JP6749470B2

JP6749470B2 - 地域安全システム及びサーバ

Info

Publication number: JP6749470B2
Application number: JP2019508150A
Authority: JP
Inventors: 洪太中内; 伊藤　淳; 淳伊藤; 弘至巽
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-03-31
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2020-09-02
Anticipated expiration: 2037-03-31
Also published as: JPWO2018179394A1; BR112019019348A2; WO2018179394A1

Description

本発明は、地域を監視する地域安全システム及び該システム内のサーバに関する。

車両に装着される通信型ドライブレコーダを用いて、予め登録されたキーワードが音声から検出されると、動画像の撮影を開始して、撮影した動画像や位置情報、音声等を緊急通報先へと送信する緊急通報システムが提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１６−１３３９６３号公報

しかしながら、このような緊急通報システムは、ドライブレコーダが装着された車両のごく近くで生じた事態については検知して通報できるが、少し離れると検知が困難である。また、個別の事象に対応するものの、それを追跡することは困難である。このため、この緊急通報システムは、緊急通報システムを装着した車両の盗難や事故などの緊急事態には対応できても、他の車両や地域などに生じる緊急事態へ対応することは困難であった。

本発明は上記従来例に鑑みて成されたもので、個々の車両のみならず、地域の安全に貢献する地域安全システム及びサーバを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は以下の構成を有する。

すなわち、本発明の一側面によれば、本発明は、
車両（１２，１３）に搭載された外部環境取得手段（２１）により取得され、通信手段（２２）により送信された前記車両の外部環境に関する外部環境情報を受信する受信手段（１０１）と、
前記外部環境情報に基づいて、前記外部環境に存在する危険対象を特定する対象特定手段（１０２）と、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象の進行方向と移動速度とを特定し、前記進行方向と前記移動速度とから前記危険対象の所定時間後の位置を推定し、前記位置を中心とした所定半径の領域を前記進行方向の地域として特定する特定手段（１０４）と
を有することを特徴とするサーバ（１１）にある。

また、本発明の他の一側面によれば、本発明は、
車両（１２，１３）に搭載された、外部環境に関する外部環境情報を取得する外部環境取得手段（２１）と、
前記車両（１２，１３）に搭載された、前記外部環境情報を送信する通信手段（２２）と、
前記外部環境取得手段（２１）により取得された、前記車両の外部環境に関する外部環境情報を前記車両から受信する受信手段（１０１）と、
前記外部環境情報に基づいて、前記外部環境に存在する危険対象を特定する対象特定手段（１０２）と、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象の進行方向と移動速度とを特定し、前記進行方向と前記移動速度とから前記危険対象の所定時間後の位置を推定し、前記位置を中心とした所定半径の領域を前記進行方向の地域として特定する特定手段（１０４）と
を有することを特徴とする地域安全システム（１）にある。

本発明によれば、外部環境情報を取得できる範囲内で生じた危険対象を特定することができる。これにより、危険対象を特定できる範囲が拡張される。

本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。よって必ずしも現実のものを反映するものではない。
図１は地域安全システムの構成を示した説明図である。図２は車両に搭載される端末装置の構成を示した説明図である。図３は監視サーバの有する機能ブロックを示した説明図である。図４Ａは監視サーバにより実行される外部環境情報取得に伴う処理のフロー図である。図４Ｂは監視サーバにより実行される外部環境情報取得に伴う処理のフロー図である。図５は監視サーバからメッセージを受信した端末装置によるメッセージ処理のフロー図である。図６は危険対象に関する続報が入力された際の処理のフロー図である。図７は地域安全システムにおけるメッセージ交換の一例を示すシーケンス図である。図８は危険対象を追跡する様子の一例を示す図である。

＜地域安全システムの構成＞
図１は地域安全システム１の構成を示す。地域安全システム１は、基本的には監視サーバ１１を端末１２１，１３１，１４と通信ネットワーク１７で接続して構成される。さらに、ネットワークカメラ１６などが接続されてもよい。端末１２１，１３１は車両、本例では四輪車と二輪車にそれぞれ搭載された端末装置である。端末１４は携帯型端末であり、たとえばスマートフォンや携帯型タブレットなどである。端末１２１、１３１も携帯型端末であってよいが、たとえば携帯型端末と同等の機能を持つナビゲーション装置であってもよい。またカメラ１６は、道路や建物に据え付けられ、一定の方向を監視する固定カメラであってもよいし、遠隔操作可能な雲台に据え付けられ、パン、チルト、ズーム等の操作を遠隔でできるものであってもよい。いずれにしても据え付け位置は予めわかっており、また可動雲台に載置されたカメラについてはその方向を知ることができることが望ましい。本例ではさらに、画像認識サービス１５がネットワーク１７に接続されている。画像認識サービス１５はたとえばアマゾンやグーグル、ＩＢＭ、マイクロソフトなどが提供する、人工知能を用いた画像認識サービスである。画像認識サービスは監視サーバ１１に自前で設けてもよいが、本例では公開されたサービスを利用する。端末１２１は、通信部２２、外部環境取得部２１などを有している。この構成については図２を参照して詳しく説明する。また図1では通信部２２、外部環境取得部２１を有するのは端末１２１のみとしているが、これは例示の都合であって、他の端末１３１や端末１４が有していてもよい。

監視サーバ１１は汎用コンピュータの構成を有し、たとえばプロセッサ１１１、プログラム１１２ａやデータ１１２ｂを格納するメモリ１１２、ネットワーク１７に接続するための通信部１１３とを含む。このほか、ユーザインターフェイスを提供するための入力部や表示部などを有してもよいし、他のコンピューティングデバイスと接続するためのインターフェイスを有してもよい。

＜端末の構成＞
図２に端末１２１，１３１，１４の構成例を示す。端末には外部環境取得部２１が含まれる。外部環境取得部２１は外部環境に関する外部環境情報を取得する。外部環境情報には、たとえば映像（動画）および静止画を含む画像情報、音声情報、端末の位置情報、加速度情報、方向情報、操作者の生体情報などが含まれる。そのため外部環境取得部２１には、画像を撮影するためのカメラ２１１、音声を音声信号として取り込むためのマイク２１２、ＧＰＳアンテナでキャッチした信号から位置を特定するＧＰＳ受信機２１３、加速度センサ２１４、利用者の心拍、血圧などの生体情報を取得する生体センサ２１５を含む。さらに、端末が車両に搭載されている場合には、車両のスロットル開度や制動の程度などを含むこともできる。また地磁気センサなどの方位センサを含んでもよい。また端末１２１，１３１，１４は、ネットワーク１７と通信するための通信部２２、外部環境取得部２１で取得した情報を処理し、あるいは通信部２２で受信した情報を処理し、あるいは端末全体を制御するための情報処理部２３、ユーザに対してメッセージ等の報知を行うための表示部／スピーカ２４をさらに有する。カメラ２１１はたとえばドライブレコーダのカメラでもよく、通常は車両の進行方向を中心として画像を撮影する。またその反対方向も追加的に撮影するものもある。この場合にはドライブレコーダのカメラは端末の一部と構成するものとして説明する。このほか図示はしていないが、地図情報を有していてもよい。

端末１２１，１３１，１４は図２の構成により画像情報等の外部環境情報を取得し、それを監視サーバ１１に送信することができる。また、監視サーバ１１からのメッセージを受信して、それに応じた動作を実行することができる。

＜監視サーバ１１の機能ブロック＞
図３に監視サーバ１１の果たす機能のブロック図を示す。それらの機能ブロックは、たとえばプロセッサ１１１が、プログラム１１２ａを実行することで実現される。図３において、情報取得依頼部１００は、端末１２１，１３１，１４へと外部環境情報例えば映像情報の取得を依頼する。なお以下の説明においては、端末１２１，１３１，１４は単に端末と呼び、また外部環境情報については画像情報を例として説明する。外部環境情報受信部１０１は、依頼を承諾した端末が送信した画像情報等の外部環境情報を受信する。依頼の承諾または拒否は、たとえば依頼を受けたユーザの入力に基づけばよい。対象情報特定部１０２は、画像認識サービス１５を利用して、対象（危険対象とも呼ぶ。）を画像情報等の外部環境情報から特定する。特定される対象は、たとえば事故や事件など地域の安全を脅かす可能性のある事象である。また、対象となる事故や事件はたまたま撮影した外部の事象や、撮影者自身を被害者とする事件や事故を含む。そこで、過去の事故や事件の画像や映像、音声等の外部環境情報を教師データとして、画像認識サービス１５により予め学習させておく。これにより事件や事故であることを識別させると共に、たとえば事故の加害車両や、事件や事故の当事者などの画像オブジェクトを危険対象として画像中から特定させる。また、危険対象が特定された場合には、その地理的な位置をさらに特定してもよい。簡単な方法では、ＧＰＳ信号などから特定される危険対象を撮影した車両（すなわち端末）の位置を危険対象の位置を見なしてもよい。そして、レーダーやステレオカメラなどで危険対象までの距離や、動画または複数の静止画などによって危険対象の進行方向が検出できれば、端末の位置と時間の情報に基づいて、危険対象の正確な位置を特定できる。

地域特定部１０３は、受信した外部環境情報を取得した危険対象の位置に基づいて、それが存在する地域を特定する。危険対象の位置は、その特定が困難であればたとえば端末がＧＰＳ信号から特定した位置情報を用いてもよい。また外部環境情報が画像であれば、そこに含まれるランドマークや番地表示などをパターン認識などにより抽出し、それを手掛かりに位置を特定することもできる。さらに端末の位置が特定できたなら、その位置を含む地域を特定する。例えば簡単な例を述べると、特定した端末の位置を中心とした所定半径の円形や所定辺長の矩形などの領域を、危険対象が存在する地域として特定してよい。このほか監視サーバ１１が利用可能な地図情報１０８とその位置に基づいて、住居表示の区分ごとに特定してもよい。

進行方向特定部１０４は、危険対象が移動する地理的な移動方向を特定する。そのためにはまず、基準方向を特定する。進行方向特定部１０４は基準方向として例えば画像が撮影された方向を特定する。画像が車両に搭載されたドライブレコーダにより進行方向に向けて記録されたものであり、電子コンパスなどで端末の進行方向（すなわち車両の進行方向）が特定されていれば、車両の進行方向を画像の奥行き方向すなわち撮影方向として特定できる。また画像が固定式のネットワークカメラからのものであれば、カメラが据え付けられている方向が予めわかっていれば、その方向を撮影方向として特定できる。ここで特定される撮影方向は、たとえば北を０度とする地理的な方向である。そして進行方向特定部１０４は、画像中における危険対象の移動方向を特定する。この移動方向はたとえば撮影方向を基準として特定される。進行方向特定部１０４はたとえば、取得した外部環境情報が動画であれば、フレーム間の動きベクトルを抽出する。そして画像中で認識されている危険対象の大きさの変化を画像の奥行き方向の移動ベクトルとして特定し、上下方向および左右方向の位置の変化を上下方向および左右方向の移動ベクトルとしてそれぞれ特定する。これら各方向の移動ベクトルを三次元空間で合成し、危険対象の画像方向を基準とした移動方向を特定できる。進行方向特定部１０４は最後に、危険対象の画像中での移動方向に基準方向、本例では撮影方向を加算することで、地理的な危険対象の移動方向が特定される。さらに進行方向特定部１０４は、特定された危険対象の進行方向にある地域を特定する。たとえば危険対象の移動ベクトルからその移動速度を特定でき、方向と速度とから所定時間後（たとえば５分あるいは１０分など）の危険対象の位置を推定できる。そしてその推定した位置を中心として所定半径の領域を、進行方向の地域として特定することができる。

対象通知部１０５は、危険対象が特定された場合に、危険対象が検知されたことを端末に通知する。通知先となる端末は、危険対象を含む画像などの情報を取得した端末の位置が特定できたか否か、および危険端末の進行方向を特定できたか否かに応じて変わる。この詳細は、このあと図４Ａ、図４Ｂ等を参照して説明する。

情報取得指示部１０６は、危険対象が特定された場合に、例えば高精細の外部環境情報等を取得して監視サーバ１１に送信するよう、端末に指示を送信する。指示の送信先となる端末は、対象通知部１０５による通知の宛て先となる端末と同一で良い。これにより、通常時は、精細度が比較的低いデータで危険対象を特定し、追加情報として高精細データも入手することができるので、データの蓄積が膨大になるのを防ぐことができる。

続報通知部１０７は、特定された危険対象に関する情報、たとえば続報などを端末に送信する。送信先の端末は、対象通知部１０５により当該危険対象に関する通知先となった端末すべてとする。

地図情報１０８には地図情報が格納されている。地図情報には、位置に対応付けられた地図が含まれ、さらに位置に関連付けられた他の情報が含まれてもよい。

＜監視サーバによる危険対象特定処理＞
図４Ａ、図４Ｂを参照して監視サーバ１１により実行される危険対象の特定処理を説明する。この処理は、ソフトウェアの観点からは図３に示した各機能ブロックにより遂行されるが、ハードウエアの観点からは監視サーバ１１の特にプロセッサ１１２によりプログラム１１２ａを実行することで実現される。以下の説明では、各機能ブロックを主体として説明する。

まず情報取得依頼部１００が、端末に対して情報取得依頼を送信する（Ｓ４００）。送信先となる端末は、たとえば予め監視サーバ１１に登録された端末や、その中から特定の地域内にいる端末でよい。特定の地域内にいる端末は、端末から受信する位置情報に応じて決定してもよいが、本例では図５で説明するように、地域を示す情報と共に宛先を特定しないメッセージを送信し、端末において地域に基づいたフィルタリングを行う構成としてもよい。この例ではメッセージにおいて指定されている地域に現在位置が含まれない場合には、その受信メッセージを破棄するなどしてフィルタリングする。逆に、指定された地域に現在位置が含まれる場合にはそのメッセージを破棄するなどしてフィルタリングすることもできる。また宛先を特定しないメッセージとは、たとえばブロードキャストメッセージなどである。このように受信者のいる地域により受信者を指定するメッセージを、本例では地域指定メッセージと呼ぶことにする。このような情報取得依頼は、個別に実施してもよいし、本システムの利用契約として一括して実施してもよい。これにより、個別に依頼せずに、サーバ側は情報を取得することができる。

次に外部環境情報受信部１０１が、依頼を承諾した端末から送信された外部環境情報を受信する（Ｓ４０１）。前述したように、外部環境情報には、動画、静止画、音声、位置情報、生体情報など、端末から取得できる様々な情報のいずれか、あるいは組み合わせが含まれてよい。

次に対象特定部１０２が、取得した外部環境情報から、危険対象を特定する。図４Ａ，図４Ｂの例では、外部環境情報として動画を取得し、画像認識サービス１５を利用して危険対象を特定する（Ｓ４０３）。この処理は対象特定部１０２について説明した通りである。そして外部環境情報から危険対象が特定できたか判定する（Ｓ４０５）。この判定は対象特定部１０２で行ってもよいし、地域特定部１０３で行ってもよい。危険対象が特定できなければ処理を終了する。この後、たとえば所定期間の経過を待って再度ステップＳ４０１から繰り返してもよい。

一方危険対象が特定されたと判定された場合には、地域特定部１０３が、取得した外部環境情報から危険対象の存在する位置と、その位置を含む地域を特定し、特定した位置や地域に関する情報を保存する（Ｓ４０７）。詳細は地域特定部１０３の説明で述べたとおりである。次に危険対象の存在する地域の特定に成功したか判定する（Ｓ４０９）。失敗した場合にはステップＳ４１３に分岐する。成功した場合にはステップＳ４１１に分岐する。

地域の特定に成功した場合（すなわち位置の特定に成功した場合）には、進行方向特定部１０４が、外部環境情報および危険対象の位置に基づいて、危険対象の進行方向と進行方向の地域を特定し、特定した方向や地域に関する情報を保存する（Ｓ４１１）。なお、危険対象が移動していないと判定されたなら、進行方向の地域を特定しなくともよい。特定の詳細については進行方向特定部１０４の説明において述べたとおりである。その後危険対象の地域をステップＳ４０７で特定できたか判定する（Ｓ４１３）。

危険対象の存在する地域が特定されている場合には、危険対象の存在する地域を指定した、危険対象の存在を示す地域指定メッセージを送信する（Ｓ４１５）。さらに、危険対象の存在する地域を指定した、高精細の外部環境情報の取得を指示（或いは依頼）する地域指定メッセージを送信する（Ｓ４１７）。高精細の外部環境情報とは、たとえば元の画像よりも画素密度の高い（あるいは高解像度の）画像である。あるいは元の音声がモノラルならばステレオ音声（あるいは高ビットレートの音声）である。また元の位置情報よりも詳細な高い位置情報である。ステップＳ４１５とステップＳ４１６とで送信されるメッセージは一つであってもよい。その場合には、受信した端末が、一つのメッセージに対してあたかも二つのメッセージを受信したように動作する。

一方、送信先となる地域が特定されていない場合には、危険対象が特定された外部環境情報の送信元である端末を宛先として、危険対象の存在を示すメッセージを送信する（Ｓ４１９）。さらに、同じ端末を宛先として、高精細の外部環境情報の取得を指示（或いは依頼）するメッセージを送信する（Ｓ４２１）。送信元の端末は、受信した情報に含まれた送信元アドレス等により特定される。ステップＳ４１９とステップＳ４２１とで送信されるメッセージも一つであってもよい。

次に、危険対象の進行方向の地域をステップＳ４０９で特定できたか判定する（Ｓ４２３）。進行方向となる地域が特定されている場合には、進行方向の地域を指定した、高精細の外部環境情報の取得を指示する地域指定メッセージを送信する（Ｓ４２５）。さらに、進行方向の地域を指定した、高精細の外部環境情報の取得を指示（或いは依頼）する地域指定メッセージを送信する（Ｓ４２７）。ステップＳ４２５とステップＳ４２７とで送信されるメッセージも一つであってもよい。

なお、ステップＳ４１５−Ｓ４２１、ステップＳ４２５、Ｓ４２７などにおいて宛先を特定しない地域指定メッセージを送信した場合でも、送信したメッセージに応答があれば、その応答元のアドレスなどを保存しておく。単に保存するのではなく、たとえば特定された危険対象にＩＤを付してそのＩＤと関連付けて保存しておく。これは、この後、危険対象に関する情報提供者にたとえば続報を通知するためなどに利用される。

以上の手順により、監視サーバ１１は、端末から取得した外部環境情報に基づいて危険対象を特定する。さらに危険対象の存在する地域および危険対象が進行する方向の地域を特定する。そして特定した地域にある端末に対して、危険対象の存在を通知すると共に、高精細の外部環境情報の取得を指示する。あるいは、地域が特定できなければ、危険対象が特定された外部環境情報の送信元の端末に対して、同様の通知および指示を送信する。これにより、危険対象の存在を警告すると共に、より詳細な情報を得ることができる。

なお地域指定メッセージに代えて、特定された地域に存在する端末を特定し、特定した端末に宛ててメッセージを送信するよう構成してもよい。

＜端末における受信処理＞
図５は、監視サーバ１１からメッセージを受信した端末の処理手順を示す。実行主体はたとえば情報処理部２３である。図３の手順はメッセージを受信すると開始される。まず受信したメッセージが、危険対象の通知または高精細情報の取得指示のいずれかであるか判定する（Ｓ５０１）。いずれかであれば、受信したメッセージにおいて、送信先となる地域が指定されているか判定する（Ｓ５０３）。地域が指定されていれば、現在の端末の位置がその指定された地域に含まれるか判定する（Ｓ５０５）。この判定は、例えば端末の現在位置をＧＰＳで取得し、その位置と、端末が持つ地図情報における指定された地域とを照合することで行うことができる。ステップＳ５０３で地域が特定されていなければステップＳ５０５はスキップされる。

次に受信したメッセージが危険対象の通知か、それとも高精細情報の取得指示か、いずれであるか判定する（Ｓ５０７）。危険対象の通知であれば、端末は、たとえば表示部／スピーカ２４等を用いて、人であるユーザに危険対象が存在する可能性を報知する（Ｓ５０９）。一方、メッセージが高精細情報の取得指示であるなら、その取得指示を承諾するか否かの入力をユーザに求め、その入力に基づいて取得指示が承諾されたか否かを判定する（Ｓ５１０）。承諾でなければ、拒否する旨を認可サーバ１１に応答するか（Ｓ５１５）、あるいは受信した取得指示を黙殺してもよい。承諾であれば、環境情報取得部２１を高精細モードで駆動して、高精細な外部環境情報を取得する（Ｓ５１１）。そして取得した外部環境情報を指示元の監視サーバ１１に送信する（Ｓ５１３）。

一方ステップＳ５０１で、受信したメッセージが危険対象の通知でも高精細情報の取得指示でもないと判定されたなら、そのメッセージが外部環境情報の取得依頼か否かを判定する（Ｓ５１７）。取得依頼でなければメッセージに応じた処理を実行し、取得依頼であれば、ここでもユーザに承諾するか否かの入力を求め、入力に基づいて承諾か否かを判定する（Ｓ５１９）。承諾でなければステップＳ５１５に分岐する。承諾ならばステップＳ５１３に進んで取得した外部環境情報を監視サーバ１１に送信する。

以上の手順により、端末は外部環境情報を監視サーバ１１に送信する。さらに、高精細情報の要求に応えて、高精細な外部環境情報を監視サーバ１１に送信できる。さらに、危険対象の通知を受けて、それをたとえば車両の乗員などに通報することができる。また端末では指定された地域と端末の現在位置とによりメッセージをフィルタリングするので、監視サーバ１１は、端末の位置をモニタして知っておく必要がない。たとえばＧＰＳを用いれば端末の位置を追跡することは可能だが、当事者の同意が前提となる。その同意が本例では不要である。

なお上記手順において危険対象の通知の送信先が危険対象そのものであることもあり得る。その場合には、ステップＳ５０９における報知を取りやめてもよいし、代わりにたとえば車両の外部に向けた報知としてもよい。外部に向けた報知には、たとえば車両の前照灯や尾灯を点滅させるなどしてアラームを出力することなどがある。危険対象の通知の送信先が危険対象そのものであることを判定する方法として例えば以下のような方法がある。例えば図４ＡのステップＳ４０７で危険対象の位置が特定されたなら、ステップＳ４１５やＳ４１９で端末に送信するメッセージに危険対象の位置を含め、端末が自身の位置と受信した危険対象の位置とを比較して判定するように構成する。危険対象が移動していると位置がずれる可能性があるが、移動していなければこの方法で判断可能である。移動している場合には、移動可能な範囲をその移動速度等から特定し、その範囲内の端末を、危険対象として扱ってもよい。

＜続報等の通知＞
図６は、危険対象の通知を受けたり、外部環境情報を提供した端末に対して、関連する危険対象に関する情報たとえばその後の続報などを送信する処理を示す。図６の処理は監視サーバ１１により実行される。図６の手順は、危険対象に関連する情報（図６では一例として続報としている。）が入力されたことをきっかけとして開始される。なお危険対象は、たとえばそれが特定されたときに付与されたＩＤで特定することが可能となる。したがってこの例では、危険対象のＩＤを特定した上で、その関連情報が入力される。

まず、入力された続報に関連する危険対象に関する通知の送信先となった端末や、危険対象が特定された外部環境情報の提供元となった端末を特定する（Ｓ６０１）。危険対象に関する通知が地域指定メッセージであると、前述のように特定の端末が送信先として指定されていないことがある。その場合には、端末からの応答に含まれたアドレス等を保存しておくことで、送信先を特定する。そして、特定した端末に対して、入力された情報を送信する（Ｓ６０３）。

このようにすることで、危険対象の通知を受けたり、あるいは情報を提供した端末のユーザに対して、例えばその通知あるいは情報提供後の情報を通知することができる。

＜地域安全システムの処理の例＞
さて次に図７、図８を参照して、監視サーバ１１と端末とが協働する様子の一例を説明する。ここでは外部環境情報が画像情報（動画を含む）の場合を例として説明する。まず監視サーバ１１が画像取得依頼を端末に送信する（Ｓ７０１）。端末では拒否されれば拒否応答（Ｓ７０３）を、承認されれば承諾応答（Ｓ７０５）を返信する。このように、逐次、端末によって承認をさせることで、使用が地域安全に貢献していることを使用者に知らせる効果がある。承諾した端末は取得した画像情報を監視サーバ１１に送信する（Ｓ７０７）。承諾応答は、この様にサーバからの画像(情報)取得依頼ごとに実施してもよい。或いは、このシステムの利用開始時に一括して承諾してもよい。一括して承諾がされている場合は、拒否応答、承諾応答の有無によらず、画像情報を取得することができる。画像情報を受信した監視サーバ１１は、画像処理サービス１５を用いて危険対象の特定処理を行う（Ｓ７０９）。特定できなければ（Ｓ７１１）、監視サーバ１１はその後も画像情報を受信して危険対象の特定を試みる。また受信した画像情報（Ｓ７１３）に対する危険対象の特定処理（Ｓ７１５）において危険対象が特定されたなら（Ｓ７１７）、監視サーバ１１は危険対象の地域及び進行先（あるいは移動先）の地域を特定し、その地域に危険対象を通知すると共に、高解像度画像を要求する（Ｓ７１９）。その通知および要求を受けた端末は、要求に応じて高解像度画像を高精細情報として監視サーバ１１に送信する（Ｓ７２１）。監視サーバ１１は、受信した画像からさらに危険対象の高精度な特定を試みる（Ｓ７２３）。ここで特定に成功したなら、その画像そのものを、監視サーバ１１は危険対象の画像として保存しておいてもよい。

このようにして危険対象は追跡され、たとえば追跡を終了する旨の指示が監視サーバ１１で入力されたなら、その危険対象に関する追跡を終了する。その危険対象に関する情報が入力されたなら、その情報の送信先を特定し、入力された情報たとえば続報を、特定した送信先の端末へと送信する（Ｓ７１５）。

図８は、危険対象の追跡の様子を示す概要である。車両１２の端末から画像情報７０７を受信した監視サーバ１１は、その中から危険対象が特定されると、元の画像の送信元の車両や、その送信元車両の位置から特定した地域８０１内にいる車両１３に搭載された端末や端末１４へと、危険対象の通知および高解像度画像の要求７１９を送信する。また進行方向８０２や進行方向の地域８０３が特定されたなら、その進行方向の地域内の端末や車両に対しても危険対象の通知および高解像度画像の要求７１９を送信する。このようにして、移動する危険対象の追跡を可能としている。

以上のような構成及び手順により、本実施形態によれば、端末特に車両等に搭載された端末を用いて、危険対象を特定し、監視するシステムを構築することができる。そしてそのシステムでは、単発的な事象の監視に留まらず、特定された危険対象を追跡することが可能である。

［他の実施形態］
上記実施形態では、特定された危険対象の通知は、車両等に搭載された移動端末等に対して行われているが、それに限らず、たとえば信号機を対象としてもよい。そのためにたとえば、図４ＡのステップＳ４１１において進行方向の地域が特定できた場合には、その地域の信号機の制御装置を対象として、すべて停止信号とするための指示を監視サーバ１１が送信する。このタイミングはたとえばステップＳ４２５と同じでよい。それに応じて信号機の制御装置は、信号をすべて停止表示たとえば赤信号とする。この停止表示は、危険対象が当該地域を去ったことに応じて解除してよい。あるいは、信号機の制御装置が停止信号を表示してからの経過時間を測定し、所定時間経過したら通常状態に戻すようにしてもよい。

また、端末１２１、１３１は、通常の車両に搭載してもよいが、走行頻度の高い営業車両などに搭載することで、よりきめ細かいネットワークを構築可能となる。考えられ車両としては、たとえば宅配便や郵便の配送車や、バスあるいはタクシー等の公共交通機関の車両などの営業車、役所の公用車、警察車両などが挙げられる。

さらに郵便の集配車両のように、毎日定期的に一定の経路を走行する車両に搭載し、その経路上の画像を、人工知能による画像認識のための学習の教師画像として使用することで、より認識精度を向上させることができる。これにより外部環境情報の提供がいっそう地域の安全に寄与することになる。

この様なシステムを用いれば、自車両が盗難やいたずらなどにあった場合には、外部環境情報として自車両の周辺の画像以外に振動Ｇ（振動加速度）などに基づいて危険対象（すなわち犯人等）を特定し、周辺の端末に高精度の情報取得を指示し、それを入手することで、地域安全に寄与することができる。

［実施形態のまとめ］
本実施形態に係る発明は以下のようにまとめることができる。

その第一の側面は以下のようなものである。すなわち、
車両（１２，１３）に搭載された外部環境取得手段（２１）により取得され、通信手段（２２）により送信された前記車両の外部環境に関する外部環境情報を受信する受信手段（１０１）と、
前記外部環境情報に基づいて、前記外部環境に存在する危険対象を特定する対象特定手段（１０２）と
を有することを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、車両に搭載された端末で取得した外部環境情報から危険対象を特定できる。

またその第二の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象が存在する地域を特定する手段（１０３）をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、特定した危険対象が存在する地域を特定できる。

またその第三の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象の進行方向と該進行方向の地域とを特定する手段（１０４）をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、特定した危険対象が進行する方向の地域を特定できる。

またその第四の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記車両に対して、特定した前記地域とともに、前記危険対象の存在を通知する手段（１０５）と、
をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、危険対象の存在する地域及び／又は進行する地域に向けて、危険対象の存在を警告できる。

またその第五の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記車両に対して、特定した前記地域とともに、前記外部環境取得手段（２１）による、より精細度の高い外部環境情報の取得の指示を送信する手段（１０６）と、
をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、危険対象の存在する地域及び／又は進行する地域に存在する端末に対してより高精細な情報の取得を要求できる。

またその第六の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記受信手段（１０１）は、特定した前記地域内の前記車両から、当該車両が送信した前記指示に応じて取得した外部環境情報をさらに受信することを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、危険対象の存在する地域及び／又は進行する地域に存在する端末からより高精細な情報の取得を取得できる。

またその第七の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記受信手段（１０１）は、前記外部環境取得手段により取得された前記車両の位置を示す位置情報をさらに受信し、
前記地域特定手段（１０３）は、前記位置情報から、前記地域を特定する、
ことを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、危険対象が存在する地域は、その危険対象が特定された外部環境情報を提供した車両の位置情報から特定できる。

またその第八の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記受信手段（１０１）は、前記外部環境情報として前記外部環境取得手段により取得された画像情報を受信し、
前記対象特定手段（１０５）は、前記画像情報から、前記危険対象を特定する、
ことを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、外部環境情報として画像情報を用いることができる。

またその第九の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記外部環境情報の送信元の車両（１２，１３）に対して、前記外部環境情報から特定された前記危険対象に関する報告を送信する手段（１０７）をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、危険対象の特定および追跡に協力したユーザに対してその危険情報に関する情報を提供できる。

またその第十の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記サーバ（１１）であって、
前記車両（１２，１３）に対して、前記外部環境情報の送信を依頼する手段（１００）をさらに有し、
前記受信手段（１０１）は、前記依頼を承諾した送信元からの前記外部環境情報を受信することを特徴とするサーバ（１１）。

この構成により、外部環境情報の提供のためにはユーザの承諾を必要とするよう構成できる。

またその第十一の側面は以下のようなものである。すなわち、
車両（１２，１３）に搭載された、外部環境に関する外部環境情報を取得する外部環境取得手段（２１）と、
前記車両（１２，１３）に搭載された、前記外部環境情報を送信する通信手段（２２）と、
前記外部環境取得手段（２１）により取得された、前記車両の外部環境に関する外部環境情報を前記車両から受信する受信手段（１０１）と、
前記外部環境情報に基づいて、前記外部環境に存在する危険対象を特定する対象特定手段（１０２）と
を有することを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第十二の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象が存在する地域を特定する手段（１０３）をさらに有することを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第十三の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象の進行方向と該進行方向の地域とを特定する手段（１０４）をさらに有することを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第十四の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記車両に対して、特定した前記地域とともに、前記危険対象の存在を通知する手段（１０５）と、
前記車両に搭載され、前記通知ともに受信した前記地域が当該車両の存在する地域であれば、前記危険対象が当該地域にいることを報知する報知手段（２４）と、
をさらに有することを特徴とする地域安全システム（１）。
この構成により、危険対象の存在する地域及び／又は進行する地域に向けて、危険対象の存在を警告できる。

またその第十五の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記車両に対して、特定した前記地域とともに、前記外部環境取得手段（２１）による、より精細度の高い外部環境情報の取得の指示を送信する手段（１０６）をさらに有し、
前記指示を受信した前記車両（１２，１３）では、前記外部環境取得手段（２１）が、受信した前記地域が当該車両の存在する地域であれば、より精細度の高い外部環境情報の取得を開始することを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第十六の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記受信手段（１０１）は、特定した前記地域内の前記車両から、当該車両が送信した前記指示に応じて取得した外部環境情報をさらに受信することを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第十七の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記外部環境取得手段（２１）は、前記車両の位置を示す位置情報をさらに取得し、
前記受信手段（１０１）は、前記外部環境取得手段（２１）により取得された前記車両の位置を示す位置情報をさらに受信し、
前記地域特定手段（１０３）は、前記位置情報から、前記地域を特定する、
ことを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第十八の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記受信手段（１０１）は、前記外部環境情報として前記外部環境取得手段（２１）により取得された画像情報を受信し、
前記対象特定手段（１０５）は、前記画像情報から、前記危険対象を特定する、
ことを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第十九の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記外部環境情報の送信元の車両（１２，１３）に対して、前記外部環境情報から特定された前記危険対象に関する報告を送信する手段（１０７）をさらに有することを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第二十の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記地域安全システム（１）であって、
前記車両（１２，１３）に対して、前記外部環境情報の送信を依頼する手段（１００）をさらに有し、
前記受信手段（１０１）は、前記依頼を承諾した送信元からの前記外部環境情報を受信することを特徴とする地域安全システム（１）。

またその第二十一の側面は以下のようなものである。すなわち、
コンピュータを、上記サーバ（１１）として機能させるためのプログラム（１１２ａ）。

この構成により、コンピュータを、第一の側面から第十の側面に記載したサーバ（１１）として機能させることができ、それぞれの効果を奏するものとすることができる。

またその第二十二の側面は以下のようなものである。すなわち、
端末装置（１２１，１３１，１４）であって、
前記端末装置の位置を特定する位置特定手段（２１３）と、
外部からのメッセージを受信する受信手段（２２）と、
前記受信手段により、地域を特定し、かつ、送信先を特定していないメッセージを受信した場合には、前記メッセージで特定された地域と前記位置特定手段により特定された前記端末装置の位置とに基づいて前記メッセージをフィルタリングする手段（２３）と
を有することを特徴とする端末装置（１２１，１３１，１４）。

この構成により、メッセージを受信した端末は、その位置に応じてメッセージを受信できる。

またその第二十三の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記端末装置（１２１，１３１，１４）であって、
前記フィルタリング手段（２３）は、前記メッセージで特定された地域に、前記位置特定手段により特定された前記端末装置の位置が含まれない場合には、当該メッセージをフィルタリングすることを特徴とする端末装置（１２１，１３１，１４）。

この構成により、メッセージを受信した端末は、その位置が指定された地域に含まれるメッセージを受信できる。

またその第二十四の側面は以下のようなものである。すなわち、
上記端末装置（１２１，１３１，１４）であって、
前記フィルタリング手段（２３）は、前記メッセージで特定された地域に、前記位置特定手段により特定された前記端末装置の位置が含まれる場合には、当該メッセージをフィルタリングすることを特徴とする端末装置（１２１，１３１，１４）。

この構成により、メッセージを受信した端末は、その位置が指定された地域に含まれていないメッセージを受信できる。

またその第二十五の側面は以下のようなものである。すなわち、
コンピュータを、上記端末装置として機能させるためのプログラム。

この構成により、コンピュータを、第二十二の側面から第二十四の側面に記載した端末として機能させることができ、それぞれの効果を奏するものとすることができる。

１１監視サーバ、１２，１３車両、１２１，１３１，１４端末、１５画像認識サービス、１７通信ネットワーク

Claims

車両（１２，１３）に搭載された外部環境取得手段（２１）により取得され、通信手段（２２）により送信された前記車両の外部環境に関する外部環境情報を受信する受信手段（１０１）と、
前記外部環境情報に基づいて、前記外部環境に存在する危険対象を特定する対象特定手段（１０２）と、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象の進行方向と移動速度とを特定し、前記進行方向と前記移動速度とから前記危険対象の所定時間後の位置を推定し、前記位置を中心とした所定半径の領域を前記進行方向の地域として特定する方向特定手段（１０４）と
を有することを特徴とするサーバ（１１）。
請求項１に記載のサーバ（１１）であって、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象が存在する地域を特定する地域特定手段（１０３）をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。
請求項２に記載のサーバ（１１）であって、
前記車両に対して、特定した前記地域とともに、前記危険対象の存在を通知する手段（１０５）と、
をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。
請求項２に記載のサーバ（１１）であって、
前記車両に対して、特定した前記地域とともに、前記外部環境取得手段（２１）による、より精細度の高い外部環境情報の取得の指示を送信する手段（１０６）と、
をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。
請求項４に記載のサーバ（１１）であって、
前記受信手段（１０１）は、特定した前記地域内の前記車両から、当該車両が送信した前記指示に応じて取得した外部環境情報をさらに受信することを特徴とするサーバ（１１）。
請求項２乃至５のいずれか一項に記載のサーバ（１１）であって、
前記受信手段（１０１）は、前記外部環境取得手段により取得された前記車両の位置を示す位置情報をさらに受信し、
前記地域特定手段（１０３）は、前記位置情報から、前記地域を特定する、
ことを特徴とするサーバ（１１）。
請求項１乃至６のいずれか一項に記載のサーバ（１１）であって、
前記受信手段（１０１）は、前記外部環境情報として前記外部環境取得手段により取得された画像情報を受信し、
前記対象特定手段（１０５）は、前記画像情報から、前記危険対象を特定する、
ことを特徴とするサーバ（１１）。
請求項１乃至７のいずれか一項に記載のサーバ（１１）であって、
前記外部環境情報の送信元の車両（１２，１３）に対して、前記外部環境情報から特定された前記危険対象に関する報告を送信する手段（１０７）をさらに有することを特徴とするサーバ（１１）。
請求項１乃至８のいずれか一項に記載のサーバ（１１）であって、
前記車両（１２，１３）に対して、前記外部環境情報の送信を依頼する手段（１００）をさらに有し、
前記受信手段（１０１）は、前記依頼を承諾した送信元からの前記外部環境情報を受信することを特徴とするサーバ（１１）。
車両（１２，１３）に搭載された、外部環境に関する外部環境情報を取得する外部環境取得手段（２１）と、
前記車両（１２，１３）に搭載された、前記外部環境情報を送信する通信手段（２２）と、
前記外部環境取得手段（２１）により取得された、前記車両の外部環境に関する外部環境情報を前記車両から受信する受信手段（１０１）と、
前記外部環境情報に基づいて、前記外部環境に存在する危険対象を特定する対象特定手段（１０２）と、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象の進行方向と移動速度とを特定し、前記進行方向と前記移動速度とから前記危険対象の所定時間後の位置を推定し、前記位置を中心とした所定半径の領域を前記進行方向の地域として特定する方向特定手段（１０４）と
を有することを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１０に記載の地域安全システム（１）であって、
前記危険対象が特定された場合には、該危険対象が存在する地域を特定する地域特定手段（１０３）をさらに有することを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１１に記載の地域安全システム（１）であって、
前記車両に対して、特定した前記地域とともに、前記危険対象の存在を通知する手段（１０５）と、
前記車両に搭載され、前記通知ともに受信した前記地域が当該車両の存在する地域であれば、前記危険対象が当該地域にいることを報知する報知手段（２４）と、
をさらに有することを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１１に記載の地域安全システム（１）であって、
前記車両に対して、特定した前記地域とともに、前記外部環境取得手段（２１）による、より精細度の高い外部環境情報の取得の指示を送信する手段（１０６）をさらに有し、
前記指示を受信した前記車両（１２，１３）では、前記外部環境取得手段（２１）が、受信した前記地域が当該車両の存在する地域であれば、より精細度の高い外部環境情報の取得を開始することを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１３に記載の地域安全システム（１）であって、
前記受信手段（１０１）は、特定した前記地域内の前記車両から、当該車両が送信した前記指示に応じて取得した外部環境情報をさらに受信することを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１１乃至１４のいずれか一項に記載の地域安全システム（１）であって、
前記外部環境取得手段（２１）は、前記車両の位置を示す位置情報をさらに取得し、
前記受信手段（１０１）は、前記外部環境取得手段（２１）により取得された前記車両の位置を示す位置情報をさらに受信し、
前記地域特定手段（１０３）は、前記位置情報から、前記地域を特定する、
ことを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１１乃至１５のいずれか一項に記載の地域安全システム（１）であって、
前記受信手段（１０１）は、前記外部環境情報として前記外部環境取得手段（２１）により取得された画像情報を受信し、
前記対象特定手段（１０５）は、前記画像情報から、前記危険対象を特定する、
ことを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１１乃至１６のいずれか一項に記載の地域安全システム（１）であって、
前記外部環境情報の送信元の車両（１２，１３）に対して、前記外部環境情報から特定された前記危険対象に関する報告を送信する手段（１０７）をさらに有することを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１１乃至１７のいずれか一項に記載の地域安全システム（１）であって、
前記車両（１２，１３）に対して、前記外部環境情報の送信を依頼する手段（１００）をさらに有し、
前記受信手段（１０１）は、前記依頼を承諾した送信元からの前記外部環境情報を受信することを特徴とする地域安全システム（１）。
コンピュータを、請求項１乃至９のいずれか一項に記載されたサーバ（１１）として機能させるためのプログラム(１１２a)。
請求項１に記載のサーバ（１１）であって、
前記方向特定手段（１０４）は、前記危険対象の画像中での移動方向と前記画像の撮影方向とに基づいて、前記危険対象の進行方向を特定することを特徴とするサーバ（１１）。
請求項１２に記載の地域安全システム（１）であって、
前記方向特定手段（１０４）は、前記危険対象の画像中での移動方向と前記画像の撮影方向とに基づいて、前記危険対象の進行方向を特定することを特徴とする地域安全システム（１）。
請求項１２に記載の地域安全システム（１）であって、
前記報知手段（２４）は、前記報知手段を搭載した前記車両が前記危険対象であると判定した場合には、前記危険対象が当該地域にいることを報知しないことを特徴とする地域安全システム（１）。