることを報知することができる。

（管理サーバ３０）
図２５は、管理サーバ３０により実行されるユーザ１の監視に係る処理の流れを示す図である。飛行装置１０による監視開始後においても、呼出し処理部３１１は、予約番号の設定された飛行位置取得リクエストをユーザ端末２０から受信した場合には（Ｓ６５１：ＹＥＳ）、当該予約番号に対応する飛行装置１０の現在位置を飛行位置記憶部３２２から読み出してユーザ端末２０に応答する（Ｓ６５２）。また、飛行制御部３１２は、飛行装置１０から飛行装置１０の現在位置（飛行位置）を受信した場合には（Ｓ６５３：ＹＥＳ）、受信した現在位置で飛行位置記憶部３２２を更新する（Ｓ６５４）。

画像受信部１４は、飛行装置１０から送信されるユーザ画像および周囲画像を受信し、受信したユーザ画像および周囲画像を撮影画像記憶部３２４に格納する（Ｓ６５５）。危険検出部３１５は、ユーザ画像および周囲画像を解析し（Ｓ６５６）、危険の検出処理を行う（Ｓ６５７）。図２６は、管理サーバ３０により実行される危険検出処理の流れを示す図である。危険検出部３１５は、ユーザ画像からユーザ１の顔や腕などの部位を特定し、当該部位の位置および動きベクトルを抽出し（Ｓ６７１）、当該部位、位置、動きベクトルに対応するパターンが危険パターン記憶部３２５に記憶されているか否かを判定する（Ｓ６７２）。

上記パターンが危険パターン記憶部３２５に登録されていない場合（Ｓ６７２：ＮＯ）、危険検出部３１５は、周囲画像から危険特徴量記憶部３２６に記憶されている危険特徴量の抽出を試行し（Ｓ６７３）、危険特徴量を抽出できなかった場合には（Ｓ６７４：ＮＯ）、飛行位置記憶部３２２に格納されている飛行位置と、経路情報格納部３２１に格納されている経路情報が示す経路との距離を計算する（Ｓ６７５）。

危険検出部３１５は、当該距離が所定の閾値を超えたか否かにより飛行装置１０が経路を逸脱したかどうかを判断する（Ｓ６７６）。危険検出部３１５は、飛行装置１０が経路を逸脱しておらず（Ｓ６７６：ＮＯ）、また、ユーザ端末２０から緊急情報を受信していない場合には（Ｓ６７７：ＮＯ）、危険が発生していないと判断する（Ｓ６７８）。

一方、危険検出部３１５は、動作パターンが危険パターン記憶部３２５に登録されていた場合（Ｓ６７２：ＹＥＳ）、危険特徴量をユーザ画像から抽出できた場合（Ｓ６７４：ＹＥＳ）、飛行装置１０が経路を逸脱していた場合（Ｓ６７６：ＹＥＳ）、あるいは、ユーザ端末２０から緊急情報を受信した場合には（Ｓ６７７：ＹＥＳ）、危険が発生したと判断する（Ｓ６７９）。

図２５に戻り、危険検出部３１５は、危険があると判断した場合には（Ｓ６５８：ＹＥＳ）、危険報知部３１６は、ユーザ名と飛行装置１０の現在位置とを含む危険情報を監視端末４０に送信する（Ｓ６５９）。また、画像送信部３１７は、飛行装置１０から送信されてくるユーザ画像および周囲画像を監視端末４０に送信する（Ｓ６６０）。

また、応援要請受信部３１９は、応援要請を受信した場合には（Ｓ６６１：ＹＥＳ）、飛行制御部３１２は、ユーザ１の近傍を飛行中の飛行装置１０とは異なる他の飛行装置１０に対して、ユーザ１の近傍を飛行中の飛行装置１０の位置に飛行させるように飛行制御コマンドを送信し（Ｓ６６２）、当該他の飛行装置１０に対して、検出された危険の原因となる物体を追尾して撮影するように飛行制御コマンドおよびカメラコマンドを送信する（Ｓ６６３）。これにより、応援飛行装置は、例えば危険発生の原因となった犯人を追尾することができる。

以上のようにして、管理サーバ３０は、飛行装置１０が撮影した画像や飛行装置１０の飛行経路に応じてユーザ１に対して危険が発生していることを検出することができる。また、ユーザ１に危険が発生した場合には、管理サーバ３０は、監視端末４０に対して危険の発生を報知することができる。

（監視端末４０）
図２７は、監視端末４０により実行されるユーザ１の監視に係る処理の流れを示す図である。危険情報受信部４１１が管理サーバ３０から送信される危険情報を受信すると（Ｓ６９１：ＹＥＳ）、危険報知部４１２は、監視員２に対してユーザ１に危険が発生した旨を報知する（Ｓ６９２）。危険報知部４１２は、例えば、ディスプレイに危険が発生した旨を表示し、スピーカやブザーから警告音を再生し、監視員２の電話に発呼し、あるいは電子メールやショートメール、ソーシャルネットワーク上のメッセージなどによりメッセージを送信することの少なくともいずれかにより危険の発生を報知することができる。また、危険報知部４１２は、ユーザ情報記憶部４２１に記憶されているユーザ情報を読み出して出力する（Ｓ６９３）。続いて管理サーバ３０からはユーザ画像および周囲画像が送信されてくるため、画像受信部４１３は、管理サーバ３０からの画像を受信して（Ｓ６９４）、受信した画像を出力する（Ｓ６９５）。

危険報知処理部４１４は、監視員２から危険通知を飛行装置１０に送信する旨の指示を受け付けた場合には（Ｓ６９６：ＹＥＳ）、危険通知を飛行装置１０に送信する（Ｓ６９７）。応援要請送信部４１５は、監視員２から応援要請を管理サーバ３０に送信する旨の指示を受け付けた場合には（Ｓ６９８：ＹＥＳ）、応援要請を管理サーバ３０に送信する（Ｓ６９９）。

以上のようにして、監視端末４０は、管理サーバ３０においてユーザ１に危険が発生したことが検出された場合に、監視員２に警告するとともに、飛行装置１０からの映像を確認させて、必要に応じて危険通知や応援要請を出すことができる。

以上説明したように、本実施形態の監視システムによれば、飛行装置１０が撮影した画像に基づいてユーザ１に対する危険を検出することができる。したがって、ユーザ１に対する危険をいち早く把握することが可能となる。

また、本実施形態の監視システムによれば、危険が発生したときに観察される身体の動きのパターン（危険パターン）を危険パターン記憶部３２５に登録しておき、危険パターンにマッチする動きが画像から観察できた場合に、ユーザ１に対して危険が発生したことを検出することができる。したがって、監視対象のユーザ１の動きを撮影したユーザ画像のみに基づいて危険を検出することができる。

また、本実施形態の監視システムによれば、危険物の特徴量（危険特徴量）を危険特徴量記憶部３２６に登録しておき、危険特徴量にマッチする特徴量を、ユーザ１の周囲を撮影した周囲画像から抽出できたことによりユーザ１に対する危険が発生したことを検出することができる。したがって、監視対象のユーザ１に直接的な危害が及ぶ前に、いち早くユーザ１に対する危険を把握することが可能となる。

また、本実施形態の監視システムによれば、ユーザ１を撮影している飛行装置１０の飛行経路が予定された経路を外れていることからユーザ１に対する危険を検出することができる。したがって、例えば、隠された刃物を突きつけられて連行されそうになった場合など、予定経路を外れる危険をいち早く把握することが可能となる。

また、本実施形態の監視システムによれば、危険を検出された場合には、飛行装置１０の報知装置１５により危険が報知される。したがって、犯人に対する威嚇となるとともに、周囲の人々に対してユーザ１への危険発生を報知していち早く助けを求めることが可能となる。これにより、迅速な危険の排除が期待される。

また、本実施形態の監視システムによれば、危険が検出された場合には、必要に応じて応援飛行装置を派遣することができる。応援飛行装置には、逃走する犯人を追尾させることも可能であり、確実な危険の解決が期待される。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

＝＝変形例＝＝
（複数台のカメラ）
例えば、本実施形態では、飛行体１０には１台のカメラが搭載され、ユーザを撮影する人物撮影モードと、ユーザの周囲を撮影する周囲撮影モードとを切り替えて運用するものとしたが、これに限らず、たとえば、ユーザの周囲だけを撮影するようにしてもよい。また、飛行体１０がユーザを撮影するカメラと、ユーザの周囲を撮影するカメラとの２台のカメラを搭載して同時に撮影を行うようにしてもよい。

（ユーザ認証）
また、本実施形態では、ユーザ名とパスワードとを用いてユーザ１（ユーザ端末２０）の認証を行うものとしたが、これに限らず、公開鍵方式によりユーザ端末２０の認証を行うようにしてもよい。また、飛行装置１０が撮影したユーザ画像よりユーザ１の特徴量が検出できるかどうかによりユーザ１を認証する、所謂顔認証を行ってもよい。同様に、ユーザ１の虹彩のパターンを認識する虹彩認証を行ってもよい。

さらに、飛行装置１０がマイクを備えるようにして、ユーザ１の声を集音し、声紋が一致するか否かを照合する声紋認証を行うようにすることもできる。この場合、管理サーバ３０にはユーザ１の声紋を表す信号が登録されており、当該信号または当該信号から抽出した特徴量と、マイクで集音した音声信号または当該音声信号から抽出した特徴量とを照合することができる。飛行装置１０が集音した音声信号を管理サーバ３０に送信し、上記照合を管理サーバ３０が行うようにしてもよいし、管理サーバ３０から声紋を表す信号またはそこから抽出した特徴量を飛行装置１０に送信し、飛行装置１０で照合を行うようにしてもよい。

（飛行装置の認証）
また、本実施形態では、飛行装置１０から直接ユーザ端末２０に送信された予約番号が、管理サーバ３０から発行された予約番号と一致するか否かによりユーザ端末２０から飛行装置１０を認証するものとしたが、飛行装置１０の認証については、他の一般的な機器の認証処理を採用してもよい。

（通常パターン）
また、本実施形では、危険な身体の動きのパターンとユーザ画像とを照合することにより危険を検出するものとしたが、逆に、通常の身体の動きのパターンを記憶しておき、通常のパターンに見られない（パターンとして登録されていない）動きを検出した場合に危険が発生したものとして検出するようにしてもよい。

（飛行装置１０による危険検知）
また、本実施形態では、ユーザ１に危険が発生したことの検出は管理サーバ３０で行うものとしたが、飛行装置１０において危険を検出することもできる。この場合、飛行装置１０のフライトコントローラ１１が危険パターン記憶部？？？および危険特徴量記憶部？？？の少なくともいずれかと、危険検出部？？？とを備えるようにして、飛行体１０が撮影した画像に基づいて危険を検出するようにすればよい。また、この場合において飛行体１０が危険を検出したとき、危険が生じたことを管理サーバ３０や監視端末４０に送信してもよいし、飛行体１０が監視員２の位置まで飛行してもよい。飛行体を監視員２の位置まで飛行させる場合、ユーザ１の危険を検出したときに、飛行体１０が物理的に移動して直接危険を監視員２に伝達することができるので、飛行体１０と管理サーバ３０や監視端末４０との間の通信に障害が起きていた場合でも確実に危険を監視員２に伝達することができる。

（監視員２を介さずに危険通知）
また、本実施形態では、管理サーバ３０がユーザ１に対する危険を検出した場合に、一度監視端末４０に対して危険の発生を報知し、監視員２が確認をしたうえで、報知装置１５を起動させ、あるいは、応援飛行装置を派遣するようにしていたが、管理サーバ３０が危険の発生を検出した場合には、管理サーバ３０から飛行装置１０に対して危険通知を送信するようにしてもよい。これにより迅速に危険の報知を行うことができる。

また、管理サーバ３０または監視端末４０からユーザ端末２０に対して危険通知を送信し、飛行装置１０は、ユーザ端末２０から危険通知を受信するようにしてもよい。この場合、ユーザ端末２０は、ユーザ端末２０が備えるハードウェアを用いて危険の報知を行うことが可能となる。例えば、ユーザ端末２０がスマートフォンであった場合には、スピーカやバイブレータなどが備えられており、これらを用いて危険を報知することができる。さらに、飛行装置１０の危険報知処理部１１７は、報知装置１５を起動することに加えて、または報知装置１５を起動することに代えて、例えば、ユーザ端末２０に対して電子メールやテキストメッセージ、プッシュ通知、架電などによりユーザ１に危険を通知するようにしてもよい。

（警備員の手配）
また、本実施形態では、ユーザに危険が発生した場合、発光や警告音声の再生などによる威嚇を行うものとしたが、これに加えて、あるいはこれに代えて、警備員などをユーザの位置に派遣するように手配する処理を行ってもよい。この場合、監視端末４０を見て危険を把握した監視員２が手配を行ってもよいし、監視端末４０から警備会社のシステムと通信を行い、警備会社に派遣を依頼するようにすることもできる。

（監視者との通話）
また、本実施形態では、危険の報知は発光やサイレンの再生などを想定していたが、監視員２の声を集音して飛行装置１０に送信し、飛行装置１０が備えるスピーカから監視員２の声を再生するようにしてもよい。すなわち、監視員２は飛行装置１０を遠隔にあるスピーカまたは拡声器として使用することができる。これにより、危険対策を効果的に行うことが可能となる。この場合、監視端末４０はマイクから集音した音声データを飛行装置１０に送信する音声送信部を備えるようにする。なお、音声送信部は、音声データを管理サーバ３０に送信するようにしてもよい。この場合には、管理サーバ３０から飛行装置１０に音声データを転送するようにしてもよい。また、管理サーバ３０は監視端末４０から受信した音声データを録音しておくこともできる。

（物を運搬する）
また、管理サーバ３０が監視の依頼を受け付けた際に、飛行制御部３１２が、ユーザ１に対して物品を輸送してもよい。この場合、例えば、ユーザ１はユーザ端末２０から輸送して欲しい物品を指定し、飛行装置１０は、ユーザ１から指定された物品を積載したうえで開始位置まで飛行すればよい。

また、通信販売等で購入した商品の配送が予定されている場合に、当該配送品を飛行装置１０に搭載して飛行してもよい。この場合、ユーザ１の安全を監視することに加えて、物流の機能も実現することが可能となり経済的である。

（地上カメラとの連携）
また、地上に設置されている監視カメラの映像を利用してもよい。例えば、飛行装置１０が地上に設置された監視カメラと通信を行い、監視カメラから映像を受信して、飛行装置１０が撮影した画像とともに管理サーバ３０に送信することができる。これにより、飛行装置１０の撮影不能範囲についても監視カメラで補完することが可能となり、監視カメラが撮影した映像についても、ユーザ１が撮影されていればユーザ画像として、ユーザ１が撮影されていなければ周囲画像として、上述した画像に基づく危険の検出処理を行うことが可能となる。周囲画像については、飛行装置１０と監視カメラとの間の距離が所定距離以内の場合にのみ危険検出に利用することもできる。

１ ユーザ
２ 監視員
１０ 飛行装置
２０ ユーザ端末
３０ 管理サーバ
４０ 監視端末
５０ 通信ネットワーク
１１１ 指示受信部
１１２ 飛行制御部
１１３ 現在位置取得部
１１４ 認証処理部
１１５ 撮影制御部
１１６ 画像送信部
１１７ 危険報知処理部
１５１ 現在位置格納部
１５２ ＧＰＳセンサ
２１１ 現在位置取得部
２１２ 開始位置指定部
２１３ 飛行装置呼出し部
２１４ 認証処理部
２１５ 危険通報部
３１１ 呼出し処理部
３１２ 飛行制御部
３１３ 認証処理部
３１４ 画像受信部
３１５ 危険検出部
３１６ 危険報知部
３１７ 画像送信部
３１８ 危険通報受信部
３１９ 応援要請受信部
３２１ 経路情報記憶部
３２２ 飛行位置記憶部
３２３ 認証情報記憶部
３２４ 撮影画像記憶部
３２５ 危険パターン記憶部
３２６ 危険特徴量記憶部
４１１ 危険情報受信部
４１２ 危険報知部
４１３ 画像受信部
４１４ 危険報知処理部
４１５ 応援要請送信部
４２１ ユーザ情報記憶部
４２２ 画像記憶部

Claims (5)

1. 移動する人物を監視するシステムであって、
   前記人物の位置を取得する位置取得部と、
   撮影部を有する飛行装置を前記位置まで飛行させるように制御する飛行制御部と、
   前記飛行装置が前記人物および当該人物の周囲を個別に撮影するように制御する撮影制御部と、
   前記個別に撮影された、前記人物を撮影したユーザ画像と、前記人物の周囲を撮影した周囲画像とを区別して記憶する撮影画像記憶部と、
   前記撮影画像記憶部に記憶された各画像に基づいて、前記人物に対する危険を検出する危険検出部と、
   前記危険が発生したときに観察される身体の動きのパターンである危険パターンを記憶する危険パターン記憶部と、
   少なくとも前記人物に危険を及ぼしうる物体の特徴量である危険特徴量を記憶する危険特徴量記憶部と、
   前記危険を報知する危険報知部と、
   を備え、
   前記危険検出部は、
   前記ユーザ画像に基づいて、前記人物の身体の動きを検出し、検出した前記身体の動きのパターンを前記危険パターンに照合して前記危険を検出し、
   前記身体の動きのパターンが前記危険パターンに登録されていないと判定された場合に、
   さらに、前記周辺画像に基づいて、少なくとも前記画像から抽出した前記物体の特徴量と前記特徴量記憶部に登録されている前記物体の前記危険特徴量とを比較することにより、前記危険を検出し、
   前記危険報知部は、前記危険が検出された場合に、前記人物に関して事前に登録された情報を含む危険情報を監視端末に出力する、
   ことを特徴とする監視システム。
2. 請求項１に記載の監視システムであって、
   前記飛行装置の現在位置を取得する飛行位置取得部をさらに備え、
   前記位置取得部は、前記人物が移動する経路を取得し、
   前記飛行制御部はさらに、前記経路上を前記飛行装置が飛行するように制御し、
   前記危険検出部は、前記飛行装置が撮影した画像と前記飛行装置の現在位置とに基づいて、前記人物が前記経路を逸脱して移動しているか否かを判定し、前記経路を逸脱している場合に前記危険が発生したことを検出すること、
   を特徴とする監視システム。
3. 請求項１または２に記載の監視システムであって、
   前記人物が操作する携帯端末から認証情報を受信し、受信した前記認証情報に基づいて前記人物の認証を行う認証処理部をさらに備えること、
   を特徴とする監視システム。
4. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載の監視システムであって、
   前記飛行装置は前記危険の発生を報知する報知装置を備えており、
   前記危険検出部が前記危険を検出した場合に、前記飛行装置が備える前記報知装置を起動する危険報知処理部をさらに備えること、
   を特徴とする監視システム。
5. 請求項１ないし４のいずれか１項に記載の監視システムであって、
   前記飛行制御部は、前記危険検出部が前記危険を検出した場合に、前記飛行装置である第１の飛行装置とは異なる第２の飛行装置を、前記第１の飛行装置が現在する位置に飛行させるように制御し、
   前記撮影制御部は、前記第２の飛行装置が前記危険の発生場所を撮影するように制御すること、
   を特徴とする監視システム。