JP2020534202A - 自律車両における運動制御のためのコンテキスト特有公差 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、参照することによって本明細書に組み込まれる、2017年9月15日の出願日を有する米国特許出願第15/705,507号に基づき、その利益を主張する。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
(項目1)
車両コントローラであって、上記車両コントローラは、回路を備え、上記回路は、
自律車両に関する提案された運動経路を記述する軌道を取得することと、
上記軌道に対する上記自律車両に関する許容される逸脱のレベルを定義する1つ以上の公差値を取得することであって、上記1つ以上の公差値は、上記自律車両の動作と関連付けられる現在のコンテキストに基づいて決定される、ことと、
少なくとも部分的に、上記公差値に基づいて、1つ以上の車両アクチュエータコマンドを生成することであって、上記1つ以上の車両アクチュエータコマンドは、上記自律車両の運動を制御し、上記1つ以上の公差値内の上記軌道を辿るように構成される、ことと
を行うように構成される、車両コントローラ。
(項目2)
1つ以上の公差値は、上記軌道に対する上記自律車両に関する縦方向における許容される逸脱のレベルを定義する縦方向公差値と、上記軌道に対する上記自律車両に関する側方方向における許容される逸脱のレベルを定義する側方公差値とを含む、項目1に記載の車両コントローラ。
(項目3)
上記現在のコンテキストは、上記自律車両が現在動作している環境、上記自律車両が現在従事しているかまたは従事しようとしている操縦、上記自律車両の現在の状態、または、上記自律車両に近接する物体の現在または予測される将来の状態のうちの1つ以上のものを記述する情報を提供する、上記項目のいずれかに記載の車両コントローラ。
(項目4)
上記回路はさらに、上記車両コントローラの現在の能力を記述する公差フィードバックを生成し、上記1つ以上の公差値に従って上記軌道を辿るように構成される、上記項目のいずれかに記載の車両コントローラ。
(項目5)
上記公差フィードバックは、少なくとも部分的に、上記自律車両に関する現在の測定された追跡誤差を予期される追跡誤差と比較する追跡誤差チェックから生成される、上記項目のいずれかに記載の車両コントローラ。
(項目6)
上記公差フィードバックは、少なくとも部分的に、上記1つ以上の公差値を1つ以上の所定の限界値と比較する積極性限界チェックから生成される、上記項目のいずれかに記載の車両コントローラ。
(項目7)
上記1つ以上の車両アクチュエータコマンドは、1つ以上の調節可能パラメータに基づいて決定され、
上記回路はさらに、上記調節可能パラメータを改変するために使用される1つ以上の公差パラメータを生成するように構成される、
上記項目のいずれかに記載の車両コントローラ。
(項目8)
上記回路はさらに、超えられないであろう閾値逸脱量を記述する予期されるコントローラ性能データを生成するように構成され、
上記1つ以上の公差パラメータは、少なくとも部分的に、上記予期されるコントローラ性能データに基づいて生成される、
上記項目のいずれかに記載の車両コントローラ。
(項目9)
上記回路はさらに、公差パラメータ限界を上記1つ以上の公差パラメータに適用し、上記公差パラメータの出力を平滑化するように構成される、上記項目のいずれかに記載の車両コントローラ。
(項目10)
自律車両であって、
1つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムと、
上記コンピューティングシステムによって実装される車両コントローラであって、上記車両コントローラは、
上記自律車両に関する提案された運動経路を記述する軌道および車両制御精度のレベルを定義する1つ以上の公差値の制約セットを取得することと、
少なくとも部分的に、上記1つ以上の公差値の制約セットに基づいて、縦方向アクチュエータコマンドおよび側方アクチュエータコマンドを生成することと
を行うように構成される、車両コントローラと、
1つ以上のアクチュエータであって、上記1つ以上のアクチュエータは、上記縦方向アクチュエータコマンドおよび上記側方アクチュエータコマンドを受信し、上記自律車両の運動を制御し、上記1つ以上の公差値の制約セットによって定義された上記車両制御精度のレベルに従って上記軌道を辿るように構成される、1つ以上のアクチュエータと
を備える、自律車両。
(項目11)
上記コンピューティングシステムによって実装される運動プランナをさらに備え、上記運動プランナは、上記自律車両に関する提案された運動経路を記述する軌道を生成するように構成され、上記運動プランナは、上記1つ以上の公差値の制約セットを生成するように構成される、上記項目のいずれかに記載の自律車両。
(項目12)
上記運動プランナは、上記軌道において規定されるような経時的な上記自律車両の場所からの物体の相対的距離に基づいて、上記1つ以上の公差値の制約セットを生成するように構成される、上記項目のいずれかに記載の自律車両。
(項目13)
上記運動プランナは、上記自律車両内に提供される専用コンテキストコントローラによって生成されるコンテキスト情報に基づいて、ルックアップテーブルから所定の公差値を取得することによって、上記1つ以上の公差値の制約セットを生成するように構成される、上記項目のいずれかに記載の自律車両。
(項目14)
上記車両コントローラはさらに、上記車両コントローラの現在の能力を記述する公差フィードバックを決定し、上記1つ以上の公差値内の上記軌道を辿り、上記公差フィードバックを上記運動プランナに提供するように構成される、上記項目のいずれかに記載の自律車両。
(項目15)
上記少なくとも1つの側方車両アクチュエータコマンドおよび上記少なくとも1つの縦方向車両アクチュエータコマンドは、それぞれ、1つ以上の調節可能パラメータに基づいて決定され、
上記車両コントローラはさらに、上記少なくとも1つの側方車両アクチュエータコマンドおよび上記少なくとも1つの縦方向車両アクチュエータコマンドを決定するために使用される上記調節可能パラメータの値を改変するために使用される縦方向公差パラメータおよび側方公差パラメータを生成するように構成される、
上記項目のいずれかに記載の自律車両。
(項目16)
上記車両コントローラは、少なくとも部分的に、上記縦方向アクチュエータコマンドおよび上記側方アクチュエータコマンドを生成するために使用される1つ以上の公差パラメータを生成するように構成される公差パラメータジェネレータを備え、上記公差パラメータジェネレータは、
超えられないであろう閾値逸脱量を記述する予期されるコントローラ性能データを生成するように構成されるデータベースのコントローラ特性評価システムと、
上記予期されるコントローラ性能データを受信し、少なくとも部分的に、上記予期されるコントローラ性能データに基づいて、上記1つ以上の公差パラメータを生成するコントローラ特性評価システムの反転と
を備える、上記項目のいずれかに記載の自律車両。
(項目17)
上記公差パラメータジェネレータはさらに、上記1つ以上の公差パラメータの出力を平滑化するために、非対称レート制限を実装する公差パラメータ限定システムを備える、上記項目のいずれかに記載の自律車両。
(項目18)
自律車両の運動を制御するためのコンピュータ実装方法であって、上記方法は、
1つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムによって、上記自律車両に関する提案された運動経路を記述する軌道を取得することと、
上記コンピューティングシステムによって、車両制御精度のレベルを定義する1つ以上の公差値の制約セットを取得することと、
上記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、上記制約セットの1つ以上の公差値に基づいて、1つ以上の車両アクチュエータコマンドを生成することと、
上記自律車両が上記制約セットによって識別される上記1つ以上の公差値内の上記軌道を辿るように、上記1つ以上の車両アクチュエータコマンドに従って上記自律車両の運動を制御することと
を含む、方法。
(項目19)
上記コンピューティングシステムによって、上記自律車両の現在の状態を表す1つ以上の状態変数を取得することと、
上記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、上記1つ以上の状態変数および上記軌道に基づいて、上記軌道と関連付けられる所望の状態からの上記自律車両の逸脱を記述する追跡誤差を決定することと
をさらに含み、
車両制御精度のレベルを定義する1つ以上の公差値の制約セットは、少なくとも部分的に、上記1つ以上の状態変数および上記追跡誤差から決定される、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
(項目20)
上記1つ以上の公差値は、上記軌道に対する上記自律車両に関する縦方向における許容される逸脱のレベルを定義する縦方向公差値と、上記軌道に対する上記自律車両に関する側方方向における許容される逸脱のレベルを定義する側方公差値とを含み、
上記1つ以上の車両アクチュエータコマンドは、上記縦方向公差値内の上記軌道を辿るために上記自律車両を制御するための縦方向アクチュエータコマンドと、上記側方公差値内の上記軌道を辿るために上記自律車両を制御するための側方アクチュエータコマンドとを含む、
上記項目のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
Claims (20)
- 車両コントローラであって、前記車両コントローラは、回路を備え、前記回路は、
自律車両に関する提案された運動経路を記述する軌道を取得することと、
前記軌道に対する前記自律車両に関する許容される逸脱のレベルを定義する1つ以上の公差値を取得することであって、前記1つ以上の公差値は、前記自律車両の動作と関連付けられる現在のコンテキストに基づいて決定される、ことと、
少なくとも部分的に、前記公差値に基づいて、1つ以上の車両アクチュエータコマンドを生成することであって、前記1つ以上の車両アクチュエータコマンドは、前記自律車両の運動を制御し、前記1つ以上の公差値内の前記軌道を辿るように構成される、ことと
を行うように構成される、車両コントローラ。 - 1つ以上の公差値は、前記軌道に対する前記自律車両に関する縦方向における許容される逸脱のレベルを定義する縦方向公差値と、前記軌道に対する前記自律車両に関する側方方向における許容される逸脱のレベルを定義する側方公差値とを含む、請求項1に記載の車両コントローラ。
- 前記現在のコンテキストは、前記自律車両が現在動作している環境、前記自律車両が現在従事しているかまたは従事しようとしている操縦、前記自律車両の現在の状態、または、前記自律車両に近接する物体の現在または予測される将来の状態のうちの1つ以上のものを記述する情報を提供する、前記請求項のいずれかに記載の車両コントローラ。
- 前記回路はさらに、前記車両コントローラの現在の能力を記述する公差フィードバックを生成し、前記1つ以上の公差値に従って前記軌道を辿るように構成される、前記請求項のいずれかに記載の車両コントローラ。
- 前記公差フィードバックは、少なくとも部分的に、前記自律車両に関する現在の測定された追跡誤差を予期される追跡誤差と比較する追跡誤差チェックから生成される、前記請求項のいずれかに記載の車両コントローラ。
- 前記公差フィードバックは、少なくとも部分的に、前記1つ以上の公差値を1つ以上の所定の限界値と比較する積極性限界チェックから生成される、前記請求項のいずれかに記載の車両コントローラ。
- 前記1つ以上の車両アクチュエータコマンドは、1つ以上の調節可能パラメータに基づいて決定され、
前記回路はさらに、前記調節可能パラメータを改変するために使用される1つ以上の公差パラメータを生成するように構成される、
前記請求項のいずれかに記載の車両コントローラ。 - 前記回路はさらに、超えられないであろう閾値逸脱量を記述する予期されるコントローラ性能データを生成するように構成され、
前記1つ以上の公差パラメータは、少なくとも部分的に、前記予期されるコントローラ性能データに基づいて生成される、
前記請求項のいずれかに記載の車両コントローラ。 - 前記回路はさらに、公差パラメータ限界を前記1つ以上の公差パラメータに適用し、前記公差パラメータの出力を平滑化するように構成される、前記請求項のいずれかに記載の車両コントローラ。
- 自律車両であって、
1つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムと、
前記コンピューティングシステムによって実装される車両コントローラであって、前記車両コントローラは、
前記自律車両に関する提案された運動経路を記述する軌道および車両制御精度のレベルを定義する1つ以上の公差値の制約セットを取得することと、
少なくとも部分的に、前記1つ以上の公差値の制約セットに基づいて、縦方向アクチュエータコマンドおよび側方アクチュエータコマンドを生成することと
を行うように構成される、車両コントローラと、
1つ以上のアクチュエータであって、前記1つ以上のアクチュエータは、前記縦方向アクチュエータコマンドおよび前記側方アクチュエータコマンドを受信し、前記自律車両の運動を制御し、前記1つ以上の公差値の制約セットによって定義された前記車両制御精度のレベルに従って前記軌道を辿るように構成される、1つ以上のアクチュエータと
を備える、自律車両。 - 前記コンピューティングシステムによって実装される運動プランナをさらに備え、前記運動プランナは、前記自律車両に関する提案された運動経路を記述する軌道を生成するように構成され、前記運動プランナは、前記1つ以上の公差値の制約セットを生成するように構成される、前記請求項のいずれかに記載の自律車両。
- 前記運動プランナは、前記軌道において規定されるような経時的な前記自律車両の場所からの物体の相対的距離に基づいて、前記1つ以上の公差値の制約セットを生成するように構成される、前記請求項のいずれかに記載の自律車両。
- 前記運動プランナは、前記自律車両内に提供される専用コンテキストコントローラによって生成されるコンテキスト情報に基づいて、ルックアップテーブルから所定の公差値を取得することによって、前記1つ以上の公差値の制約セットを生成するように構成される、前記請求項のいずれかに記載の自律車両。
- 前記車両コントローラはさらに、前記車両コントローラの現在の能力を記述する公差フィードバックを決定し、前記1つ以上の公差値内の前記軌道を辿り、前記公差フィードバックを前記運動プランナに提供するように構成される、前記請求項のいずれかに記載の自律車両。
- 前記少なくとも1つの側方車両アクチュエータコマンドおよび前記少なくとも1つの縦方向車両アクチュエータコマンドは、それぞれ、1つ以上の調節可能パラメータに基づいて決定され、
前記車両コントローラはさらに、前記少なくとも1つの側方車両アクチュエータコマンドおよび前記少なくとも1つの縦方向車両アクチュエータコマンドを決定するために使用される前記調節可能パラメータの値を改変するために使用される縦方向公差パラメータおよび側方公差パラメータを生成するように構成される、
前記請求項のいずれかに記載の自律車両。 - 前記車両コントローラは、少なくとも部分的に、前記縦方向アクチュエータコマンドおよび前記側方アクチュエータコマンドを生成するために使用される1つ以上の公差パラメータを生成するように構成される公差パラメータジェネレータを備え、前記公差パラメータジェネレータは、
超えられないであろう閾値逸脱量を記述する予期されるコントローラ性能データを生成するように構成されるデータベースのコントローラ特性評価システムと、
前記予期されるコントローラ性能データを受信し、少なくとも部分的に、前記予期されるコントローラ性能データに基づいて、前記1つ以上の公差パラメータを生成するコントローラ特性評価システムの反転と
を備える、前記請求項のいずれかに記載の自律車両。 - 前記公差パラメータジェネレータはさらに、前記1つ以上の公差パラメータの出力を平滑化するために、非対称レート制限を実装する公差パラメータ限定システムを備える、前記請求項のいずれかに記載の自律車両。
- 自律車両の運動を制御するためのコンピュータ実装方法であって、前記方法は、
1つ以上のコンピューティングデバイスを備えるコンピューティングシステムによって、前記自律車両に関する提案された運動経路を記述する軌道を取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、車両制御精度のレベルを定義する1つ以上の公差値の制約セットを取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記制約セットの1つ以上の公差値に基づいて、1つ以上の車両アクチュエータコマンドを生成することと、
前記自律車両が前記制約セットによって識別される前記1つ以上の公差値内の前記軌道を辿るように、前記1つ以上の車両アクチュエータコマンドに従って前記自律車両の運動を制御することと
を含む、方法。 - 前記コンピューティングシステムによって、前記自律車両の現在の状態を表す1つ以上の状態変数を取得することと、
前記コンピューティングシステムによって、少なくとも部分的に、前記1つ以上の状態変数および前記軌道に基づいて、前記軌道と関連付けられる所望の状態からの前記自律車両の逸脱を記述する追跡誤差を決定することと
をさらに含み、
車両制御精度のレベルを定義する1つ以上の公差値の制約セットは、少なくとも部分的に、前記1つ以上の状態変数および前記追跡誤差から決定される、前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。 - 前記1つ以上の公差値は、前記軌道に対する前記自律車両に関する縦方向における許容される逸脱のレベルを定義する縦方向公差値と、前記軌道に対する前記自律車両に関する側方方向における許容される逸脱のレベルを定義する側方公差値とを含み、
前記1つ以上の車両アクチュエータコマンドは、前記縦方向公差値内の前記軌道を辿るために前記自律車両を制御するための縦方向アクチュエータコマンドと、前記側方公差値内の前記軌道を辿るために前記自律車両を制御するための側方アクチュエータコマンドとを含む、
前記請求項のいずれかに記載のコンピュータ実装方法。
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