JP2017033232A - 自律飛行ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (4)
- 移動空間内を自律飛行する自律飛行ロボットであって、
前記移動空間内に設定された飛行禁止エリアを記憶した記憶部と、
前記移動空間における前記自律飛行ロボットの自己位置を推定する位置推定手段と、
前記移動空間における風速を計測する風測定手段と、
前記自己位置から所定の移動目標位置に至る移動経路を算出する経路探索手段と、
前記移動経路に沿って移動するよう制御する移動制御手段と、を有し、
前記経路探索手段は、前記風速が大きいほど前記飛行禁止エリアからより遠くに離れた位置に前記移動経路を生成することを特徴とする自律飛行ロボット。 - 前記風測定手段は、前記移動空間における風向を更に測定し、
前記経路探索手段は、前記風向を参照し前記風速が大きいほど少なくとも風下に位置する前記飛行禁止エリアからより遠くに離れた位置に前記移動経路を生成する請求項1に記載の自律飛行ロボット。 - 前記経路探索手段は、現在から過去の所定期間における最大瞬間風速が大きいほど前記飛行禁止エリアからより遠くに離れた位置に前記移動経路を生成する請求項1又は請求項2に記載の自律飛行ロボット。
- 前記経路探索手段は、現在から過去の所定期間内における最大瞬間風速と該所定期間における平均風速との比から突風率を求め、該突風率が大きくなるほど前記飛行禁止エリアからより遠くに離れた位置に前記移動経路を生成する請求項1から請求項3の何れか一項に記載の自律飛行ロボット。
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