JP7102794B2 - 無人航空機、および見守り方法 - Google Patents
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Description
図1は、この発明の実施形態にかかる見守りシステムの概要を説明する図である。この見守りシステムは、ドローン1と、携帯端末2と、管理装置3とを備えている。ドローン1が、この発明で言う無人航空機に相当する。携帯端末2は、対象者が所持する。管理装置3は、1または複数のドローン1を管理する。
図2は、ドローンの主要部の構成を示すブロック図である。ドローン1は、制御ユニット11と、記憶ユニット12と、動画像入力部13と、音声入力部14と、通信部15と、センシングユニット16と、飛行駆動部17とを備えている。
図5は、この例にかかるドローンについての対象者の見守り動作を示すフローチャートである。管理装置3は、ドローン管理DB33に登録されている見守り予約情報に基づき、対象のドローン1に対して見守り準備開始を送信する。管理装置3は、対象のドローン1が、対象者の見守り開始日時よりも少し前に、開始場所に到達できるタイミングで、当該ドローン1に対して見守り準備開始を送信する。この見守り準備開始には、対象者の見守り開始日時、開始場所、携帯端末2の端末IDが含まれている。
<付記>
動画像を撮像する撮像装置(2)が搭載され、無人で飛行する無人航空機(1)において、
前記撮像装置(2)によって撮像された動画像にかかるフレーム画像を処理して撮像されている移動体を検出する移動体検出部(105)と、
対象者の位置を検知する対象者検知部(106)と、
前記対象者検知部(106)が検知した前記対象者の位置に基づいて、当該対象者を追跡する第1飛行制御を行う飛行制御部(108)と、
追跡している前記対象者に危険事象が発生したかどうかを検知する事象検知部(104)と、を備え、
前記飛行制御部(108)は、前記事象検知部(104)において追跡している前記対象者に危険事象が発生したことを検知すると、前記移動体検出部(105)が前記撮像装置(2)によって撮像された動画像にかかるフレーム画像を処理して検出した移動体を追跡する第2飛行制御を行う、無人航空機(1)。
2…携帯端末
3…管理装置
5…ネットワーク
6…カメラ
7…マイクロフォン(マイク)
11…制御ユニット
12…記憶ユニット
13…動画像入力部
14…音声入力部
15…通信部
16…センシングユニット
17…飛行駆動部
101…画像処理部
102…音声処理部
103…センシング信号処理部
104…危険事象検知部
105…移動体検出部
106…対象者検知部
107…動画像削除部
108…飛行制御部
111…動画像記憶部
112…追跡情報記憶部
Claims (4)
- 動画像を撮像する撮像装置が搭載され、無人で飛行する無人航空機において、
前記撮像装置によって撮像された動画像を記憶する動画像記憶部と、
前記撮像装置によって撮像された動画像にかかるフレーム画像を処理して撮像されている移動体を検出する移動体検出部と、
対象者の位置を検知する対象者検知部と、
前記対象者検知部が検知した前記対象者の位置に基づいて、当該対象者を追跡する第1飛行制御を行う飛行制御部と、
追跡している前記対象者に危険事象が発生したかどうかを検知する事象検知部と、
前記事象検知部において追跡している前記対象者に危険事象が発生したことを検知すると、この危険事象の発生時の動画像を含む通知を出力する出力部と、
前記飛行制御部が前記第1飛行制御によって前記対象者の追跡を開始してから、当該対象者の追跡を終了するまでの間に、前記事象検知部が追跡している前記対象者に危険事象が発生したことを検知しなければ、この間に撮像装置によって撮像された動画像を前記動画像記憶部から削除する画像削除部と、
を備え、
前記飛行制御部は、前記事象検知部において追跡している前記対象者に危険事象が発生したことを検知すると、前記移動体検出部が前記撮像装置によって撮像された動画像にかかるフレーム画像を処理して検出した移動体を追跡する第2飛行制御を行う、無人航空機。 - 前記飛行制御部による前記第2飛行制御は、追跡している移動体の移動に応じて、当該移動体が前記撮像装置によって撮像された動画像にかかるフレーム画像に撮像されるように前記無人航空機本体の飛行を制御する、請求項1に記載の無人航空機。
- 前記出力部は、前記事象検知部において追跡している前記対象者に危険事象が発生したことを検知すると、前記対象者に危険事象が発生した位置情報を含む当該対象者の追跡要求も含めた通知を出力する、請求項1、または2に記載の無人航空機。
- 動画像を撮像する撮像装置が搭載され、前記撮像装置によって撮像された動画像を動画像記憶部に記憶しながら、無人で飛行する無人航空機による見守り方法であって、
移動体検出部が、前記撮像装置によって撮像された動画像にかかるフレーム画像を処理して撮像されている移動体を検出し、
対象者検知部が、対象者の位置を検知し、
飛行制御部が、前記対象者検知部が検知した前記対象者の位置に基づいて、当該対象者を追跡する第1飛行制御を行い
事象検知部が、追跡している前記対象者に危険事象が発生したかどうかを検知し、
前記事象検知部において追跡している前記対象者に危険事象が発生したことを検知すると、この危険事象の発生時の動画像を含む通知を出力し、
前記飛行制御部が前記第1飛行制御によって前記対象者の追跡を開始してから、当該対象者の追跡を終了するまでの間に、前記事象検知部が追跡している前記対象者に危険事象が発生したことを検知しなければ、この間に撮像装置によって撮像された動画像を前記動画像記憶部から削除し、
さらに、前記飛行制御部が、前記事象検知部において追跡している前記対象者に危険事象が発生したことを検知すると、前記移動体検出部が前記撮像装置によって撮像された動画像にかかるフレーム画像を処理して検出した移動体を追跡する、見守り方法。
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JP2005012556A (ja) | 2003-06-19 | 2005-01-13 | Sigma:Kk | 特定対象追跡監視システム |
JP2011193198A (ja) | 2010-03-15 | 2011-09-29 | Omron Corp | 監視カメラ端末 |
JP2015207149A (ja) | 2014-04-21 | 2015-11-19 | 薫 渡部 | 監視システム及び監視方法 |
JP2017021445A (ja) | 2015-07-07 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | 通信装置、その制御方法、プログラム |
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- 2018-03-12 JP JP2018043746A patent/JP7102794B2/ja active Active
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